JP2022047381A - 移動体、制御装置、監視装置、制御方法、及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】全方向に移動可能な移動体の安全性を向上させる。【解決手段】実施形態の移動体は、駆動輪と、回転速度検出部と、移動速度検出部と、物体検出部と、移動制御部と、停止部と、変更部と、を持つ。駆動輪は、移動体に設けられ、それぞれが独立して駆動される３個以上の駆動輪である。回転速度検出部は、前記駆動輪のそれぞれの回転速度を検出する。移動速度検出部は、前記回転速度検出部によって検出されたそれぞれの回転速度を用いて、前記移動体の移動速度を検出する。物体検出部は、前記移動体の周囲に設定される監視領域内において、物体を検出する。移動制御部は、前記移動体を移動計画に応じて移動させる。停止部は、前記移動速度検出部によって検出された前記移動速度が速度閾値に達した場合に前記移動体を停止させる。変更部は、前記移動制御部から出力される動作信号に基づいて、前記監視領域の範囲と前記速度閾値とを変更する。【選択図】図５Ｃ

Description

特許法第３０条第２項適用申請有り 〔１〕▲１▼発行日（公知日） 令和２年５月２７日 ▲２▼刊行物 ロボティクス・メカトロニクス講演会２０２０ ｉｎ Ｋａｎａｚａｗａ 予稿集 一般社団法人日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス部門 発行（Ｗｅｂ公開ＵＲＬ：ｈｔｔｐｓ：／／ｒｏｂｏｍｅｃｈ．ｏｒｇ／２０２０／ ＊参加者専用アドレスよりダウンロードにて発行・配布） ＜資 料＞ 講演会概要 ウェブページ プリントアウト ＜資 料＞ 予稿集掲載研究論文 抜粋 〔２〕▲１▼開催日（公開日） 令和２年５月２８日（会期：２０２０年５月２７日～３０日） ▲２▼集会名 ロボティクス・メカトロニクス講演会２０２０ ｉｎ Ｋａｎａｚａｗａ 一般社団法人日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス部門 主催（オンライン開催：ｈｔｔｐｓ：／／ｒｏｂｏｍｅｃｈ．ｏｒｇ／２０２０／ ） ＜資 料＞ 講演会スケジュール、及びプログラム ＜資 料＞ ポスターセッション研究発表資料

本発明の実施形態は、移動体、制御装置、監視装置、制御方法、及びプログラムに関する。

従来、物流倉庫内の荷物の搬送の省力化のために、自律移動（走行）するロボットや搬送車などの移動体が実用化されている。移動体の走行を制御する方式には、例えば、床面の誘導線に沿って走行するガイド方式と、移動体の周囲の環境を検出して自律的な制御を行うガイドレス方式とがある。また、移動体は、監視領域内の障害物を検出する非接触の障害物検出器や、障害物検出器による検出結果を用いて、移動体を停止させる制御部を備える。これにより、移動体の進行方向に障害物がある場合でも、障害物に衝突せずに停止させることが可能である。

また、近年では、３個以上の駆動輪を備え、全方向に移動可能な全方向移動機構を有する移動体が知られている。全方向移動機構に用いられる駆動輪には、例えば、メカナムホイールが用いられる。全方向に移動可能な移動体は、前進や、方向転換のほか、真横への移動や、その場での旋回など、複雑な動作を瞬時に行える。ここで、移動体には、人の保護を目的とした安全制御系を備えるものがある。安全制御系は、例えば、センサ等によって監視領域内の障害物が検出されると、移動体を低速にしたり、停止させたりする。

また、移動体は、監視領域内の物体を常に障害物として検出してしまうと、例えば、搬送対象物に近付いた際に停止してしまい、搬送対象物を搬送するという本来の目的を達成できない。そこで、移動体が所定速度以下で走行した場合には、搬送対象物の近くに移動したと見なして、監視領域を縮小させることにより、搬送対象物を障害物として検出しないようにすることが可能である。

ここで、全方向に移動可能な移動体が所定速度以下であるか否かを判定するにあたり、移動体の速度制御に用いられる速度指令値を用いたとする。この場合、例えば、モータ制御系や移動体の慣性による時間の遅れや、信号処理の遅延や、エラーなどにより、速度指令値が示す速度と、実際の移動体の速度とが異なってしまうことがある。このため、実際には移動体の速度が所定速度以下ではないにもかかわらず、所定速度以下であると判定してしまうと、監視領域を縮小させてしまうことがある。したがって、適切に障害物を検出することができないことがある。また、監視領域を縮小させたままの状態で、移動体が高速で移動してしまうと、移動体を安全に停止させることができないことがある。このため、全方向に移動可能な移動体の安全を保障することができないおそれがあった。

特開２０１６－１５１８９７号公報 特開２０１６－０６２４４１号公報

本発明が解決しようとする課題は、全方向に移動可能な移動体の安全性を向上させることができる、移動体、制御装置、監視装置、制御方法、及びプログラムを提供することである。

実施形態の移動体は、駆動輪と、回転速度検出部と、移動速度検出部と、物体検出部と、移動制御部と、停止部と、変更部と、を持つ。駆動輪は、移動体に設けられ、それぞれが独立して駆動される３個以上の駆動輪である。回転速度検出部は、前記駆動輪のそれぞれの回転速度を検出する。移動速度検出部は、前記回転速度検出部によって検出されたそれぞれの回転速度を用いて、前記移動体の移動速度を検出する。物体検出部は、前記移動体の周囲に設定される監視領域内において、物体を検出する。移動制御部は、前記移動体を移動計画に応じて移動させる。停止部は、前記移動速度検出部によって検出された前記移動速度が速度閾値に達した場合に前記移動体を停止させる。変更部は、前記移動制御部から出力される動作信号に基づいて、前記監視領域の範囲と前記速度閾値とを変更する。

第１の実施形態に係る全方向移動体１の全体構成の一例を示す図。 制御信号４０の具体例を示す図。 第１の実施形態に係る全方向移動体１の全体構成の一例を示す図。 メカナムホイール１１ａ～１１ｄの構成の一例を示す図。 全方向移動体１およびメカナムホイール１１ａ～１１ｄの座標系の一例を示す図。 監視領域４００の一例を示す図。 変更された監視領域４００の一例を示す図。 非常停止用速度閾値の一例を示す図。 ミューティング時の非常停止用速度閾値の一例を示す図。 全方向移動体１の速度と、メカナムホイール１１の回転速度（角速度）との関係の一例を示す図。 第１の実施形態に係る速度判定のロジックを示す図。 第１の実施形態に係る全方向移動体１が行う、防護領域４０１および非常停止用速度閾値の切り替えを行う工程を示すフローチャート。 第１の実施形態の変形例１に係る防護領域４０１および非常停止用速度閾値の切り替えのロジックを示す図。 第１の実施形態の変形例１に係る全方向移動体１が行う、防護領域４０１および非常停止用速度閾値の切り替えを行う工程を示すシーケンス図。 第１の実施形態の変形例２に係る防護領域４０１および非常停止用速度閾値の切り替えのロジックを示す図。 第１の実施形態の変形例２に係る全方向移動体１が行う、防護領域４０１および非常停止用速度閾値の切り替えを行う工程を示すシーケンス図。 第１の実施形態の変形例３に係る全方向移動体１が行う、防護領域４０１および非常停止用速度閾値の切り替えを行う工程を示すシーケンス図。 第１の実施形態の変形例４に係る防護領域４０１の切り替えのロジックを示す図。 第１の実施形態の変形例５に係る全方向移動体１が行う、防護領域４０１および非常停止用速度閾値の切り替えを行う工程を示すシーケンス図。 全方向移動体１６００及びオムニホイール１６０１ａ～１６０１ｄの座標系の一例を示す図。 全方向移動体１７００及びオムニホイール１７０１ａ～１７０１ｃの座標系の一例を示す図。 第３の実施形態に係る速度判定のロジックを示す図。 第４の実施形態に係る全方向移動体１が行う、特定の方向の非常停止用速度閾値の変更を行う工程を示すフローチャート。 第４の実施形態に係る非常停止用速度閾値の一例を示す図。 第４の実施形態に係る非常停止用速度閾値の他の例を示す図。

以下、実施形態の移動体、制御装置、監視装置、制御方法、及びプログラムを、図面を参照して説明する。

（第１の実施形態）
図１Ａおよび図１Ｃは、第１の実施形態に係る全方向移動体１の全体構成の一例を示す図である。全方向移動体１は、全方向移動機構を備え、自律移動（走行）する搬送ロボットである。具体的には、全方向移動体１は、物流倉庫内における物流用のかご台車を搬送する。全方向移動体１は、駆動系と、制御系とを備える。

まず、駆動系について説明する。図１Ａおよび図１Ｃに示すように、駆動系は、４個のメカナムホイール１１ａ～１１ｄと、４個の駆動モータ１２ａ～１２ｄと、４個の回転速度検出器１３ａ～１３ｄとを備える。なお、本明細書において、メカナムホイール１１ａ～１１ｄは、特に区別する必要がない場合には、単に「メカナムホイール１１」と称する。同様に、駆動モータ１２ａ～１２ｄや回転速度検出器１３ａ～１３ｄについても、それぞれ単に「駆動モータ１２」や「回転速度検出器１３」と称する。

メカナムホイール１１は、車輪円周上に設けられた樽がそれぞれ回転することにより、全方向移動体１の、前進、方向転換、真横への移動や、その場での旋回などを、準備動作なく瞬時に行うことを可能にする。なお、メカナムホイール１１の詳細については、図２を用いて後述する。

駆動モータ１２は、トルクを発生させて、メカナムホイール１１を駆動させる。駆動モータ１２は、減速機の機能を含む。減速機は、駆動モータ１２の回転を減速させ（トルクを増加させ）、メカナムホイール１１に回転力を伝える。

回転速度検出器１３は、速度センサであり、メカナムホイール１１の回転速度を検出し、回転量を電気信号に変換する。回転速度検出器１３には、例えば、ロータリエンコーダが用いられる。また、各車輪の回転を止める制動機１４が備えられていてもよい。制動機１４は、駆動モータ１２への通電を遮断すると制動力が作用するタイプのものを用いることが好適である。なお、図１Ａのモータ制御回路２３と、駆動モータ１２とを繋ぐ矢印線は、モータ駆動用の配線と、制動機１４を用いる場合の制動機１４への通電配線を示している。

次に、制御系について説明する。制御系は、外部通信機２１と、主制御器２２と、モータ制御回路２３と、セーフティーレーザスキャナ３１と、速度監視モジュール３２と、遮断器３３とを備える。外部通信機２１は、ネットワークを介して、外部の通信装置との無線による通信を行う。外部通信機２１は、物流倉庫内のすべての全方向移動体１を管理する外部のコンピューター装置から、所定のタイミングで全方向移動体１の移動計画を受信する。

移動計画は、全方向移動体１の搬送に関する様々な情報を含む。具体的には、移動計画は、例えば、物流倉庫内における全方向移動体１の移動経路の情報や、低速走行するエリアの情報、搬送対象物であるかご台車を示す情報、搬送対象物の搬送先を示す情報などを含む。外部通信機２１は、外部のコンピューター装置から受信した情報を主制御器２２へ出力する。外部通信機２１は、通信インターフェースである。なお、ネットワークは、例えば、インターネット、ＷＡＮ（Wide Area Network）、ＬＡＮ（Local Area Network）、セルラー網、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＮＦＣ（Near field communication）、赤外線通信などを含む。

セーフティーレーザスキャナ３１は、全方向移動体１の周囲の物体の存在を検出するセンサである。具体的には、セーフティーレーザスキャナは、赤外線レーザを走査し、反射してくる光の時間の遅れを測定することにより、周囲の物体までの距離や物体の形状を測定する。セーフティーレーザスキャナ３１は、例えば、全方向移動体１の前方に取り付けられている。

セーフティーレーザスキャナ３１は、予め設定した領域（監視領域）に物体があるか否かの判定を行う。セーフティーレーザスキャナ３１は、予め設定した領域に物体があると判定した場合、駆動モータ１２等の機器を停止させるための停止信号を主制御器２２へ出力する。

ここで、セーフティーレーザスキャナの出力信号には、非安全信号と、安全信号とがある。非安全信号は、全方向移動体１の減速など、全方向移動体１を保護する目的で使用される。一方で安全信号は、電源遮断のためのリレーなど、危険事象の発生時に確実に全方向移動体１を止めるための信号として用いられる。非安全信号は、例えば、主制御器２２へ出力される。安全信号は、例えば、遮断器３３や主制御器２２へ出力される。

主制御器２２は、全方向移動体１の移動計画を用いて、全方向移動体１の動作を切り替えるための動作信号をモータ制御回路２３へ出力する。なお、主制御器２２は、移動計画を、外部通信機２１から無線によって取得することに限らず、操作者の操作入力によって取得してもよいし、外部の装置と有線で接続することによって取得してもよい。

また、主制御器２２は、セーフティーレーザスキャナ３１によって監視領域内で物体が検出された場合は、全方向移動体１を減速させるための動作信号をモータ制御回路２３へ出力する。

モータ制御回路２３は、主制御器２２から出力された動作信号を用いて、駆動モータの回転を制御し、全方向移動体１を所定の速度で所定の方向に移動させたり、減速させたりする。全方向移動体１を停止させる手段としては、主制御器２２からの回転数指令値に従う制御停止のほか、モータ制御回路２３の電源を遮断した場合には、各駆動モータ１２の駆動力が消失することによる惰性での回転停止や、モータ制御回路２３および駆動モータ系の電気抵抗での回生電力散逸による制動トルクを利用することもできる。また、制動機１４を備えるようにした場合には、モータ制御回路２３から制動機１４への通電を遮断させることで制動力が生じることになる。これにより、全方向移動体１を停止させることも可能である。

ここで、図１Ｃに示すように、全方向移動体１を含む自律移動ロボットの制御系は、通常制御系Ｎｒと、安全制御系Ｓｆとの２つの制御系を含む。通常制御系Ｎｒは、周囲の障害物等の状況を検出して、効率的に全方向移動体１を移動させるための制御系である。例えば、通常制御系Ｎｒは、レーザスキャナ３１ｂによって得られる距離データと、地図情報と、移動計画とから、全方向移動体１の動作を制御することである。図１Ｃでは、通常制御系Ｎｒにレーザスキャナ３１ｂの距離データを使用しているが、セーフティーレーザスキャナからの距離データ（非安全信号）を使用することもできる。また、通常制御系Ｎｒは、例えば、レーザスキャナ３１ｂもしくはセーフティーレーザスキャナ３１からの非安全信号に含まれる、周囲の物体との距離データを用いて地図情報の作成も行う。また、通常制御系Ｎｒは、移動計画や、操作者が操作するインターフェースとしての機能も有する。

自律移動ロボットの制御系では、動作の不具合による事故の回避や、他の動作に優先すべき人との衝突の回避など、人を保護する目的として、十分な信頼性を確保する必要がある。通常制御系Ｎｒの機能だけでは、このような信頼性を確保することは不十分であり、また、搬送の効率化と、搬送の安全性とを両立させることが困難な場合がある。

そこで、全方向移動体１の制御系は、通常制御系Ｎｒとは別に、安全制御系Ｓｆを備える。安全制御系Ｓｆは、主に安全を確保するための制御系である。通常制御系Ｎｒ（主制御器２２）は、安全制御系Ｓｆ（速度監視モジュール３２）に、ミューティング信号等の動作信号Ｓｇを送信する。安全制御系Ｓｆは、動作信号を受信して、防護領域を無効にしたり、非常停止用速度閾値を変更したりする。

