[go: up one dir, main page]

CN101133344B - 距离测量装置和用于对距离测量进行功能检验的方法 - Google Patents

距离测量装置和用于对距离测量进行功能检验的方法 Download PDF

Info

Publication number
CN101133344B
CN101133344B CN2006800067518A CN200680006751A CN101133344B CN 101133344 B CN101133344 B CN 101133344B CN 2006800067518 A CN2006800067518 A CN 2006800067518A CN 200680006751 A CN200680006751 A CN 200680006751A CN 101133344 B CN101133344 B CN 101133344B
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
measuring
measuring system
barrier
distance
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN2006800067518A
Other languages
English (en)
Other versions
CN101133344A (zh
Inventor
R·施密德
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Publication of CN101133344A publication Critical patent/CN101133344A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN101133344B publication Critical patent/CN101133344B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/52—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S15/00
    • G01S7/52004—Means for monitoring or calibrating
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
    • G01S13/862—Combination of radar systems with sonar systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
    • G01S13/865—Combination of radar systems with lidar systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
    • G01S13/867—Combination of radar systems with cameras
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/497—Means for monitoring or calibrating
    • G01S2007/4975—Means for monitoring or calibrating of sensor obstruction by, e.g. dirt- or ice-coating, e.g. by reflection measurement on front-screen
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/93185—Controlling the brakes
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9319—Controlling the accelerator
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/932—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles using own vehicle data, e.g. ground speed, steering wheel direction
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9321—Velocity regulation, e.g. cruise control
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9324—Alternative operation using ultrasonic waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9325—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for inter-vehicle distance regulation, e.g. navigating in platoons
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93271—Sensor installation details in the front of the vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
    • G01S7/4004—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
    • G01S7/4004—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system
    • G01S7/4039—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system of sensor or antenna obstruction, e.g. dirt- or ice-coating

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)

Abstract

提出了一种用于测量车辆至障碍物的距离的距离测量装置和一种用于对距离测量进行功能检验的方法。在此设置两个分别以不同的测量方法工作的系统。然后第二测量系统的可靠的功能在于，第二系统探测到已经由第一测量系统探测到的障碍物。

