CH665992A5 - Einrichtung zur handhabung bzw. positionierung von bauteilen. - Google Patents

Description

BESCHREIBUNG

Die Erfindung betrifft eine Einrichtung zur Handhabung bzw. Positionierung von Bauteilen bzw. Werkzeugen mit zumindest einer Führungsbahn, auf der ein mit einer Verstell-vorrichtung gekuppelter Zwischenträger verschiebbar gelagert ist sowie mit einer Vorrichtung zur Positionierung des Zwischenträgers.

Bekannte Einrichtungen zur Handhabung von Bauteilen — DE-OS 3 035 191 des gleichen Anmelders — weisen mehrere geradlinige, winkelig zueinander ausgerichtete Führungsbahnen auf, mit welchen ein Greiforgan in mehreren winkelig zueinander verlaufenden Raumrichtungen verstellbar ist. Zur Begrenzung der Bewegungen der Maschinenteile bzw. Greiforgane entlang der Führungsbahn in den verschiedenen Raumrichtungen sind mechanische Endanschläge vorgesehen. Werden dabei in einer Einstellung unterschiedlich positionierte Anschläge in die Bewegungsbahn der einzelnen Maschinenteile bzw. Greiforgane verbracht, so ist es möglich, mehrere unterschiedliche Endstellungen mit dem Greiforgan entlang der Längsführungsbahn anzufahren. Derartige Einrichtungen zur Handhabung von Bauteilen haben sich in der Praxis sehr gut bewährt, da auch bei einer grossen Anzahl von Arbeitsspielen und grossen schnellbewegten Massen die einzelnen Positionen exakt reproduzierbar sind. In manchen Anwendungsfällen reicht jedoch die Anzahl der möglichen Endstellungen bzw. Positionierungen der Maschinenteile bzw. Greiforgane nicht aus.

Weiter sind auch bereits Einrichtungen zum Handhaben von Bauteilen bekannt — US-PS 3 760 956 — die in der Praxis vielfach auch als Roboter bezeichnet werden. Mit diesen Einrichtungen ist es möglich, beliebige Positionen bzw. Einstellungen entlang einer Führungsbahn anzufahren. Diese verschiedenen Positionen werden entweder durch eine kontinuierlich wirksame Vorrichtung zur Positionserfassung der bewegten Maschinenteile bzw. Greiforgane oder deren Antriebsorgane bzw. durch entlang der Führungsbahn verstellbare Endanschläge gebildet, die eine verzögernde Bewegung des Maschinenteiles bzw. Greifers über den Antrieb und ein möglichst massgenaues Anhalten derselben in der gewünschten Position ermöglichen sollen. Diese Vorrichtungen haben sich in jenen Bereichen, in welchen eine Vielzahl von Arbeitsspielen in kurzen Zeitabschnitten mit hoher Geschwindigkeit vorzunehmen ist, nicht bewährt, da die gleichen Positionen bzw. Endstellungen in aufeinanderfolgenden Arbeitszyklen nicht exakt genug reproduzierbar bzw. die Kosten für derartige Einrichtungen verhältnismässig hoch sind.

Der Erfindung liegt nunmehr die Aufgabe zugrunde, eine Einrichtung zur Herstellung bzw. Handhabung von Bauteilen bzw. Werkzeugen zu schaffen, deren Zwischenträger bzw. Manipulationsvorrichtungen entlang einer Führungsbahn in beliebigen Endstellungen massgenau positioniert

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werden können. Darüberhinaus soll es möglich sein, gleichbleibende Positionen entlang der Führungsbahn auch bei einer Vielzahl von Arbeitsspielen exakt zu reproduzieren.

Diese Aufgabe der Erfindung wird dadurch gelöst, dass die Führungsbahn für den Zwischenträger in ihren Endbereichen in Tragplatten gelagert ist und dass die Tragplatten über eine parallel zur Führungsbahn verlaufende Stützplatte verbunden ist und zwei die Führungsbahn bildenden Führungssäulen in einer schräg zur Vertikalen verlaufenden Ebene angeordnet sind. Der Vorteil der erfindungsgemäss ausgerichteten Einrichtung liegt in dem durch die Anordnung der Stützplatten und Führungssäulen gebildeten annähernd räumlichen Fachwerk, wodurch eine steife Halterung und Führung der Führungssäulen und damit eine massgenaue Positionierung des Zwischenträgers bzw. von auf diesem angeordneten Manipulationsvorrichtungen, wie Greifern oder Schraubern erzielt wird. Darüberhinaus wird durch die in einer schrägen Ebene angeordneten Führungssäulen eine etwa gleich grosse Steifigkeit der Führungsbahn sowohl in horizontaler als auch in vertikaler Richtung erreicht, wodurch ein universeller Einsatz der Einrichtung zur Handhabung bzw. Positionierung unabhängig davon, ob die Führungsbahn in einer Vertikal- oder in einer Horizontalebene angeordnet werden soll, möglich ist.

Gemäss einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung ist vorgesehen, dass die Tragplatten und zwei parallel zu der Führungsbahn verlaufende Stützplatten einen verwin-dungssteifen Tragkörper bilden. Vorteilhaft ist hierbei, dass ein kastenförmiger Bauteil geschaffen wird, der auch eine hochbelastete Führungsbahn aufnehmen kann, da durch die beidseitige Einspannung und Abstützung der Führungssäulen der Führungsbahn eine ruhige und massgenaue Führung des Zwischenträgers möglich ist.

Vorteilhaft ist es, wenn eine Stützplatte des verwindungs-steifen Tragkörpers durch das Zylindergehäuse einer Zylinderkolben-Anordnung gebildet ist, da dadurch die Festigkeitseigenschaften des Verstellantriebes für den Zwischenträger bzw. das Greiforgan zusätzlich zur Aufnahme von Beanspruchungen beim Bewegen und Verzögern des Zwischenträgers herangezogen werden kann.

Weiter ist es auch möglich, dass die Stützplatten des Tragkörpers durch zumindest eine der beiden Führungssäulen und/oder durch eine parallel dazu verlaufende Stützplatte und/oder ein Zylindergehäuse gebildet ist. Damit ergeben sich sowohl in horizontaler als auch in vertikaler Richtung im wesentlichen die gleichen Festigkeitseigenschaften und die Einrichtung zur Handhabung kann steif und schwingungsfrei aufgebaut werden, sodass auch Zwischenträger mit exzentrischen Lasten exakt abgebremst und positioniert werden können.

Es ist weiter aber auch möglich, dass ein Zylindergehäuse der VersteUvorrichtung und eine Positioniervorrichtung für den Zwischenträger in etwa spiegelbildlich zu den Führungssäulen bezogen auf eine mittig zwischen diesen verlaufende Vertikalebene angeordnet sind, wodurch eine kompakte Baueinheit mit etwa quadratischem bzw. rechteckigem Querschnitt gebildet werden kann.

Von besonderem Vorteil ist eine weitere Ausführungsform der Erfindung, bei der die Positioniervorrichtung einen Rotationskörper mit einer parallel zu den Führungssäulen verlaufenden Drehachse aufweist, auf dessen Umfangsfläche mehrere, insbesondere auswechselbare Anschläge angeordnet sind, wodurch über die gesamte Führungslänge des Zwischenträgers eine anschlagbezogene Positionierung in vorher festgelegten Stellungen erfolgen kann.

Weiter ist es auch möglich, dass die Anschläge in unterschiedlichen Radialbereichen und unterschiedlichen Distanzen in Richtung der Drehachse auf der Umfangsfläche ange3

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ordnet sind. Durch die Versetzung aufeinanderfolgender Anschläge in Radialrichtung des Rotationskörpers kann auch bei kurzen Verstellbewegungen des Zwischenträgers ein sicheres und ungestörtes Positionieren lediglich durch ein Verdrehen des Rotationskörpers um einige Winkelgrade erreicht werden. Darüberhinaus ist es auch vorteilhaft, wenn diese Anschläge entlang einer Schraubenlinie auf der Oberfläche des Rotationskörpers angeordnet sind, da damit ein Weitertakten der Zwischenträger mit kurzen Verschwenkbe-wegungen erreicht werden kann.