ここで、仮に、安全制御系Ｓｆ（速度監視モジュール３２）を介在させずに、主制御器２２からの動作信号を用いて直接的にミューティング信号をセーフティーレーザスキャナに出力したとする。この場合、主制御器２２がハングアップした際に動作信号（ミューティング信号）を出力していたとすると、ミューティング信号が出力され続けてしまい、セーフティーレーザスキャナの安全機能が一部停止した状態で走行を続けてしまうことがある。また、エラー等により、誤って非常停止用速度閾値等を変更してしまったり、誤って変更後の非常停止用速度閾値で非常停止させてしまったりするおそれがある。

一方で、安全制御系Ｓｆ（速度監視モジュール３２）は、誤動作のリスクが低く、また、故障もしにくい。仮に、故障したとしても、速度監視モジュール３２は、モータ制御回路２３に供給する電力を遮断させることができるため、安全な状態を保持させることができる。このように、速度監視モジュール３２を介在させて、防護領域４０１の範囲および非常停止用速度閾値を変更させるようにすることにより、安全制御系Ｓｆの信頼性を確保することができる。

安全制御系Ｓｆは、セーフティーレーザスキャナ３１によって周囲の状況を監視して、障害物などの物体の接近が検出された場合に、全方向移動体１を確実に停止させる。なお、図１Ａにおいて、符号４０は、安全信号を含む制御信号を示す。

例えば、セーフティーレーザスキャナ３１は、防護領域内に物体を検出すると、遮断器３３へ安全信号を出力する。また、速度監視モジュール３２は、全方向移動体１の移動速度が非常停止用速度閾値（例えば、１．１ｍ／ｓ）に達すると、遮断器３３へ安全信号を出力する。そして、遮断器３３は、安全信号が入力されると、モータ制御回路２３に供給する電力を遮断することにより、各メカナムホイール１１の駆動を停止させる。停止は、駆動力消失により惰性で回転が停止することのほか、モータ制御回路２３と駆動モータ系での電気抵抗（回生電力消費）による制動トルクの発生や、さらに制動機１４を備えるようにした場合にはその制動力が利用されることによって停止することである。遮断器３３は、例えば、ミラーコンタクタによって実現される。また、図１Ｃに図示していないが、モータ制御回路に外部信号入力による非常停止機能が備えられている場合、遮断器３３に入力している安全信号をモータ制御回路に入力することで停止を実現することもできる。

また、安全制御系Ｓｆは、通常制御系Ｎｒに異常が生じた場合でも、全方向移動体１を確実に停止させるために、長期間にわたって故障しない頑健性や、故障を検出する機能、故障した際に全方向移動体１を安全に停止させる機能などが求められる。

ここで、監視領域には、セーフティーレーザスキャナ３１の中心から遠方に向かって、例えば、防護領域と、警告領域とが設定されている。セーフティーレーザスキャナ３１は、監視領域の範囲を示す複数のパターンを記憶することが可能である。

速度監視モジュール３２は、セーフティーレーザスキャナ３１に設定されるパターンを切り替える。具体的には、速度監視モジュール３２は、全方向移動体１が単体で走行する動作や、搬送対象物を搬送する動作や、搬送対象物をピックアップする動作など、それぞれの動作に応じて、パターン（警告領域や防護領域の範囲を示すパターン）を切り替える。

ここで、安全制御系Ｓｆの防護領域（非常停止機能）が常に機能すると、全方向移動体１の利便性を阻害し、本来の利用目的を達成できない場合がある。例えば、全方向移動体１が、搬送対象物をピックアップ（ドッキング）する場合に、安全制御系Ｓｆが機能していると、搬送対象物を障害物として検出してしまい、全方向移動体１が停止してしまうことがある。すなわち、搬送対象物をピックアップすること（搬送対象物の下に潜り込むこと）ができず、搬送対象物を搬送するという本来の目的を達成することができないことがある。

そこで、安全制御系Ｓｆは、全方向移動体１が搬送対象物に接近する場合には、セーフティーレーザスキャナ３１に設定される防護領域の範囲を一時的に小さく、または、防護領域の範囲を無効（ミューティング）にすると前記の利便性の阻害を防ぐことが出来ると考えられる。具体的には、全方向移動体１が所定速度以下となった場合に、速度監視モジュール３２は、一時的に防護領域を小さく、または、無効にする。これにより、全方向移動体１は、搬送対象物をピックアップすることが可能になる。

また、安全制御系Ｓｆは、移動計画に基づく通常制御系Ｎｒからの指令に基づいて、セーフティーレーザスキャナ３１に設定される防護領域の範囲を一時的に小さく、または、無効にした場合、全方向移動体１を緊急停止させるための非常停止用速度閾値を変更する。具体的には、安全制御系Ｓｆは、防護領域の範囲を、変更前の第１非常停止用速度閾値（例えば、１．１ｍ／ｓ）よりも低い第２非常停止用速度閾値（例えば、０．３ｍ／ｓ）に変更する。変更前後の各非常停止用速度閾値は、上記の値に限らず、安全基準や衝突時のリスクを考慮した任意の数値に設定することが可能である。

なお、各機器間を伝達する信号には、定期的に故障を検出するための信号が含まれてもよい。また、信号を受信する機器は、故障を検出するための信号には反応しない時間的フィルタなどを備えていてもよい。また、図１Ａにおいて、各機器間を伝達する信号線は、１本の線を示すが、一般的な安全制御系に用いられる信号の配線と同様に、２重化されていてもよい。また、各機器間の情報伝達には、産業用通信プロトコル（例えば、Ethernet/IP，PROFINET，EtherCAT，Profibus，Modbus，CC-Link,CANopenなど）、および、その安全対応の通信プロトコルを用いてもよい。

なお、主制御器２２は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、モータ制御回路２３および速度監視モジュール３２は、それぞれハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現される。

ただし、モータ制御回路２３、および速度監視モジュール３２は、それぞれ、例えば、ＣＰＵなどのハードウェアプロセッサがプログラムを実行することにより実現されてもよい。また、主制御器２２、モータ制御回路２３、および速度監視モジュール３２は、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予めＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体（非一過性の記憶媒体）に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることでインストールされてもよい。プロセッサが記憶部に記憶されているプログラムを実行することによって、各機能部が実現される。

（制御信号４０の具体例について）
図１Ｂは、制御信号４０の具体例を示す図である。図１Ｂにおいて、図１Ａに示した制御信号４０は、減速(警報)信号４１と、動作モード信号４２と、異常時停止信号４３とを含む。減速信号４１は、セーフティーレーザスキャナ３１によって警告領域内の物体が検出されると、セーフティーレーザスキャナ３１から主制御器２２へ出力される信号（図１Ｃの「ＷＮＧ」）である。主制御器２２は、減速信号４１が入力されると、モータ制御回路２３を制御して、全方向移動体１の速度を減速させる。

動作モード信号４２は、ドッキングモードに移行する場合などに、主制御器２２から、を速度監視モジュール３２へ出力される信号（図１Ｃの動作信号Ｓｇ）である。速度監視モジュール３２は、動作モード信号４２が入力されると、セーフティーレーザスキャナ３１に設定される防護領域の範囲を一時的に小さく、または、防護領域の範囲を無効（ミューティング）にするための信号を出力する。

異常時停止信号４３は、速度監視モジュール３２によって、全方向移動体１の速度が設計上の速度閾値に達している等の速度値の異常が判定された場合に、速度監視モジュール３２から遮断器３３へ出力される信号（図１Ｃの「ＯＳＳＤ」）である。遮断器３３は、異常時停止信号４３が入力されると、モータ制御回路２３へ供給される電力を遮断する。これにより、全方向移動体１の速度を減速（停止）させる。

（メカナムホイール１１ａ～１１ｄの構成について）
図２は、メカナムホイール１１ａ～１１ｄの構成の一例を示す図である。図２において、メカナムホイール１１ａ～１１ｄは、それぞれ、複数の樽型ころ２０１を備える。複数の樽型ころ２０１は、車輪の外周上に車輪軸に対して傾いて取り付けてある。メカナムホイール１１ａ～１１ｄの車輪径は、いずれも同じ車輪径である。ただし、これらの車輪径は、異なる車輪径であってもよい。

図２において、中心線２０２は、樽型ころ２０１の傾きを示す。各メカナムホイール１１ａ～１１ｄにおいて、複数の樽型ころ２０１は、それぞれ、同方向に同じ回転速度で回転する。メカナムホイール１１ａ～１１ｄには、樽型ころ２０１が右上がりに傾いて取り付けられた右勝手と、樽型ころ２０１が左上がりに傾いて取り付けられた左勝手との２種類がある。メカナムホイール１１ａ～１１ｄは、それぞれ、４輪の自動車のように、全方向移動体１の筐体３００（図３参照）の前後左右４か所に配置される。

また、右側（または左側）に配置されメカナムホイール１１ａ、１１ｂ（１１ｃ、１１ｄ）は、前後で異なる種類（右勝手と左勝手）が配置される。また、全方向移動体１の対角線上に配置されるメカナムホイール１１ａ、１１ｄ（１１ｂ、１１ｃ）は、それぞれ同じ種類の右勝手（左勝手）が配置される。なお、メカナムホイール１１ａ、１１ｄと、メカナムホイール１１ｂ、１１ｃとのうち、いずれを右勝手とするか左勝手とするかは、設計に応じて任意とすることができる。

このようにメカナムホイール１１ａ～１１ｄを配置することにより、各車輪の発生する推進力のつり合いによって、移動体の進行方向および姿勢が安定する。例えば、各車輪を所定速度で回転させることにより、全方向移動体１を一方向に移動させることが可能である。例えば、前進、後進、真横に移動、旋回、斜め移動などが可能である。

（全方向移動体１及びメカナムホイール１１ａ～１１ｄの座標系について）
図３は、全方向移動体１及びメカナムホイール１１ａ～１１ｄの座標系の一例を示す図である。図３に示すように、ｘ軸と、ｙ軸と、ｚ軸とを右手座標系により定義する。ｘ軸は、前後方向を示す。ｙ軸は、横方向を示す。ｚ軸は、高さ方向を示す。全方向移動体１の前進方向の速度を主移動速度Ｖｘとする。全方向移動体１の横方向の速度をＶｙとする。全方向移動体１の旋回速度をωとする。

各メカナムホイール１１の回転方向は、それぞれ、全方向移動体１への取り付け方向に向かって反時計方向を正（プラス）とする。また、メカナムホイール１１ａの車輪の回転速度をφ１とし、メカナムホイール１１ｂの車輪の回転速度をφ２とし、メカナムホイール１１ｃの車輪の回転速度をφ３とし、メカナムホイール１１ｄの車輪の回転速度をφ４とする。

以下に、全方向移動体１が、前進する場合、真横に移動する場合、その場で旋回する場合のそれぞれについて、例示する。
（前進する場合）
φ１＝－１ｒａｄ／ｓ、φ２＝－１ｒａｄ／ｓ、φ３＝１ｒａｄ／ｓ、φ４＝１ｒａｄ／ｓとすると、全方向移動体１は、ｘ軸方向に１ｍ／ｓの主移動速度Ｖｘで前進移動する。
（真横に移動場合）
φ１＝－１ｒａｄ／ｓ、φ２＝１ｒａｄ／ｓ、φ３＝－１ｒａｄ／ｓ、φ４＝１ｒａｄ／ｓとすると、全方向移動体１は、ｙ軸方向に１ｍ／ｓの速度Ｖｙで横方向に移動する。
（その場で旋回する場合）
φ１＝－０．５ｒａｄ／ｓ、φ２＝－０．５ｒａｄ／ｓ、φ３＝－０．５ｒａｄ／ｓ、φ４＝－０．５ｒａｄ／ｓとすると、全方向移動体１は、その場で、ω≒１ｒａｄ／ｓの角速度で旋回する。

なお、回転、および並進方向の符号は、定義した座標系や向きと、メカナムホイール１１の左右の種類の配置とによって決まる。例えば、定義した座標系や向きと、メカナムホイール１１の左右の種類とが、図示とは異なる場合、移動方向の符号が、上記の例示と異なることになる。

ここで、４個のメカナムホイール１１を備える全方向移動体１について、各メカナムホイール１１の回転速度と全方向移動体１の移動速度との関係について説明する。各メカナムホイール１１の回転速度と全方向移動体１の移動速度とは、数式（１）で表すことができる。すなわち、全方向移動体１の移動速度は、各メカナムホイール１１の回転速度から算出することが可能である。

Ａは３×４行列である。Ｒｗは、車輪半径を示す。行列成分には、メカナムホイール１１の車輪配置に関係する係数が入る。数式（１）は、順運動学と呼ばれる数式である。

一方、数式（２）は、逆運動学と呼ばれる数式である。数式（２）は、全方向移動体１の目標速度から、必要な車輪回転速度を算出する計算式である。

Ｂは４×３行列である。Ｒｗは、車輪半径を示す。行列成分には、メカナムホイール１１の車輪配置に関係する係数が入る。主制御器２２は、数式（１）および数式（２）の関係を用いることにより、全方向移動体１の目標速度から、４つのメカナムホイール１１の目標回転速度を算出する。主制御器２２は、算出した目標回転速度をモータ制御回路２３に出力することにより、全方向移動体１を所望の方向へ所望の速度で移動させることができる。

（監視領域４００の一例について）
図４は、監視領域４００の一例を示す図である。図４において、全方向移動体１の前方には、セーフティーレーザスキャナ３１によって物体が検出される監視領域４００が設定されている。監視領域４００は、全方向移動体１に近い防護領域４０１と、防護領域４０１よりも遠方の警告領域４０２とを含む。

防護領域４０１は、全方向移動体１が停止するまでの距離を勘案して設定され、例えば、全方向移動体１の前方方向の５０ｃｍ以内の領域である。防護領域４０１に障害物が存在することがセーフティーレーザスキャナ３１によって検出されると、遮断器３３（図１Ａ参照）がモータ制御回路２３に供給する電力を遮断することにより、全方向移動体１は停止する。

警告領域４０２は、例えば、全方向移動体１の前方方向の５０ｃｍ～数ｍ以内の領域である。警告領域４０２に障害物が存在することがセーフティーレーザスキャナ３１によって検出されると、主制御器２２がモータ制御回路２３を制御して、全方向移動体１を減速させる。監視領域４００（防護領域４０１および警告領域４０２）は、それぞれ状況に応じて範囲が変更可能な領域である。

（監視領域４００の範囲の変更について）
図５Ａは、変更された監視領域４００の一例を示す図である。図５Ａに示すように、全方向移動体１の前方には、搬送対象物５００（かご台車）が存在する。すなわち、全方向移動体１が移動計画に基づいて、搬送対象物５００を搬送するために、搬送対象物５００に近付いた状況を示している。ここで、セーフティーレーザスキャナ３１が搬送対象物５００を障害物として検出してしまうと、全方向移動体１が停止し、搬送対象物５００を搬送することができない。

そのため、搬送対象物５００の近くに移動すると、一時的に防護領域４０１の範囲を小さくし（または無効にし）、搬送対象物５００を障害物として検出しないようにする。また、警告領域４０２は、例えば、一時的に無効とされる。これにより、全方向移動体１は、搬送対象物５００をピックアップすること（搬送対象物５００の下に潜り込むこと）ができる。

（非常停止用速度閾値の一例）
図５Ｂは、非常停止用速度閾値の一例を示す図である。図５Ｂに示すように、全方向移動体１の前方には、セーフティーレーザスキャナ３１が検出可能な検出領域５１０がある。検出領域５１０は、全方向移動体１を中心に半径１０ｍ程度あり、また、全方向移動体１の前方２７０°に形成される。防護領域４０１は、検出領域５１０に含まれる。通常の走行において、非常停止用速度閾値は、例えば、全方向に１．１ｍ／ｓに設定されている。すなわち、通常の走行において、全方向移動体１の移動速度が１．１ｍ／ｓに達すると非常停止することを示している。なお、図５Ｂでは、前後方向(Ｖｘ方向)、左右方向（Ｖｙ方向）の速度閾値を図示しているが、斜め方向の速度や旋回速度（Ｖｘ、Ｖｙ、ω成分を含む速度）についても同様に設定できる。