Description

距离测量装置和用于对距离测量进行功能检验的方法
技术领域
本发明涉及一种距离测量装置和一种用于对距离测量进行功能检验的方法。
背景技术
用于车辆的距离测量装置已经是已知的，所述距离测量装置借助于超声波信号确定至车辆周围的障碍物的距离。在此由传感器发出超声波信号，该超声波信号被障碍物反射。反射的信号由发出该信号的传感器或者必要时也由另外的传感器重新接收。障碍物至车辆的距离由信号的运行时间确定。这种超声波距离测量装置尤其用于在车辆停车入位时支持驾驶员。在此充分利用这一点，即用较少的传感器就可以要么覆盖整个汽车周围，但要么至少可以覆盖在车辆前面或者说后面的一个宽的角度范围。但是超声波传感器的有效距离一般是有限的。对于其它的应用例如对于距离调节的跟踪行驶(ACC)采用雷达传感器，其中发射雷达信号，由障碍物反射并且又由雷达传感器接收。同样至障碍物的距离由信号改变通过运行时间确定。这种雷达传感器的突出之处在于，它们具有直至200m的较大的有效距离。另一方面为了监控道路交通，监控的角度区域应该不是太大的，使得在人行道上或者在平行延伸的街道上的障碍物不作为在前面行驶的车辆进行探测。因此为了在车辆中能够实现不同的应用例如停车入位辅助和距离调节的跟踪行驶，已知的是，对于不同的应用在车辆上一方面设置超声波传感器，并且另一方面设置雷达传感器。另外也已知的是，对于相应的系统执行自身测试。尤其是在超声波传感器中由于脏物会发生可能也不明显的功率下降。如果没有识别功率下降，那么系统也会完全失明(erblinden)。如果属于这个系统的超声波传感器不同强度地被污染，那么由DE 19924755A1公开的盲度识别通过对传感器的直接串扰的分析执行。在此检验在发出通过串扰借助于缓冲器传递到另一传感器上的信号时是否也接收到由障碍物反射的信号。但是如果所有传感器按相同的方式涉及污染，那么可能无法发现功率下降。
发明内容
与此相对，按本发明的距离测量装置和用于对距离测量进行功能检验的按本发明的方法具有以下优点，即用第二测量方法运行的距离测量系统用根据第一测量方法运行的距离测量系统进行检验。在此不同的测量方法应该理解成不同的物理原理，用所述原理执行距离测量。所以声学的距离测量例如超声波距离测量和电磁的距离测量例如雷达距离测量或者红外线距离测量(LIDAR)例如都建立在不同的物理原理的基础上。因为一次为测量利用声波的传播和运行时间，一次利用电磁波的传播和运行时间用于测量。如果在此要影响一种测量方法，那么其它的测量方法一般不受影响。如果例如存在电磁干扰，那么因此声波的传播必须不受影响。如果相反例如污染超声波传感器，那么当这种污染总体上也出现在雷达传感器之前时，这种污染也不会妨碍或者仅不明显地妨碍雷达射线的传播。与纯粹的自身测试相反，通过第二测量系统的监控通过按另一种测量方法工作的第一测量系统保证测量的结果的高可靠性。从而可以实际无干扰地给出关于在车辆内的测量系统的功能的可靠的输出。
尤其有利的是，第一测量系统构成为具有长的有效距离的测量系统并且第二测量系统构为具有短的有效距离和尽可能宽的角度覆盖范围的测量系统。长有效距离的测量系统也可以覆盖在街道上在车辆前远距离的区域，而具有宽的角度覆盖范围的测量系统尤其用于尽可能完全覆盖整个车辆周围，至少沿行驶方向在车辆前面或后面的区域内，使得沿行驶方向尽可能不存在死角。如果障碍物直接在车辆前可以由两个测量系统进行监控的距离内，那么两个系统能够检测到障碍物。因此两个系统的共同覆盖区域处于邻近区域内。在这种情况中可以进行系统相互间的功能检验。如果长有效距离的系统在短有效距离的系统的有效距离内探测到在车辆周围附近中的障碍物，那么尤其可以检验短有效距离的系统。因为如果存在这样的障碍物并且由长有效距离的系统检测到，那么短有效距离的系统必须能够探测到在邻近区域的障碍物。在此尤其有利的是，短有效距离的系统构成为超声波距离测量装置并且长有效距离的系统构成为雷达距离测量装置或者红外线距离测量装置。