Nach einer weiteren Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass der Rotationskörper mit einem Drehantrieb, z.B. einem Schrittschaltmotor oder einer Ratschenanordnung bewegungsverbunden ist, wodurch eine einfache und rasche Verstellung bzw. Einstellung der am Rotationskörper angeordneten Anschläge möglich ist.

Weiter ist es auch möglich, dass in Längsrichtung der Führungssäulen mehrere Rotationskörper hintereinander angeordnet sind, wodurch unterschiedlichen Bereichen der Führungsbahn des Zwischenträgers unabhängig voneinander verstellbare Anschläge zugeordnet sein können, sodass eine Positionierung, der die nächste Stellung des Zwischenträgers definierenden Position erfolgen kann, ohne die Stellung des Zwischenträgers in der vorherigen Position nachteilig zu beeinflussen.

Von Vorteil ist es weiter, wenn den Anschlägen am Rotationskörper ein Anschlagteil am Zwischenträger zugeordnet ist und dass vorzugsweise zwischen den Anschlägen und dem Anschlagteil bzw. dem Zwischenträger ein Stossdämpfer angeordnet ist, da dadurch ein schlagfreies und stossfreies Anhalten des Zwischenträgers in den unterschiedlichen Anschlagpositionen entlang des Rotationskörpers und unabhängig von dessen Bewegungsrichtung sichergestellt wird.

Es ist aber auch möglich, dass zwischen dem Zwischenträger und oder einem diesem zugeordneten Anschlag und der relativ zu diesen beweglichen Führungsbahn bzw. einem Tragkörper eine Bremsvorrichtung angeordnet ist und dass ein Bremsantrieb über eine Steuervorrichtung mit einem Einstellorgan für die Zwischenträgerposition und der Vorrichtung zur Erfassung der Position des Zwischenträgers und oder Anschlages verbunden ist. Durch diese überraschend einfache Lösung der direkten bzw. indirekten Zuordnung einer Bremsvorrichtung zu jenem Teil, dessen Bewegungsenergie zum massgenauen Anhalten und Positionieren abgebaut werden muss, werden vielfältige Vorteile erreicht. So ist es nunmehr möglich, unabhängig von der Masse bzw. der Bewegungsgeschwindigkeit des Zwischenträgers ein exaktes Anhalten entlang der Führungsbahn zu ermöglichen, da die Bremswirkung im Zusammenhang mit dem Einstell-organ für die Zwischenträgerposition und der Vorrichtung zur Erfassung der Zwischenträger- bzw. Anschlagsposition exakt vorbemessen werden kann. Dies hat den Vorteil, dass jegliche Spiele in den Antriebsvorrichtungen bzw. in den Antriebsmedien für die Zwischenträger auf die Genauigkeit der Positionierung desselben keinen Einfluss haben und tatsächlich die Bewegung des Zwischenträgers entsprechend verzögert bzw. exakt beendet werden kann. Darüberhinaus ist es einfach möglich, die Bremskraft bzw. Bremswirkung der Bremsvorrichtung an unterschiedlich schwere Teile bzw. Zwischenträger rasch anzupassen, sodass für unterschiedlichste Anwendungsfälle Standardbauteile zur Anwendung gelangen können.

Gemäss einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung ist vorgesehen, dass die Bremsvorrichtungen der Führungsbahn und oder den Stützplatten zugeordnet sind, wodurch die Verzögerungskräfte beim Abbremsen der Zwischenträger bzw. Greiforgane auch bei hohen Geschwindigkeiten und Massen schwingungsfrei möglich sind.

Vorteilhaft ist auch eine Ausführungsform, bei der dem Zwischenträger ein entlang der Führungsbahn verstellbarer und mit diesem bewegungsverbundener Anschlag zugeordnet ist oder der Zwischenträger den Anschlag bildet und die Bremsvorrichtungen auf dem Anschlag angeordnet sind, wodurch eine exakte Positionierung mit hoher Geschwindigkeit, bedingt durch die geringen Massen des Anschlages in Verbindung mit der feinfühligen Wirkung der Bremsvorrichtung erreicht werden kann und trotzem Maschinenteile mit hoher Geschwindigkeit und Masse positionsgenau und exakt in beliebigen Endstellungen entlang einer Führungsbahn angehalten werden können.

Von Vorteil ist weiter eine Lösung, bei der zwischen dem Zwischenträger und dem Anschlag eine Verzögerungsvor-richtung, z.B. ein Stossdämpfer und vorzugsweise ein Endschaltorgan angeordnet ist und dass die Vorrichtung zur Erfassung der Position des Zwischenträgers mit dem Anschlag bewegungsverbunden ist und zusätzlich eine zwischen dem Zwischenträger und dem Anschlag angeordnete Distanz-Messvorrichtung umfasst. Durch das Abbremsen und Positionieren des dem Zwischenträger vorauseilenden Anschlages sind die Kräfte beim Abbremsen und Positionieren relativ gering. Dies ermöglicht eine äusserst feinfühlige Positionierung und gleichzeitig ein Abbremsen des Zwischenträgers mit exakt vorwählbarer Charakteristik. Ist eine zusätzliche Distanz-Messvorrichtung zwischen Zwischenträger und Anschlag vorgesehen, so kann mit dieser die Endposition des Zwischenträgers abgefragt werden bzw. können im Kriechgang Zwischenpositionen, ausgehend von dem Anschlag, angefahren werden. Vorteilhaft ist es dabei weiters, wenn beidseitig des Zwischenträgers ein Anschlag angeordnet ist, da die erfindungsgemässen Vorteile dann in beiden Bewegungsrichtungen des Zwischenträgers ausgenützt werden können.

Nach einer weiteren Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass ein Anschlag zwei'entgegengestzt gerichtete Verzögerungsvorrichtungen aufweist, die mit ihren Anschlagflächen im entspannten Zustand an Stützteilen des Zwischenträgers anliegen, wodurch eine sehr wirtschaftliche Lösung für das Positionieren eines Zwischenträgers in zwei entgegengesetzten Bewegungsrichtungen unter Verwendung eines einzigen Anschlages erzielt wird. Darüberhinaus ist es möglich, nur mit einer Vorrichtung zur Erfassung der Position des Anschlages das Auslangen zu finden.

Von Vorteil ist es weiter, wenn der Anschlag auf einer dem Zwischenträger zugeordneten Führungsbahn verstellbar ist und einen mit einem Antrieb verbundenen beweglichen Anschlagteil aufweist, der gegenüber der Bewegungsbahn des Zwischenträgers verstellbar ist, da mit einem Anschlag das Auslangen gefunden werden kann und dieser während des Stillstandes des Zwischenträgers in eine neue Ausgangslage gegenüber dem Zwischenträger gebracht wird.

Von besonderem Vorteil ist eine Ausführungsform, bei der die Versteilvorrichtung oder der Versteilantrieb für den Zwischenträger durch einen Servomotor gebildet ist, da dadurch eine sinnvolle Aufteilung der Beschleunigungs- und Verzögerungskräfte auf den Antrieb bzw. die Bremsvorrichtung möglich ist, sodass sich diese Ausführungsform besonders für Zwischenträger mit grossen Massen bei hohen Bewegungsgeschwindigkeiten eignet.

Es ist weiter auch möglich, dass die Vorrichtung zur Positionserfassung des Zwischenträgers durch die Verstellvor-richtung gebildet ist, wobei vorzugsweise ein Versteilantrieb durch einen Schrittschalt- oder Servomotor, der mit einem umlaufenden Mitnahmeorgan zusammenwirkt, gebildet ist. Die Anordnung der Bremsvorrichtung ermöglicht es, mit einfach gestalteten Antriebsvorrichtungen das Auslangen zu finden, da die üblicherweise die Antriebe sehr stark belastenden Verzögerungen von schweren Maschinenteilen durch die

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Bremsvorrichtung übernommen werden und den Antrieb nicht mehr nachteilig belasten.