図５Ｃは、ミューティング時の非常停止用速度閾値の一例を示す図である。図５Ｃに示すように、全方向移動体１の前方には防護領域４０１がなくなっており、すなわち、防護領域４０１が無効となっていることを示している。ミューティング時において、非常停止用速度閾値は、例えば、全方向に０．３ｍ／ｓに設定されている。すなわち、ミューティング時の走行において、全方向移動体１の移動速度が０．３ｍ／ｓに達すると非常停止することを示している。なお、図５Ｃでは、前後方向(Ｖｘ方向)、左右方向（Ｖｙ方向）の速度閾値を図示しているが、斜め方向の速度や旋回速度（Ｖｘ、Ｖｙ、ω成分を含む速度）についても同様に設定できる。

（全方向移動体１の速度と、メカナムホイール１１の回転速度との関係について）
メカナムホイール１１の回転速度と全方向移動体１の速度は、数式（１）、数式（２）、数式（３）によって関係づけられ、計算できる。速度判定に用いる速度について、計算処理の簡略化のため、車輪毎の回転数を用いた条件判定および論理演算結果により速度を判定することも可能である。次にこの考え方を説明する。
図６は、全方向移動体１の速度と、メカナムホイール１１の回転速度（角速度）との関係の一例を示す図である。図６において、横軸は、全方向移動体１の速度の絶対値｜Ｖ｜を示す。すなわち、｜Ｖ｜は数式（３）で表すことができる。

縦軸は、４個のメカナムホイール１１の回転速度のうち最大値の絶対値｜φ｜を示す。また、図６に示す｜ω｜は、全方向移動体１の旋回の回転速度（角速度）の絶対値を示す。｜ω｜は、０ｒａｄ／ｓ、０．２５ｒａｄ／ｓ、０．５ｒａｄ／ｓのうちのいずれかを示す。

図６に示すように、例えば、回転速度｜φ｜（縦軸）が０．３ｒａｄ／ｓ以下（図中Ａ）ならば、速度｜Ｖ｜（横軸）は、０．３ｍ／ｓ以下（図中Ｂ）となる、という関係が成り立つ。また、｜ω｜が大きくなったとしても、この関係は成り立つ。

このため、４個のメカナムホイール１１の回転速度のうち最大値の絶対値｜φ｜が０．３ｒａｄ／ｓ以下であることを判定することにより、全方向移動体１の速度｜Ｖ｜が０．３ｍ／ｓ以下であると（低速走行していると）見なすことができる。第１の実施形態では、４個のメカナムホイール１１の回転速度をそれぞれ検出し、いずれもが、閾値（例えば、０．３ｒａｄ／ｓ）以下である場合に、低速走行しているものと見なして、防護領域４０１の範囲を縮小させる場合について説明する。

（速度判定のロジックについて）
図７は、第１の実施形態に係る速度判定のロジックを示す図である。図７に示すロジック７００は、メカナムホイール１１の各車輪の回転速度が閾値以下であるか否かを判定し、その判定結果の論理積を出力するロジックがある。具体的には、ロジック７００は、回転速度φ１～φ４のいずれもが閾値Ｎ未満になると、すなわち、ＡＮＤ条件が成立すると、速度監視モジュール３２が防護領域４０１の切り替え信号を出力するロジックを示す。また、当該ＡＮＤ条件が成立すると、速度監視モジュール３２は、非常停止用速度閾値を変更する。

一方で、回転速度検出器１３ａ～１３ｄによって検出されるメカナムホイール１１ａ～１１ｄの回転速度φ１～φ４のうち、いずれか１つでも閾値Ｎ以上であると、防護領域４０１の切り替え信号は出力されない。これにより、回転速度φ１～φ４のいずれもが閾値Ｎ未満になった場合に、すなわち、全方向移動体１が低速（低速値Ｖｓ以下）で走行した場合に、セーフティーレーザスキャナ３１は、防護領域４０１の範囲を縮小することができる。また、回転速度φ１～φ４のいずれもが閾値Ｎ未満になった場合、速度監視モジュール３２は、非常停止用速度閾値を第１非常停止用速度閾値（１．１ｍ／ｓ）から第２非常停止用速度閾値（０．３ｍ／ｓ）に変更することができる。

なお、本実施形態では、各メカナムホイール１１ａ～１１ｄの車輪径は、同一としたが、これに限らず、異なっていてもよい。各メカナムホイール１１ａ～１１ｄの車輪径が異なる場合には、ロジック７００の回転速度の判定において、各車輪の回転速度に、換算係数を乗じて判定すればよい。また、ロジック７００の回転速度の判定において、異なる閾値が設定されてもよい。

また、閾値Ｎは、１段階としたが、これに限らず、複数段階とすることも可能である。例えば、警告領域４０２の範囲を縮小させる場合には、閾値Ｎよりも大きい値の閾値を設定し、当該閾値を用いた論理積を出力することにより、警告領域４０２の範囲を縮小させることが可能である。なお、この場合、論理積の演算ロジックについては、多段階のロジックになり、また、信号の出力についても多段階の出力になる。

また、図７および図９では、４個のメカナムホイール１１の回転速度をそれぞれ検出し、いずれもが、閾値（例えば、０．３ｒａｄ／ｓ）以下である場合に、低速走行しているものと判別するようにしたが、これに限らない。例えば、各メカナムホイール１１の回転速度の検出結果と数式（１）とを用いて移動速度を算出し、算出結果から低速走行していることを判別するようにしてもよい。

（防護領域４０１および非常停止用速度閾値の切り替えを行う工程について）
図８は、第１の実施形態に係る全方向移動体１が行う、防護領域４０１および非常停止用速度閾値の切り替えを行う工程を示すフローチャートである。図８のステップＳ８０１において、速度監視モジュール３２は、全方向移動体１の速度が低速値Ｖｓ（例えば０．３ｍ／ｓ）以下となるまで待機する。具体的には、速度監視モジュール３２は、数式（１）を用いて計算した速度が速度閾値以下となるまで待機するか、もしくは回転速度検出器１３ａ～１３ｄによって検出されるメカナムホイール１１ａ～１１ｄの回転速度φ１～φ４のいずれもが閾値Ｎ（例えば０．３ｒａｄ／ｓ）未満となるまで待機する。

全方向移動体１の速度が低速値Ｖｓ以下になると、速度監視モジュール３２が、セーフティーレーザスキャナ３１へ、防護領域４０１の範囲を切り替えるための切り替え信号を出力する。これにより、セーフティーレーザスキャナ３１は、防護領域４０１を縮小する（または無効にする）（ステップＳ８０２）。

そして、速度監視モジュール３２は、非常停止用速度閾値Ｖｔを第１非常停止用速度閾値（１．１ｍ／ｓ）から、第２非常停止用速度閾値（０．３ｍ／ｓ）に変更する（ステップＳ８０３）。ただし、非常停止用速度閾値Ｖｔの第２非常停止用速度への変更は、全方向移動体１の速度が低速値Ｖｓ以下になることに限らず、主制御器２２からミューティング信号が出力されたときとしてもよい。さらに、速度監視モジュール３２は、現在の全方向移動体１の移動速度Ｖが第２非常停止用速度閾値（０．３ｍ／ｓ）以上であるか否かを判断する（ステップＳ８０４）。全方向移動体１の移動速度Ｖは、例えば、各メカナムホイール１１の回転速度の検出結果と、数式（１）とを用いて算出することが可能である。

現在の全方向移動体１の移動速度Ｖが第２非常停止用速度閾値（０．３ｍ／ｓ）未満である場合（ステップＳ８０４：ＮＯ）、速度監視モジュール３２は、ステップＳ８０６に進む。現在の全方向移動体１の移動速度Ｖが第２非常停止用速度閾値（０．３ｍ／ｓ）以上である場合（ステップＳ８０４：ＹＥＳ）、速度監視モジュール３２は、異常時停止信号４３を遮断器３３へ出力する（ステップＳ８０５）。これにより、全方向移動体１は、非常停止する。

そして、速度監視モジュール３２は、防護領域４０１の縮小が解除されたか否かを判断する（ステップＳ８０６）。防護領域４０１の縮小の解除は、移動計画に応じて行われる。防護領域４０１の縮小が解除されない場合（ステップＳ８０６：ＮＯ）、速度監視モジュール３２は、ステップＳ８０４に戻る。防護領域４０１の縮小が解除された場合（ステップＳ８０６：ＹＥＳ）、非常停止用速度閾値Ｖｔを第１非常停止用速度閾値（１．１ｍ／ｓ）に戻し（ステップＳ８０７）、一連の工程を終了する。なお、非常停止用速度閾値Ｖｔの第２非常停止用速度への変更条件をミューティング信号の出力としたとすると、ステップＳ８０６では、主制御器２２からのミューティング信号の出力が停止したか否かを判断するようにしてもよい。そして、当該信号の出力が停止した場合に、速度監視モジュール３２は、非常停止用速度閾値Ｖｔを第１非常停止用速度閾値（１．１ｍ／ｓ）に戻すようにしてもよい。

以上説明した、第１の実施形態の全方向移動体１によれば、全方向移動体１が低速で走行（低速値Ｖｓ以下）した場合に、セーフティーレーザスキャナ３１の防護領域４０１の範囲を縮小することができる。これにより、搬送対象物５００に近付いて低速走行した際に、セーフティーレーザスキャナ３１が搬送対象物５００を障害物として検出してしまうことを抑えることができる。したがって、全方向移動体１は、搬送対象物５００をピックアップすること（搬送対象物５００の下に潜り込むこと）ができ、搬送対象物５００を搬送することができる。

特に、第１の実施形態に係る全方向移動体１では、障害物を検出する複数のセンサなどを設けずに、メカナムホイール１１の回転速度を用いて、防護領域４０１の範囲を縮小することができるため、簡単な構成で安全制御系Ｓｆの制御を行うことができる。したがって、全方向移動体１を、簡単な構成で安全に動作させることができる。

また、第１の実施形態の全方向移動体１によれば、防護領域４０１を縮小した際に、全方向移動体１が第２非常停止用速度閾値以上の移動速度で動作することを抑えることができる。すなわち、搬送対象物５００に近付いて低速走行した際に、全方向移動体１が第２非常停止用速度閾値以上の移動速度で動作することを抑えることができる。このため、全方向移動体１が搬送対象物５００等に接触することを抑えることができ、全方向移動体１を安全に動作させることができる。

また、防護領域４０１を縮小しないとき（全方向移動体１が低速走行しないとき）には、非常停止用速度閾値を下げないため、全方向移動体１を非常停止させにくくすることができる。したがって、全方向移動体１の移動効率が低下することを抑えることができる。

（第１の実施形態の変形例１）
上述した第１の実施形態では、図７に示したように、各車輪の回転速度が閾値以下であることの論理積の出力結果に応じて、防護領域４０１の範囲および非常停止用速度閾値を変更させる場合について説明した。第１の実施形態の変形例１では、「各車輪の回転速度が閾値以下であることの論理積」と、「主制御器２２から出力される動作信号」との論理積に応じて、防護領域４０１の範囲および非常停止用速度閾値を変更させる場合について説明する。なお、以下の各変形例および他の実施形態において、第１の実施形態で説明した内容と同様の内容については、同様の符号を付すとともに、適宜説明を省略する。

（防護領域４０１および非常停止用速度閾値の切り替えのロジックについて）
図９は、第１の実施形態の変形例１に係る防護領域４０１および非常停止用速度閾値の切り替えのロジックを示す図である。図９に示すロジック９００は、ロジック７００の出力結果と、主制御器２２からの動作信号との論理積を出力するロジックである。主制御器２２からの動作信号は、搬送対象物５００（かご台車）とドッキング（ピックアップする際の動作）する場合など、目標とする移動計画に応じて、主制御器２２から出力される信号である。この動作信号の入力と、ロジック７００に示す速度の判定結果との、ＡＮＤ条件の成立により、速度監視モジュール３２は、防護領域４０１を縮小させるための信号を出力する。また、当該ＡＮＤ条件が成立すると、速度監視モジュール３２は、非常停止用速度閾値を第１非常停止用速度閾値（１．１ｍ／ｓ）から第２非常停止用速度閾値（０．３ｍ／ｓ）に変更する。

（防護領域４０１および非常停止用速度閾値の切り替えを行う工程について）
図１０は、第１の実施形態の変形例１に係る全方向移動体１が行う、防護領域４０１および非常停止用速度閾値の切り替えを行う工程を示すシーケンス図である。図１０のステップＳ１００１において、主制御器２２は、移動計画を参照し、全方向移動体１の搬送対象物５００の搬送開始を示すドッキングモードの開始となるまで待機する。ドッキングモードの開始となると、主制御器２２は、速度監視モジュール３２へ動作信号（例えば、ミューティング信号）を出力する（ステップＳ１００２）。

一方、速度監視モジュール３２は、ステップＳ１００３において、全方向移動体１の速度が低速値Ｖｓ以下となるまで待機する。具体的には、速度監視モジュール３２は、回転速度検出器１３ａ～１３ｄによって検出されるメカナムホイール１１ａ～１１ｄの回転速度φ１～φ４のいずれもが閾値Ｎ未満となるまで待機する。なお、全方向移動体１の速度は、各メカナムホイール１１の回転速度の検出結果と数式（１）とを用いて算出するようにしてもよい。

全方向移動体１の速度が低速値Ｖｓ以下になり、且つ、主制御器２２から動作信号を入力すると、すなわち、ＡＮＤ条件が成立すると、速度監視モジュール３２は、セーフティーレーザスキャナ３１に対して、防護領域４０１の範囲を切り替えるための切り替え信号を出力する。これにより、セーフティーレーザスキャナ３１は、防護領域４０１を縮小する（または無効にする）（ステップＳ１００４）。

そして、速度監視モジュール３２は、非常停止用速度閾値Ｖｔを第１非常停止用速度閾値（１．１ｍ／ｓ）から、第２非常停止用速度閾値（０．３ｍ／ｓ）に変更する（ステップＳ１００５）。ただし、非常停止用速度閾値Ｖｔを第２非常停止用速度へ変更する条件は、上記ＡＮＤ条件の成立に限らず、主制御器２２からミューティング信号が出力されることとしてもよい。さらに、速度監視モジュール３２は、現在の全方向移動体１の移動速度Ｖが第２非常停止用速度閾値（０．３ｍ／ｓ）以上であるか否かを判断する（ステップＳ１００６）。全方向移動体１の移動速度Ｖは、例えば、各メカナムホイール１１の回転速度の検出結果と、数式（１）とを用いて算出することが可能である。

現在の全方向移動体１の移動速度Ｖが第２非常停止用速度閾値（０．３ｍ／ｓ）未満である場合（ステップＳ１００６：ＮＯ）、速度監視モジュール３２は、ステップＳ１００８に進む。現在の全方向移動体１の移動速度Ｖが第２非常停止用速度閾値（０．３ｍ／ｓ）以上である場合（ステップＳ１００６：ＹＥＳ）、速度監視モジュール３２は、異常時停止信号４３を遮断器３３へ出力する（ステップＳ１００７）。これにより、全方向移動体１は、非常停止する。

そして、速度監視モジュール３２は、上記ＡＮＤ条件の成立が終了したか否かを判断する（ステップＳ１００８）。上記ＡＮＤ条件の成立が終了しない場合（ステップＳ１００８：ＮＯ）、速度監視モジュール３２は、ステップＳ１００６に戻る。上記ＡＮＤ条件の成立が終了した場合（ステップＳ１００８：ＹＥＳ）、防護領域４０１の縮小を解除するとともに、非常停止用速度閾値Ｖｔを第１非常停止用速度閾値（１．１ｍ／ｓ）に戻し（ステップＳ１００９）、一連の工程を終了する。なお、非常停止用速度閾値Ｖｔの第２非常停止用速度への変更条件をミューティング信号の出力としたとすると、ステップＳ１００８では、主制御器２２からのミューティング信号の出力が停止したか否かを判断するようにしてもよい。そして、当該信号の出力が停止した場合に、速度監視モジュール３２は、非常停止用速度閾値Ｖｔを第１非常停止用速度閾値（１．１ｍ／ｓ）に戻すようにしてもよい。