另外有利的是，功能检验尽可能在车辆开动前不久执行，以便保证两个系统在开动时是有运行能力的。从而可靠地通过距离测量装置探测障碍物例如行人并且能够向驾驶员警告这样的障碍物的存在。尤其如果存在长有效距离的测量系统，那么该测量系统主要定位用于探测例如10至200m的较大的距离内的障碍物。例如在1m与10m之间的邻近区域内同样可以进行距离测量，但是可能由于较小的角度覆盖范围不能探测车辆前的整个区域。如果在车辆前的附近区域内存在障碍物，那么该障碍物可能不会被长有效距离的测量系统探测到。但是短有效距离的测量系统可以探测到该障碍物。但是只有当短有效距离的测量系统的功能得到检验时，短有效距离的测量系统才以高可靠性输出这种警告。如果例如在行驶期间雪或者泥泞物涂覆在短有效距离的测量系统的传感器上，那么可能干扰测量，尤其是当使用声波信号来测量时。在车辆前的障碍物然后既不能通过长有效距离的系统看到，也不能通过短有效距离的系统看见。但是如果在车辆前对于长有效距离的系统以及对于短有效距离的系统都允许障碍物探测的距离内停有障碍物，那么两个测量系统都必须探测到障碍物。然后功能检验有利地如下进行，即对于长有效距离的测量系统检测到障碍物的情况也用短有效距离的测量系统尝试测量至障碍物的距离。如果在这种情况下短有效距离的测量系统也探测到障碍物，那么保证了短有效距离的测量系统的功能。如果没有探测到障碍物，那么在开动前不能可靠地在车辆前的区域内进行障碍物监控。如果长有效距离的系统已经识别在其前面停住的障碍物，那么可以有利地进行短有效距离的系统的尤其可靠的功能检验，因为由系统引起地在物体运动时障碍物识别是尤其可靠的。
尤其有利的是，监控测量尽可能在车辆的再开动前不久进行。开动期望例如可以通过挂入档位、选择行驶速度级、松开制动器或者接触油门踏板进行检测。因此保证，在车辆的接着开动时可以运行在车辆前的行驶空间的监控并且必要时可以警告驾驶员障碍物的存在。
另外有利的是，在车辆中进行相应的测量，该车辆在停住过程之后自动地又开动，如果在该车辆前行驶的车辆也又开动的话。因为在车辆停止时例如行人可能利用该机会横穿街道并且本身位于前面的车辆和该车辆之间的范围内，如果前面的车辆开动的话。现在如果不进行可靠的障碍物探测，那么后面的车辆可能开动并且威胁到在开动的车辆与跟随的车辆之间的行人。但是如果进行可靠的障碍物识别，那么可以排除这个危险。
附图说明
本发明的实施例在附图中示出并且在下面的说明中更详细地解释。其中：
图1是具有按本发明的距离测量装置的车辆和在该车辆前面行驶的车辆的示意俯视图，
图2是对距离测量进行功能检验和使用按本发明的距离测量装置的按本发明的方法流程。
具体实施方式
本发明可以用于具有至少两种测量系统的任意的距离测量装置，所述测量系统分别以不同的测量方法工作。在此测量系统的工作方式在物理上是不同的。例如一个测量系统可以是超声波距离测量系统。另一测量系统可以是红外线系统，它由两个或者多个广角的传感器构成。具有相机分析系统的视频距离测量系统、激光雷达距离测量系统、雷达距离测量系统或者声波距离测量系统能够作为不同的测量方法使用。例如有利的是，在车辆的距离测量装置内集成至少一个超声波距离测量系统和一个雷达距离测量系统。因此下面以这种距离测量装置为例详细解释本发明。
