CN100337903C - 集装箱岸边起重机小车两种运行速度的装置和控制方法 - Google Patents

Abstract

一种集装箱岸边起重机小车两种运行速度的装置和控制方法，集装箱吊具四个旋锁信号传感器和操作台上速度选择开关同时连接控制电路的3MJAMSC输入模块，再连接控制电路SLOT3上的通讯模块217IF；通讯模块217IF和操作台控制运行小车手柄上速度传感器同时连接中央处理器CPU-01，中央处理器CPU-01连接216IF通讯模块，再连接运行小车变频器通讯模块，运行小车变频器输出再连接运行小车电动机。采用控制程序操作。提高无载荷运行时的速度。既可以达到安全生产有可以提高对装卸集装箱生产作业的速度和效率。缩短对集装箱船靠岸的作业时间。提高整个集装箱码头的生产作业的效率和效益。

Description

集装箱岸边起重机小车两种运行速度的装置和控制方法

技术领域

本发明属于起重机小车运行速度的控制，特别涉及一种集装箱岸边起重机小车两种运行速度的装置和控制方法。

背景技术

在集装箱码头岸边的集装箱起重机上的小车的运行中在有载荷和无载荷时速度是一样的，这样的速度是适合于有载荷的情况下设置的。在无载荷的情况下这样同样的速度运行，就显得浪费时间，影响了对装卸集装箱生产作业的速度。延长压船的时间。影响集装箱码头的生产作业的效率和效益。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：提供一种集装箱岸边起重机小车两种运行速度的装置和控制方法。对在集装箱码头岸边的集装箱起重机上的小车的运行作业中在有载荷和无载荷时运行速度不一样的，提高无载荷运行时的速度。提高对装卸集装箱生产作业的速度和效率。缩短压船时间。提高整个集装箱码头的生产作业的效率和效益。

本发明的技术方案是：

一种集装箱岸边起重机小车两种运行速度的装置，其特征在于：在集装箱吊具的四个旋锁上设置开闭信号传感器，在操作台上设置速度选择开关，开闭信号传感器和速度选择开关同时连接控制电路的3MJAMSC输入模块，3MJAMSC输入模块连接控制电路SLOT3上的通讯模块217IF；通讯模块217IF和操作台上的控制运行小车手柄上的速度传感器同时连接中央处理器CPU-01的输入，中央处理器CPU-01经内部逻辑程序处理的输出信号连接216IF通讯模块，216IF通讯模块连接运行小车变频器通讯模块，运行小车变频器通讯模块的逆变信号经运行小车变频器输出连接运行小车电动机。

集装箱岸边起重机小车两种运行速度的控制方法，其特征在于：

一、运行小车控制方法程序：

操纵运行小车的主令手柄信号输入参考功能运算模块

(1)、驾驶室电器柜内的3MJAMSC模块的输入：

司机操纵运行小车驾驶室内左操纵台上的主令手柄，主令手柄带有编码器，司机推、拉手柄带动编码器输入轴转动，手柄推、拉的角度与编码器输入轴旋转的角度对应，编码器输入轴旋转角度不同，输出信号也就不同，运行小车速度快慢不同；编码器的输出信号接入3MJAMSC模块的输入点；

(2)、3MJAMSC输入模块收到手柄输入信号后，将其信号通过SLOT3的通讯模块2171F传输到CPU-01

(3)再经过CPU-01的处理：

转换成程序中的小车手柄参考中间变量；小车手柄参考中间变量，数值范围为-10000到+10000；手柄向前推，其数值在0到+10000之间变化；手柄向后拉，其数值在-10000到0之间变化；手柄倾斜的角度越大，小车手柄参考中间变量的数值的绝对值就越大；