第１の実施形態に係る変形例１によれば、ドッキングモードが開始されて、搬送対象物５００が配置される位置の近くで全方向移動体１が低速走行（低速値Ｖｓ以下）した際に、セーフティーレーザスキャナ３１によって搬送対象物５００が障害物として検出されないようにすることができる。すなわち、全方向移動体１が低速走行したとしても、搬送対象物５００の近く以外では、防護領域４０１を縮小しないようにすることができる。したがって、搬送対象物５００の近く以外などの不適切な位置で防護領域４０１の範囲を縮小させることによって、安全性が低下してしまうことを抑えることができる。また、より適切なタイミングで防護領域４０１の範囲を縮小できるため、全方向移動体１が行う搬送の効率化を図ることができる。

また、第１の実施形態に係る変形例１によれば、ドッキングモードが開始されて、搬送対象物５００の近くで全方向移動体１が低速走行（低速値Ｖｓ以下）した際に、非常停止用速度閾値Ｖｔを下げることができる。すなわち、全方向移動体１が低速走行したとしても、搬送対象物５００の近く以外では、非常停止用速度閾値Ｖｔを下げないようにすることができる。したがって、搬送対象物５００の近く以外で、全方向移動体１を非常停止させにくくすることができる。したがって、全方向移動体１の移動効率が低下することを抑えることができる。

（第１の実施形態の変形例２）
上述した第１の実施形態では、図７に示したように、各車輪の回転速度の判定結果を用いた論理積の出力結果に応じて、防護領域４０１の範囲および非常停止用速度閾値を変更させる場合について説明した。第１の実施形態の変形例２では、「各車輪の回転速度が閾値以下であることの論理積」と、「メカナムホイール１１のそれぞれの回転速度を用いて算出した算出値」との論理和に応じて、防護領域４０１の範囲および非常停止用速度閾値を変更させる場合について説明する。

ここで言う算出値とは、全方向移動体１のｘ方向（「主進行方向」ともいう）の主移動速度Ｖｘである。変形例２では、主移動速度Ｖｘが負となる場合、すなわち、主進行方向に対して、全方向移動体１が後退する場合に、防護領域４０１の範囲を縮小させることについて説明する。主進行方向に対して、全方向移動体１が後退しているか否かは、数式（４）によって判定することができる。

数式（４）の左辺は、主移動速度Ｖｘを示す。数式（４）を満たす場合、全方向移動体１が後退していると判定できる。

（防護領域４０１および非常停止用速度閾値の切り替えのロジックについて）
図１１は、第１の実施形態の変形例２に係る防護領域４０１および非常停止用速度閾値の切り替えのロジックを示す図である。図１１に示すロジック１１００は、ロジック７００の出力結果と、全方向移動体１が後退していることの判定結果との、論理和（ＯＲ条件の結果）を出力するロジックである。このロジック１１００を用いて、これらのＯＲ条件が成立することにより、速度監視モジュール３２は、防護領域４０１を縮小させるための信号を出力する。また、ＯＲ条件が成立すると、速度監視モジュール３２は、非常停止用速度閾値を第１非常停止用速度閾値（１．１ｍ／ｓ）から第２非常停止用速度閾値（０．３ｍ／ｓ）に変更する。

（防護領域４０１および非常停止用速度閾値の切り替えを行う工程について）
図１２は、第１の実施形態の変形例２に係る全方向移動体１が行う、防護領域４０１および非常停止用速度閾値の切り替えを行う工程を示すシーケンス図である。図１２のステップＳ１２０１において、速度監視モジュール３２は、全方向移動体１の速度が低速値Ｖｓ以下となるまで待機する。具体的には、速度監視モジュール３２は、回転速度検出器１３ａ～１３ｄによって検出されるメカナムホイール１１ａ～１１ｄの回転速度φ１～φ４のいずれもが閾値Ｎ未満となるまで待機する。なお、全方向移動体１の速度は、各メカナムホイール１１の回転速度の検出結果と数式（１）とを用いて算出するようにしてもよい。

また、速度監視モジュール３２は、ステップＳ１２０２において、全方向移動体１が後退することを示す、主移動速度Ｖｘが０未満になるまで（－（φ１＋φ２）＋（φ３＋φ４）＜０を満たすまで）待機する。全方向移動体１の速度が低速値Ｖｓ以下になるか、もしくは、主移動速度Ｖｘが０未満になると、すなわち、ＯＲ条件を満たすと、速度監視モジュール３２は、セーフティーレーザスキャナ３１に対して、防護領域４０１の範囲を切り替えるための切り替え信号を出力する。これにより、セーフティーレーザスキャナ３１は、防護領域４０１を縮小する（または無効にする）（ステップＳ１２０３）。

そして、速度監視モジュール３２は、非常停止用速度閾値Ｖｔを第１非常停止用速度閾値（１．１ｍ／ｓ）から、第２非常停止用速度閾値（０．３ｍ／ｓ）に変更する（ステップＳ１２０４）。ただし、非常停止用速度閾値Ｖｔを第２非常停止用速度へ変更する条件は、上記ＯＲ条件の成立に限らず、主制御器２２からミューティング信号が出力されることとしてもよい。さらに、速度監視モジュール３２は、現在の全方向移動体１の移動速度Ｖが第２非常停止用速度閾値（０．３ｍ／ｓ）以上であるか否かを判断する（ステップＳ１２０５）。全方向移動体１の移動速度Ｖは、例えば、各メカナムホイール１１の回転速度の検出結果と、数式（１）とを用いて算出することが可能である。

現在の全方向移動体１の移動速度Ｖが第２非常停止用速度閾値（０．３ｍ／ｓ）未満である場合（ステップＳ１２０５：ＮＯ）、速度監視モジュール３２は、ステップＳ１２０７に進む。現在の全方向移動体１の移動速度Ｖが第２非常停止用速度閾値（０．３ｍ／ｓ）以上である場合（ステップＳ１２０５：ＹＥＳ）、速度監視モジュール３２は、異常時停止信号４３を遮断器３３へ出力する（ステップＳ１２０６）。これにより、全方向移動体１は、非常停止する。

そして、速度監視モジュール３２は、上記ＯＲ条件の成立が終了したか否かを判断する（ステップＳ１２０７）。上記ＯＲ条件の成立が終了しない場合（ステップＳ１２０７：ＮＯ）、速度監視モジュール３２は、ステップＳ１２０５に戻る。上記ＯＲ条件の成立が終了した場合（ステップＳ１２０７：ＹＥＳ）、防護領域４０１の縮小を解除するとともに、非常停止用速度閾値Ｖｔを第１非常停止用速度閾値（１．１ｍ／ｓ）に戻し（ステップＳ１２０８）、一連の工程を終了する。なお、非常停止用速度閾値Ｖｔの第２非常停止用速度への変更条件をミューティング信号の出力としたとすると、ステップＳ１２０７では、主制御器２２からのミューティング信号の出力が停止したか否かを判断するようにしてもよい。そして、当該信号の出力が停止した場合に、速度監視モジュール３２は、非常停止用速度閾値Ｖｔを第１非常停止用速度閾値（１．１ｍ／ｓ）に戻すようにしてもよい。

第１の実施形態に係る変形例２によれば、全方向移動体１の移動速度が低下したとき（低速値Ｖｓ以下）のみならず、全方向移動体１が後退するときにも、防護領域４０１の範囲を縮小させることができる。例えば、全方向移動体１が搬送対象物５００の近くで、搬送対象物５００に対する向き（正対する向き）を整える場合など後退するような場合でも、防護領域４０１の範囲を適切に縮小させ、搬送対象物５００を障害物として検出しないようにすることができる。したがって、全方向移動体１が行う搬送の効率化を図ることができる。

また、第１の実施形態に係る変形例２によれば、全方向移動体１の移動速度が低下したとき（低速値Ｖｓ以下）のみならず、全方向移動体１が後退するときにも、非常停止用速度閾値Ｖｔを下げることができる。例えば、全方向移動体１が搬送対象物５００の近くで、搬送対象物５００に対する向き（正対する向き）を整える場合など後退するような場合に、全方向移動体１の後方の移動速度が第２非常停止用速度閾値以上の移動速度となることを抑えることができるため、全方向移動体１を安全に動作させることができる。

本変形例２において、速度監視モジュール３２は、全方向移動体１が後退する場合には、後方のみ、第２非常停止用速度閾値（０．３ｍ／ｓ）に変更してもよい。具体的には、速度監視モジュール３２は、全方向移動体１が後退するのか否かを判別するようにし、全方向移動体１が後退すると判別した場合に、後方のみ、非常停止用速度閾値を変更すればよい。これにより、後方についてのみ、全方向移動体１の移動速度が第２非常停止用速度閾値以上の移動速度で動作することを抑えることができる。また、後方以外については、非常停止用速度閾値を下げないため、後方以外については全方向移動体１を非常停止させにくくすることができる。したがって、全方向移動体１の移動効率が低下することをより抑えることができる。

（第１の実施形態の変形例３）
上述した第１の実施形態の変形例１では、「各車輪の回転速度が閾値以下であることの論理積」と、「主制御器２２から出力される動作信号」との論理積に応じて、防護領域４０１の範囲および非常停止用速度閾値を変更させる場合について説明した。第１の実施形態の変形例３では、変形例１で説明した「各車輪の回転速度が閾値以下であることの論理積と、主制御器２２からの動作信号との論理積」と、変形例２で説明した「メカナムホイール１１のそれぞれの回転速度を用いて算出した算出値」との、論理和に応じて、防護領域４０１の範囲および非常停止用速度閾値を変更させる場合について説明する。

（防護領域４０１および非常停止用速度閾値の切り替えを行う工程について）
図１３は、第１の実施形態の変形例３に係る全方向移動体１が行う、防護領域４０１および非常停止用速度閾値の切り替えを行う工程を示すシーケンス図である。図１３のステップＳ１３０１において、主制御器２２は、移動計画を参照し、全方向移動体１の搬送対象物５００の搬送開始を示すドッキングモードの開始となるまで待機する。ドッキングモードの開始となると、主制御器２２は、速度監視モジュール３２へ動作信号（例えば、ミューティング信号）を出力する（ステップＳ１３０２）。

一方、速度監視モジュール３２は、ステップＳ１３０３において、全方向移動体１の速度が低速値Ｖｓ以下となるまで待機する。具体的には、速度監視モジュール３２は、回転速度検出器１３ａ～１３ｄによって検出されるメカナムホイール１１ａ～１１ｄの回転速度φ１～φ４のいずれもが閾値Ｎ未満となるまで待機する。なお、全方向移動体１の速度は、各メカナムホイール１１の回転速度の検出結果と数式（１）とを用いて算出するようにしてもよい。

また、速度監視モジュール３２は、ステップＳ１３０４において、全方向移動体１が後退することを示す、主移動速度Ｖｘが０未満になるまで（－（φ１＋φ２）＋（φ３＋φ４）＜０を満たすまで）待機する。

（１）「全方向移動体１の速度が低速値Ｖｓ以下になり、且つ、主制御器２２からの動作信号の入力がある」というＡＮＤ条件が成立するか、もしくは、（２）主移動速度Ｖｘが０未満になると、すなわち、（１）と（２）のＯＲ条件が成立したとする。この場合、速度監視モジュール３２は、セーフティーレーザスキャナ３１に対して、防護領域４０１の範囲を切り替えるための切り替え信号を出力する。これにより、セーフティーレーザスキャナ３１は、防護領域４０１を縮小する（または無効にする）（ステップＳ１３０５）。

そして、速度監視モジュール３２は、非常停止用速度閾値Ｖｔを第１非常停止用速度閾値（１．１ｍ／ｓ）から、第２非常停止用速度閾値（０．３ｍ／ｓ）に変更する（ステップＳ１３０６）。ただし、非常停止用速度閾値Ｖｔを第２非常停止用速度へ変更する条件は、上記ＯＲ条件の成立に限らず、主制御器２２からミューティング信号が出力されることとしてもよい。さらに、速度監視モジュール３２は、現在の全方向移動体１の移動速度Ｖが第２非常停止用速度閾値（０．３ｍ／ｓ）以上であるか否かを判断する（ステップＳ１３０７）。全方向移動体１の移動速度Ｖは、例えば、各メカナムホイール１１の回転速度の検出結果と、数式（１）とを用いて算出することが可能である。

現在の全方向移動体１の移動速度Ｖが第２非常停止用速度閾値（０．３ｍ／ｓ）未満である場合（ステップＳ１３０７：ＮＯ）、速度監視モジュール３２は、ステップＳ１３０９に進む。現在の全方向移動体１の移動速度Ｖが第２非常停止用速度閾値（０．３ｍ／ｓ）以上である場合（ステップＳ１３０７：ＹＥＳ）、速度監視モジュール３２は、異常時停止信号４３を遮断器３３へ出力する（ステップＳ１３０８）。これにより、全方向移動体１は、非常停止する。

そして、速度監視モジュール３２は、上記（１）、（２）のＯＲ条件の成立が終了したか否かを判断する（ステップＳ１３０９）。上記（１）、（２）のＯＲ条件の成立が終了しない場合（ステップＳ１３０９：ＮＯ）、速度監視モジュール３２は、ステップＳ１３０７に戻る。上記（１）、（２）のＯＲ条件の成立が終了した場合（ステップＳ１３０９：ＹＥＳ）、防護領域４０１の縮小を解除するとともに、非常停止用速度閾値Ｖｔを第１非常停止用速度閾値（１．１ｍ／ｓ）に戻し（ステップＳ１３１０）、一連の工程を終了する。なお、本変形例３において、速度監視モジュール３２は、全方向移動体１が後退する場合には、後方のみ、第２非常停止用速度閾値（０．３ｍ／ｓ）に変更してもよい。また、非常停止用速度閾値Ｖｔの第２非常停止用速度への変更条件をミューティング信号の出力としたとすると、ステップＳ１３０９では、主制御器２２からのミューティング信号の出力が停止したか否かを判断するようにしてもよい。そして、当該信号の出力が停止した場合に、速度監視モジュール３２は、非常停止用速度閾値Ｖｔを第１非常停止用速度閾値（１．１ｍ／ｓ）に戻すようにしてもよい。

第１の実施形態に係る変形例３によれば、変形例１および変形例２の両方の効果を得ることができる。すなわち、全方向移動体１の安全性が低下してしまうことを抑えることができるとともに、全方向移動体１が行う搬送の効率化を図ることができる。

（第１の実施形態の変形例４）
上述した第１の実施形態では、図７に示したように、各車輪の回転速度の判定に用いられる閾値を１種類（閾値Ｎのみ）とし、回転速度の判定を１段階とした場合について説明した。第１の実施形態の変形例４では、各車輪の回転速度の判定に用いられる閾値を車輪ごとに異なる閾値とし、また、回転速度の判定を複数段階（２段階）にして、防護領域４０１の範囲を縮小させる場合について説明する。変形例４では、ドッキングモードに入る前の特定の動作であることを判別することにより、防護領域４０１の範囲を縮小させるとともに、非常停止用速度閾値を変更する場合について説明する。

（防護領域４０１の切り替えのロジックについて）
図１４は、第１の実施形態の変形例４に係る防護領域４０１の切り替えのロジックを示す図である。図１４に示すロジック１４００は、メカナムホイール１１の各車輪の回転速度が、それぞれ同一または異なる閾値以下であるか否かを判定し、その判定結果の論理積を出力するロジックがある。