Weiter ist es auch möglich, dass das Mitnahmeorgan bandförmig, z.B. als Zahnriemen oder Kette ausgebildet ist und eine der Umlenkroilen mit einer Messvorrichtung, z. B. einem Drehpotentiometer, verbunden ist. Der Vorteil dieser Lösung liegt darin, dass die Mess vorrichtung unabhängig vom Antrieb ist und somit auch bei Schlupfbewegungen des Antriebes ein exaktes Positionieren der Zwischenträger möglich ist.

Gemäss einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Steuervorrichtung zwei unabhängig voneinander beaufschlagbare Bremssteuerglieder aufweist, von welchen eines der am Anschlag angeordneten Bremsvorrichtung und das weitere, welchem ein Zeitverzögerungsglied vorgeordnet ist, der am Zwischenträger angeordneten Bremsvorrichtung zugeordnet ist und dass vorzugsweise eine Bremsvorrichtung über einen regelbaren Antrieb, z.B. ein Servoventil beaufschlagt ist. Dies ermöglicht durch die unabhängige Beaufschlagung der einzelnen Bremsvorrichtungen ein unabhängiges Positionieren und Festhalten von einander zugeordneten Zwischenträgern und Anschlägen. So kann die Bremsvorrichtung des Zwischenträgers beim Auflaufen auf den Anschlag als Verzögerungsvorrichtung dienen, während nach dem exakten Positionieren der Zwischenträger in seiner Stellung gegenüber der Führungsbahn fixiert wird. Währenddessen kann dann die Bremsvorrichtung des Anschlages bereits wieder gelöst werden, um diesen in eine neue Ausgangsstellung gegenüber dem Zwischenträger zu verbringen bzw. am Anschlag oder am Zwischenträger angeordnete Dämpfungsvorrichtungen zu entspannen.

Schliesslich ist es auch möglich, dass zwischen dem Anschlag und dem Zwischenträger insbesondere stufenlos einstellbare Zwischenanschläge oder verstellbare Fixanschläge angeordnet sind, die bedarfsweise in eine zwischen Anschlag und Zwischenträger befindliche Stellung verbringbar sind, wodurch auch im Bereich des Dämpfungsweges von Verzögerungsvorrichtungen zwischen Anschlägen und Zwischenträgern eine exakt voreinstellbare Positionierung möglich ist.

Zum besseren Verständnis der Erfindung wird diese im folgenden anhand der in den Zeichnungen dargestellten Ausführungsbeispiele näher erläutert.

Es zeigen

Fig. 1 eine erfindungsgemässe Einrichtung zur Handhabung bzw. Positionierung von Bauteilen bzw. Werkzeugen in schaubildlicher Darstellung stark vereinfacht;

Fig. 2 eine Ausführungsvariante einer Einrichtung zur Handhabung bzw. Positionierung von Bauteilen bzw. Werkzeugen in Seitenansicht und geschnitten gemäss den Linien II—II in Fig. 3;

Fig. 3 die Einrichtung nach Fig. 2 in Stirnansicht, geschnitten gemäss den Linien III—III in Fig. 2;

Fig. 4 eine andere Ausführungsform einer erfindungsge-mässen Einrichtung mit mehreren unabhängig verfahrbaren Zwischenträgern in Seitenansicht und vereinfachter schema-tischer Darstellung;

Fig. 5 eine Ausführungsvariante der Einrichtung nach der Erfindung mit einem in beiden Richtungen wirksamen Zentralanschlag;

Fig. 6 eine Variante der erfindungsgemässen Einrichtung zur Handhabung bzw. Positionierung von Bauteilen bzw. Werkzeugen in schaubildlicher, stark vereinfachter Darstellung;

Fig. 7 die Einrichtung in Stirnansicht, geschnitten gemäss den Linien VII — VII in Fig. 6;

Fig. 8 die Einrückung in Draufsicht, teilweise geschnitten gemäss den Linien Vili—VIII in Fig. 6.

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In Fig. I ist eine Einrichtung 1 zum Handhaben bzw. Positionieren von Bauteilen 2 bzw. Werkzeugen dargestellt.

Eine Greifvorrichtung 3 ist auf einem Zwischenträger 4 befestigt, der entlang einer Führungsbahn 5, die im vorliegenden Fall durch geradlinige Führungssäulen 6 gebildet wird, verschiebbar gelagert. Beim Verschieben des Zwischenträgers 4 dient eine Verstellvorrichtung 7, die durch eine z.B. mit Druckmittel beaufschlagbare Zylinderkolben-Anordnung 8 gebildet ist. Die Führungssäulen 6 sind in einem weiteren Zwischenträger 9 verschiebbar gelagert, der seinerseits entlang einer Führungsbahn 10, die durch geradlinige Führungssäulein 11 gebildet ist, mit einer Verstellvorrichtung 12, z. B. einer kolbenstangenlosen Zylinderkolben-Anordnung 13, verstellbar ist. Der Zwischenträger 9 ist über einen Mitnehmer 14 mit dem beweglichen Kolben der Zylinderkolben-Anordnung 13 verbunden.

Die Führungssäulen 11 der Führungsbahn 10 sind in einer durch strich-zwei-punktierte Linien schematisch angedeuteten Ebene 15, die gegenüber der Horizontalen um einen Winkel 16, bevorzugt 45° geneigt ist, angeordnet. Dadurch ergeben sich nahezu gleiche Festigkeitseigenschaften der Führungsbahn 10 in horizontaler als auch in vertikaler Richtung. In den Endbereichen 17 der Führungsbahn 10 sind die Führungssäulen 11 in stirnseitigen Tragplatten gelagert, die über Stützplatten 19 miteinander verbunden sind und einen Tragkörper 20 bilden. Dieser Tragkörper 20 bildet ein in sich steifes Gehäuse, sodass eine sichere Basis für die Lagerung der Führungssäulen 11 in beiden Endbereichen gegeben ist. Durch diese beidseitige Einspannung der Führungssäulen 11 wird eine ruhige und exakte Führung des Zwischenträgers 9 entlang der Führungsbahn 10 sichergestellt, und es werden Vibrationen des Zwischenträgers, wie sie bei einseitiger Lagerung der Führungssäulen 11 durch den unterschiedlichen Abstand des Zwischenträgers von der Lagerstelle der Führungssäulen, bedingt durch die sich ändernden Biegemomente auftreten, vermieden.

Zum massgenauen Positionieren der Zwischenträger 4 und 9 sind diese mit Bremsvorrichtungen 21, 22 versehen, deren Bremsantriebe 23,24 sich während des Bremsvorganges an den als Bremsflächen dienenden Stützplatten 19 bzw. 25 des Tragkörpers 20 bzw. des Zwischenträgers 4 anlegen.

Um nun an jeder beliebigen Stelle entlang der beiden Führungsbahnen 5 bzw. 10 ein lagegenaues Anhalten der Zwischenträger 4 bzw. 9 zu ermöglichen, ist jedem eine Vorrichtung 26 zur Positionserfassung zugeordnet. Der Einfachheit halber sind die beiden Vorrichtungen 26 zur Positionserfassung für beide Zwischenträger 4 bzw. 9 gleichartig dargestellt, es ist jedoch ohne von der Erfindung abzuweichen, möglich, anstelle der gezeigten beliebige andere Vorrichtungen zur Positionserfassung bzw. auch für die einzelnen Zwischenträger unterschiedliche Vorrichtungen einzusetzen.

