CN101767539B - 一种汽车巡航控制方法及巡航装置 - Google Patents

Abstract

一种汽车巡航控制方法及巡航装置，利用光信号检测装置检测旁侧道上的侧方车辆的转向灯是否开启，当侧方车辆的转向灯开启时，利用测速装置来检测侧方车辆的速度，控制器计算主车速度与侧方车辆速度的差值并将该差值与事先设定的安全速度差值比较，当计算出的差值小于安全速度差值时，则发出警报并紧急制动；当计算出的差值大于安全速度差值时，则可以减速或制动以保证与此时的前方车辆即新的目标车辆尽快达到安全距离，尤其是计算出的差值远远大于安全速度差值时，完全可以不采取任何措施。本发明提供的汽车巡航控制方法及巡航装置，可以根据侧方车辆的超车并道情况做出准确应对，有效提高了巡航装置的使用性和灵活性。

Description

一种汽车巡航控制方法及巡航装置

技术领域

本发明涉及一种汽车巡航控制方法及巡航装置。

背景技术

现有的智能巡航系统，在有车辆突然从侧道超速变道时，往往会采取紧急制动措施，这样不但会影响车辆的使用寿命，还会因紧急制动对车主造成心理上的压力和精神上的紧张。另外当旁侧道上的车辆以非常高的速度变道超车时，紧急制动完全是没有必要的。

发明内容

本发明的一个目的在于克服现有的巡航系统无法根据侧方车辆的超车并道情况做出准确应对的缺点，提供一种汽车巡航控制方法。

根据本发明的一种汽车巡航控制方法，其中所述巡航装置包括测距装置、控制器、车速传感器、执行机构，所述测距装置、车速传感器和执行机构分别与控制器相连，其中，所述巡航装置还包括分别与所述控制器相连的光信号检测装置和测速装置，所述控制方法包括以下步骤：

(1)所述测距装置检测主车与目标车辆之间的距离并将该距离信号发送给所述控制器；

(2)所述控制器判断该距离是否小于设定的安全距离；

(3)如果判断结果为否，则所述光信号检测装置检测主车侧方车辆是否有转向灯信号；

(4)如果检测结果为是，则所述测速装置检测侧方车辆速度并将该速度信号发送给所述控制器；

(5)所述控制器判断该速度值与主车速度值的差值是否小于设定的安全速度差值。

本发明的另一个目的是提供一种汽车巡航装置。

根据本发明的一种汽车巡航装置，包括测距装置、控制器、车速传感器、执行机构，所述测距装置、车速传感器和执行机构分别与控制器相连，其中，所述巡航装置还包括用于检测主车侧方车辆转向灯信号的光信号检测装置和用于检测主车侧方车辆速度的测速装置，所述光信号检测装置和测速装置分别与所述控制器相连。

本发明提供的汽车巡航控制方法及巡航装置，可以利用光信号检测装置检测旁侧道上的侧方车辆的转向灯是否开启，当侧方车辆的转向灯开启时，利用测速装置来检测侧方车辆的速度，控制器计算主车速度与侧方车辆速度的差值并将该差值与事先设定的安全速度差值比较，当计算出的差值小于安全速度差值时，则发出警报并紧急制动；当计算出的差值大于安全速度差值时，则可以减速或制动以保证与此时的前方车辆即新的目标车辆尽快达到安全距离，尤其是计算出的差值远远大于安全速度差值时，完全可以不采取任何措施。本发明提供的汽车巡航控制方法及巡航装置，可以根据侧方车辆的超车并道情况做出准确应对，有效提高了巡航装置的使用性和灵活性。

附图说明

图1是本发明汽车巡航装置的一种实施方式的结构示意图；

图2是本发明汽车巡航装置的控制方法的一种实施方式的控制流程图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的实施方式作详细说明。

根据本发明的一种实施方式，如图2所示，一种汽车巡航装置的控制方法，其中，如图1所示，巡航装置包括测距装置2、控制器1、车速传感器4、执行机构3，测距装置2、车速传感器4和执行机构3分别与控制器1相连，其中，巡航装置还包括分别与控制器1相连的光信号检测装置5和测速装置6，控制方法包括以下步骤：