図１４に示す車輪ごとに設定される閾値Ａ１～Ａ４、Ｂ１～Ｂ４は、ドッキングモードに入る前の特定の動作を判別するための値である。速度監視モジュール３２は、回転速度検出器１３ａによって検出されるメカナムホイール１１ａの回転速度φ１が閾値Ａ１未満となると、さらに、その後に、回転速度φ１が閾値Ｂ１未満となるまで待機する。

同様に、速度監視モジュール３２は、回転速度検出器１３ｂ～１３ｄによって検出されるメカナムホイール１１ｂ～ｄの回転速度φ２～φ４がそれぞれ閾値Ａ２～Ａ４未満となると、さらに、その後に、回転速度φ２～φ４が閾値Ｂ２～Ｂ４未満となるまで待機する。

速度監視モジュール３２は、回転速度φ１～φ４がいずれも、順次条件が成立していき、図１４に示す２段階の条件を全て満たすと、すなわち、ＡＮＤ条件が成立すると、ドッキングモードに入る前の特定の動作が行われたものと見なさせる。このため、速度監視モジュール３２から、セーフティーレーザスキャナ３１に対して、防護領域４０１の範囲を切り替えるための切り替え信号が出力される。これにより、セーフティーレーザスキャナ３１は、防護領域４０１を縮小（または無効にし）する。また、速度監視モジュール３２は、非常停止用速度閾値を第１非常停止用速度閾値（１．１ｍ／ｓ）から第２非常停止用速度閾値（０．３ｍ／ｓ）に変更する。なお、特定の動作が行われたか否かは、上記ロジックから得ることに限らず、各メカナムホイール１１の回転速度の検出結果と数式（１）とを用いた算出結果から得ることも可能である。

また、主制御器２２は、所定時間が経過すると動作信号を出力する。これにより、セーフティーレーザスキャナ３１は、防護領域４０１の縮小または無効や、非常停止用速度閾値の変更をリセットする。なお、速度監視モジュール３２が主制御器２２から動作信号を入力することにより、セーフティーレーザスキャナ３１にリセットの指示を行うようにしてもよい。すなわち、セーフティーレーザスキャナ３１は、速度監視モジュール３２からの指示に基づいて、防護領域４０１の縮小または無効や、非常停止用速度閾値の変更をリセットしてもよい。また、セーフティーレーザスキャナ３１は、主制御器２２から直接、リセットを示す動作信号を入力することにより、防護領域４０１の縮小または無効や、非常停止用速度閾値の変更をリセットしてもよい。

また、セーフティーレーザスキャナ３１は、タイマの計測結果に基づいて、防護領域４０１の縮小または無効や、非常停止用速度閾値の変更をリセットしてもよい。タイマは、速度監視モジュール３２に設けられていてもよいし、セーフティーレーザスキャナ３１に設けられていてもよい。また、タイマは、例えば、ドッキングモードにおける動作に要する時間を計測できればよい。速度監視モジュール３２にタイマが設けられている場合、セーフティーレーザスキャナ３１は、速度監視モジュール３２からのタイマの計測結果に基づく指示に基づいて、防護領域４０１の縮小または無効や、非常停止用速度閾値の変更をリセットしてもよい。

第１の実施形態に係る変形例４によれば、全方向移動体１がドッキングモードに入る前の特定の動作を行った際に、セーフティーレーザスキャナ３１によって搬送対象物５００が障害物として検出されないようにすることができる。したがって、防護領域４０１の範囲を縮小させることによって、安全性が低下してしまうことを抑えることができる。また、より適切なタイミングで防護領域４０１の範囲を縮小できるため、全方向移動体１が行う搬送の効率化を図ることができる。また、搬送対象物５００の近くにおいて、全方向移動体１が第２非常停止用速度閾値以上の移動速度となることを抑えることができるため、全方向移動体１を安全に動作させることができる。

さらに、第１の実施形態に係る変形例４によれば、主制御器２２からの動作信号を用いなくても、ドッキングモードに入る前の特定の動作であることを判別して、防護領域４０１の範囲および非常停止用速度閾値を変更させることができる。これにより、主制御器２２が行う動作信号の出力に係る負荷を抑えることができる。

なお、第１の実施形態に係る変形例４に、第１の実施形態に係る変形例１を適用してもよい。すなわち、主制御器２２から出力される動作信号を用いて、防護領域４０１の範囲および非常停止用速度閾値を変更させるようにしてもよい。具体的には、「回転速度φ１～φ４が図１４に示す２段階の条件を全て満たしたことの論理積」と、「主制御器２２から出力される動作信号」との論理積に応じて、防護領域４０１の範囲および非常停止用速度閾値を変更してもよい。

これにより、搬送対象物５００が配置される位置で、全方向移動体１が特定の動作を行った際（搬送対象物５００とドッキングする際）に、セーフティーレーザスキャナ３１によって搬送対象物５００が障害物として検出されないようにすることができる。したがって、不適切な位置で、防護領域４０１の範囲を縮小させることによって、安全性が低下してしまうことを抑えることができる。また、より適切なタイミングで防護領域４０１の範囲を縮小できるため、全方向移動体１が行う搬送の効率化を図ることができる。また、監視領域を縮小させた際（搬送対象物５００とドッキングする際）に、全方向移動体１が第２非常停止用速度閾値以上の移動速度となることを抑えることができるため、全方向移動体１を安全に動作させることができる。

（第１の実施形態の変形例５）
上述した第１の実施形態では、各車輪の回転速度のみに応じて、防護領域４０１の範囲および非常停止用速度閾値を変更させる場合について説明した。第１の実施形態の変形例５では、「各車輪の回転速度が閾値以下であることの論理積」と、「回転異常の検出結果」との論理積に応じて、防護領域４０１の範囲および非常停止用速度閾値を変更させる場合について説明する。

メカナムホイール１１の各車輪の回転速度について、異常を検出するには、数式（５）、数式（６）が用いられる。

回転速度検出器１３に異常が無く、さらに、路面と車輪間との間に滑りがない理想的な状態では、数式（５）に示す「｜ｈ｜」は、ゼロとなる。一方で、φ１～φ４の少なくともいずれかの値が異常値を示す場合には、「｜ｈ｜」はゼロ以外の値を示す。そこで「ξ」を許容値として設定することにより、数式（６）によって異常値を判定できる。

ここで、上述した順運動学の数式（１）において、φ１、φ２、φ３、φ４と、Ｖｘ、Ｖｙ、ωとの関係を示した。数式（１）において、φ１、φ２、φ３、φ４は、理論上は任意の値がとることができるが、実際には路面と車輪との間の拘束条件により、任意の値をとることはできない。

一方で、上述した逆運動学の数式（２）では、Ｖｘ、Ｖｙ、ωは、任意の値をとることができる。数式（６）は、数式（１）で拘束条件から外れたφ１～φ４のいずれかの値が入力されたことを判定する式である。

順運動学の数式（１）を用いて、
φ１＝－１、φ２＝－１、φ３＝１、φ４＝１、とすると、
Ｖｘ＝１、Ｖｙ＝０、ω＝０
である。
このとき、｜ｈ｜＝０である。

次に、順運動学の数式（１）を用いて、
φ１＝０、φ２＝－１、φ３＝１、φ４＝１、とすると、
Ｖｘ＝０．７５、Ｖｙ＝－０．２５、ω＝－０．４８３５
である。
このとき、｜ｈ｜＝１である。
ｈ≠０であるため、一部の車輪の回転速度に異常があると判定できる。

得られたＶｘ、Ｖｙ、ωを逆運動学の数式（２）に代入してみると、
φ１＝－０．２４９、φ２＝－０．７４９、φ３＝１．２５０、φ４＝０．７５
となり、入力した値である、
φ１＝０、φ２＝－１、φ３＝１、φ４＝１
と矛盾することからも、一部の車輪の回転速度に異常があると判定できる。

（防護領域４０１の切り替えを行う工程について）
図１５は、第１の実施形態の変形例５に係る全方向移動体１が行う、防護領域４０１および非常停止用速度閾値の切り替えを行う工程を示すシーケンス図である。図１５のステップＳ１５０１において、速度監視モジュール３２は、全方向移動体１の速度が低速値Ｖｓ以下となるまで待機する。具体的には、速度監視モジュール３２は、回転速度検出器１３ａ～１３ｄによって検出されるメカナムホイール１１ａ～１１ｄの回転速度φ１～φ４のいずれもが閾値Ｎ未満となるまで待機する。

また、速度監視モジュール３２は、ステップＳ１５０２において、異常を検出するまで、すなわち、「｜ｈ｜＜ξ」となるまで待機する。異常を検出すると、ステップＳ１５０３において、速度監視モジュール３２は、一定時間持続したか否かを判定する。ここで、一定時間持続したか否かの判定を行うには、例えば、平均化フィルタが用いられる。これによって、ノイズや一時的な車輪の滑りによって、回転異常と判定してしまい、停止してしまうことを抑えることができる。

異常が一定時間持続しない場合には、ＮＯＴ条件が成立する。このＮＯＴ条件の成立と、ステップＳ１５０１において全方向移動体１の速度が低速値Ｖｓ以下になることとの、ＡＮＤ条件が成立したとする。この場合、速度監視モジュール３２は、セーフティーレーザスキャナ３１に対して、防護領域４０１の範囲を切り替えるための切り替え信号を出力する。これにより、セーフティーレーザスキャナ３１は、防護領域４０１を縮小する（または無効にする）（ステップＳ１５０４）。

一方で、異常が一定時間持続した場合には、速度監視モジュール３２は、全方向移動体１を停止させるための保護停止信号を出力する。保護停止信号は、速度監視モジュール３２から遮断器３３へ直接、または、他の機器（主制御器２２、モータ制御回路２３、セーフティーレーザスキャナ３１など）を介して、遮断器３３へ出力される。遮断器３３は、停止信号を入力すると、駆動モータ１２を停止させ（ステップＳ１５０５）、一連の工程を終了する。

ステップＳ１５０４において防護領域４０１を縮小した後、速度監視モジュール３２は、非常停止用速度閾値Ｖｔを第１非常停止用速度閾値（１．１ｍ／ｓ）から、第２非常停止用速度閾値（０．３ｍ／ｓ）に変更する（ステップＳ１５０６）。ただし、非常停止用速度閾値Ｖｔを第２非常停止用速度へ変更する条件は、上記ＡＮＤ条件の成立に限らず、主制御器２２からミューティング信号が出力されることとしてもよい。さらに、速度監視モジュール３２は、現在の全方向移動体１の移動速度Ｖが第２非常停止用速度閾値（０．３ｍ／ｓ）以上であるか否かを判断する（ステップＳ１５０７）。全方向移動体１の移動速度Ｖは、例えば、各メカナムホイール１１の回転速度の検出結果と、数式（１）とを用いて算出することが可能である。

現在の全方向移動体１の移動速度Ｖが第２非常停止用速度閾値（０．３ｍ／ｓ）未満である場合（ステップＳ１５０７：ＮＯ）、速度監視モジュール３２は、ステップＳ１５０９に進む。現在の全方向移動体１の移動速度Ｖが第２非常停止用速度閾値（０．３ｍ／ｓ）以上である場合（ステップＳ１５０７：ＹＥＳ）、速度監視モジュール３２は、異常時停止信号４３を遮断器３３へ出力する（ステップＳ１５０８）。これにより、全方向移動体１は、非常停止する。

そして、速度監視モジュール３２は、上記ＡＮＤ条件が終了したか否かを判断する（ステップＳ１５０９）。上記ＡＮＤ条件が終了しない場合（ステップＳ１５０９：ＮＯ）、速度監視モジュール３２は、ステップＳ１５０７に戻る。上記ＡＮＤ条件が終了した場合（ステップＳ１５０９：ＹＥＳ）、防護領域４０１の縮小を解除するとともに、非常停止用速度閾値Ｖｔを第１非常停止用速度閾値（１．１ｍ／ｓ）に戻し（ステップＳ１５１０）、一連の工程を終了する。なお、非常停止用速度閾値Ｖｔの第２非常停止用速度への変更条件をミューティング信号の出力としたとすると、ステップＳ１５０９では、主制御器２２からのミューティング信号の出力が停止したか否かを判断するようにしてもよい。そして、当該信号の出力が停止した場合に、速度監視モジュール３２は、非常停止用速度閾値Ｖｔを第１非常停止用速度閾値（１．１ｍ／ｓ）に戻すようにしてもよい。

第１の実施形態に係る変形例５によれば、回転異常がある場合や回転速度検出器１３に異常がない場合において、全方向移動体１が低速（低速値Ｖｓ以下）で走行した場合に、セーフティーレーザスキャナ３１の防護領域４０１の範囲を縮小するとともに、非常停止用速度閾値を下げることができる。したがって、回転異常がなく、正常に動作している場合に、防護領域４０１の範囲を縮小するとともに、全方向移動体１が第２非常停止用速度閾値以上の移動速度にならないようにして、搬送対象物５００をピックアップすることができる。したがって、安全性を向上させつつ、全方向移動体１を適切に動作させることができる。

また、第１の実施形態に係る変形例５によれば、回転異常がある場合や回転速度検出器１３に異常がある場合には、全方向移動体１を停止させることができる。したがって、安全性をより向上させることができる。

また、第１の実施形態に係る変形例５では、車輪の回転異常を一定時間検出した場合に、全方向移動体１を停止させる。このため、ノイズや一時的な車輪の滑りで車輪の回転異常であると判定してしまうことによって、全方向移動体１を停止させてしまうことを抑えることができる。これにより、全方向移動体１が行う搬送の効率化を図ることができる。

（第２の実施形態）
上述した第１の実施形態では、全方向移動体１の駆動輪を、４個のメカナムホイール１１とした場合について説明した。第２の実施形態では、全方向移動体１の駆動輪を、４個のオムニホイールとした場合について説明する。

（オムニホイール１６０１ａ～１６０１ｄの座標系について）
図１６は、全方向移動体１６００及びオムニホイール１６０１ａ～１６０１ｄの座標系の一例を示す図である。なお、オムニホイール１６０１ａ～１６０１ｄは、特に区別する必要がない場合には、単に「オムニホイール１６０１」と記す。図１６に示すように、全方向移動体１６００は、４個のオムニホイール１６０１を備える。４個のオムニホイール１６０１は、オムニホイール１６０１ａおよびオムニホイール１６０１ｄを結ぶ車軸と、オムニホイール１６０１ｂおよびオムニホイール１６０１ｃを結ぶ車軸とが、全方向移動体１６００の中心を通り、相互に９０°の角度をなすように配置される。

図１６において、全方向移動体１６００の進行方向（前進方向）をｘ軸とし、横方向をｙ軸とし、紙面に垂直方向をｚ軸（不図示）とする。また、ｘ軸は、図示の上方を正の向きとする。ｙ軸は図示の左方向を正の向きとする。また、旋回方向は、図示の反時計回りを正の向きとする。また、全方向移動体１６００の前進方向の速度をＶｘとする。全方向移動体１６００の横方向の速度をＶｙとする。また、全方向移動体１６００の旋回速度をωとする。

各オムニホイール１６０１の回転方向は、それぞれ、全方向移動体１６００への取り付け方向（全方向移動体１７００の中心）に向かって反時計方向を正（プラス）とする。また、オムニホイール１６０１ａの車輪の回転速度をφ１とし、オムニホイール１６０１ｂの車輪の回転速度をφ２とし、オムニホイール１６０１ｃの車輪の回転速度をφ３とし、オムニホイール１６０１ｄの車輪の回転速度をφ４とする。

オムニホイール１６０１についても、第１の実施形態で説明したメカナムホイール１１と同様に、上述した数式（１）～（３）を適用することができる。したがって、主制御器２２は、算出した目標回転速度をモータ制御回路２３に出力することにより、全方向移動体１６００を所望の方向へ所望の速度で移動させることができる。

また、第１の実施形態の変形例２と同様に、主進行方向に対して全方向移動体１６００が後退しているか否かは、上述した数式（４）によって判定することができる。また、第１の実施形態の変形例５と同様に、オムニホイール１６０１についての各車輪の回転速度の異常の有無は、上述した数式（５）、（６）によって判定することができる。