Im dargestellten Ausführungsbeispiel umfassen die Vorrichtungen 26 zur Positionserfassung beliebige Markierungen, beispielsweise in Form eines Strichcodes 27 oder Impulsspuren auf elektromagnetischer Basis. Die Stellung der einzelnen Zwischenträger 4 bzw. 9 gegenüber diesen Markierungen bzw. dem Strichcode 27 wird durch einen Lesekopf 28 einer Messvorrichtung 29 abgetastet. Damit ist sichergestellt, dass die exakte Lage der beiden Zwischenträger 4 bzw. 9 über die gesamte Länge der Führungsbahnen 5 bzw. 10 kontinuierlich feststellbar ist.

Die Ausgangssignale von den Messvorrichtungen 29 werden einer Steuervorrichtung 30 zugeführt. In einem Vergleichsglied 31 werden diese Messwerte mit den auf Einstellorganen 32, 33 voreingestellten Positionen für die Zwischenträger 4 bzw. 9 verglichen. Die Einstellorgane weisen beispielsweise ein Anzeigefeld 34 auf, in dem die jeweilige, bei5

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spielsweise über einen Drehknopf 35 manuell eingestellte Position numerisch angezeigt wird.

In Abhängigkeit von der Masse des Zwischenträgers 4 bzw. 9 und dessen Bewegungsgeschwindigkeit werden die Bremsantriebe 23, 24 der Bremsvorrichtungen 21, 22 mit dem über eine Pumpe 37 zugeführten Druckmittel beaufschlagt. Über Einstellorgane 38, 39 kann die Vorschubgeschwindigkeit der Verstellvorrichtungen 7 bzw. 12 für die Zwischenträger 4 bzw. 9 vor Erreichen der Soll-Lage bzw. der gewünschten Position entsprechend verringert werden bzw. kann der Bremsbeginn bzw. die Zunahme der Bremskraft entsprechend eingestellt werden. Damit wird sichergestellt, dass eine zügige Verzögerung der Zwischenträger 4 bzw. 9 ohne Schlageinwirkung erreicht wird. Überdies wird sichergestellt, dass bei oftmaligem Wiederholen des selben Bewegungsablaufes die Zwischenträger 4 bzw. 9 jeweils exakt in der gewünschten Position angehalten werden können. Selbstverständlich ist es möglich, anstelle der manuellen Voreinstellung der gewünschten Position diese durch einen Programmgeber, beispielsweise einen Mikroprozessor, vorzugeben und das Erreichen der gewünschten Position anhand der Anzeigefelder 34 zu überwachen. Um auch beim Durchführen von kraftaufwendigen Arbeitsoperationen mit der Greifvorrichtung 3 eine sichere Festlegung der Zwischenträger 4 bzw. 9 sicherzustellen, ist es weiters auch möglich, am Steuerglied 36 mit einem weiteren Einstellorgan die Höhe der mit dem Bremsantrieb ausgeübten Klemmkraft voreinzustellen. Damit kann die Grösse der Blockierkraft und damit indirekt die Grösse der mit der Greifvorrichtung 3 ausgeübten Kraft eingestellt bzw. justiert werden.

Weiter können im Zuge der Führungsbahnen 5 bzw. 10 für die Zwischenträger 4 bzw. 9 insbesondere in deren Endbereichen 17, 40 Fixanschläge 41 angeordnet sein. Diesen Fixanschlägen können in diese integrierte bzw. zusätzlich angeordnete Abfrageorgane 42 sowie Stossdämpfer 43 zugeordnet sein. Die Anordnung von fixen Anschlägen 41, die jedoch in den entsprechenden Tragplatten verstellbar gelagert sein können, ermöglicht eine Überprüfung der exakten Funktion der Vorrichtungen 26 zur Positionserfassung der Zwischenträger. Wird nämlich festgestellt, dass die Zwischenträger 4 bzw. 9 an den Anschlägen 41 anliegen, so befinden sie sich in einer eindeutig festgelegten Lage und es kann somit eine Überprüfung des durch die Vorrichtungen 26 angezeigten Messergebnisses in einfacher Weise stattfinden. Diese Möglichkeit erhöht die Genauigkeit beim oftmaligen Reproduzieren von verschiedenen Positionen der Zwischenträger 4 bzw. 9 entlang der Führungsbahnen 5 bzw. 10. Zu diesem Zweck sind die Abfrageorgane 42 an die Steuervorrichtung 30 angeschlossen.

Die Stützplatten 19 der Einrichtung 1 sind, wie schematisch angedeutet, zumeist auf einer Tischplatte 44 einer Montagemaschine bzw. einer Werkzeugmaschine oder dgl. befestigt.

In Fig. 2 und 3 ist eine Einrichtung 45 zur Handhabung bzw. Positionierung eines Werkzeuges 46 gezeigt. Bei dem Werkzeug 46 handelt es sich um einen Pressstempel 47, mit dem z. B. Gleitbüchsen in einen Lagerblock eingepresst werden können. Die Einrichtung 45 umfasst einen Tragkörper 48, der auf einer Tischplatte 44 eines Maschinentisches befestigt ist. Zum Positionieren des Werkzeuges 46 in vertikaler und horizontaler Richtung sind zwei Zwischenträger 49, 50 vorgesehen. Der Zwischenträger 49 umfasst ein rahmenför-miges Gehäuse 51, in welchem die die Führungsbahn 5 bildenden Führungssäulen 52 befestigt sind. Die Führungssäulen 52 sind im Zwischenträger 50 verschiebbar gelagert. Zur Relativbewegung des Zwischenträgers 49 gegenüber dem Zwischenträger 50 ist eine Verstellvorrichtung 53 angeordnet. Eine untere Endstellung des Zwischenträgers 49 gegenüber dem Zwischenträger 50 ist durch einen fixen Anschlag 54, dem ein Stossdämpfer 43 zugeordnet ist, festgelegt. Beliebige andere Stellungen des Zwischenträgers 49 gegenüber dem Zwischenträger 50 können durch das Zusammenwirken der Verstellvorrichtung 53 mit der Bremsvorrichtung 55 und deren Bremsantrieben 56 angefahren werden. Die Bremsantriebe 56 kommen dabei an den Innenseiten des Gehäuses 51 des Zwischenträgers 49 zur Anlage und verzögern die Vorwärtsbewegung bis der Zwischenträger 49 die gewünschte Lage bzw. Position erreicht hat. Die Ansteuerung der Verstellvorrichtung 53 bzw. der Bremsantriebe 56 kann, wie dies anhand der Fig. 1 erläutert wurde, erfolgen.

Um ein sanftes Anhalten des Werkzeuges 46 am Ende einer Verstellbewegung in horizontaler Richtung entlang der Führungsbahn 10 für den Zwischenträger 50 sicherzustellen, ist diesem Zwischenträger 50 ein Anschlag 57 zugeordnet. Dieser Anschlag 57 ist über Stossdämpfer 58 mit dem Zwischenträger 50 verbunden und auf den Führungssäulen 59 der Führungsbahn 10 verschiebbar gelagert. Weiters ist auf diesem Anschlag 57 eine Bremsvorrichtung 60 vorgesehen, deren Bremsantriebe 61 den beiden Führungssäulen 59 zugeordnet sind.

Zur Feststellung der Position bzw. Lage des Zwischenträgers 49 bzw. 50 zueinander bzw. dem Anschlag 57 oder gegenüber den die Führungsbahn 10 lagernden Tragkörper 62 ist dem Anschlag 57 bzw. dem Zwischenträger 50 jeweils eine Vorrichtung 63 zur Positionserfassung zugeordnet. Diese umfasst als Mitnahmeorgan 64 einen Zahnriemen 65, der über dem Tragkörper 62 gelagerte Umlenkrollen 66 geführt ist. Eine der Umlenkrollen 66 ist mit einer Messvorrichtung 67 gekuppelt, die die Bewegungen des Mitnahmeorganes 64 kontinuierlich überwacht. Ist diese Messvorrichtung 67 über einen Servomotor 68 bzw. über einen Schrittschaltmotor mit der Umlenkrolle 66 verbunden, so kann das Mitnahmeorgan 64 gleichzeitig als VerStellantrieb 69 verwendet werden.