在图1中示出了一辆具有按本发明的距离测量装置的车辆1。该距离测量装置在车辆前侧2上具有四个超声波传感器3，它们经由一个数据总线4与一个在车辆内的分析单元5连接。超声波传感器3由分析单元5进行触发并且向车辆前的区域内发射超声波。所述超声波由在传感器的检测区域6内的障碍物反射。检测区域6在图1中以虚线表示。该检测区域由相应的由传感器射出的各个声波瓣的叠加得到。在此示出的实施例中超声波传感器具有大约6m的有效距离并且覆盖车辆前的近似半圆形的区域。因此也能够探测不直接在车辆的车道中，但是可能运动到车道内的目标。在另外的实施方式中也可以采用更多或更少的传感器。传感器的有效距离可以改变。
另外分析单元5与雷达传感器7连接，该雷达传感器在信号锥内优选在大约7°至15°的开口角8内发射雷达信号。信号锥14允许探测在信号锥14的区域内直至大约80m的距离处的障碍物。必要时也能够实现其它的有效距离和探测角度。分析单元5处理由超声波传感器3和雷达传感器7接收的至车辆周围的障碍物的距离数据。在图1中未示出的实施方式中也可以分别设置一个自身的分析单元用于分析超声波传感器3和雷达传感器7的数据。分析单元15在一种优选的实施方式中与一个输出单元9连接，该输出单元向驾驶员指示在其车道中或者说在车辆周围的障碍物。可以声学地和/或视觉地通过合适的输出机构向驾驶员输出警告。另外分析单元5在一种优选的实施方式中与传动线路控制单元10连接。通过传动线路控制单元10车辆可以通过自动的制动作用减速，但是在另一优选的实施方式中也可以通过按分析单元5预定值的自动加速进行加速。
在第一功能方式中雷达传感器7与分析单元5和传动线路控制单元10共同作用地用于使车辆1的速度适配在前面行驶的车辆的速度。为此测量至在前面行驶的车辆的距离。在此这样调节车辆1的速度，使得根据在分析单元5内预定的距离规定调节至在前面行驶的车辆的相应预定的距离。为了保持该距离，车辆或者自动地加速或者自动地减速。
超声波传感器3尤其用于在停入到停车间隙中时监控车辆周围并且在与障碍物碰撞之前警告驾驶员。在一种有利的实施方式中车辆在即将与障碍物的碰撞之前也可以自动地制动。因为在停车入位过程中经常也必须向后行驶，所以另外将超声波传感器11设置在车辆后侧12上，所述超声波传感器在向后行驶时激活，以便监控向后的行驶空间。
在图1中示出的情况中，在车辆1前行驶的车辆13例如在接近十字路口时由于红灯或者由于交通阻塞已经停住。雷达传感器7的信号锥14碰到另外的车辆13的车辆后侧15并且从那儿反射，如通过双箭头16表示的那样。如果另外的车辆13现在停住，那么在一种优选的实施方式中处于后面的车辆1也自动地停住并且在此保持预定的最小距离。在车辆1与另外的在前面行驶的车辆之间的典型的距离为2.5与4m之间。如果没有自动的停住，那么驾驶员以类似的距离自行使车辆1停住。
因为现在两辆车辆1和13在相当短的距离中彼此前后间隔，所以另外的车辆13也在超声波传感器3的检测区域6内。在此车辆1的停住例如通过车轮转速传感器进行确定。如果确定车辆1停住并且雷达传感器发出通知另外的车辆13在车辆1前例如6m的预定的距离以下停住，那么开始对超声波传感器3进行功能测试。在功能测试时在此检验超声波传感器3是否同样探测到另外的车辆13。