(1)测距装置2检测主车与前方的目标车辆之间的距离并将该距离信号发送给控制器1；

(2)控制器1判断该距离是否小于设定的安全距离；

(3)如果判断结果为否，则光信号检测装置5检测主车侧方车辆是否有转向灯信号；

(4)如果光信号检测装置5检测到转向灯信号，则测速装置6检测侧方车辆速度并将该速度信号发送给控制器1；

(5)控制器1判断该速度值与主车速度值的差值是否小于设定的安全速度差值。

其中，步骤(3)进一步包括：

(3-1)若判断结果为是，则控制器1控制执行机构3进行减速或制动。

步骤(4)进一步包括：

(4-1)如果检测结果为否，则返回步骤(1)。

步骤(5)进一步包括：

(5-1)如果判断的结果为是，则报警并紧急制动；

(5-2)如果判断的结果为否，则控制器1控制执行机构3进行减速或制动。

其中，控制器1用于根据检测到的各种信号进行判断计算并做出相应的控制指令以控制执行机构3的动作，控制器1可以为各种具有该功能的控制芯片或单片机等，优选为车载ECU(电子控制单元)。

测距装置2用来测量主车和目标车辆之间的距离，可以为各种已知的可用于在移动装置上检测与前方移动装置之间距离的测量距离的设备，例如可以为测距雷达，利用雷达测量距离是雷达的基本应用，本领域技术人员公知。

执行机构3包括制动装置、油门控制装置，制动装置和油门控制装置均为车载制动装置和油门控制装置，制动装置用来控制车辆制动，油门控制装置用来控制油门大小以此来调节车辆速度。进一步地，执行机构3还包括档位调节装置，用来接收控制器1的指令并调节车辆的档位以此来控制车辆的速度。

车速传感器4用来检测主车的当前车速，可以为各种已知的可以用来测量车辆速度的传感器。该车速传感器4可以直接购买得到。

光信号检测装置5用来检测侧方车辆的转向灯信号，并将该信号发送给控制器1。光信号检测装置5可以为各种合适的测光装置，如光信号接收器，当转向灯亮起时，转向灯通常会发出一种固定频率的光信号(通常都是波长约580nm的黄光)，光信号接收器接收到与预设频率(即为转向灯黄光的频率)相近的信号时，会将该信号发送给控制器1，通过控制器1的判断确认是否是转向灯信号，例如：判断该频率信号是否是持续的，如持续1000毫秒，当该频率信号是是持续的，则认为是黄光，即转向灯亮起。

测速装置6用来检测侧方车辆的速度，可以为各种可用于移动测量其它物体速度的装置，如测速雷达、红外测速仪等，优选为车载测速雷达，例如型号为STALKER S3的车载测速雷达。

光信号检测装置5和测速装置6可以安装在一起，也可以分开安装，根据车辆本身的结构来合理确定其安装位置，只要能保证检测到转向灯信号以及侧方车辆速度即可，如：光信号检测装置5和测速装置6一起安装在车辆左后方的车灯位置附近。

巡航装置进一步地还包括按键开关，如巡航控制主开关、恢复开关等。当汽车在高速公路上行驶时，启动巡航控制主开关后，驾驶员即使不踏加速踏板，汽车仍可以按驾驶员所希望的车速自动保持行驶功能。车辆处于巡航行驶状态时，若持续按下恢复开关，则在此期间速度增加，一旦不按恢复开关，车辆就以那一时刻车速恒速行驶，此为加速功能。同样，在此期间减速，在以手脱离恢复开关时的车速恒速行驶，此为减速功能。驾驶员还可以直接通过设定开关输入希望的巡航车速。如果踏下制动踏板或是操纵巡航控制主开关，则可自动解除巡航功能。如果因制动巡航行驶。则重新按下恢复开关，即可恢复解除前的巡航车速。

步骤(1)中利用测距装置2来检测主车与目标车辆之间的距离，该步骤所用方法为本领域技术人员公知。

步骤(2)中设定的安全距离可以为当前车速下主车完全停止时所需要的最短制动距离，该安全距离可以根据不同的车速而不同，也可以为不同车速下所需要的最长制动距离，例如可以为150米。

在步骤(3)中，当步骤(1)中检测到的距离值小于安全距离时，控制器1发出指令给执行机构3，执行机构3根据接收到的指令进行相应的减速或制动操作；当步骤(1)中检测到的距离值大于等于安全距离时，则主车即可按照此时的速度巡航行驶，同时，光信号检测装置5不断检测主车侧方车辆是否有转向灯信号。

在步骤(4)中，当步骤(3)中光信号检测装置5没有检测到主车侧方的车辆有转向灯信号时，则主车即可按照此时的速度巡航行驶；当步骤(3)中光信号检测装置5检测到主车侧方的车辆有转向灯信号时，则认为侧方车辆要超车并道，此时，测速装置6开始检测侧方车辆的行驶速度并将该速度值发送到控制器1。

在步骤(5)中，控制器1计算测速装置6检测到的侧方车辆的速度值与主车的速度值之间的差值，并比较该差值与设定的安全速度差值之间的大小。该设定的安全速度差值为侧方车辆安全并道时两车的速度差值，例如可以为30千米每小时。

在步骤(5)中进一步包括：当步骤(5)中得出两车速度差值小于设定的安全速度差值时，则控制器1控制报警装置，如蜂鸣器报警并退出巡航。当步骤(5)中得出两车速度差值大于等于设定的安全速度差值时，则控制器1控制执行机构3进行减速或制动。当侧方车辆超过主车并且进入主车所在车道时，以原侧方车辆即现在的前方车辆为目标车辆并重复步骤(1)到步骤(5)。

如图2所示，本发明的一种汽车巡航装置的控制过程如下：

首先，主车的车速达到巡航的要求时，驾驶员按下巡航控制主开关，汽车即可进入巡航状态，此时测距装置2检测主车与前方的目标车辆之间的距离并将该距离信号发送给控制器1，控制器1比较该距离和设定的安全距离之间的大小，当该距离小于安全距离时，控制器1发出指令控制执行机构中的制动装置制动或油门控制装置进行减速，直到两车之间的距离达到安全距离。当该距离大于等于安全距离时，光信号检测装置5检测主车侧方车辆是否有转向灯信号以此来判断侧方车辆是否有超车并道意图，当光信号检测装置5没有检测到转向灯信号时，则认为侧方车辆没有超车并道意图，主车保持巡航状态；当光信号检测装置5检测到转向灯信号时，则认为侧方车辆有超车并道意图，此时测速装置6开始检测侧方车辆的速度并将该速度值发送给控制器1，控制器1计算该速度值与主车速度值之间的差值并比较该差值与设定的安全速度差值比较，如果两车的速度差值小于安全速度差值，则蜂鸣器报警并紧急制动；如果两车的速度差值大于等于安全速度差值，则控制器1发出指令控制执行机构中的制动装置制动或油门控制装置进行减速，如果两车的速度差值远远大于安全速度差值，则可以不控制执行机构减速或制动而维持巡航状态不变。当侧方车辆超过主车并且进入主车所在的车道之后，主车以当前的前方车辆为目标车辆，进入下一个巡航控制过程。

Claims (9)

1.一种汽车巡航装置的控制方法，其中所述巡航装置包括测距装置、控制器、车速传感器、执行机构，所述测距装置、车速传感器和执行机构分别与控制器相连，其中，所述巡航装置还包括分别与所述控制器相连的光信号检测装置和测速装置，所述控制方法包括以下步骤：

(1)所述测距装置检测主车与目标车辆之间的距离并将该距离信号发送给所述控制器；

(2)所述控制器判断该距离是否小于设定的安全距离；

(3)如果判断结果为否，则所述光信号检测装置检测主车侧方车辆是否有转向灯信号；

(4)如果检测结果为是，则所述测速装置检测侧方车辆速度并将该速度信号发送给所述控制器；

(5)所述控制器判断该速度值与主车速度值的差值是否小于设定的安全速度差值；

(5-1)如果判断的结果为是，则报警并紧急制动；

(5-2)如果判断的结果为否，则所述控制器控制执行机构进行减速或制动。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：(6)当侧方车辆超过主车并且进入主车所在车道时，主车以当前的前方车辆为新的目标车辆。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述步骤(3)还包括：(3-1)如果判断结果为是，则所述控制器控制执行机构进行减速或制动。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述步骤(4)还包括：(4-1)如果检测结果为否，则返回步骤(1)。

5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述步骤(3)中光信号检测装置为光信号接收器。

6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述步骤(4)中测速装置为测速雷达。

7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述执行机构包括制动装置、油门控制装置。

8.一种汽车巡航装置，包括测距装置、控制器、车速传感器、执行机构，所述测距装置、车速传感器和执行机构分别与控制器相连，其特征在于，所述巡航装置还包括用于检测主车侧方车辆转向灯信号的光信号检测装置和用于检测主车侧方车辆速度的测速装置，所述光信号检测装置和测速装置分别与所述控制器相连，所述控制器接收所述测距装置检测的主车与目标车辆之间的距离信号，并判断该距离是否小于设定的安全距离；如果判断结果为否，则所述光信号检测装置检测主车侧方车辆是否有转向灯信号；如果检测结果为是，则所述测速装置检测侧方车辆速度并将该速度信号发送给所述控制器；所述控制器判断该速度值与主车速度值的差值是否小于设定的安全速度差值；如果判断的结果为是，则报警并紧急制动；如果判断的结果为否，则所述控制器控制执行机构进行减速或制动。

9.根据权利要求8所述的巡航装置，其特征在于，所述执行机构包括制动装置、油门控制装置。

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