Es ist aber auch möglich, wie in Fig. 2 und 3 schematisch angedeutet, einer der beiden Führungssäulen, im vorliegenden Fall der unteren Führungssäule 59, eine Zahnstange 70 zuzuordnen, auf der sich ein Ritzel 71 eines Motors 72 abwälzt. Ist dieser Motor als Schrittschaltmotor ausgebildet, erübrigt sich die Anordnung der Vorrichtungen 63, wenn zwischen dem Zwischenträger 50 und dem Anschlag 57 eine Distanz-Messvorrichtung 73 angeordnet ist. Die Position des vorauseilenden Anschlages 57 ergibt sich aus der Stellung des Schrittschaltmotors und der Distanz-Messvorrichtung 73.

Durch die Zuordnung des Anschlages 57 zum Zwischenträger 50 wird in überraschend einfacher und wirkungsvoller Weise erreicht, dass der vorauslaufende, eine geringe Masse aufweisende Anschlag mit relativ geringen Kräften und damit positionsgenau mittels der Bremsantriebe 61 angehalten und fixiert werden kann, worauf die nachfolgende grosse Masse des Zwischenträgers 50 mit dem darauf befestigten Zwischenträger 49 unter Mitausnützung der Verzögerungswirkung des Stossdämpfers 58 abgebremst und in der exakten Position angehalten wird. Die Steuerung der Bewegungsabläufe der einzelnen VerStellantriebe bzw. der Bremsantriebe erfolgt über eine zentrale Steuervorrichtung, die beispielsweise, wie in Fig. 1 dargestellt, ausgebildet sein kann. Soll ein schlagfreies und rasches Positionieren unter Verwendung von Anschlägen 57 in beiden Bewegungsrichtungen des Zwischenträgers 50 sichergestellt werden, so sind entweder zwei spiegelbildlich ausgebildete Anschläge 57 anzuordnen oder ein mittiger Anschlag, der über spiegelbildlich angeordnete Stossdämpfer jeweils unabhängig mit dem Zwischenträger 50 verbunden ist.

Selbstverständlich ist es im Rahmen der Ausführung möglich, die verschiedenen gezeigten Vorrichtungen 63 zur

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Positionserfassung für den Zwischenträger 50 bzw. den Anschlag 57 parallel zueinander anzuordnen. Damit ist es möglich, die Bewegungen der beiden Teile unabhängig voneinander zu überwachen und beispielsweise dann, wenn der Zwischenträger 50 mit einer Bremsvorrichtung 74 gegenüber dem Tragkörper 62 fixiert ist, die Bremsvorrichtung 60 zu lösen, sodass der Anschlag durch die Wirkung des als Verzögerungsvorrichtung 75 dienenen Stossdämpfers 58 in einer neuen nahegelegenen Position festgehalten werden kann.

Dies ist vielfach dann notwendig, wenn aufgrund der grossen Masse und Geschwindigkeit des bewegten Zwischenträgers ein grosser Hub des Stossdämpfers 58 notwendig ist und danach kleine Bauteile in nur um kurze Distanzen versetzten Bereiche abgelegt bzw. bearbeitet werden sollen. Anstelle der aus dem Zahnriemen 65 und den Umlenkrollen 66 gebildeten Vorrichtung 63 ist selbstverständlich auch die Zahnstan-gen-Ritzel-Anordnung 70, 71 in Verbindung mit dem Motor 72 verwendbar. Zum Feststellen der Position des Zwischenträgers 49 gegenüber dem Zwischenträger 50 können entsprechend gleichartige oder auch anders ausgestaltete Vorrichtungen 63 — wie dies nur schematisch angedeutet ist — angeordnet sein.

In einem Endbereich der Führungsbahn 10 ist ein Stossdämpfer 43 vorgesehen, sodass beim Verfahren des Zwischenträgers 50 in diese Endstellung ein schlagfreies Anhalten und Begrenzen der Fortbewegung gegeben ist.

Wie aus der Darstellung in Fig. 3 besser zu entnehmen ist, besteht die Bremsvorrichtung 60 aus Bremszangen, die mit einem Antrieb aufeinander zubewegt und auf die Führungssäule 59 festgeklemmt werden. Selbstverständlich ist es auch möglich, die Bremsvorrichtung in jeder beliebigen anderen Art und Weise auszubilden. Die Begrenzung der Einpressbewegung des Werkzeuges 46 erfolgt über einen Fixanschlag 76, jedoch ist es im Rahmen der Erfindung auch möglich, den Längsvorschub des Werkzeuges 46 unter Verwendung der für die Zwischenträger 49, 50 beschriebenen Merkmale zu überwachen und zu steuern.

In Fig. 4 ist eine Einrichtung 77 zur Handhabung von Bauteilen 78 dargestellt, bei der auf einer gemeinsamen Führungsbahn 79 mehrere Greifvorrichtungen 80 bis 82 unabhängig voneinander verfahr- und einstellbar sind. Jede dieser Greifvorrichtungen 80, 81, 82 ist mit einem eigenen Versteilantrieb 83, 84, 85 verbunden. Zum massgenauen Positionieren der auf den Führungssäulen 86 geführten Zwischenträger 87 bzw. 88 der einzelnen Greifvorrichtungen 80 bis 82 sind diesen jeweils Bremsvorrichtungen 89, 90 zugeordnet. Zum Verstellen der Zwischenträger 88 sind Versteilantriebe 91 angeordnet. Zum Feststellen der Position bzw. Lage der einzelnen Greifvorrichtungen 80 bis 82 entlang der Führungsbahn 79 ist im Tragkörper 92 bzw. in einer Stützplatte 19 desselben eine Vorrichtung 93 zur Positionsbestimmung angeordnet. Über Leseköpfe 94 der kapazitiven Messvorrichtung 95 wird die Stellung der einzelnen Greifvorrichtungen 80 bis 82 abgetastet. Fix installierte Abfrageorgane 96 ermöglichen überdies einen ständigen Vergleich der mit der Messvorrichtung 95 fesgestellten Position und der tatsächlichen Position der Greifvorrichtungen 80 bis 82 entlang der Führungsbahn 79. Diese Abfrageorgane 96 können auch gleichzeitig zum Begrenzen der Arbeitsbereiche der einzelnen Greifvorrichtungen 80 bis 82 dienen, sodass Beschädigungen durch das Aufeinanderfahren der einzelnen Greifvorrichtungen 80 bis 82 zuverlässig vermieden werden.

Zur Überwachung der Position der Zwischenträger 88 weisen diese an einer Seite eine Zahnstange 97 — wie der Übersichtlichkeit halber nur bei der Greifvorrichtung 82 dargestellt — auf, in die ein mit einer Messvorrichtung 98 verbundenes Ritzel 99 eingreift. Die Messvorrichtung 98 und das Ritzel 99 sind am Zwischenträger 87 befestigt. Die End-

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Positionen der Zwischenträger 88 können überdies mit Abfrageorganen 100 festgestellt werden, wobei diesen, wie bei der Greifvorrichtung 81 angedeutet, ein Stossdämpfer 43 zur Vermeidung von Beschädigungen beim Anschlagen des Zwischenträgers 88 am Zwischenträger 87 zugeordnet sein kann.

Die Greifvorrichtungen 80 bis 82 sowie die diesen zugeordneten Zwischenträger sind beim vorliegenden Ausführungsbeispiel gleichartig ausgebildet.

