CN100438743C - 运送带送带器和电子部件安装装置及电子部件输送方法 - Google Patents

Abstract

在间隔输送运送带来供给电子部件的运送带送带器中，包括：电机控制部，控制使输送运送带的链轮旋转驱动的电机；以及通信部，接收来自电子部件安装装置的控制部的控制信号，向电机控制部传送转数和旋转量、加减速模型的控制参数。由此，变更电机的转数和旋转量的控制参数，并可以按照对象的电子部件容易地变更运送带输送速度和运送带输送量。此外，运送带送带器根据链轮的定位销位置的计测结果来校正旋转量，从而可以使链轮始终停止在正确的旋转停止位置上，使电子部件位于拾取位置。

Description

运送带送带器和电子部件安装装置及电子部件输送方法

技术领域

本发明涉及间隔输送保持于运送带上的电子部件并供给到电子部件安装装置的拾取位置的运送带送带器和运送带传送方法。

背景技术

在电子部件安装装置中，作为将电子部件供给到移载头的喷嘴的拾取位置的方法，已知使用运送带送带器的方法。在该方法中，从供给卷轴中拉出保持电子部件的运送带，与电子部件的安装定时同步间隔输送而供给到喷嘴。在该运送带送带器中，通过使与设置于运送带上的运送孔啮合的链轮旋转规定量，从而将运送带间隔输送。

作为这类运送带送带器的运用方法，一般有以下方法：配有多个同一种类的运送带送带器，按照需要，将这些运送带送带器安装使用在多个电子部件安装装置上。即，如果从电子部件安装装置的某个送带器安装基座来看，则安装具有安装适合性的多个运送带送带器。然后，通过这些运送带送带器对移载头的拾取位置输送运送带，来供给电子部件。

由于电子部件有各种尺寸和种类，所以运送带送带器也按照保持电子部件的运送带的宽度和保持于运送带上的电子部件的间隔来准备多种运送带送带器。但是，现有的运送带送带器即使是使用的运送带的宽度尺寸相同，如果因电子部件的种类造成输送间隔不同，则也必须进行变更链轮的输送量的复杂作业。此外，因电子部件的种类不同，运送带输送时的操作造成位置不稳定而不能进行稳定的吸附，所以期望按照部件种类来适当设定运送带输送速度和加速度。但是，在现有的运送带送带器中，不能容易地进行这样的运送带输送速度的设定。

此外，在这些多个运送带送带器中，有各个运送带送带器误差造成的运送带输送误差，移载头的拾取位置不一定与运送带输送位置一致。因此，在现有技术中，需要根据每个运送带送带器的位置来进行定位销的位置调整等机械调整作业，在多个运送带送带器作为对象的情况下，需要很大的工作量。

发明内容

本发明提供一种运送带送带器，包括：链轮，在保持电子部件的运送带上与固定间隔设置的输送孔啮合，间隔输送所述运送带；驱动机构，至少配有电机，旋转驱动所述链轮；电机控制部，控制所述电机；以及存储部，存储固有的偏置数据，所述偏置数据为，在通过所述运送带使所述电子部件位于所述拾取位置的状态中，与通过计测所述链轮的定位销位置所得到的所述链轮的旋转停止位置的实测数据对应的所述电机的旋转量数据；所述电机控制部基于所述偏置数据控制所述电机，由所述电机输送所述运送带，将所述电子部件供给到电子部件安装装置的拾取位置。

本发明还提供一种电子部件输送方法，包括以下步骤：由电机进行旋转驱动，使与保持电子部件的运送带上以固定间隔设置的输送孔啮合的链轮旋转来间隔输送该运送带；停止旋转所述链轮后计测电子部件位于电子部件安装装置的拾取位置的状态中的链轮的定位销的位置；存储固有的偏置数据；以及通过基于所述偏置数据来控制电机，使链轮在旋转停止位置停止并使电子部件位于拾取位置，所述偏置数据为，在通过所述运送带使所述电子部件位于所述拾取位置的状态中，与通过计测所述链轮的定位销位置所得到的所述链轮的旋转停止位置的实测数据对应的所述电机的旋转量数据。