小车手柄参考中间变量再送入参考功能运算模块预制逻辑处理程序处理，得到输出信号；

(4)CPU-01的输出信号输入到2161F通讯模块；

(5)2161F通讯模块传输到运行小车变频通讯模块；

(6)运行小车变频通讯模块的逆变信号传输到运行小车变频器；

(7)运行小车变频器输出到运行小车电机；

二、集装箱吊具带载信号转变为小车速度限制条件

(一)、集装箱吊具带载信号转变为小车速度限制条件之一

(1)、集装箱吊具旋锁的开闭信号传入3MJAMSC程序内的四个旋锁状态输入变量；

(2)、四个旋锁状态输入变量再传给旋锁状态中间变量；

(3)、条件判断：如果吊具旋锁处于开锁状态，小车以高速300m/mim运行，否则小车将会在速度240m/min状态下运行；

(4)、将小车是否会在高速状态下运行的限制条件送入参考功能运算模块；

(二)、集装箱吊具带载信号转变为小车速度限制条件之二

(1)、运行小车速度模式选择开关信号传给3MJAMSC的输入变量；

(2)、条件判断：如果小车速度模式选择开关拨在“开”的位置，则小车会在高速300m/min的速度下运行，否则小车将根据带载情况决定运行速度；

(3)、将小车是否会在高速状态下运行的限制条件送入参考功能运算模块；

三、参考功能运算模块中的运算及与小车变频器之间的通讯

(1)、在参考功能运算模块中，小车手柄参考中间变量同时与小车速度限制条件合并运算；

(2)、小车速度限制条件有四个，哪一个限制条件成立，则小车将按照条件中的速度运行；没有任何要求的情况下，小车运行在条件一的速度下；当驾驶室左操纵台上的运行小车速度模式选择开关打到“OFF”的位置时，或者运行小车处于带载运行时，此时小车所带的集装箱吊具的旋锁处于闭锁状态，小车速度受到条件二的的限制，运行在条件二的速度下；

(3)、小车手柄参考中间变量与小车速度限制条件合并运算后，输出小车速度参考中间变量；小车速度参考中间变量，数值范围为-10000到+10000；数值在0到+10000之间变化，意味着小车向前运行；数值在-10000到0之间变化，意味着小车向后运行；数值的绝对值越大，对应的小车速度就越快；

(4)、小车速度参考中间变量经过CPU-01处理后变为小车变频器的控制信号，这个信号经过通讯模块传送给小车变频器，根据控制信号，小车变频器输出相应的动力驱动电动机，使运行小车达到程序中控制的速度。

本发明的有益效果：

采用本集装箱岸边起重机小车两种运行速度的装置和控制方法，对集装箱起重机改造。这样集装箱码头岸边的集装箱起重机上的小车的运行作业中在有载荷和无载荷时运行速度不一样的，提高无载荷运行时的速度。既可以达到安全生产又可以提高对装卸集装箱生产作业的速度和效率。缩短对集装箱船靠岸的作业时间。提高整个集装箱码头的生产作业的效率和效益。

附图说明

图1是集装箱岸边起重机整体结构示意图

图2是集装箱岸边起重机小车运行部分示意图

图3是集装箱岸边起重机牵引小车部分的结构示意图

图4是集装箱岸边起重机单个小车结构示意图

图5是集装箱岸边起重机小车两种运行速度的装置框图

图6是集装箱岸边起重机小车两种运行速度的控制方法的框图

具体实施方式

图5所示的一种集装箱岸边起重机小车两种运行速度的装置，在集装箱吊具的四个旋锁上设置开闭信号传感器，在操作台上设置速度选择开关，开闭信号传感器和速度选择开关同时连接控制电路的3MJAMSC输入模块，3MJAMSC输入模块连接控制电路SLOT3上的通讯模块217IF；通讯模块217IF和操作台上的控制运行小车手柄上的速度传感器同时连接中央处理器CPU-01的输入，中央处理器CPU-01经内部逻辑程序处理的输出信号连接216IF通讯模块，216IF通讯模块连接运行小车变频器通讯模块，运行小车变频器通讯模块的逆变信号经运行小车变频器输出连接运行小车电动机。