In Fig. 5 ist von einer Einrichtung 1 zum Handhaben bzw. Positionieren von Bauteilen bzw. Werkzeugen ein Zwischenträger 101 dargestellt, der entlang von Führungssäulen 102 einer Führungsbahn 5 mittels eines Verstellantriebes 103 in den durch einen Doppelpfeil 104 angedeuteten Richtungen verstellbar ist. Zum exakten Positionieren des Zwischenträgers 101 in verschiedenen Positionen entlang der Führungsbahn 5 ist diesem ein Anschlag 105 der in beiden, der durch den Doppelpfeil 104 angedeuteten Bewegungsrichtungen wirksam ist, zugeordnet. Der Anschlag 105 ist über eine Halterung 106 entlang der durch die Führungssäulen 102 gebildeten Führungsbahn 5 gemeinsam mit dem Zwischenträger 101 verschiebbar. Die Kraftübertragung während der Vorwärtsbewegung des Zwischenträgers erfolgt jeweils durch spiegelbildlich angeordnete Stossdämpfer 107. Sowohl auf der Halterung 106 des Anschlages 105, als auch auf dem Zwischenträger 101 sind unabhängig voneinander betätigbare Bremsvorrichtungen 108, die sich auf den Führungssäulen 102 festklemmen, angeordnet. Zum Überwachen der Position des Anschlages 105 bzw. des Zwischenträgers 101 sind Vorrichtungen 109 zur Positionserfassung für den Anschlag 105 bzw. den Zwischenträger 101 angeordnet. Die dem Anschlag 105 zugeordnete Vorrichtung 109 umfasst einen umlaufenden Zahnriemen 65 und die Funktionsweise dieser Einrichtung ist dieselbe, wie sie bereits in Verbindung mit der Vorrichtung 63 gemäss den Fig. 2 und 3 beschrieben wurde. Um nun die Relativlage des Anschlages 105 gegenüber dem Zwischenträger 101 festzustellen, ist ein die Vorrichtung 109 bildendes Tauchpotentiometer 110 einer Messvorrichtung 111 angeordnet. Bei der in der Zeichnung dargestellten Stellung wurde der Zwischenträger 101 mit dem Ver-stellantrieb 103 in der Zeichnung nach links bewegt und mit dem Anschlag 105 angehalten. Das Positionieren des Zwischenträgers erfolgt folgendermassen: Der Anschlag 105 wird während der Verschiebebewegung des Zwischenträgers 101 — durch die gegengleiche Wirkung der Stossdämpfer 107 — in der neutralen, mit strichpunktierten Linien angedeuteten Mittelstellung 112 gehalten. Wird dann mittels der Vorrichtung 109 festgestellt, dass sich der Anschlag 105 der gewünschten Endposition nähert, so wird dieser Anschlag über die Bremsvorrichtung 108 verzögert und massgenau positioniert, worauf sich der Zwischenträger 101 entgegen der Wirkung des jeweils in Bewegungsrichtung wirksamen Stossdämpfers 107 bis zur Anlage an einem einstellbaren Fixanschlag 113 bewegt. In diesem Fixanschlag 113 kann gleichzeitig ein Abfrageorgan angeordnet sein, mit dem das Erreichen der Endstellung des Zwischenträgers 101 zuverlässig angezeigt wird. Eine zusätzliche Kontrolle ergibt sich desweiteren auch durch die mit dem Tauchpotentiometer 110 angezeigte Distanz zwischen dem Anschlag 105 und dem Zwischenträger 101. Der Zwischenträger 101 kann dann mit seinen Bremsvorrichtungen 108 gegenüber den Führungssäulen 102 festgeklemmt werden, worauf die Bremsvorrichtung 108 an der Halterung 106 gelöst werden können und durch die Wirkung des beim Abbremsen zusammengedrückten Stossdämpfers 107 nunmehr in die mit strichpunktierten Linien gezeichnete Mittelstellung 112 verschoben werden,

Ist anschliessend an eine, über einen grösseren Bereich erfolgte Verstellbewegung eine relativ kleine Verstellbewe-

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gung des Zwischenträgers 101 erwünscht, der kleiner ist als das doppelte Hub der zwischen dem Anschlag 105 und dem Zwischenträger 101 angeordneten Stossdämpfer 107, können mittels Antrieben 114 Zwischenanschläge 115 zwischen die Stützteile 116 am Zwischenträger 101 und den Fixanschlägen 113 verbracht werden. Wenn diese Zwischenanschläge 115 auf den sie aufnehmenden Trägern einstellbar gelagert sind, so sind beliebig viele Positionen zwischen den beiden Stützteilen 116 des Zwischenträgers 101 anzufahren. Selbstverständlich können auch mehr als die dargestellten Zwischenanschläge 115 oder ein mit einem Servomotor stufenlos verstellbarer Anschlag angeordnet sein.

Desweiteren ist es selbstverständlich auch möglich, dass während des Entspannens des Stossdämpfers 107 und des Zurückschiebens des Anschlages 105 in die Mittelstellung 112 über die Vorrichtung 109 die jeweilige Stellung des Anschlages 105 abgefragt wird und dieser mit seinen Bremsvorrichtungen 108 in einer Zwischenposition zwischen der in vollen Linien gezeichneten Stellung und der in strichpunktierten Linien dargestellten Mittelstellung 112 angehalten werden kann.

Die Ausbildung der erfindungsgemässen Einrichtung 1 gemäss Fig. 5 ist im Rahmen des bekannten Standes der technik abwandelbar, wesentlich ist lediglich, dass sowohl der Zwischenträger 101 als auch der Anschlag 105 über unabhängige Bremsvorrichtungen 108 verfügen, sodass der Anschlag 105, während der Zwischenträger 101 in der gewünschten Position fixiert ist, eine neutrale Mittelstellung oder eine vom Zwischenträger distanzierte Stellung einnehmen kann, um beim nächsten Bewegungsvorgang den zur ruckfreien Verzögerung benötigten Verzögerungsweg für den Stossdämpfer 107 einzunehmen.

Wie aus der Darstellung in Fig. 5 weiter zu ersehen ist, umfasst eine Steuervorrichtung 30 zwei unabhängig voneinander beaufschlagte Bremssteuerglieder 117, von welchen eines der am Anschlag 105 bzw. dessen Halterung 106 angeordneten Bremsvorrichtung 108 und das weitere, welches über ein Zeitverzögerungsglied 118 mit einem Programmgeber 119 verbunden ist, der am Zwischenträger 101 angeordneten Bremsvorrichtung 108 zugeordnet ist. Wie angedeutet, sind die beiden Bremssteuerglieder 117 mit der Vorrichtung 109 zur Positionserfassung verbunden, um die Wirkung der Bremsvorrichtungen 108 in Abhängigkeit von der Distanz zwischen dem Anschlag 105 bzw. dem Zwischenträger 101 und der gewünschten Position entsprechend regeln zu können. Dazu kann zwischen dem Bremssteuerglied 117 und der Bremsvorrichtung 108 ein regelbarer Antrieb 120, z.B. ein Servoventil 121, angeordnet sein.

In Fig. 6 ist eine Einrichtung 122 zur Handhabung bzw. Positionierung von Bauteilen 2 bzw. Werkzeugen dargestellt. Diese Einrichtung 122 umfasst eine Führungsbahn 123, die durch zwei Führungssäulen 124 gebildet ist. Die Führungssäulen 124 sind einem Tragkörper 125 zugeordnet und in dessen Tragplatten 126, 127 gelagert. Die beiden Tragplatten 126. 127 bilden gemeinsam mit Stützgliedern bzw. -platten 128. 129 den verwindungssteifen Tragkörper 125. Die Stützplatte 129 kann, wie im vorliegenden Ausführungsbeispiel gezeigt, durch eine Zylinderkolben-Anordnung 130 gebildet sein, die gleichzeitig eine Verstellvorrichtung 131 für eine in einer durch einen Pfeil 132 angedeuteten Längsrichtung der Führungsbahn 123 verstellbaren Zwischenträger 133 bildet. Weiters ist in dem Tragkörper 125 noch eine Positioniervorrichtung 134 angeordnet, die durch einen Rotationskörper 135 gebildet ist. auf dessen Oberfläche Anschläge 136 angeordnet sind. Der Rotationskörper 135 ist mittels eines durch einen Schrittschaltmotor 137 gebildeten Drehantriebes um eine Drehachse 138 verdrehbar.