本发明还提供一种电子部件安装装置，包括：移载头，将电子部件从保持电子部件的运送带移载到基板上；控制部，对驱动所述移载头的移载头驱动部进行控制；运送带送带器，该运送带送带器包括：链轮，与所述保持电子部件的运送带上以固定间隔设置的输送孔啮合来间隔输送所述运送带；驱动机构，至少配有电机，旋转驱动所述链轮；电机控制部，控制所述电机；以及存储部，存储固有的偏置数据；识别部，识别所述链轮的定位销位置，所述偏置数据为，在通过所述运送带使所述电子部件位于所述拾取位置的状态中，与通过计测所述链轮的定位销位置所得到的所述链轮的旋转停止位置的实测数据对应的所述电机的旋转量数据。

将电子部件通过间隔输送保持电子部件的运送带供给到电子部件安装装置的拾取位置的运送带送带器包括：与运送带上以固定间隔设置的输送孔啮合来输送运送带的链轮；以电机作为驱动源来旋转驱动链轮的驱动机构；以及控制电机的电机控制部；该运送带送带器还具有以下特征。

A)配有从外部装置接收控制信号的通信部。

B)根据所述链轮的定位销位置的计测结果来求与链轮的旋转停止位置对应的所述电机的旋转量数据。

在使用A的运送带送带器的电子部件输送方法中，在通过以电机作为驱动源的驱动机构使所述链轮旋转而间隔输送运送带的过程中，通过在控制电机的控制部和电子部件安装装置的控制部之间传送控制信号，来变更电机的控制参数。

使用B的运送带送带器的电子部件输送方法包含以下步骤：停止旋转链轮后计测电子部件位于拾取位置的状态下的链轮的定位销位置；根据定位销的位置计测结果来求与链轮的旋转停止位置对应的电机的旋转量数据。

此外，电子部件安装装置包含具有这些A、B中某一个特征的运送带送带器。

附图说明

图1是配置本发明实施例的运送带送带器的电子部件安装装置的侧面图。

图2是本发明实施例的运送带送带器的侧面图。

图3是表示本发明实施例的运送带送带器的控制系统的结构方框图。

图4是本发明实施例的运送带送带器的局部侧面图。

图5A是本发明实施例的运送带送带器的局部平面图。

图5B是图5A中的定位销周边的放大图。

图6A、图6B是表示本发明实施例的运送带送带器的停止位置数据、吸附位置数据的图。

图7是使本发明实施例的运送带送带器的停止位置、吸附位置一致的方法说明图。

具体实施方式

首先参照图1来说明电子部件安装装置的构造。在图1中，电子部件安装装置(以下称为安装装置)1配有供给电子部件的部件供给部2，在部件供给部2上设置的送带器基座3的上面，安装多个运送带送带器4。运送带送带器4从位于送带器基座3的下方的台车5中设置的供给卷轴6中拉出保持电子部件运载带7。然后，运送带送带器4将保持的电子部件供给到该移载头8的拾取位置。

移载头驱动部11驱动移载头8，移载头8将从运送带送带器4拾取的电子部件安装在位于传送路9上的基板10上。控制部14控制移载头驱动部11，存储部15存储移载头18的安装操作和运送带送带器4的运送带输送操作所需的各种数据。

这些数据如图3所示，包含运送带数据15A、停止位置数据15B、吸附位置数据15C、安装位置数据15D。

运送带数据15A是运送带送带器4中间隔输送运载带7时的输送间隔、输送速度、间隔输送中的加减速模型等的数据，以每个运载带7的种类来预先设定。

停止位置数据15B是用于防止间隔输送的停止位置因各运送带送带器固有的运送带送带器误差产生的偏差的校正数据。通过进行该校正，运载带7上保持的电子部件位于正确的拾取位置。这里，将运送带输送使用的链轮的定位销位置的运送带输送方向的偏差作为校正对象。