したがって、第２の実施形態に係る、オムニホイール１６０１を用いた全方向移動体１６００によれば、第１の実施形態に示したメカナムホイール１１を用いた全方向移動体１と同様の効果を奏することができる。また、第２の実施形態においても、第１の実施形態の変形例１～５に示した各変形例を適用することができる。

（第３の実施形態）
上述した第２の実施形態では、全方向移動体１の駆動輪を、４個のオムニホイールとした場合について説明した。第３の実施形態では、全方向移動体１の駆動輪を、３個のオムニホイールとした場合について説明する。

（オムニホイール１７０１ａ～１７０１ｃの座標系について）
図１７は、全方向移動体１７００及びオムニホイール１７０１ａ～１７０１ｃの座標系の一例を示す図である。なお、オムニホイール１７０１ａ～１７０１ｃは、特に区別する必要がない場合には、単に「オムニホイール１７０１」と記す。図１７に示すように、全方向移動体１７００は、３個のオムニホイール１７０１を備える。３個のオムニホイール１７０１は、それぞれの車軸が全方向移動体１７００の中心を通るように配置される。また、３個のオムニホイール１７０１は、それぞれの車軸間の間隔が１２０°の角度をなすように配置される。

図１７において、全方向移動体１７００の進行方向（前進方向）をｘ軸とし、横方向をｙ軸とし、紙面に垂直方向をｚ軸（不図示）とする。また、ｘ軸は、図示の上方を正の向きとする。ｙ軸は図示の左方向を正の向きとする。また、旋回方向は、図示の反時計回りを正の向きとする。また、全方向移動体１７００の前進方向の速度をＶｘとする。全方向移動体１７００の横方向の速度をＶｙとする。また、全方向移動体１７００の旋回速度をωとする。

各オムニホイール１７０１の回転方向は、それぞれ、全方向移動体１７００への取り付け方向（全方向移動体１７００の中心）に向かって反時計方向を正（プラス）とする。また、オムニホイール１７０１ａの車輪の回転速度をφ１とし、オムニホイール１７０１ｂの車輪の回転速度をφ２とし、オムニホイール１７０１ｃの車輪の回転速度をφ３とする。

ここで、３輪のオムニホイール１７０１を備える全方向移動体１７００について、各オムニホイール１７０１の回転速度と全方向移動体１７００の移動速度との関係について説明する。各オムニホイール１７０１の回転速度と全方向移動体１の移動速度は、数式（７）で表すことができる。数式（７）は、順運動学と呼ばれる数式である。

Ｃは３×３行列である。Ｒｗは、車輪半径を示す。行列成分には、オムニホイール１７０１の車輪配置に関係する係数が入る。

一方、数式（８）は、逆運動学と呼ばれる数式である。数式（８）は、全方向移動体１７００の目標速度から、必要な車輪回転速度を算出する計算式である。

Ｄは３×３行列である。行列成分には、オムニホイール１７０１の車輪径や、車輪配置に関係する係数が入る。主制御器２２は、数式（７）および数式（８）の関係を用いることにより、全方向移動体１７００の目標速度から、３つのオムニホイール１７０１の目標回転速度を算出する。主制御器２２は、算出した目標回転速度をモータ制御回路２３に出力することにより、全方向移動体１７００を所望の方向へ所望の速度で移動させることができる。

（速度判定のロジックについて）
図１８は、第３の実施形態に係る速度判定のロジックを示す図である。図１８に示すロジック１８００は、オムニホイール１７０１の各車輪の回転速度が閾値以下であるか否かを判定し、その判定結果の論理積を出力するロジックがある。具体的には、ロジック１８００は、回転速度φ１～φ３のいずれもが閾値Ｑ未満になると、すなわち、ＡＮＤ条件が成立すると、防護領域４０１の切り替え信号を出力するロジックを示す。

回転速度検出器１３ａ～１３ｄによって検出されるオムニホイール１７０１ａ～１７０１ｃの回転速度φ１～φ３のいずれもが閾値Ｑ未満となることは、全方向移動体１７００が閾値以下（低速）であることを示す。すなわち、ロジック１８００における論理積の出力結果は、全方向移動体１７００が閾値以下（低速）であることを示す。

回転速度φ１～φ３のいずれもが閾値Ｑ未満となると、速度監視モジュール３２から、セーフティーレーザスキャナ３１に対して、防護領域４０１の範囲を切り替えるための切り替え信号が出力される。これにより、全方向移動体１７００が低速で走行した場合に、セーフティーレーザスキャナ３１は、防護領域４０１の範囲を縮小することができる。また、回転速度φ１～φ３のいずれもが閾値Ｑ未満となると、速度監視モジュール３２は、非常停止用速度閾値を第１非常停止用速度閾値（１．１ｍ／ｓ）から第２非常停止用速度閾値（０．３ｍ／ｓ）に変更する。ただし、非常停止用速度閾値の第２非常停止用速度への変更は、全方向移動体１７００の速度が低速値Ｖｓ以下になることに限らず、主制御器２２からミューティング信号が出力されたときとしてもよい。

なお、ここでは３個のオムニホイール１７０１ａ～１７０１ｃの回転速度をそれぞれ検出し、いずれもが、閾値以下である場合に、低速走行しているものと判別するようにしたが、これに限らない。例えば、各オムニホイール１７０１ａ～１７０１ｃの回転速度の検出結果と数式（７）とを用いて移動速度を算出し、算出結果から低速走行していることを判別するようにしてもよい。

以上説明した、第３の実施形態に係る、３個のオムニホイール１７０１を用いた全方向移動体１７００によれば、第１の実施形態に示したメカナムホイール１１を用いた全方向移動体１と同様の効果を奏することができる。

また、第３の実施形態においても、第１の実施形態の変形例１，３～５に対応する変形例を適用することができる。なお、第１の実施形態の変形例５に示した、「各車輪の回転速度が閾値以下であることの論理積」と、「回転異常の検出結果」との論理積に応じて、防護領域４０１の範囲を縮小させることについて補足する。３個のオムニホイール１７０１を備えた全方向移動体１７００の場合、各車輪の回転速度を任意にとることができるため、３個のオムニホイール１７０１のそれぞれの回転速度のみから回転数の異常を検出することはできない。すなわち、第１の実施形態の変形例５に示した、数式（５）、（６）に対応する式を得ることができない。

このため、主制御器２２の指示に基づく回転速度の目標値と、回転速度検出器１３によって検出される実際の車輪回転数との差が、所定の閾値よりも大きい場合に異常と見なすようにしてもよい。これにより、３個のオムニホイール１７０１を備えた全方向移動体１７００において、「各車輪の回転速度が閾値以下であることの論理積」と、「回転異常の検出結果」との論理積に応じて、防護領域４０１の範囲および非常停止用速度閾値を変更させることができる。

（第３の実施形態の変形例１）
第３の実施形態の変形例１では、第１の実施形態の変形例２に対応する例について説明する。上述した第３の実施形態では、各車輪の回転速度の判定結果を用いた論理積の出力結果に応じて、防護領域４０１の範囲を縮小させる場合について説明した。第３の実施形態の変形例１では、「各車輪の回転速度が閾値以下であることの論理積」と、「オムニホイール１７０１のそれぞれの回転速度を用いて算出した算出値」との論理和に応じて、防護領域４０１の範囲および非常停止用速度閾値を変更させる場合について説明する。

ここで言う算出値は、全方向移動体１７００のｘ方向（「主進行方向」ともいう）の主移動速度Ｖｘの判定に用いられる。変形例１では、算出値が所定値ｍ未満となる場合に、防護領域４０１の範囲を縮小させることについて説明する。数式（９）は、主進行方向に対する全方向移動体１の速度の判定式を示す。

ｍは、判定閾値である。ｋ１、ｋ２、ｋ３は、いずれも適切な係数である。

図１７に示す例において、例えば、ｋ１＝０、ｋ２＝－１、ｋ３＝１とすると、数式（９）は、数式（１０）によって表される。

数式（９）および数式（１０）に基づく判定結果を用いることにより、例えば、全方向移動体１７００が後退していると判定することができる。

第３の実施形態の変形例１では、図１８に示したロジック１８００の出力結果と、オムニホイール１７０１のそれぞれの回転速度を用いて算出した算出値を用いた判定結果との、論理和（ＯＲ条件の結果）を出力するロジックを用いる。そして、このロジックを用いて、これらのＯＲ条件が成立することにより、速度監視モジュール３２は、防護領域４０１を縮小させるための信号を出力する。これにより、全方向移動体１は、防護領域４０１の範囲を縮小させることができる。また、これらのＯＲ条件が成立することにより、速度監視モジュール３２は、非常停止用速度閾値を第２非常停止用速度閾値に変更することができる。なお、第３の実施形態に係る変形例１において、速度監視モジュール３２は、全方向移動体１が後退する場合には、後方のみ、第２非常停止用速度閾値（０．３ｍ／ｓ）に変更してもよい。

第３の実施形態に係る変形例１によれば、全方向移動体１７００の移動速度が低下したときのみならず、例えば、全方向移動体１７００が後退するときにも、防護領域４０１の範囲を縮小させることができる。例えば、全方向移動体１７００が搬送対象物５００の近くで、搬送対象物５００に対する向き（正対する向き）を整える場合など後退するような場合に、防護領域４０１の範囲を適切に縮小させ、搬送対象物５００を障害物として検出しないようにすることができる。したがって、全方向移動体１７００が行う搬送の効率化を図ることができる。

また、第３の実施形態に係る変形例１によれば、全方向移動体１７００の移動速度が低下したとき（低速値Ｖｓ以下）のみならず、全方向移動体１が後退するときにも、非常停止用速度閾値Ｖｔを下げることができる。例えば、全方向移動体１が搬送対象物５００の近くで、搬送対象物５００に対する向き（正対する向き）を整える場合など後退するような場合に、全方向移動体１の後方の移動速度が第２非常停止用速度閾値以上の移動速度となることを抑えることができるため、全方向移動体１を安全に動作させることができる。

（第４の実施形態）
上述した第１の実施形態～第３の実施形態では、第２非常停止用速度閾値を全方向に同一の速度に変更する場合について説明した。第４の実施形態では、第２非常停止用速度閾値を全方向移動体１の進行方向に応じて異なる速度に変更可能とした場合について説明する。

第４の実施形態において、全方向移動体１が搬送対象物５００の近くで、搬送対象物５００に対する向き（正対する向き）を整えるなどの決まった動作を行う場合のように、監視すべき領域が限られている場合がある。また、作業を終えた全方向移動体１を壁際に沿って配置する場合など、一方の側面のみ防護領域４０１を縮小させればよいことがある。

このようなことに鑑み、速度監視モジュール３２は、非常停止用速度閾値を変更する際に、非常停止用速度閾値を全方向移動体１の進行方向に応じて異なる速度に変更可能としている。具体的には、速度監視モジュール３２は、移動計画に基づいて、非常停止用速度閾値を第２非常停止用速度閾値に変更する方向を、右方向のみとしたり、後方のみとしたりすることが可能である。

なお、速度監視モジュール３２は、右方向のみを第２非常停止用速度閾値に変更するときには、監視領域４００（例えば防護領域４０１）についても右方向のみを縮小させるようにしてもよい。すなわち、監視領域４００の範囲を縮小させる方向は、全方向移動体１の進行方向に応じた方向としてもよい。

また、速度監視モジュール３２は、全方向移動体１の移動状態を示す算出結果に応じた方向の非常停止用速度閾値を下げるようにしてもよい。具体的には、速度監視モジュール３２は、例えば、数式（４）を用いた算出結果から全方向移動体１が後退していることが判定された場合、後方のみの非常停止用速度閾値を下げるようにしてもよい。

（特定の方向の非常停止用速度閾値の切り替えを行う工程について）
図１９は、第４の実施形態に係る全方向移動体１が行う、特定の方向の非常停止用速度閾値の変更を行う工程を示すフローチャートである。図１９のステップＳ１９０１において、主制御器２２は、移動計画を参照し、全方向移動体１の搬送対象物５００の搬送開始を示すドッキングモードの開始や、作業を終えた全方向移動体１を所定の位置に配置することなどの所定の動作の開始となるまで待機する。所定の動作の開始になると、主制御器２２は、速度監視モジュール３２へ動作信号（例えば、ミューティング信号）を出力する（ステップＳ１９０２）。なお、この動作信号には、全方向移動体１の移動方向を示す情報が含まれるものとする。

主制御器２２から動作信号を入力すると、速度監視モジュール３２は、セーフティーレーザスキャナ３１に対して、防護領域４０１の範囲を切り替えるための切り替え信号を出力する。これにより、セーフティーレーザスキャナ３１は、防護領域４０１を縮小する（または無効にする）（ステップＳ１９０３）。

そして、速度監視モジュール３２は、移動計画（例えば動作信号）が示す特定の方向（例えば、右方向）について、非常停止用速度閾値Ｖｔを第１非常停止用速度閾値（１．１ｍ／ｓ）から、第２非常停止用速度閾値（０．３ｍ／ｓ）に変更する（ステップＳ１９０４）。さらに、速度監視モジュール３２は、特定の方向について、現在の全方向移動体１の移動速度Ｖが第２非常停止用速度閾値（０．３ｍ／ｓ）以上であるか否かを判断する（ステップＳ１９０５）。全方向移動体１の移動速度Ｖは、例えば、各メカナムホイール１１の回転速度の検出結果と、数式（１）とを用いて算出することが可能である。

特定の方向について、現在の全方向移動体１の移動速度Ｖが第２非常停止用速度閾値（０．３ｍ／ｓ）未満である場合（ステップＳ１９０５：ＮＯ）、速度監視モジュール３２は、ステップＳ１９０７に進む。特定の方向について、現在の全方向移動体１の移動速度Ｖが第２非常停止用速度閾値（０．３ｍ／ｓ）以上である場合（ステップＳ１９０５：ＹＥＳ）、速度監視モジュール３２は、異常時停止信号４３を遮断器３３へ出力する（ステップＳ１９０６）。これにより、全方向移動体１は、非常停止する。

そして、速度監視モジュール３２は、防護領域４０１の縮小が解除されたか否かを判断する（ステップＳ１９０７）。なお、防護領域４０１の縮小の解除は、移動計画に応じて行われ、例えば、主制御器２２からの動作信号（ミューティング信号）の出力が終了することである。防護領域４０１の縮小が解除されない場合（ステップＳ１９０７：ＮＯ）、速度監視モジュール３２は、ステップＳ１９０５に戻る。防護領域４０１の縮小が解除された場合（ステップＳ１９０７：ＹＥＳ）、特定の方向の非常停止用速度閾値Ｖｔを第１非常停止用速度閾値（１．１ｍ／ｓ）に戻し（ステップＳ１９０８）、一連の工程を終了する。

図２０は、第４の実施形態に係る非常停止用速度閾値の一例を示す図である。図２０に示すように、全方向移動体１の前方には防護領域４０１が縮小した状態を示している。なお、防護領域４０１は、無効となっていてもよい。前方の非常停止用速度閾値が１．１ｍ／ｓになっており、左右および後方の非常停止用速度閾値が０．３ｍ／ｓになっている。すなわち、防護領域４０１が縮小されている際に、左右および後方について、全方向移動体１の移動速度が０．３ｍ／ｓに達すると非常停止することを示している。また、前方については、全方向移動体１の移動速度が１．１ｍ／ｓに達すると非常停止することを示している。

図２１は、第４の実施形態に係る非常停止用速度閾値の他の例を示す図である。図２１に示すように、全方向移動体１の前方には防護領域４０１が縮小した状態を示している。防護領域４０１についても、移動計画に応じて、特定の領域について縮小させることが可能である。また、非常停止用速度閾値は、前方が０．５ｍ／ｓ、右斜め前方が０．３ｍ／ｓ、右方が０．２ｍ／ｓ、左方が０．５ｍ／ｓ、後方が０．２ｍ／ｓになっている。すなわち、防護領域４０１が縮小されている際に、例えば、右斜め前方に全方向移動体１の移動速度が０．３ｍ／ｓに達すると非常停止することを示している。