Wie weiter ersichtlich, sind die Führungssäulen 124 gegenüber einer mittig zwischen diesen verlaufenden Vertikalebene 139 — mit strichlierten Linien dargestellt — schräg verlaufenden Ebenen 140 angeordnet. Die Ebenen schliessen bevorzugt einen Winkel 141 von ca. 45° ein. Ist der Rotationskörper 135 der Positioniervorrichtung 134 und die Verstellvorrichtung 131 in Bezug zur Vertikalebene 139 spiegelbildlich zu den Führungssäulen 124 angeordnet, so entsteht zwischen den beiden Tragplatten 126,127 ein annähernd räumliches Fachwerk. Dieses räumliche Fachwerk wird zusätzlich durch die Stützplatte 128 verstärkt. Dadurch wird eine starre und verwindungsarme Lagerung der Führungssäulen 124 und damit eine genaue Führung des Zwischenträgers 133 erreicht. Der Zwischenträger 133 ist beispielsweise mit zwei zueinander senkrecht verlaufenden Bezugsflächen 142 versehen, die zur Montage von Bauteilen bzw. von Werkzeugen im dargestellten Beispiel einem Sauggreifer 143 dienen. Diese Bezugsflächen 142 können, um eine einfache Montage zu ermöglichen, mit in einem Rasterabstand angeordneten Montagebohrungen 144 bzw. Zentrierbohrungen 145 versehen sein, um die Bauteile bzw. Werkzeuge wie den Sauggreifer 143 lagegerecht ausrichten und montieren zu können.

Weiter ist auch beispielsweise die Stützplatte 128 mit entsprechenden Montagebohrungen und Zentrierbohrungen 144 und 145 ausgestattet, um den Tragkörper 125 bzw. die auch als Linearachse bezeichnete Einrichtung zur Handhabung bzw. Positionierung zum Einsatz in einer Horizontalbzw. in einer Vertikalebene auf einem Ständer 146 bzw. auf einem Zwischenträger einer weiteren erfindungsgemässen Einrichtung zu lagern.

In Fig. 7 ist weiter gezeigt, dass die Verstellvorrichtung 131 und die Positioniervorrichtung 134 jeweils in zwei spiegelbildlich zur Vertikalebene 139 verlaufenden Ebenen 140 angeordnet sind, wodurch die Einrichtung 122 äusserst kompakt mit durchgehenden quadratischem bzw. rechteckigem Querschnitt ausgebildet werden kann. Weiter ist aus dieser Darstellung ersichtlich, dass der Rotationskörper 135, beispielsweise am Umfang kreisringförmige Nuten 147 aufweist, in die die Anschläge 136 in den gewünschten Abständen von den Tragplatten 126,127 montiert werden können. Den Anschlägen 136 ist ein in einer Längsführung 148, z.B. einer Schwalbenschwanzführung in Längsrichtung der Führungsbahn — Pfeil 132 Fig. 6 — verschiebbarer Anschlagteil 149 zugeordnet, der gegebenenfalls zur Feinjustierung beim Zusammenwirken mit den Anschlägen 136 aus zwei gegeneinander verstellbaren Teilen bestehen kann.

Zwischen dem Anschlagteil 149 und dem Zwischenträger 133 sind Stossdämpfer 150 angeordnet, um Schläge beim Auftreffen des Anschlagteiles 149 auf den Anschlägen 136 zu vermeiden.

In Fig. 8 ist ersichtlich, dass dem Anschlagteil 149 in beiden, der durch den Pfeil 132 bezeichneten Bewegungsrichtungen des Zwischenträgers 133 Stossdämpfer 150 zugeordnet sind. Weiters ist in Abänderung gegenüber der Darstellung in Fig. 6 die Positioniervorrichtung 134 durch zwei unabhängig voneinander verstellbare Rotationskörper 135,151 gebildet. Der Rotationskörper 151 wird im Gegensatz zum Rotationskörper 135 anstelle des Schrittschaltmotors durch eine Ratschenanordnung 152 gegenüber der Drehachse 138 verdreht. Dem Klinkenrad der Ratschenanordnung 152 kann ein Abfrageorgan 153 zugeordnet sein, mit dem jeweils der Durchgang durch eine Nullstellung ermittelt wird. Es ist aber auch möglich, jeder einzelnen Klinke mehrere nebeneinanderliegende Codierrippen zuzuordnen, die mit mehreren nebeneinander angeordneten Abfrageorganen zusammenwirken. Je nach der Zusammensetzung der Abfragerippen kann jeder Klinke beispielsweise im Binärcode eine

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Nummer zugeordnet werden, sodass jederzeit die Stellung des Rotationskörpers 151 abgefragt werden kann bzw. festgelegt ist.

Gleichermassen sind auch dem Anschlagteil 149 in seinen, beispielsweise durch die Stossdämpfer 150 festgelegten Endlagen Abfrageorgane 153 zugeordnet, sodass das Erreichen der jeweiligen genauen anschlagbegrenzten Position einer Steuervorrichtung angezeigt werden kann.

Die Bewegungsverbindung zwischen der Verstellvorrichtung 131 bzw. einer kolbenstangenlosen'Zylinderkolben-Anordnung 130 mit dem Zwischenträger 133 erfolgt durch eine am Zwischenträger 133 angeordnete Mitnahmeplatte 154, in die ein Mitnahmeklotz 155 der Zylinderkolben-Anordnung 130 eingreift. Die Bewegungsverbindung zwischen der Mitnahmeplatte 154 und dem Mitnahmeklotz 155 soll möglichst spielfrei ausgestattet sein. Es ist aber auch nicht erforderlich, dass sie mit genau hergestellten Passflä-chen ausgestattet sind, da die Bewegung des Zwischenträgers 133 durch die Anschläge 136 jeweils exakt festgehalten wird.

Durch die Anordnung von zwei getrennten Rotationskörpern 135 und 151 wird ermöglicht, dass bei in einer durch einen Anschlag 156 des Rotationskörpers 151 definierten Endstellung des Zwischenträgers 133 einer der Anschläge 136 des Rotationskörpers 135 in eine Stellung verbracht wird, die die nächste Position des Zwischenträgers 133 festlegt. Eine derartige Position ist im rechten Teil der Fig. 8 mit strichpunktierten Linien dargestellt. Unabhängig davon kann aber der Zwischenträger auch in die Endpositionen, wie im linken Teil der Fig. 8 mit strichlierten Linien angedeutet, verbracht werden.

Weiter ist ersichtlich, dass beim Rotationskörper 135 die Anschläge in, an der Oberfläche des Rotationskörpers 135 umlaufenden Nuten 157 und die Anschläge 156 in parallel zur Drehachse 138 verlaufenden Nuten 158 verstellbar gelagert sind. Die Befestigung der Ansehläge 136 bzw. 156 kann beispielsweise durch Einkleben oder durch Schraub- bzw. Klemmverbindungen oder dgl. erfolgen.

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665 992 PATENTANSPRÜCHE

1. Einrichtung zur Handhabung bzw. Positionierung von Bauteilen bzw. Werkzeugen, mit zumindest einer Führungsbahn, auf der ein mit einer Versteilvorrichtung gekuppelter Zwischenträger verschiebbar gelagert ist sowie mit einer Vorrichtung zur Positionierung des Zwischenträgers, dadurch gekennzeichnet, dass die Führungsbahn (5, 10, 79, 123) für den Zwischenträger (4, 9,49, 50, 87, 88,101, 133) in ihren Endbereichen (17) in Tragplatten (18, 126, 127) gelagert ist und dass die Tragplatten (18, 126,127) über eine parallel zur Führungsbahn (5, 10, 79,123) verlaufende Stützplatte (25, 128, 129) verbunden ist und zwei die Führungsbahn (5, 10, 79, 123) bildenden Führungssäulen (11, 52, 59, 86, 124) in einer schräg zur Vertikalen verlaufenden Ebene (15, 140) angeordnet sind.

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2. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Tragplatten (18,126,127) und zwei parallel zu der Führungsbahn (5,10, 79,123) verlaufende Stützplatten (25, 128, 129) einen verwindungssteifen Tragkörper (20, 62, 125) bilden.

3. Einrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass eine Stützplatte (25,128,129) des verwindungssteifen Tragkörpers (20, 62,125) durch das Zylindergehäuse einer Zylinderkolben-Anordnung (13,130) gebildet ist.

4. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 — 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Stützplatten des Tragkörpers (20, 62, 125) durch zumindest eine der beiden Führungssäulen

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5. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1—4, dadurch gekennzeichnet, dass ein Zylindergehäuse der Verstellvor-richtung (131) und eine Positioniervorrichtung (134) für den Zwischenträger (133) in etwa spiegelbildlich zu den Führungssäulen (11, 52, 59, 86,124) bezogen auf eine mittig zwischen diesen verlaufende Vertikalebene (139) angeordnet sind.

6. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 — 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Positioniervorrichtung (134) einen Rotationskörper (135,151) mit einer parallel zu den Führungssäulen (11, 52, 59, 86,124) verlaufenden Drehachse (138) aufweist, auf dessen Umfangsfläche mehrere, insbesondere auswechselbare Anschläge (136,156) angeordnet sind.

7. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1—6, dadurch gekennzeichnet, dass die Anschläge (136,156) in unterschiedlichen Radialbereichen und unterschiedlichen Distanzen in Richtung der Drehachse (138) auf der Umfangsfläche angeordnet sind.

8. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1—7, dadurch gekennzeichnet, dass der Rotationskörper (135,151) mit einem Drehantrieb, z.B. einem Schrittschaltmotor (137) oder einer Ratschenanordnung (152) bewegungsverbunden ist.

9. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1—8, dadurch gekennzeichnet, dass in Längsrichtung der Führungssäulen (11, 52, 59, 86, 124) mehrere Rotationskörper (135, 151) hintereinander angeordnet sind.

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10. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 —9, dadurch gekennzeichnet, dass den Anschlägen (136,156) am Rotationskörper (135,151) ein Anschlagteil (149) am Zwischenträger (4, 9,49, 50, 87, 88,101,133) zugeordnet ist und dass vorzugsweise zwischen den Anschlägen (136,156) und dem Anschlagteil (149) bzw. dem Zwischenträger ein Stoss-dämpfer ( 150) angeordnet ist.

11. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 — 10, dadurch gekennzeichnet, dass zwischen dem Zwischenträger (4, 9,49, 50, 87, 88, 101,133) und/oder einem diesem zugeordneten Anschlag (57,105,136,156) und der relativ zu diesen beweglichen Führungsbahn (5, 10, 79) bzw. einem Tragkörper (20, 62,125) eine Bremsvorrichtung (21, 22, 55, 60, 89, 90, 108) angeordnet ist und dass ein Bremsantrieb (23, 24, 56, 61) über eine Steuervorrichtung (30) mit einem Einstellorgan (32,33) für die Zwischenträgerposition und der Vorrichtung (26, 63,93,109) zur Erfassung der Position des Zwischenträgers (4,9,49, 50, 87, 88,101, 133) und/oder Anschlages (57,105,136, 156) verbunden ist.

(11, 52, 59, 86) und/oder durch eine parallel dazu verlaufende Stützplatte (19, 128) und/oder ein Zylindergehäuse gebildet ist.

12. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 — 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Bremsvorrichtungen (21,22, 55, 60, 89,90,108) der Führungsbahn (5,10, 79,123) und/ oder den Stützplatten (25,128,129) zugeordnet sind.

13. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1—12, dadurch gekennzeichnet, dass dem Zwischenträger (4,9,49, 50, 87, 88,101) ein entlang der Führungsbahn (5, 10, 79) verstellbarer und mit diesem bewegungsverbundener Anschlag (57,105) zugeordnet ist oder der Zwischenträger (4, 9,49, 50, 87, 88,101) den Anschlag bildet und die Bremsvorrichtungen (21,22, 55, 60, 89,90,108) auf dem Anschlag (57, 105) angeordnet sind.

14. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 —13, dadurch gekennzeichnet, dass zwischen dem Zwischenträger (4, 9,49, 50, 87, 88,101) und dem Anschlag (57,105) eine Verzögerungsvorrichtung (75), z.B. ein Stossdämpfer (58, 107) und vorzugsweise ein Endschaltorgan angeordnet ist, und dass die Vorrichtung (26, 63, 93,109) zur Erfassung der Position des Zwischenträgers (4,9,49, 50, 87, 88,101) mit dem Anschlag (57,105) bewegungsverbunden ist und zusätzlich eine zwischen dem Zwischenträger (4, 9,49, 50, 87, 88, 101) und dem Anschlag (57,105) angeordnete Distanz-Messvorrichtung (73,111) umfasst.

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15. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 —14, dadurch gekennzeichnet, dass beidseits des Zwischenträgers (4, 9, 49, 50, 87, 88,101) ein Anschlag (57) angeordnet ist.

16. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 — 15, dadurch gekennzeichnet, dass ein Anschlag (105) zwei entgegengesetzt gerichtete Verzögerungsvorrichtungen (75) aufweist, die mit ihren Anschlagflächen im entspannten Zustand an Stützteilen (116) des Zwischenträgers (4,9,49, 50, 87, 88,101) anliegen.

17. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 — 16, dadurch gekennzeichnet, dass der Anschlag (105) auf einer dem Zwischenträger (4, 9,49, 50, 87, 88,101) zugeordneten Führungsbahn (5) verstellbar ist und einen mit einem Antrieb

(114) verbundenen beweglichen Anschlagteil aufweist, der gegenüber der Bewegungsbahn des Zwischenträgers (4,9,49, 50, 87, 88,101) verstellbar ist.

18. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 — 17, dadurch gekennzeichnet, dass die Verstellvorrichtung (7,12, 53) oder der VerStellantrieb (69, 83, 84, 85,103) für den Zwischenträger (4, 9,49, 50, 87, 88,101) durch einen Servomotor (68) gebildet ist.

19. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 —18, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung (26, 63, 93) zur Positionserfassung des Zwischenträgers (4, 9,49, 50, 87, 88, 101) durch die Versteilvorrichtung gebildet ist, wobei vorzugsweise ein VerStellantrieb (69) durch einen Schrittschaltoder Servomotor (68), der mit einem umlaufenden Mitnahmeorgan (64) zusammenwirkt, gebildet ist.

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angeordneten Bremsvorrichtung (108) und das weitere, welchem ein Zeitverzögerungsglied (118) vorgeordnet ist, der am Zwischenträger (101) angeordneten Bremsvorrichtung (108) zugeordnet ist und dass vorzugsweise eine Bremsvorrichtung (108) über einen regelbaren Antrieb (120), z.B. ein Servoventil (121) beaufschlagt ist.

20. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 —19, dadurch gekennzeichnet, dass das Mitnahmeorgan (64) bandförmig, z. B. als Zahnriemen (65) oder Kette ausgebildet ist und eine der Umlenkrollen (66) mit einer Messvorrichtung (67), z.B. einem Drehpotentiometer verbunden ist.

21. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1—20, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuervorrichtung (30) zwei unabhängig voneinander beaufschlagbare Bremssteuerglieder (117) aufweist, von welchen eines der am Anschlag (105)

22. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1—21, dadurch gekennzeichnet, dass zwischen dem Anschlag (105) und dem Zwischenträger (101) insbesondere stufenlos einstellbare Zwischenanschläge (115) oder verstellbare Fixanschläge (113) angeordnet sind, die bedarfsweise in eine zwischen Anschlag (105) und Zwischenträger (101) befindliche Stellung verbringbar sind.