吸附数据15C是表示移载头8从运送带送带器4的拾取位置吸附取出电子部件时的吸附位置的数据。通过对每个运送带送带器预先形成吸附位置数据，来校正每个运送带送带器的固有的运送带送带器误差。这里，在链轮的定位销位置的偏差中，根据移载头8的吸附位置来校正垂直于运送带输送方向的方向偏差。

安装位置数据15D是基板10中的电子部件的搭载位置坐标的数据。

在运送带送带器4的拾取位置的上方，配置摄像机12。摄像机12对拾取位置附近进行摄像，识别部13对该摄像数据进行识别处理。由此，识别部13识别运载带7的输送孔的位置、用来进行运送带输送的链轮的定位销位置等，检测相对于正规位置的位置偏差量。通过传送到控制部14的该位置检测结果，控制部14根据各定位销的位置偏差量来运算停止位置数据和吸附位置数据。

下面参照图2、图3、图4来说明运送带送带器4。在图2中，运送带送带器4由细长形状的本体部4A和设置在本体部4A下面的固定部4B组成。本体部4A沿送带器3的上面来安装，固定部4B通过被固定于送带器3的端部来使位置固定。此外，内置于本体部4A中的送带器控制部24通过设置在固定部4B中的连接器28，与安装装置1的控制部14相连接。存储部15通过控制部14将运送带数据15A和停止位置数据15B这样的运送带送带器4的操作控制所需的数据传送到送带器控制部24。

在运送带送带器4的前端部中配置链轮21。在链轮21的外周上，以固定间隔设置与运载带7上以固定间隔设置的运送带输送的输送孔7B(参照图7)啮合的定位销21A。此外，在链轮21的侧面上，设置与连接到电机22的输出轴的斜齿轮23啮合的齿面21B(参照图4)。斜齿轮23和齿面21B构成旋转驱动链轮21的驱动机构。

通过旋转驱动电机22来旋转链轮21，由此输送运载带7。通过该运送带输送，从供给卷轴6拉出运载带7。拉出的运载带7从后端部导向运送带送带器4的内部，沿运送带输送路径向前方输送。

这里，电机22使用伺服电机等可进行转数和旋转量控制的类型的电机。通过控制电机22的转数和旋转量，可以任意地设定间隔输送运载带时的输送速度、输送间隔、间隔输送中的停止位置等。此外，电机22配有可检测绝对位置的编码器，可以单独检测链轮21的各定位销21A的旋转位置。

运送带送带器4的前端部成为移载头8的电子部件的拾取位置，输送来的运载带7沿设置在前端部上面的紧固部件29的下方被间隔输送。在该间隔输送的中途，移载头8通过设置在紧固部件29上的切口部29A(参照图5A)，来拾取保持在运载带7的凹部7A内的电子部件16。在电子部件16的拾取之前，从运载带7的上面剥离顶带(未图示)，向后方返回而被收容于内置的运送带收容容器(未图示)内。

下面参照图3来说明运送带送带器4的控制系统的结构。运送带送带器4将送带器控制部24内置，送带器控制部24配有电机控制部25、通信部27、数据存储部26。电机控制部25控制驱动链轮21的电机22。通信部27接收来自安装装置1的控制部14的控制信号，向电机控制部25传送电机22的转数和旋转量等控制参数。由此，根据来自控制部14的指令，按照使用的运载带7的种类来随时变更运送带送带器4的输送速度和输送间隔。

此外，通信部27进行将控制部14送来的数据写入数据存储部26中的处理。在对电机控制部25的控制参数的指令中，对于数据存储部26中存储运送带数据15A的运载带来说，通过仅简单地指令运送带种类来变更输送速度和输送间隔。

在如以上的本实施形态中，在通过以可控制转数和旋转量的电机作为驱动源的驱动机构来使链轮旋转而间隔输送运送带的过程中，对于控制电机的电机控制部传送来自外部装置的控制信号。通过该结构，可以变更电机的转数和旋转量的控制参数，并根据电子部件的对象而容易地变更运送带输送速度和运送带输送量。因此，可以更灵活应对使用的电子部件的种类变更。

