CH380915A - Dispositif de préhension d'un objet mou - Google Patents

Description

      Dispositif    de préhension d'un objet mou         L'invention    a pour objet un dispositif de préhen  sion d'un objet mou comprenant une     partie    rigide et  une partie     déformablé.     



  Dans plusieurs     processus    industriels, des objets  qui, dans leur état     final,    sont durs passent, au cours  de leur fabrication, par un stade     intermédiaire    où ils  sont mous. C'est lé     cas,    notamment, des objets,     obte-          nus    par moulage à     partir    d'une pâte, par exemple,  une suspension de matières     fibreuses,    telle que de la       pâte    de papier.

   Après le moulage, ces, objets ont     juste     la     consistance    requise pour conserver leur     forme    ;  mais ils ne .sont pas capables de résister à des     con-          traintes        locales        telles        que    celles     qu'exerceraient    sur eux  des     dispositifs    de préhension     classiques        tels    que     des     pinces.

   Il y a donc lieu de prévoir, notamment     dans     les machines automatiques, -des     dispositifs    spéciaux  capables de saisir     avec        délicatesse    ces     objets    pour les  soumettre aux manipulations telles que     transferts,     changement de position, déplacement,     etc.,    .requis  dans la suite de la fabrication     jusqu'au    moment où  ils acquièrent une     solidité    suffisante.  



  A     cet    effet le     dispositif    de préhension selon l'in  vention est caractérisé par le fait que la     partie        défor-          mable    est constituée par au     moins    deux     coussins    élas  tiques fixés par une de leurs deux     faces    sur la partie  rigide et     susceptibles    d'être     gonflés    par un     fluide    com  pressible, de façon que leur autre     face    qui est mobile       vienne    en contact avec cet objet:

    Le     dessin        annexé        représente    deux exemples de  réalisation du dispositif qui fait l'objet de l'invention.  La     fig.    1 est une vue en plan d'une première réa  lisation.  



  La     fig.    2     est    une vue en plan d'une autre réalisa  tion.  



       Les        fig.    3 et 4 représentent chacune     urne        variante     d'une partie de la     fig.    1.  



  Le dispositif représenté sur la     fig.    1 est destiné à  la préhension de l'objet par l'extérieur. Il se compose    d'une fourche     formée        d'une        partie    rigide 1 portant  deux bras     2a    et     2b.    Entre     ces    deux bras et l'objet 3  sont disposés des     cousins        4a    et     4b,    à raison de un  sur chaque bras.

   Ces organes sont capables de se       dilater        suivant    la direction d'un axe 5 qui les relie,  des     précautions    étant     prises    pour les rendre rigides  dans toutes les autres     directions.    L'intérieur de chaque  coussin est relié par un     orifice    6 et une canalisation 7       ménagée    à     l'intérieur    de     chaque    bras, à une canalisa  tion     centrale    8.

       Cette    dernière est     raccordée    à de l'air  faiblement     comprimé.    Chaque     coussin:    est formé de  deux membranes     déformables,    par     exemple    du caout  chouc     9a    et     9b        réunies        face    à     face,    par exemple par  collage,     le    long de leurs bords 10.

   La     première    mem  brane     9a    est     serrée    entre une plaque de base exté  rieure 12. et une plaque de serrage     intérieure    13,  toutes deux ayant des     dimensions        inférieures,    à     celles     de cette membrane.     Cette        membrane    9. et les plaques  12 et 13 sont percées de l'orifice 6.

   La     seconde    mem  brane     9b    est raidie par une armature     intérieure    15 et  porte à l'extérieur au     moins        une        pièce    d'appui souple  14a, ayant un profil épousant la forme extérieure de  l'objet 3,     cette    armature     ayant,        elle    aussi,     des    dimen  sions inférieures à     celles    de     cette        membrane.    Le cous  sin     4b    est     réalisé    de la même manière.

       Grâce    à une  telle     construction,    les coussins n'ont qu'une     flexibilité     dans une     direction        perpendiculaire    à la base et se       trouvent    raidis     dans    les autres     directions.    La plaque  de la     base    12 est     solidaire    d'une bague     16a,

      venant se  loger à     l'extrémité    du bras     2a    où     elle    est     maintenue     en place par un     cliquet        17a,        l'ouverture    6     coïncidant     avec l'extrémité de la     canalisation    7 et un     joint    18       assurant    l'étanchéité grâce à la     force    exercée par     ce     cliquet.  



       Le    fonctionnement du     dispositif    est le suivant  Les     coussins        4a    et     4b    étant     dégonflés,        comme        cela     est représenté en traits     interrompus    30 pour le souf  flet     4b,    la partie     rigide    1 est amenée dans     une    position           telle    que les pièces d'appui     14d,        14v    encadrent l'objet  3.

   A     l'aide    du     fluide        comprimé,        injecté    par les cana  lisations 8, 7 et     l'orifice    6, on     provoque    le     gonflement     du coussin     4Q    et en même     temps,    par les canalisations  et     orifice        correspondants,        celui    du coussin     4b,    de sorte  que l'objet 3 se trouve pincé entre les pièces d'appui  14Q et     14b.     



  La force exercée par     ces    pièces d'appui peut être  dosée avec la     délicatesse    requise en agissant sur la  pression du     fluide        comprimé,    ce qui permet de     régler     très graduellement la     force    de     pincement.     



  La     réalisation    des,     coussins    d'une façon telle qu'ils  ne se dilatent que     suivant    la direction: 5, normale à  leur     surface    de     contact        avec    l'objet 3 en gardant une       certaine    rigidité dans le plan     perpendiculaire    à     cette     direction empêche que     cet    objet       grelotte      en tous  sens par rapport à la partie rigide 1,

   sous     l'effet    des       accélérations    et décélérations     subies    au cours des  mouvements ultérieurs du     dispositif    de     préhension.    La  fixation à l'aide des     bagues        16Q        16b    et des, cliquets       17Q    et 17b permet de changer rapidement de coussin  pour permettre au système de préhension de saisir des  objets de formes     variées,    les     coussins        différant    par la       forme    des pièces d'appui 14,     14b,

      forme qui doit âtre  adaptée à celle de l'objet.  



  Pour raidir les,     coussins    4, et     4b    dans     toute    direc  tion autre que la normale à la     surface    de l'objet, il  est     loisible    de     recourir    à d'autres moyens que la pièce  d'appui 14a et l'armature     intérieure    15.  



  On peut, par exemple, enserrer la partie centrale  du coussin     4Q    d'ans un     étrier    rigide 25     (fig.    3),     fixé    sur  la plaque de base extérieure 12. Cet étrier empêche  la partie     centrale    de la     face    mobile     9b    du coussin de  se     déformer,    tout en permettant au reste de     cette        face     mobile de se     dilater    jusqu'à venir en contact     avec     l'objet 3.

   Au     lieu    d'un seul étrier 25, on     peut    en pré  voir plusieurs de façon que la     face    mobile du coussin  forme entre chacun d'eux, sous l'effet du fluide com  primé, une boursouflure venant en contact avec  l'objet 3.  



  On     peut    aussi enserrer le coussin     4Q    dans un       treillis    31     (fig.    4) à     mailles        suffisamment        larges    pour  que, lors du gonflement sous l'effet du     fluide    com  primé, la     face    mobile     9b    de     ce        coussin        forme    des bour  souflures 32 venant en     contact    avec l'objet 3.  



  Une autre     réalisation    du     dispositif    de préhension  est celle qui est     représentée    à la     fig.        2,.        Cette    variante  consiste à     placer    les     soufflets    à l'intérieur de l'objet.  La construction de     ces    derniers n'est pas changée,  mais ils sont disposés de manière à     se        dilater    vers  l'extérieur.

   Pour cela, la plaque de base     extérieure    12  est remplacée par une base 19 quia un     profil    cylin  drique 20 lui permettant d'épouser la     surface    exté  rieure d'un bras central 21, qui     remplace    la partie  rigide 1 et les bras     2Q,        2b    de la     fig.    1, .et qui est percé  d'une canalisation 22.    Le maintien en place des coussins est assuré par  des     glissières    23, des     précautions        étant    prises pour  assurer     l'étanchéité    des joints 18.  



  Dans les exemples décrits, le coussin est     constitué     par deux membranes     déformables    réunies par collage  bord à bord. Une variante consiste à prendre un tron  çon d'un     tube    plat     en    matière élastique, par exemple  du caoutchouc, et à coller ensemble     bord    à bord  chacune des deux lèvres de chaque extrémité ; le  coussin a, dans ce cas, une forme extérieure quasi  rectangulaire, ou quasi carrée.

Claims (1)

1. REVENDICATION Dispositif de préhension d'un objet mou compre nant une partie rigide et une partie déformable, carac térisé par le fait que la partie déformable est cons tituée par au moins deux coussins élastiques fixés par une de leurs deux faces sur la partie rigide et sus ceptibles d'être gonflés par un fluide compressible, de façon que leur autre face qui est mobile vienne en contact avec eel objet. SOUS-REVENDICATIONS 1.

   Dispositif selon la revendication, caractérisé par le fait que des moyens de raidissement sont pré vus pour raidir les coussins dans les directions autres que la normale à sa surface de contact avec l'objet. 2..

   Dispositif selon la revendication et la sous- revendication 1, caractérisé par le fait que les moyens de raidissement sont constitués par une pièce d'appui fixée par toute sa surface sur la partie centrale de la face mobile du coussin et ayant une forme épousant celle de l'objet. 3.

   Dispositif selon la revendication et la sous- revendication 1, caractérisé par le fait que les moyens de raidissement sont constitués par au moins un étrier rigide enserrant le coussin de façon que, sous l'effet du fluide compressible, la face mobile de ce coussin forme autour de chacun de ces étriers des boursou flures venant en contact avec l'objet. 4.

   Dispositif selon la revendication et la sous- revendication 1, caractérisé par le fait que les moyens de raidissement sont constitués par un treillis enser rant le coussin de façon que, sous l'effet du fluide compressible, l'a face mobile de ce coussin forme au travers des mailles du treillis et à l'extérieur de ce dernier des boursouflures venant en contact avec l'objet. 5.

   Dispositif selon la revendication, caractérisé par le fait que chacun des coussins -est constitué d'un tube plat en matière déformable, les deux lèvres de chaque extrémité d'un tronçon étant collées l'une à l'autre. 6. Dispositif selon la revendication, caractérisé par le fait que chacun des coussins est constitué de deux membranes en matière déformablé collées, l'une à l'autre face à face suivant leur bord.