以上説明した、第４の実施形態の全方向移動体１によれば、主制御器２２からの動作信号に応じて、セーフティーレーザスキャナ３１の防護領域４０１の範囲を縮小するとともに、非常停止用速度閾値Ｖｔを下げることができる。これにより、搬送対象物５００に近付いて低速走行した際に、防護領域４０１を縮小できるとともに、全方向移動体１が第２非常停止用速度閾値以上の移動速度で動作することを抑えることができる。このため、全方向移動体１が搬送対象物５００等に接触することを抑えることができ、全方向移動体１を安全に動作させることができる。

また、第４の実施形態の全方向移動体１によれば、特定の方向の非常停止用速度閾値Ｖｔを下げることができる。したがって、特定の方向以外の方向については、非常停止用速度閾値を下げないため、全方向移動体１を非常停止させにくくすることができる。したがって、全方向移動体１の移動効率が低下することを、より効果的に抑えることができる。

（第１の実施形態～第４の実施形態の機能的構成について）
次に、上述した第１の実施形態～第４の実施形態に係る全方向移動体１、１６００、１７００（以下「全方向移動体１等」と称する）の機能的構成について説明する。全方向移動体１等は、駆動輪と、移動速度検出部と、物体検出部と、移動制御部と、変更部と、停止部とを備える。

駆動輪は、全方向移動体１等を全方向に移動させるための３個以上の駆動輪であって、それぞれが独立して駆動される。駆動輪は、例えば、４個のメカナムホイール１１ａ～１１ｄ（図３参照）、４個のオムニホイール１６０１ａ～１６０１ｄ（図１６参照）、および、３個のオムニホイール１７０１ａ～１７０１ｃ（図１７参照）のうちの、いずれかを用いることができる。

回転速度検出部は、駆動輪のそれぞれの回転速度を検出する。回転速度検出部は、回転速度検出器１３ａ～１３ｄ（図１Ａ参照）によって実現される。回転速度検出部（回転速度検出器１３ａ～１３ｄ）には、ロータリエンコーダを用いたが、これに限らない。例えば、回転速度検出部には、タコジェネレータ、レゾルバなど、他の速度センサを用いてもよい。また、回転速度検出部から出力される信号は、アナログ電圧値でもよいし、アナログ電圧値を変換したデジタル値であってもよい。

移動速度検出部は、駆動輪のそれぞれの回転速度を用いて移動体の移動速度を検出する。移動速度検出部は、回転速度検出器１３によって検出された回転速度φ１～φ４と数式（１）とを用いた算出結果から移動速度を検出する。なお、特定の速度（例えば、０．３ｍ／ｓ）については、移動速度検出部は、回転速度検出器１３によって検出された回転速度φ１～φ４の論理積から移動速度を検出することが可能である。すなわち、低速値Ｖｓおよび第２非常停止用速度閾値を特定の速度（０．３ｍ／ｓ）とした場合には、移動速度検出部は、低速値Ｖｓおよび第２非常停止用速度閾値を回転速度φ１～φ４の論理積から移動速度を検出することが可能である。

物体検出部は、全方向移動体１等の周囲に設定される監視領域４００内の物体を検出する。物体は、人や物などの障害物である。監視領域４００は、防護領域４０１と、警告領域４０２とを含む。物体検出部は、例えば、セーフティーレーザスキャナ３１（図１Ａ参照）によって実現される。ただし、物体検出部は、セーフティーレーザスキャナ３１に限らず、物体を撮像するカメラを用いたり、超音波式のセンサなど他のセンサを用いたりすることも可能である。また、物体検出部は、複数設けられていてもよい。例えば、物体検出部は、全方向移動体１等の左右や後方に設けられていてもよい。

移動制御部は、全方向移動体１等を移動計画に応じて移動させる。移動制御部は、全方向移動体１等の全体の制御を司る。移動制御部は、例えば、主制御器２２によって実現される。

停止部および変更部は、制御装置の一例である速度監視モジュール３２によって実現される。停止部は、移動速度検出部によって検出された移動速度が速度閾値（非常停止用速度閾値）に達した場合に全方向移動体１等を停止させる。停止部は、遮断器３３（図１Ａ）に異常時停止信号４３を出力することによって、全方向移動体１等を停止させる。

変更部は、移動制御部から出力される動作信号に基づいて、監視領域４００の範囲と全方向移動体１等の速度閾値とを変更する。また、変更部は、動作信号と、移動速度検出部によって検出された移動速度とに基づいて、監視領域４００の範囲と速度閾値とを変更する。移動速度検出部によって検出される移動速度は、回転速度検出部によって検出される駆動輪のそれぞれの回転速度に基づいて得られる。

具体的には、変更部は、駆動輪のそれぞれの回転速度が閾値以下、すなわち、全方向移動体１等の速度が低速値Ｖｓ（例えば０．３ｍ／ｓ）以下になると、物体検出部に設定される監視領域４００のうち、防護領域４０１の範囲を縮小させるとともに、非常停止用速度閾値を第２非常停止用速度閾値に変更する。なお、変更部は、駆動輪のそれぞれの回転速度（移動速度）が閾値以下になると、防護領域４０１の範囲を縮小させ、非常停止用速度閾値については変更させないようにしてもよい。

なお、変更部は、移動制御部から動作信号が出力されないときでも、全方向移動体１等の速度が低速値Ｖｓ（例えば０．３ｍ／ｓ）以下になると、監視領域４００の範囲と速度閾値とを変更してもよい。また、変更部は、非常停止用速度閾値を全方向移動体１等の進行方向に応じて異なる速度に変更可能である。

変更部によって非常停止用速度閾値が第２非常停止用速度閾値に変更された場合、停止部は、移動速度検出部によって検出された移動速度が第２非常停止用速度閾値以上となると、全方向移動体１等を停止させる。

なお、変更部は、防護領域４０１の範囲のみならず、警告領域４０２の範囲を変更してもよい。また、変更部は、防護領域４０１の範囲のみを変更し、警告領域４０２の範囲については変更しないでもよいし、警告領域４０２の範囲のみを変更し、防護領域４０１の範囲については変更しないでもよい。

以上説明した、少なくともひとつの実施形態によれば、主制御器２２からの動作信号に基づいて、監視領域４００（防護領域４０１）の範囲と非常停止用速度閾値とを変更する速度監視モジュール３２（変更部）を持つ。これにより、複数のセンサなどを設けなくても、簡単な構成で、防護領域４０１の範囲を縮小し、非常停止用速度閾値を変更できる。したがって、搬送対象物５００の近くで、搬送対象物５００を障害物として判別して、全方向移動体１が停止してしまうことを抑えることができる。また、防護領域４０１を縮小した際に、全方向移動体１等が非常停止用速度閾値以上の移動速度となることを抑えることができる。この結果、全方向移動体１等の安全性を向上させることができる。このため、安全制御系Ｓｆの信頼性を確保しながら、全方向移動体１を簡単且つ適切に動作させることができる。

（安全制御系Ｓｆをハードウェアまたはソフトウェアによって実現する場合について）
変更部は、駆動輪のそれぞれの回転速度が所定値以下であるか否かを判定し、当該判定の結果の論理積に基づいて、監視領域４００の範囲と非常停止用速度閾値とを変更する。例えば、図７に示したように、変更部は、メカナムホイール１１のそれぞれについての回転速度が閾値以下であることを示すＡＮＤ条件（論理積）が成立した場合に、防護領域４０１の範囲を縮小させるとともに、非常停止用速度閾値を下げる。

具体的には、速度監視モジュール３２（変更部および停止部）は、例えば、ハードウェアによって実現される。ただし、速度監視モジュール３２は、ソフトウェアによって実現されてもよい。すなわち、ＣＰＵが所定のプログラム（速度閾値変更プログラムや、監視領域変更プログラム）を実行することによって、変更部および停止部の機能を実現してもよい。この場合、速度監視モジュール３２には、例えば、安全認証が取得済みのセーフティコントローラが用いられる。ただし、速度監視モジュール３２には、通常のコントローラ、ＰＣ、シーケンサなどを用いることも可能である。

ここで、安全制御系Ｓｆの機能である、変更部の機能と、停止部の機能とを、ソフトウェアによって実現したとすると、回転速度検出器１３によって検出される回転速度から全方向移動体等１の移動速度を算出するという、演算処理が必要になる。この演算処理を安全制御系Ｓｆに組み込むことは、安全面を担保するという観点から、開発者には多大な時間と労力がかかる。具体的には、バグやエラーの有無などを鋭意検証し、パフォーマンスレベル（PL：Performance Level）や、安全度水準（SIL：Safety Integrity Level）といった性能指標を得る必要があるため、ソフトウェアの開発プロセスにおいて多大な時間と労力がかかってしまう。

そこで、変更部や、停止部の機能を、制約可変言語を用いる安全対応ＰＬＣ（Programmable Logic Controller）などの機器によって実現することにより、このような、開発プロセスにおける多大な時間とコストを抑えることができる。また、ソフトウェアによる演算処理を不要とすることができるため、演算処理に係る制御の負荷を抑えることができる。また、簡単な構成で正確な出力結果を得ることができる。したがって、全方向移動体１等を、より簡単な構成で適切に動作させることができるとともに、全方向移動体１等の安全性の向上を図ることができる。

（移動速度を示す算出値に基づく監視領域４００および非常停止用速度閾値の変更について）
変更部は、駆動輪のそれぞれの回転速度を用いて算出される全方向移動体１等の移動速度を示す算出値に基づいて、監視領域４００の範囲および非常停止用速度閾値を変更する。全方向移動体１等の移動速度を示す算出値は、例えば、上述した数式（４）の左辺に示す主移動速度Ｖｘである。変更部は、例えば、主移動速度Ｖｘが０未満になると、すなわち、後退すると、防護領域４０１の範囲を縮小させるとともに非常停止用速度閾値を変更する。なお、主移動速度Ｖｘの判定は、「０未満」に限らず、所定速度未満としてもよい。ただし、ここで言う所定速度は、全方向移動体１等の速度が低速を示す低速値Ｖｓ（例えば０．３ｍ／ｓ）よりも低い値であればよい。

これにより、全方向移動体１が搬送対象物５００の近くで、搬送対象物５００に対する向き（正対する向き）を整える場合など、より低速（低速値Ｖｓ以下）または後退するような場合に、防護領域４０１の範囲を適切に縮小させ、搬送対象物５００を障害物として検出しないようにすることができる。また、防護領域４０１を縮小した際に、全方向移動体１が第２非常停止用速度閾値以上の移動速度となって動作することを抑えることができる。したがって、全方向移動体１が行う搬送の効率化を図ることができるとともに、全方向移動体１を安全に動作させることができる。

（論理和に基づく監視領域４００および非常停止用速度閾値の変更について）
変更部は、駆動輪のそれぞれの回転速度が所定値以上であるか否かを判定し、「当該判定の結果の論理積」と、「駆動輪のそれぞれの回転速度を用いて算出される全方向移動体１等の移動速度を示す算出値」と、の論理和に基づいて、監視領域４００の範囲および非常停止用速度閾値を変更する。具体的には、変更部は、図１１に示したように、全方向移動体１等が低速値Ｖｓ（例えば０．３ｍ／ｓ）以下で走行するか、主移動速度Ｖｘが０未満になるかの、いずれか一方の条件（ＯＲ条件）の成立により、防護領域４０１の範囲を縮小させるとともに、非常停止用速度閾値を変更する。

これにより、全方向移動体１が搬送対象物５００に近づいて、低速走行（低速値Ｖｓ以下）した場合のみならず、搬送対象物５００に対する向き（正対する向き）を整える場合など、より低速または後退するような場合にも、防護領域４０１の範囲を適切に縮小させて搬送対象物５００を障害物として検出しないようにすることができる。また、防護領域４０１を縮小した際に、全方向移動体１が第２非常停止用速度閾値以上の移動速度となって動作することを抑えることができる。したがって、全方向移動体１が行う搬送の効率化を図ることができるとともに、全方向移動体１を安全に動作させることができる。

（動作信号に基づく監視領域４００の変更について）
変更部は、駆動輪のそれぞれの回転速度が所定値以上であるか否かを判定し、「判定の結果の論理積」と、「全方向移動体１等の移動計画を用いて生成された、全方向移動体１等の動作を切り替えるための動作信号」と、の論理積に基づいて、監視領域４００の範囲および非常停止用速度閾値を変更する。具体的には、変更部は、図９に示したように、全方向移動体１等が低速値Ｖｓ（例えば０．３ｍ／ｓ）以下で走行することと、動作信号（例えば、ミューティング信号）の入力との、これらの両方の条件（ＡＮＤ条件）が成立することにより、防護領域４０１の範囲を縮小させるとともに、非常停止用速度閾値を下げる。また、動作信号は、ミューティング信号に限らず、防護領域４０１の範囲を縮小させるための信号や、警告領域４０２の範囲を縮小させるための信号であってもよい。

これにより、搬送対象物５００が配置される位置の近くで全方向移動体１等が低速走行（低速値Ｖｓ以下）した際に、物体検出部によって搬送対象物５００が障害物として検出されないようにすることができる。すなわち、全方向移動体１等が低速走行したとしても、搬送対象物５００が配置される位置の近くでなければ、防護領域４０１を縮小しないようにすることができる。したがって、搬送対象物５００の近く以外で、防護領域４０１の範囲を縮小させることによって、安全性が低下してしまうことを抑えることができる。また、より適切なタイミングで防護領域４０１の範囲を縮小できるため、全方向移動体１等が行う搬送の効率化を図ることができる。また、搬送対象物５００の近く以外では、非常停止用速度閾値Ｖｔを下げないようにすることができるため、全方向移動体１を非常停止させにくくすることができる。これにより、全方向移動体１の移動効率が低下することを抑えることができる。

（異常検出時の停止について）
停止部は、駆動輪のそれぞれの回転速度を用いて算出される駆動輪の状態を示す算出値が、異常を示す閾値以上である場合に、全方向移動体１等を停止させる。駆動輪のそれぞれの回転速度を用いて算出される駆動輪の状態を示す算出値は、例えば、上述した数式（５）によって得られる値「ｈ」の絶対値「｜ｈ｜」である。異常を示す閾値は、例えば、上述した数式（６）の「ξ」である。停止部は、算出値「｜ｈ｜」が、異常を示す閾値「ξ」以上である場合に、全方向移動体１等を停止させる。

これにより、全方向移動体１等に、回転異常がある場合や回転速度検出器１３に異常がある場合に、全方向移動体１等を停止させることができる。したがって、安全性をより向上させることができる。

（異常検出時の停止の他の例について）
停止部は、駆動輪のそれぞれの速度指令値が示す各回転速度と、回転速度検出部によって検出される駆動輪のそれぞれの回転速度と、の相違に基づいて、全方向移動体１等を停止させてもよい。具体的には、回転異常や回転速度検出器１３の異常を検出する別の方法として、停止部は、主制御器２２の指示に基づく回転速度の目標値と、回転速度検出部によって検出される実際の車輪回転数との差が、所定の閾値よりも大きい場合に異常と見なして、異常を検出するようにしてもよい。

このようにしたとしても、全方向移動体１等に、回転異常がある場合や回転速度検出器１３に異常がある場合に、全方向移動体１等を停止させることができる。したがって、安全性をより向上させることができる。