图6所示的一种集装箱岸边起重机小车两种运行速度的控制方法为：

一、操纵运行小车的主令手柄信号进入参考功能运算模块

1.司机操纵运行小车驾驶室内左操纵台上的主令手柄，主令手柄带有编码器，司机推、拉手柄带动编码器输入轴转动，手柄推、拉的角度与编码器输入轴旋转的角度对应，编码器输入轴旋转角度不同，输出信号也就不同，运行小车速度快慢不同；编码器的输出信号接入PLC--3MJAMSC模块的输入点；

2.PLC--3MJAMSC输入模块收到手柄输入信号后，经过CPU-01的处理转换成程序中的小车手柄参考中间变量；小车手柄参考中间变量，数值范围为-10000到+10000；手柄向前推，其数值在0到+10000之间变化；手柄向后拉，其数值在-10000到0之间变化；手柄倾斜的角度越大，小车手柄参考中间变量的数值的绝对值就越大；

3.小车手柄参考中间变量再送入参考功能运算模块；

二、集装箱吊具带载信号转变为小车速度限制条件

(一)集装箱吊具带载信号转变为小车速度限制条件之一

1.集装箱吊具旋锁的开闭信号传入PLC--3MJAMSC程序内的四个旋锁状态输入变量；

2.四个旋锁状态输入变量在传给旋锁状态中间变量；

3.条件判断：如果吊具旋锁处于开锁状态，小车以高速300m/mim运行，否则小车将会在速度240m/min状态下运行；

4.将小车是否会在高速状态下运行的限制条件送入参考功能运算模块；

(二)、集装箱吊具带载信号转变为小车速度限制条件之二

1.运行小车速度模式选择开关信号传给PLC--3MJAMSC的输入变量；

2.条件判断：如果小车速度模式选择开关拨在“开”的位置，则小车会在高速300m/min的速度下运行，否则小车将根据带载情况决定运行速度；

3.将小车是否会在高速状态下运行的限制条件送入参考功能运算模块；

三、参考功能运算模块中的运算及与小车变频器之间的通讯

1.在参考功能运算模块中，小车手柄参考中间变量同时与小车速度限制条件合并运算；

2.小车速度限制条件有四个，哪一个限制条件成立，则小车将按照条件中的速度运行；没有任何要求的情况下，小车运行在条件一的速度下；当驾驶室左操纵台上的运行小车速度模式选择开关打到“OFF”的位置时，或者运行小车处于带载运行时，此时小车所带的集装箱吊具的旋锁处于闭锁状态，小车速度受到条件二的的限制，运行在条件二的速度下；

3.小车手柄参考中间变量与小车速度限制条件合并运算后，输出小车速度参考中间变量；小车速度参考中间变量，数值范围为-10000到+10000；数值在0到+10000之间变化，意味着小车向前运行；数值在-10000到0之间变化，意味着小车向后运行；数值的绝对值越大，对应的小车速度就越快；

4.小车速度参考中间变量经过CPU-01处理后变为小车变频器的控制信号，这个信号经过通讯模块传送给小车变频器，根据控制信号，小车变频器输出相应的动力驱动电动机，使运行小车达到程序中控制的速度。

在图1-4中图号：

1运行小车，2集装箱吊具，3集装箱，4驾驶室，5小车拖缆，6电器房，7运行小车导轨，8小车轮，9小车机架，10电机，11减速箱。

Claims (2)

1、一种集装箱岸边起重机小车两种运行速度的装置，其特征在于：在集装箱吊具的四个旋锁上设置开闭信号传感器，在操作台上设置速度选择开关，开闭信号传感器和速度选择开关同时连接控制电路的3MJAMSC输入模块，3MJAMSC输入模块连接控制电路SLOT3上的通讯模块217IF；通讯模块217IF和操作台上的控制运行小车手柄上的速度传感器同时连接中央处理器CPU-01的输入，中央处理器CPU-01经内部逻辑程序处理的输出信号连接216IF通讯模块，216IF通讯模块连接运行小车变频器通讯模块，运行小车变频器通讯模块的逆变信号经运行小车变频器输出连接运行小车电动机。