如果另外的车辆由超声波传感器3探测到，那么功能检验推得积极的效果并且确定超声波传感器3的运行。除了雷达传感器7之外现在也激活由超声波传感器3构成的测量系统用于进一步的测量。所述超声波传感器现在可以通过直接回波测量和/或通过交叉回波测量监控检测区域6。如果现在另外的车辆13又起动，那么由雷达传感器7探测到至前面的另外的车辆13的距离的增大。在车辆1尤其自动地加速之前，超声波传感器3检验在检测区域6内是否探测到其它的障碍物。这些障碍物例如可能是自行车或者是行人18，该自行车或者行人在车辆1、13停止期间已经运动到车辆1、13之间的区域内。如果在检测区域6内检测到障碍物，那么阻止开动尤其是自动的开动。如果在检测区域6内没有探测到障碍物，那么车辆自动地开动，以便以适合的距离跟随前面行驶的车辆。在另一实施方式中，如果在检测区域6内探测到障碍物，但是该障碍物不在车辆1前面的车辆1车道内，那么也进行开动。在达到例如20km/h的最小速度时将超声波传感器3解除激活，而用于跟踪在前面行驶的另外的车辆13的运动的雷达传感器7保持激活。
通过功能测试可以保证，也可靠地探测运动到超声波传感器的检测区域6内的障碍物18。但是对于由雷达传感器探测到的另外的车辆在对超声波传感器3进行功能测试时没有被超声波传感器3探测到该另外的车辆的情况，功能检验推得消极的结果。因此在任何情况下抑制自动的开动。为此优选地向驾驶员输出光学的、声学的或者触觉的警告或者所述警告的组合。
在图2中示出了在按本发明应用距离测量装置时用于功能检验的按本发明的方法的流程。如果车辆1已经停在另一车辆13的后面，那么用于功能检验的按本发明的方法以一个初始化步骤20开始。在紧接着的测量步骤21中，超声波传感器测量至车辆1前的障碍物的距离。在紧接着的另外一个第一检验步骤22中检验超声波传感器3是否探测到停在车辆1前的另外的车辆13。如果不是这种情况话，那么超声波测量系统没有准备好执行对车辆前的区域的监控。在输出步骤27中一个相应的错误信息通过输出单元9输出给驾驶员。抑制后来可能的自动的开动。相反如果探测到停在车辆1前的另外的车辆13，那么在一个确定步骤23中确定超声波传感器3的运行。在一个紧接着的测量步骤24中超声波传感器在其检测区域6内监控在车辆前的区域，优选地与雷达传感器7一起。在第二检验步骤25中检验在车辆前的区域内是否还存在障碍物。如果是这种情况，那么分支回到测量步骤24并且重复测量。如果不再探测到障碍物，那么分支到加速步骤26，在该加速步骤中又加速车辆，以便调节至在前面行驶的另外的车辆13的预定的距离。
在另一实施方式中取代自动加速步骤26也可以由驾驶员激活加速，例如通过操纵在方向盘上的操作元件或者通过短暂踩踏油门踏板。在第一实施方式中对于在车辆与在前面行驶的另外的车辆之间还存在障碍物的情况，可以向驾驶员输出警告。在另一实施方式中可以防止即使通过驾驶员开始的加速，只要还有物体在车辆1的行车范围(Fahrschlauch)中。
在另一设计方案中功能测试不仅检验超声波传感器3是否探测到障碍物，而且也分析由超声波传感器3接收的信号。在第一实施方式中将由超声波传感器3测量的距离与由雷达传感器7测量的距离进行比较。当由超声波传感器3测量的距离围绕由雷达传感器7测量的距离处于预定的间隔中时，才确定超声波传感器3的功能。如果不是这种情况，那么同样确定超声波传感器的3的功能故障。在另一种实施方式中作为替代方案或者作为补充方案可以分析由超声波传感器3接收的反射信号的幅值。如果该幅值在预定值以下，那么超声波传感器3的敏感性受到影响。在这种情况中也确定超声波传感器3的功能故障。
在另一实施方式中至少对所有朝前定向的传感器至少在车辆1的车辆前的中间区域内执行功能检验。只有当所有朝前定向的超声波传感器在功能测试时探测到由另外的车辆13反射的超声波信号时，才确定超声波传感器3的功能。如果至少其中一个超声波传感器不能检测到信号，那么按该另外的设计方案确定功能故障，即使由一个或多个其它的传感器探测到了车辆。