（平均化フィルタを用いた例について）
変更部は、駆動輪のそれぞれの回転速度を用いて算出される算出値が示す状態が一定時間継続したか否かに基づいて、監視領域４００の範囲および非常停止用速度閾値を変更する。回転速度を用いて算出される算出値が示す状態は、例えば、図１５に示したように、回転異常を示す状態、すなわち、駆動輪の状態を示す算出値「｜ｈ｜」が異常を示す閾値「ξ」以上となる状態である。一定時間継続したか否かの判定には、例えば、平均化フィルタが用いられる。変更部は、駆動輪の状態を示す算出値「｜ｈ｜」が、異常を示す閾値「ξ」以上となったことが一定時間以上継続していない場合において、全方向移動体１が低速（低速値Ｖｓ以下）で走行した場合に、防護領域４０１の範囲を縮小させるとともに、非常停止用速度閾値を下げる。

一方で、駆動輪の状態を示す算出値「｜ｈ｜」が、異常を示す閾値「ξ」以上となったことが一定時間以上継続した場合は、全方向移動体１が低速走行した否かにかかわらず、全方向移動体１等を停止させる。これによって、ノイズや一時的な車輪の滑りによって、回転異常と判定してしまい、停止してしまうことを抑えることができる。

なお、一定時間継続する状態は、回転異常を示す状態に限らない。一定時間継続する状態は、例えば、全方向移動体１等の速度が低速を示す低速値Ｖｓ（例えば０．３ｍ／ｓ）以下である状態や、全方向移動体１が後退していることを示す状態（例えば主移動速度Ｖｘ＜０）や、ドッキングモードに入る前の特定の動作を示す状態であってもよい。これらの状態が、一定時間継続した場合に、防護領域４０１および非常停止用速度閾値を変更させてもよい。

これにより、ノイズ等によって、これらの状態であると判定してしまうことにより、防護領域４０１を縮小させてしまうことを抑えることができる。このため、不適切なタイミングで防護領域４０１を縮小させてしまうことを抑えることができ、安全性をより向上させることができる。また、不適切なタイミングで非常停止用速度閾値を下げてしまうことを抑えることができるため、全方向移動体１の移動効率が低下することを抑えることができる。

（ドッキング時以外の速度の監視について）
なお、上述した説明では、監視領域４００および非常停止用速度閾値の変更は、ドッキング時に行われる場合について説明したが、ドッキング時以外のときに行われてもよい。例えば、監視領域４００の変更は、速度のみに応じて行われてもよい。例えば、全方向移動体１等が低速値Ｖｓ（例えば０．３ｍ／ｓ）以下で走行した場合に、警告領域４０２の範囲を縮小させ、非常停止用速度閾値を下げるようにしてもよい。そして、全方向移動体１等が低速を示す速度を超えた速度（高速）で走行した場合に、警告領域４０２の範囲を広げるとともに、非常停止用速度閾値を元の値に戻すようにしてもよい。

ここで、衝突時の危害の大きさは、全方向移動体１等の運動エネルギーに依存することから、人との衝突のおそれがある場合には速度を落とすことが大原則である。また、衝突を回避するための処理時間の観点からも、高速で移動していると、障害物を非接触で検出してから、物理的な接触に至るまでの時間が短く、衝突を回避する動作が間に合わないことがある。一方で、低速の移動であれば、時間的に衝突を回避する動作が間に合う。このため、全方向移動体１等の速度に応じて、監視領域４００の範囲を変更するといった速度の監視を行うことにより、ドッキング時以外のときの安全性についても向上させることができる。

（速度の監視の利用例について）
ここで、通常制御系Ｎｒは、セーフティーレーザスキャナ３１のミューティングを制御してもよい。具体的には、セーフティーレーザスキャナの防護領域４０１の範囲が縮小された状態で、全方向移動体１等が第１の速度（制限速度）を超えた場合に、速度監視モジュール３２が全方向移動体１等を停止させてもよい。また、セーフティーレーザスキャナ３１の防護領域４０１の大小およびミューティング状態にかかわらず、第２の速度（非常停止用速度閾値）を越えた場合には、速度監視モジュール３２が全方向移動体１等を停止させてもよい。

（防護領域４０１および非常停止用速度閾値の解除について）
上述した説明において、防護領域４０１および非常停止用速度閾値を変更する条件は、主制御器２２からの動作信号（ミューティング信号）の入力や、全方向移動体１等の移動速度が閾値以下（例えば低速値Ｖｓ以下）なることとした。変更した防護領域４０１および非常停止用速度閾値を解除する条件は、主制御器２２からの動作信号（ミューティング信号）の入力がなくなることや、全方向移動体１等の移動速度が閾値を超えることである。

なお、セーフティーレーザスキャナ３１は、速度監視モジュール３２から切り替え信号が入力されることにより防護領域４０１を縮小する。また、セーフティーレーザスキャナ３１は、速度監視モジュール３２からの切り替え信号の出力が解除されることにより、縮小した防護領域４０１の範囲を通常の範囲に戻す。なお、防護領域４０１の範囲を切り替える際のチャタリングを防止するために、移動速度の閾値は、切り替え信号が出力されるときと、切り替え信号の出力が解除されるときとで、異なる値としてもよい。

（速度監視モジュール３２の他の一例について）
次に、速度監視モジュール３２の他の一例について説明する。上述した説明では、速度監視モジュール３２が、変更部と、停止部とを備える場合について説明した。ここでは、速度監視モジュール３２の他の一例として、速度監視モジュール３２が変更部のみを備える場合について説明する。速度監視モジュール３２は、セーフティーレーザスキャナ３１に接続して使用される。セーフティーレーザスキャナ３１は、周囲の物体を監視領域４００内で検出した場合に、機械（例えば、全方向移動体１等）の動作を減速あるいは停止させるための信号を出力する。

また、速度監視モジュール３２（変更部）は、セーフティーレーザスキャナ３１に接続して使用され、セーフティーレーザスキャナ３１の監視領域４００の範囲を変更する。速度監視モジュール３２は、３個以上の各々独立の回転速度検出器１３からの回転速度信号を入力する。速度監視モジュール３２は、入力したそれぞれの回転速度信号に基づいて、監視領域４００の範囲を変更するための信号を出力する。これにより、セーフティーレーザスキャナ３１は、監視領域４００の範囲を変更する。また、速度監視モジュール３２は、入力したそれぞれの回転速度信号に基づいて、全方向移動体１等の非常停止用速度閾値を変更する。

このような速度監視モジュール３２によれば、回転速度検出器１３からの回転速度信号に基づいて、監視領域４００（防護領域４０１）の範囲および非常停止用速度閾値を変更することができる。このため、複数のセンサなどを設けなくても、簡単な構成で、防護領域４０１の範囲を縮小できるとともに非常停止用速度閾値を変更することができる。したがって、搬送対象物５００の近くで、搬送対象物５００を障害物として判別して、機械（全方向移動体１）が停止してしまうことや、第２非常停止用速度閾値以上の移動速度で動作してしまうことを抑えることができる。この結果、機械の安全性を向上させることができる。このため、速度監視モジュール３２の他の一例によれば、機械を簡単且つ適切に動作させることができる。

（周囲物体検出器について）
次に、周囲物体検出器に着目して説明する。周囲物体検出器は、例えば、上述した物体検出部の機能を有する。具体的には、周囲物体検出器は、例えば、セーフティーレーザスキャナ３１によって実現される。周囲物体検出器は、周囲の物体を監視領域４００内で検出した場合に、機械（例えば、全方向移動体１等）の動作を減速あるいは停止させるための信号を出力する。

また、周囲物体検出器は、３個以上の各々独立の回転速度検出器１３から出力されたそれぞれの回転速度信号に基づいて、監視領域４００の範囲が変更される。具体的には、周囲物体検出器は、例えば、回転速度信号から得られる機械の速度が低速値Ｖｓ（例えば０．３ｍ／ｓ）以下になると、監視領域４００のうち、防護領域４０１の範囲が縮小される。

このような周囲物体検出器によれば、回転速度検出器１３からの回転速度信号に基づいて、監視領域４００（防護領域４０１）の範囲が変更されるため、複数のセンサなどを設けなくても、簡単な構成で、防護領域４０１の範囲を縮小できる。したがって、搬送対象物５００の近くで、搬送対象物５００を障害物として判別して、機械（全方向移動体１）が停止してしまうことを抑えることができる。この結果、機械の安全性を向上させることができる。このため、周囲物体検出器によれば、周囲物体検出器の機能によって、機械を簡単且つ適切に動作させることができる。

（監視装置について）
次に、監視装置について説明する。上述した説明では、セーフティーレーザスキャナ３１と、速度監視モジュール３２とが別々に設けられる場合について説明した。ただし、これに限らず、セーフティーレーザスキャナ３１と、制御装置の一例である速度監視モジュール３２とが一体として設けられる監視装置を用いてもよい。ここで説明する周囲物体検出器は、例えば、上述した物体検出部の機能を有する。具体的には、周囲物体検出器は、例えば、セーフティーレーザスキャナ３１によって実現される。周囲物体検出器は、周囲の物体を監視領域４００内で検出した場合に、３個以上の各々独立の駆動輪を備えた全方向移動体１等を減速あるいは停止させるための信号を出力する。

速度監視モジュール３２は、周囲物体検出器に接続して使用され、周囲物体検出器の監視領域４００の範囲および非常停止用速度閾値を変更する。速度監視モジュール３２は、移動体を移動計画に応じて移動させる主制御器２２から出力される動作信号に基づいて、監視領域４００の範囲および非常停止用速度閾値を変更する。これにより、周囲物体検出器は、監視領域４００の範囲を変更する。

このような監視装置によれば、主制御器２２から出力される動作信号に基づいて、監視領域４００（防護領域４０１）の範囲および非常停止用速度閾値を変更することができる。このため、複数のセンサなどを設けなくても、簡単な構成で、防護領域４０１の範囲を縮小できるとともに、非常停止用速度閾値を変更することができる。したがって、搬送対象物５００の近くで、搬送対象物５００を障害物として判別して、機械（全方向移動体１）が停止してしまうことや、防護領域４０１を縮小した際に第２非常停止用速度閾値以上の移動速度で動作してしまうことを抑えることができる。この結果、機械の安全性を向上させることができる。このため、監視装置によれば、機械を簡単且つ適切に動作させることができる。

なお、上述した実施形態における全方向移動体１の機能の少なくとも一部をコンピューターで実現するようにしてもよい。その場合、この機能を実現するためのプログラムをコンピューター読み取り可能な記録媒体に記録してもよい。また、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピューターシステムに読み込ませ、実行することによって実現しても良い。なお、ここでいう「コンピューターシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピューター読み取り可能な記録媒体」とは、コンピューターシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。記憶装置は、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ、ＵＳＢメモリー等の可搬媒体も含む。さらに「コンピューター読み取り可能な記録媒体」とは、短時間の間、動的にプログラムを保持するものでもよい。具体的には、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線等である。また、「コンピューター読み取り可能な記録媒体」は、一定時間プログラムを保持しているものも含んでもよい。具体的には、サーバーやクライアントとなるコンピューターシステム内部の揮発性メモリー等である。また、上記プログラムは、上述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、上記プログラムは、上述した機能をコンピューターシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであってもよい。

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。

１、１６００、１７００…全方向移動体、１１ａ～１１ｄ…メカナムホイール、１２ａ～１２ｄ…駆動モータ、１３ａ～１３ｄ…回転速度検出器、２１…外部通信機、２２…主制御器、２３…モータ制御回路、３１…セーフティーレーザスキャナ、３２…速度監視モジュール３２、３３…遮断器、２０１…樽型ころ、４００…監視領域、４０１…防護領域、４０２…警告領域、５００…搬送対象物、１６０１ａ～１６０１ｄ…オムニホイール、１７０１ａ～１７０１ｃ…オムニホイール

Claims (8)

1. 移動体に設けられ、それぞれが独立して駆動される３個以上の駆動輪と、
   前記駆動輪のそれぞれの回転速度を検出する回転速度検出部と、
   前記回転速度検出部によって検出されたそれぞれの回転速度を用いて、前記移動体の移動速度を検出する移動速度検出部と、
   前記移動体の周囲に設定される監視領域内において、物体を検出する物体検出部と、
   前記移動体を移動計画に応じて移動させる移動制御部と、
   前記移動速度検出部によって検出された前記移動速度が速度閾値に達した場合に前記移動体を停止させる停止部と、
   前記移動制御部から出力される動作信号に基づいて、前記監視領域の範囲と前記速度閾値とを変更する変更部と、
   を備える移動体。
2. 前記変更部は、前記回転速度検出部によって検出される前記駆動輪のそれぞれの回転速度に基づいて、前記監視領域の範囲を変更する、
   請求項１に記載の移動体。
3. 前記変更部は、前記速度閾値を前記移動体の進行方向に応じて異なる速度に変更可能である、
   請求項１または２に記載の移動体。
4. 前記駆動輪は、４個のメカナムホイールである、
   請求項１～３のいずれか一項に記載の移動体。
5. 移動体に設けられ、それぞれが独立して駆動される３個以上の駆動輪と、
   前記駆動輪のそれぞれの回転速度を検出する回転速度検出部と、
   前記回転速度検出部によって検出されたそれぞれの回転速度を用いて、前記移動体の移動速度を検出する移動速度検出部と、
   前記移動体の周囲に設定される監視領域内において、物体を検出する物体検出部と、
   前記移動体を移動計画に応じて移動させる移動制御部と、
   を備える前記移動体に用いられる制御装置であって、
   前記移動速度検出部によって検出された前記移動速度が速度閾値に達した場合に前記移動体を停止させる停止部と、
   前記移動制御部から出力される動作信号に基づいて、前記監視領域の範囲と前記速度閾値とを変更する変更部と、
   を備える制御装置。
6. 周囲の物体を監視領域内で検出した場合に、３個以上の各々独立の駆動輪を備えた移動体を減速あるいは停止させるための出力を有する周囲物体検出器と、
   前記周囲物体検出器に接続して使用され、前記周囲物体検出器の前記監視領域の範囲および速度閾値を変更するために用いられる制御装置と、
   を備え、
   前記制御装置は、前記移動体を移動計画に応じて移動させる移動制御部から出力される動作信号に基づいて、前記監視領域の範囲と前記速度閾値とを変更する、
   監視装置。
7. 移動体に設けられ、それぞれが独立して駆動される３個以上の駆動輪と、
   前記駆動輪のそれぞれの回転速度を検出する回転速度検出部と、
   前記回転速度検出部によって検出されたそれぞれの回転速度を用いて、前記移動体の移動速度を検出する移動速度検出部と、
   前記移動体の周囲に設定される監視領域内において、物体を検出する物体検出部と、
   前記移動体を移動計画に応じて移動させる移動制御部と、
   を備える前記移動体に用いられるコンピューターが、
   前記移動速度検出部によって検出された前記移動速度が速度閾値に達した場合に前記移動体を停止させる停止工程と、
   前記移動制御部から出力される動作信号に基づいて、前記監視領域の範囲と前記速度閾値とを変更する変更工程と、
   を含み、
   前記停止工程では、前記変更工程において変更された前記速度閾値に達した場合に前記移動体を停止させる、
   処理を実行する制御方法。
8. 移動体に設けられ、それぞれが独立して駆動される３個以上の駆動輪と、
   前記駆動輪のそれぞれの回転速度を検出する回転速度検出部と、
   前記回転速度検出部によって検出されたそれぞれの回転速度を用いて、前記移動体の移動速度を検出する移動速度検出部と、
   前記移動体の周囲に設定される監視領域内において、物体を検出する物体検出部と、
   前記移動体を移動計画に応じて移動させる移動制御部と、
   を備える前記移動体に用いられるコンピューターに、
   前記移動速度検出部によって検出された前記移動速度が速度閾値に達した場合に前記移動体を停止させる停止工程と、
   前記移動制御部から出力される動作信号に基づいて、前記監視領域の範囲と前記速度閾値とを変更する変更工程と、
   を含み、
   前記停止工程では、前記変更工程において変更された前記速度閾値に達した場合に前記移動体を停止させる、
   処理を実行させるプログラム。

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