下面说明停止位置数据15B。为了将运载带7上保持的电子部件16供给到正确的位置，在链轮21的间歇旋转中需要使定位销21A停止在正确的位置。但是，在链轮21中因制作误差而存在各定位销21A的位置的偏差。因此，为了使定位销21A停止在正确的位置，需要校正该偏差。在本实施形态中，通过用摄像机12识别链轮21的各定位销21A的位置来求位置偏差量，进行必要的校正。

下面说明定位销21A的位置偏差计测。图5A表示配置于链轮21上方的紧固部件29的上表面。再有，在图5A中，用虚线表示装载了电子部件的运送带为送带状态。在运载带7未设置的状态下，通过用摄像机12对切口部29A进行摄像，来对链轮21的顶部附近位置的定位销21A进行摄像，并计测定位销21A的位置。

通过该计测，如图5B所示，求表示来自定位销21A的正规位置的X方向、Y方向的位置偏差的定位销偏置数据Δx、Δy。然后，通过以规定的间隔间歇旋转链轮21，同时对于各定位销21A依次进行位置偏差计测，来求表示每个定位销距正规位置的位置偏差的偏置数据。由此，求电子部件位于正确的拾取位置状态下的定位销21A的位置、即在用于运送带输送的间歇旋转中链轮21A应该停止的旋转停止位置。然后，将对应于这些各旋转停止位置的电机22的旋转量的数据作为停止位置数据来求，将求出的停止位置数据作为该运送带送带器4的固有偏置数据来存储。然后，在运送带送带器4的运行状态中，根据该偏置数据来控制电机22并使其停止旋转，从而使定位销21A始终停止在正确的停止位置上。

这些数据形成处理运算由安装装置1的控制部14进行。因此，控制部14作为停止位置数据计算部。将运算结果作为表示位置偏差量的偏置数据存储在安装装置1的存储部15中，同时以将这些位置偏差量换算成表示电机22的旋转量的脉冲量所得的偏置数据的形式传送到各运送带送带器4，并通过通信部27写入对应运送带送带器4的数据存储部26。因此，安装装置1的存储部15、各运送带送带器4的数据存储部26成为停止数据存储部。

下面参照图5A～图6B来说明停止位置数据和吸附位置数据的形态。这里，Y方向的偏置数据对应于停止位置数据，X方向的偏置数据对应于吸附位置数据。在图6A中，对于作为数据形成对象的运送带送带器的链轮21的所有定位销21A计测所得的定位销位置进行统计处理，并求定位销位置的平均位置。即，求各定位销的偏置数据Δx、Δy的平均值∑Δx/n、∑Δy/n，将这些平均值作为对应运送带送带器中固有的一个偏置数据。这样，通过对定位销位置进行统计处理并作为运送带送带器中固有的一个偏置数据，从而容易地进行数据处理。

图6B表示对链轮21的每个定位销21A存储偏置数据的例子。即，在该例中，计测的偏置数据Δx、Δy原封不动地作为对应定位销21A中固有的偏置数据(停止位置数据15B、吸附位置数据15C)被存储在存储部15。这种情况下，形成原封不动地反映各定位销21A的位置偏差状态的停止位置数据。因此，即使在因链轮21的制作误差造成定位销位置上存在大的偏差的情况下，也可校正这些偏差，使运载带7始终停止在正确的位置上。

再有，这里，作为停止位置数据，示出了使用定位销21A的位置偏差量的例子。但是，也可以在置位运载带7的状态下对切口部29A进行摄像，通过计测凹部7A的位置或凹部7A内的电子部件16的位置来求停止位置数据。这种情况下，将距正规吸附位置的电子部件16的位置偏差量作为偏置数据Δx、Δy来求。

图7表示在运送带送带器4的运行状态中，根据这样的停止位置数据和吸附位置数据来校正运载带7的停止位置的方法。在间隔输送时，在使链轮21的定位销21A停止在规定位置上时，根据上述停止位置数据来控制电机22，并对其进行定位。即，在停止电机22的旋转时，根据数据上的正规位置(图中用虚线表示)，以对应于校正了Y方向的偏置数据Δy的位置的旋转停止位置来使电机22停止。