Claims (8)

1.用于对至车辆周围的障碍物的距离测量进行功能检验的方法，其中在车辆周围的障碍物用第一和第二测量系统进行探测，其中第一和第二测量系统用不同的测量方法确定至障碍物的距离，其特征在于：所述第二测量系统的功能检验借助于第一测量系统进行，使得当用第一测量系统探测到的障碍物也由第二测量系统探测到时，才确定第二测量系统的正常运行，其中，所述功能检验在车辆开动时或者之前进行，并且其中，当车辆即将开动时，才执行测量。
2.按权利要求1所述的方法，其特征在于：具有雷达测量系统的所述第一测量系统探测在车辆前限定的角区域内的障碍物，并且所述第二测量系统探测在车辆前整个角区域内预定的距离内的障碍物。
3.按权利要求1或2所述的方法，其特征在于：当由第二测量系统测量的距离与第一测量系统测量的距离一致时，才确定第二测量系统的正常运行。
4.按权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一测量系统是在应用电磁信号的情况下的距离测量系统并且所述第二测量系统是在应用声波信号的情况下的距离测量系统。
5.按权利要求4所述的方法，其特征在于，分析由超声波传感器接收的反射信号的幅值以确定功能故障。
6.按权利要求4所述的方法，其特征在于，在朝前定向的超声波传感器中的任一个超声波传感器不能检测到障碍物的情况下就已经确定了功能故障。
7.用于测量车辆至在车辆周围的障碍物的距离的距离测量装置用于用以控制车辆自动开动的装置的应用，该距离测量装置具有按第一测量方法工作的第一测量系统和按与第一测量方法不同的第二测量方法工作的第二测量系统，其中，第二测量系统的功能检验借助于第一测量系统进行，使得当用第一测量系统探测到的障碍物也由第二测量系统探测到时，才确定第二测量系统的功能正常，其中当进行第二测量系统的功能检验并且由第一和第二测量系统没有探测到在车辆前预定的距离内的障碍物时，才进行自动的开动，其中，当车辆即将开动时，才执行测量。
8.按权利要求7所述的应用，其特征在于，自动地进行开动。
CN2006800067518A 2005-03-03 2006-02-24 距离测量装置和用于对距离测量进行功能检验的方法 Expired - Fee Related CN101133344B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102005009702A DE102005009702A1 (de) 2005-03-03 2005-03-03 Abstandsmessvorrichtung und Verfahren zur Funktionsprüfung einer Abstandsmessung
DE102005009702.2 2005-03-03
PCT/EP2006/060273 WO2006092384A1 (de) 2005-03-03 2006-02-24 Abstandsmessvorrichtung und verfahren zur funktionsprüfung einer abstandsmessung