2、一种集装箱岸边起重机小车两种运行速度的控制方法，其特征在于：一、运行小车控制方法程序：

操纵运行小车的主令手柄信号输入参考功能运算模块

(1)、驾驶室电器柜内的3MJAMSC模块的输入：

司机操纵运行小车驾驶室内左操纵台上的主令手柄，主令手柄带有编码器，司机推、拉手柄带动编码器输入轴转动，手柄推、拉的角度与编码器输入轴旋转的角度对应，编码器输入轴旋转角度不同，输出信号也就不同，运行小车速度快慢不同；编码器的输出信号接入3MJAMSC模块的输入点；

(2)、3MJAMSC输入模块收到手柄输入信号后，将其信号通过SLOT3的通讯模块2171F传输到CPU-01；

(3)再经过CPU-01的处理：

转换成程序中的小车手柄参考中间变量；小车手柄参考中间变量，数值范围为-10000到+10000；手柄向前推，其数值在0到+10000之间变化；手柄向后拉，其数值在-10000到0之间变化；手柄倾斜的角度越大，小车手柄参考中间变量的数值的绝对值就越大；

小车手柄参考中间变量再送入参考功能运算模块预制逻辑处理程序处理，得到输出信号；

(4)CPU-01的输出信号输入到2161F通讯模块；

(5)2161F通讯模块传输到运行小车变频通讯模块；

(6)运行小车变频通讯模块的逆变信号传输到运行小车变频器；

(7)运行小车变频器输出到运行小车电机；

二、集装箱吊具带载信号转变为小车速度限制条件

(一)、集装箱吊具带载信号转变为小车速度限制条件之一

(1)、集装箱吊具旋锁的开闭信号传入3MJAMSC程序内的四个旋锁状态输入变量；

(2)、四个旋锁状态输入变量再传给旋锁状态中间变量；

(3)、条件判断：如果吊具旋锁处于开锁状态，小车以高速300m/mim运行，否则小车将会在速度240m/min状态下运行；

(4)、将小车是否会在高速状态下运行的限制条件送入参考功能运算模块；

(二)、集装箱吊具带载信号转变为小车速度限制条件之二

(1)、运行小车速度模式选择开关信号传给3MJAMSC的输入变量；

(2)、条件判断：如果小车速度模式选择开关拨在“开”的位置，则小车会在高速300m/min的速度下运行，否则小车将根据带载情况决定运行速度；

(3)、将小车是否会在高速状态下运行的限制条件送入参考功能运算模块；

三、参考功能运算模块中的运算及与小车变频器之间的通讯

(1)、在参考功能运算模块中，小车手柄参考中间变量同时与小车速度限制条件合并运算；

(2)、小车速度限制条件有四个，哪一个限制条件成立，则小车将按照条件中的速度运行；没有任何要求的情况下，小车运行在条件一的速度下；当驾驶室左操纵台上的运行小车速度模式选择开关打到“OFF”的位置时，或者运行小车处于带载运行时，此时小车所带的集装箱吊具的旋锁处于闭锁状态，小车速度受到条件二的的限制，运行在条件二的速度下；

(3)、小车手柄参考中间变量与小车速度限制条件合并运算后，输出小车速度参考中间变量；小车速度参考中间变量，数值范围为-10000到+10000；数值在0到+10000之间变化，意味着小车向前运行；数值在-10000到0之间变化，意味着小车向后运行；数值的绝对值越大，对应的小车速度就越快；

(4)、小车速度参考中间变量经过CPU-01处理后变为小车变频器的控制信号，这个信号经过通讯模块传送给小车变频器，根据控制信号，小车变频器输出相应的动力驱动电动机，使运行小车达到程序中控制的速度。

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