然后，在通过移载头8拾取凹部7A内的电子部件时，根据吸附位置数据进行移载头8的吸附操作。即，在与移载头8的位置重合时，从数据上的正规吸附位置对X方向的偏置数据Δx进行校正后，使移载头8下降。由此，可以有效地校正链轮21的定位销位置的偏差引起的吸附位置的位置偏差。然后，将电子部件16定位于正确的拾取位置，可减少移载头8造成的吸附损失。

这样，根据本实施形态，根据链轮的定位销位置的计测结果，来求与链轮的正确旋转停止位置对应的电机的旋转量的数据，并作为停止位置数据来存储，在运送带送带器的运行状态中根据停止位置数据来控制电机。通过该结构，使链轮始终停止在正确的旋转停止位置上，可以将电子部件定位于拾取位置，同时可以降低运送带送带器的位置重合的工作量，提高作业效率。

Claims (10)

1.一种运送带送带器，包括：

链轮，在保持电子部件的运送带上与固定间隔设置的输送孔啮合，间隔输送所述运送带；

驱动机构，至少配有电机，旋转驱动所述链轮；

电机控制部，控制所述电机；以及

存储部，存储固有的偏置数据，

所述偏置数据为，在通过所述运送带使所述电子部件位于所述拾取位置的状态中，与通过计测所述链轮的定位销位置所得到的所述链轮的旋转停止位置的实测数据对应的所述电机的旋转量数据；

所述电机控制部基于所述偏置数据控制所述电机，由所述电机输送所述运送带，将所述电子部件供给到电子部件安装装置的拾取位置。

2.如权利要求1所述的运送带送带器，其中，对所述链轮的所有定位销计测所得的定位销位置进行统计处理来求出所述偏置数据。

3.如权利要求1所述的运送带送带器，其中，所述偏置数据由对所述链轮的所有定位销计测所得的各个定位销位置组成。

4.一种电子部件输送方法，包括以下步骤：

由电机进行旋转驱动，使与保持电子部件的运送带上以固定间隔设置的输送孔啮合的链轮旋转来间隔输送该运送带；

停止旋转所述链轮后计测电子部件位于电子部件安装装置的拾取位置的状态中的链轮的定位销的位置；

存储固有的偏置数据；以及

通过基于所述偏置数据来控制电机，使链轮在旋转停止位置停止并使电子部件位于拾取位置，

所述偏置数据为，在通过所述运送带使所述电子部件位于所述拾取位置的状态中，与通过计测所述链轮的定位销位置所得到的所述链轮的旋转停止位置的实测数据对应的所述电机的旋转量数据。

5.如权利要求4所述的电子部件输送方法，其中，所述偏置数据是对所述链轮的所有定位销进行计测所得的定位销位置进行统计处理求出的数据。

6.如权利要求4所述的电子部件输送方法，其中，所述偏置数据在各旋转停止位置上是共用的数据。

7.如权利要求4所述的电子部件输送方法，其中，所述偏置数据由对所述链轮的各定位销求出的该定位销上固有的个别数据组成。

8.如权利要求7所述的电子部件输送方法，其中，在定位所述电子部件的步骤中，使用各定位销上固有的个别数据。

9.一种电子部件安装装置，包括：

移载头，将电子部件从保持电子部件的运送带移载到基板上；

控制部，对驱动所述移载头的移载头驱动部进行控制；

运送带送带器，该运送带送带器包括：

链轮，与所述保持电子部件的运送带上以固定间隔设置的输送孔啮合来间隔输送所述运送带；

驱动机构，至少配有电机，旋转驱动所述链轮；

电机控制部，控制所述电机；以及

存储部，存储固有的偏置数据；

识别部，识别所述链轮的定位销位置，

所述偏置数据为，在通过所述运送带使所述电子部件位于所述拾取位置的状态中，与通过计测所述链轮的定位销位置所得到的所述链轮的旋转停止位置的实测数据对应的所述电机的旋转量数据。

10.如权利要求9所述的电子部件安装装置，其中，所述控制部根据所述识别部的所述链轮的定位销位置的计测结果来控制所述移载头驱动部，校正所述移载头拾取电子部件的位置。

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