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN101133344A CN101133344A (zh) 2008-02-27
CN101133344B true CN101133344B (zh) 2010-06-09

Family

ID=36524441

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN2006800067518A Expired - Fee Related CN101133344B (zh) 2005-03-03 2006-02-24 距离测量装置和用于对距离测量进行功能检验的方法

Country Status (5)

Country Link
US (1) US7620518B2 (zh)
EP (1) EP1859297A1 (zh)
CN (1) CN101133344B (zh)
DE (1) DE102005009702A1 (zh)
WO (1) WO2006092384A1 (zh)

Families Citing this family (38)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102007003888A1 (de) * 2007-01-19 2008-07-24 Daimler Ag Verfahren und Fahrerassistenzsystem zum Unterstützen eines Fahrers beim Fahren eines Kraftfahrzeuges
DE102007026688A1 (de) 2007-06-08 2008-12-11 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Funktionsprüfung eines Abstandsmesssystems
DE502007002623D1 (de) * 2007-07-20 2010-03-04 Festo Ag & Co Kg Verfahren und Messvorrichtung zur Erfassung der Kolbenposition eines Kolbens in einem fluidischen Zylinder mittels einer Mikrowellen-Koppelsonde
DE102007036787A1 (de) 2007-08-03 2009-02-05 Robert Bosch Gmbh Abstandsregler mit automatischer Anhaltefunktion
DE102008004641A1 (de) * 2008-01-16 2009-07-23 Robert Bosch Gmbh Detektionsvorrichtung eines Fahrzeugs und entsprechendes Detektionsverfahren
US20090254260A1 (en) * 2008-04-07 2009-10-08 Axel Nix Full speed range adaptive cruise control system
JP2010071881A (ja) * 2008-09-19 2010-04-02 Denso Corp 障害物検知システム
IT1393868B1 (it) * 2009-04-01 2012-05-11 Elsag Datamat Spa Sensore di prossimita' per area di parcheggio
JP2012144162A (ja) * 2011-01-12 2012-08-02 Toyota Motor Corp 走行支援装置
TW201328923A (zh) * 2012-01-12 2013-07-16 Hon Hai Prec Ind Co Ltd 列車安全輔助系統及方法
CN104040606B (zh) * 2012-07-10 2015-08-26 本田技研工业株式会社 故障判定装置
DE102012106691B4 (de) * 2012-07-24 2024-07-11 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Alternativer Einbau eines verdeckten Ultraschallsensors im Kraftfahrzeug
DE102012018099B4 (de) 2012-09-13 2021-05-20 Volkswagen Ag Verfahren zum Betreiben einer Sensoreinrichtung eines Kraftwagens
US9664136B2 (en) 2013-03-11 2017-05-30 Ford Global Technologies, Llc Auto-stop control for a stop/start vehicle near water
CN104139730A (zh) * 2013-05-09 2014-11-12 银剑无线电话股份有限公司 车辆测距警示装置
US9249742B2 (en) * 2013-10-15 2016-02-02 Ford Global Technologies, Llc Vehicle auto-stop control in the vicinity of an emergency vehicle
JP6032195B2 (ja) * 2013-12-26 2016-11-24 トヨタ自動車株式会社 センサ異常検出装置
JP6467748B2 (ja) * 2014-04-08 2019-02-13 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 物体検知装置
US9342747B2 (en) * 2014-04-14 2016-05-17 Bendix Commercial Vehicle Systems Llc Vehicle driver assistance apparatus for assisting a vehicle driver in maneuvering the vehicle relative to an object
DE102015216899A1 (de) * 2014-09-25 2016-03-31 Continental Teves Ag & Co. Ohg In Abstandssensoren integrierte Lokalisierung von Ladespulen
KR102144539B1 (ko) * 2014-11-05 2020-08-18 주식회사 히타치엘지 데이터 스토리지 코리아 거리 측정 장치
DE102015208611A1 (de) * 2015-05-08 2016-11-10 Volkswagen Aktiengesellschaft Betätigung eines Schließelements eines Fahrzeugs mit Ultraschallsensor
CN105353377B (zh) * 2015-09-30 2018-01-30 上海斐讯数据通信技术有限公司 一种机动车倒车雷达监测装置
JP6881307B2 (ja) * 2015-09-30 2021-06-02 ソニーグループ株式会社 情報処理装置、情報処理方法、及び、プログラム
CN105301575B (zh) * 2015-10-13 2018-04-03 西安应用光学研究所 一种测试机载诱饵弹红外特性的装置与方法
US10267908B2 (en) * 2015-10-21 2019-04-23 Waymo Llc Methods and systems for clearing sensor occlusions
US10114113B2 (en) * 2016-03-02 2018-10-30 Ford Global Technologies, Llc Ultrasound range correction
JP2018134949A (ja) * 2017-02-21 2018-08-30 アイシン精機株式会社 運転支援装置
CN109747643B (zh) * 2017-11-07 2022-08-12 宇通客车股份有限公司 一种智能车辆感知系统的信息融合方法
JP6958252B2 (ja) 2017-11-07 2021-11-02 トヨタ自動車株式会社 遠隔監視システム及び自律走行車両並びに遠隔監視方法
KR102428660B1 (ko) * 2017-11-08 2022-08-03 현대자동차주식회사 차량 및 차량의 제어방법
EP3737578B1 (en) 2018-01-09 2024-09-18 Volvo Autonomous Solutions AB Method for controlling a vehicle
CN108445472A (zh) * 2018-02-11 2018-08-24 辅易航智能科技(苏州)有限公司 一种超声波传感器无法正常探测障碍物的故障检测方法
WO2019176028A1 (ja) * 2018-03-14 2019-09-19 本田技研工業株式会社 鞍乗り型車両の情報報知装置、鞍乗り型車両、および情報報知方法
WO2019209292A1 (en) * 2018-04-25 2019-10-31 Waymo Llc Underbody radar units
CN108515934B (zh) * 2018-05-10 2021-09-03 芜湖航飞科技股份有限公司 一种基于多雷达的汽车防撞预警方法及系统
CN109870698B (zh) * 2019-01-15 2021-12-24 阿波罗智能技术(北京)有限公司 一种超声波阵列障碍物检测结果处理方法及系统
CN111289266B (zh) * 2020-03-27 2021-11-30 中国汽车工程研究院股份有限公司 一种车辆主动变道系统测试评价方法

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB2309555A (en) * 1996-01-27 1997-07-30 Rover Group Cruise control system
US6765491B1 (en) * 1999-05-29 2004-07-20 Robert Bosch Gmbh Distance detecting device

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5471215A (en) * 1993-06-28 1995-11-28 Nissan Motor Co., Ltd. Radar apparatus
DE19624043A1 (de) * 1996-06-17 1997-12-18 Bayerische Motoren Werke Ag Meßverfahren für den Abstand zwischen einem Kraftfahrzeug und einem Objekt
JP3262102B2 (ja) * 1999-05-13 2002-03-04 東急車輛製造株式会社 レーダ故障診断機能付き自動走行車
US6440759B1 (en) 2001-06-29 2002-08-27 Infineon Technologies Ag Method of measuring combined critical dimension and overlay in single step
US20040051659A1 (en) * 2002-09-18 2004-03-18 Garrison Darwin A. Vehicular situational awareness system
DE102004059915A1 (de) * 2004-12-13 2006-06-14 Robert Bosch Gmbh Radarsystem

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB2309555A (en) * 1996-01-27 1997-07-30 Rover Group Cruise control system
US6765491B1 (en) * 1999-05-29 2004-07-20 Robert Bosch Gmbh Distance detecting device

Also Published As

Publication number Publication date
US7620518B2 (en) 2009-11-17
WO2006092384A1 (de) 2006-09-08
EP1859297A1 (de) 2007-11-28
CN101133344A (zh) 2008-02-27
US20080266052A1 (en) 2008-10-30
DE102005009702A1 (de) 2006-09-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN101133344B (zh) 距离测量装置和用于对距离测量进行功能检验的方法
US10571564B2 (en) Method for detecting at least one object in a surrounding area of a motor vehicle, driver assistance system and motor vehicle
CN100504438C (zh) 一种探测汽车周围目标的方法和装置
US8473171B2 (en) Apparatus and method for optimizing a vehicle collision preparation response
CN102481953A (zh) 用于在泊入或泊出泊车位时支持车辆驾驶员的方法
JP4387304B2 (ja) 自動車のセンサ配置，および間隔制御方法
KR102013224B1 (ko) 긴급 제동 시스템 및 그 제어방법
US10589740B2 (en) Automated collision mitigation system of a vehicle and method thereof
CN1576123A (zh) 机动车防撞系统
JP2003344533A (ja) レーダを用いた駐車スペース探知装置
CN101226238A (zh) 支持车辆泊车过程的方法
US20100265049A1 (en) Obstacle detection apparatus for vehicle
EP2588881A1 (en) Improvements in obstacle detection for vehicles
US7791527B2 (en) Method and device for object detection in the case of a vehicle
CN114295394A (zh) 一种车辆制动系统的测试方法和测试系统
US12024175B2 (en) Vehicle system for detection of oncoming vehicles
CN110834587B (zh) 一种基于激光测距的汽车纵向防碰撞系统
GB2494020A (en) Directional sensor system for detecting ground profile changes so as to prevent a vehicle from reversing into an obstacle
JP6967157B2 (ja) 横方向移動の妥当性をチェックするための方法および装置
US20050060117A1 (en) Method and device for determination of the distance of a sensor device to an object
CN113734207B (zh) 车辆安全防护系统、方法及车辆
CN113183876A (zh) 一种预防车辆碰撞预警提示系统
CN206223980U (zh) 一种激光测距传感器精度测量装置
CN104228830B (zh) 一种集成自动泊车车位探测和行车安全车距预警装置及其方法
JPH036473B2 (zh)

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20100609

Termination date: 20210224

CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee