BR112015020738B1

BR112015020738B1 - Instrumento cirúrgico endoscópico

Info

Publication number: BR112015020738B1
Application number: BR112015020738-3A
Authority: BR
Inventors: Nicholas Fanelli; Ryan J. Laurent; Jeffrey C. Gagel; Jason E. Zerkle; Richard L. Leimbach
Original assignee: Ethicon Endo-Surgery, Inc.
Priority date: 2013-02-28
Filing date: 2014-02-20
Publication date: 2022-04-19
Also published as: EP2772198A1; US20140239038A1; CN105025816B; PL2772198T3; MX2015011219A; JP2016508421A; CA2902497C; RU2661729C2; US9795379B2; WO2014133861A1; JP6339112B2; BR112015020738A2; CN105025816A; MX360989B; EP2772198B1; CA2902497A1

Abstract

INSTRUMENTO CIRÚRGICO COM HASTE MULTI-DIÂMETRO. A presente invenção refere-se a um aparelho (210) que inclui um atuador de extremidade (212) e uma haste (222) tendo um eixo longitudinal. O atuador de extremidade inclui uma primeira garra (218) e uma segunda garra (216). A primeira garra é pivotante em relação à segunda garra. A extremidade distal da haste tem um ponto de articulação (211) que gira o atuador de extremi-dade de uma primeira posição alinhada com o eixo longitudinal da haste para uma segunda posição inclinada a partir do eixo longitudinal da haste. O ponto de articulação inclui ao menos uma faixa de articulação (242, 244) que flexi-ona para fora dentro da haste quando o atuador de extremidade está na primeira posição. A faixa de articulação então flexiona para dentro quando o atuador de extremidade é girado da primeira posição para a segunda posição. A haste inclui um tubo de fechamento externo (232) tendo uma região de atenuação (235) que promove uma faixa maior de movimento pivotante dentro da passagem cirúrgica.

Description

ANTECEDENTES

[0001] Em alguns procedimentos, os instrumentos cirúrgicos endoscópicos podem ser preferidos aos dispositivos tradicionais usados em cirurgias abertas, já que uma incisão menor pode reduzir o tempo de recuperação e as complicações no período pós-operatório. Consequentemente, alguns instrumentos cirúrgicos endoscópicos podem ser adequados para a colocação de um atuador de extremidade distal em um sítio cirúrgico desejado por meio da cânula de um trocarte. Estes atuadores de extremidade distal podem prender o tecido de várias formas, para obter um efeito diagnóstico ou terapêutico (por exemplo, endocortador, garra, cortador, grampeador, aplicador de clipes, dispositivo de acesso, dispositivo de liberação de fármaco/terapia gênica e dispositivo para aplicação de energia com o uso de ultrassom, RF, laser, etc.). Os instrumentos cirúrgicos endoscópicos podem incluir uma haste entre o atuador de extremidade e uma porção de cabo, que é manipulada pelo médico. Essa haste pode permitir a inserção até uma profundidade desejada e a rotação em torno do eixo longitudinal da própria haste, facilitando, assim, o posicionamento do atuador de extremidade no paciente. O posicionamento de um atuador de extremidade pode ser adicionalmente facilitado através da inclusão de uma ou mais juntas ou elementos de articulação, possibilitando que o atuador de extremidade seja seletivamente articulado ou de outro modo defletido em relação ao eixo longitudinal da haste.

[0002] Exemplos de instrumentos cirúrgicos endoscópicos incluem grampeadores cirúrgicos. Alguns desses grampeadores funcionam de modo a prender camadas de tecido, cortar através das camadas de tecido presas e fazer com que os grampos atravessem as camadas de tecido para unir substancialmente umas às outras as camadas cortadas de tecido, próximo a suas extremidades cortadas. Grampeadores cirúrgicos meramente exemplares são revelados na patente US n° 4.805.823, intitulada "Pocket Configuration for Internal Organ Staplers", concedida em 21 de fevereiro 1989; na patente US n° 5.415.334, intitulada "Surgical Stapler and Staple Cartridge", concedida em 16 de maio de 1995; na patente US n° 5.465.895, intitulada "Surgical Stapler Instrument", concedida em 14 de novembro de 1995; patente US n° 5.597.107, intitulada "Surgical Stapler Instrument", concedida em terça-feira, 28 de janeiro de 1997; patente US n° 5.632.432, intitulada "Surgical Instrument", concedida em 27 de maio de 1997; na patente US n° 5.673.840, intitulada "Surgical Instrument", concedida em 7 de outubro de 1997; na patente US n° 5.704.534, intitulada "Articulation Assembly for Surgical Instruments", concedida em 6 de janeiro de 1998; na patente US n° 5.814.055, intitulada "Surgical Clamping Mechanism", concedida em 29 de setembro de 1998; na patente US n° 6.978.921, intitulada "Surgical Stapling Instrument Incorporating an E-Beam Firing Mechanism", concedida em 27 de dezembro de 2005; na patente US n° 7.000.818, intitulada "Surgical Stapling Instrument Having Separate Distinct Closing and Firing Systems", concedida em 21 de fevereiro de 2006; na patente US n° 7.143.923, intitulada "Surgical Stapling Instrument Having a Firing Lockout for um Unclosed Anvil", concedida em 5 de dezembro de 2006; na patente US n° 7.303.108, intitulada "Surgical Stapling Instrument Incorporating a Multi-Stroke Firing Mechanism with a Flexible Rack", concedida em 4 de dezembro de 2007; na patente US n° 7.367.485, intitulada "Surgical Stapling Instrument Incorporating a Multistroke Firing Mechanism Having a Rotary Transmission", concedida em 6 de maio de 2008; na patente US n° 7.380.695, intitulada "Surgical Stapling Instrument Having a Single Lockout Mechanism for Prevention of Firing", concedida em 3 de junho de 2008; na patente US n° 7.380.696, intitulada "Articulating Surgical Stapling Instrument Incorporating a Two-Piece E-Beam Firing Mechanism", concedida em 3 de junho de 2008; na patente US n° 7.404.508, intitulada "Surgical Stapling and Cutting Device", concedida em 29 de julho de 2008; na patente US n° 7.434.715, intitulada "Surgical Stapling Instrument Having Multistroke Firing with Opening Lockout", concedida em 14 de outubro de 2008; na patente US n° 7.721.930, intitulada "Disposable Cartridge with Adhesive for Use with a Stapling Device", concedida em 25 de maio de 2010; na publicação US n° 2010/0264193, intitulada "Surgical Stapling Instrument with An Articulatable End Effector", publicada em 21 de outubro de 2010; e na publicação US n° 2012/0239012, intitulada "Motor-Driven Surgical Cutting Instrument with Electric Actuator Directional Control Assembly", publicada em 20 de setembro de 2012. A revelação de cada uma das patentes US e pulicações das patentes US acima citadas está aqui incorporada a título de referência.

[0003] Embora os grampeadores cirúrgicos acima mencionados sejam descritos como usados em procedimentos endoscópicos, deve- se compreender que esses grampeadores cirúrgicos também podem ser usados em procedimentos abertos e/ou outros procedimentos não endoscópicos. Somente a título de exemplo, um grampeador cirúrgico pode ser inserido através de uma toracotomia e, assim, entre as costelas do paciente para atingir um ou mais órgãos em um procedimento cirúrgico torácico que não utiliza um trocarte como um conduto para o grampeador. Tais procedimentos podem incluir o uso do grampeador para cortar e fechar um vaso que leva a um pulmão. Por exemplo, os vasos que levam a um órgão podem ser cortados e fechados por um grampeador antes da remoção do órgão da cavidade torácica. Certamente, os grampeadores cirúrgicos podem ser utilizados em várias outras configurações e procedimentos.

[0004] Embora vários tipos de instrumentos de grampeamento cirúrgico e de componentes associados tenham sido produzidos e usados, acredita-se que ninguém antes do(s) inventor(es) tenha produzido ou usado a invenção descrita nas concretizações em anexo.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[0005] Os desenhos em anexo, que estão incorporados a este relatório descritivo e que constituem parte do mesmo, ilustram modalidades da invenção e, juntamente com a descrição geral fornecida acima, e a descrição detalhada das modalidades fornecidas abaixo, servem para explicar os princípios da presente invenção.

[0006] A Figura 1 descreve uma vista em perspectiva de um instrumento de grampeamento cirúrgico de articulação exemplificador;

[0007] A Figura 2 descreve uma vista em elevação lateral do instrumento da Figura 1;

[0008] A Figura 3 descreve uma vista em perspectiva de um atuador de extremidade aberto do instrumento da Figura 1;

[0009] A Figura 4A descreve uma vista em seção transversal lateral do atuador de extremidade da Figura 3, tomada ao longo da linha 4-4 da Figura 3, com a barra de disparo em uma posição proximal;

[0010] A Figura 4B descreve uma vista em seção transversal lateral do atuador de extremidade da Figura 3, tomada ao longo da linha 4-4 da Figura 3, com a barra de disparo em uma posição distal;

[0011] A Figura 5 descreve uma vista em seção transversal da extremidade do atuador de extremidade da Figura 3, tomada ao longo da linha 5-5 da Figura 3;

[0012] A Figura 6 descreve uma vista em perspectiva explodida do atuador de extremidade da Figura 3;

[0013] A Figura 7 descreve uma vista em perspectiva do atuador de extremidade da Figura 3, posicionado no tecido e sendo atuado uma vez no tecido;

[0014] A Figura 8 descreve uma vista esquemática de um circuito de controle exemplar para uso no instrumento da Figura 1;

[0015] A Figura 9 descreve uma vista em perspectiva do conjunto do cabo do instrumento da Figura 1, com um compartimento removido pela metade;

[0016] A Figura 10 descreve uma vista em perspectiva do conjunto de acionamento do conjunto de cabo da Figura 9;

[0017] A Figura 11 descreve uma vista em perspectiva de um elemento alongado do conjunto de acionamento da Figura 10;

[0018] A Figura 12 descreve uma vista em perspectiva de um outro instrumento de grampeamento cirúrgico de articulação exemplificador;

[0019] A Figura 13 descreve uma vista lateral de um atuador de extremidade e haste do instrumento da Figura 12;

[0020] A Figura 14A descreve um diagrama esquemático da haste do instrumento da Figura 1 inserido entre as duas costelas;

[0021] A Figura 14B descreve um diagrama esquemático da haste do instrumento da Figura 1 pivotado entre as duas costelas;

[0022] A Figura 15A descreve um diagrama esquemático da haste do instrumento da Figura 12 inserido entre as duas costelas;

[0023] A Figura 15B descreve um diagrama esquemático da haste do instrumento da Figura 12 pivotado entre as duas costelas;

[0024] A Figura 16A descreve uma vista superior em seção transversal de uma junta de articulação do instrumento da Figura 12 em uma configuração não articulada; e

[0025] A Figura 16B descreve uma vista superior em seção transversal da junta de articulação da Figura 16A em uma configuração articulada.

[0026] De modo algum, os desenhos destinam-se a ser limitantes e contempla-se que várias modalidades da invenção possam ser executadas em uma variedade de outras maneiras, incluindo aquelas não necessariamente representadas nos desenhos. Os desenhos incorporados em anexo e que formam uma parte do relatório descritivo, ilustram vários aspectos da presente invenção e junto com a descrição servem para explicar os princípios da invenção, entende-se, entretanto, que esta invenção não é limitada às disposições mostradas.

DESCRIÇÃO DETALHADA

[0027] A descrição a seguir de exemplos específicos da invenção não deve ser usada para limitar o escopo da presente invenção. Outros exemplos, características, aspectos, modalidades e vantagens da invenção ficarão evidentes para os versados na técnica a partir da descrição a seguir, que usa ilustrações, um dos melhores modos contemplados para executar a invenção. Conforme será compreendido, a invenção pode ter outros aspectos diferentes e óbvios, todos sem que se afaste da invenção. Consequentemente, os desenhos e as descrições devem ser considerados como de natureza ilustrativa e não restritiva.

I. Grampeador cirúrgico exemplificador

[0028] As Figuras 1 a 7 descrevem um instrumento de grampeamento e corte cirúrgico exemplificador (10) que é dimensionado para inserção, em um estado não articulado como representado na Figura 1, através de uma cânula de trocarte até um sítio cirúrgico em um paciente para execução de um procedimento cirúrgico. Somente a título de exemplo, tal trocarte pode ser inserido no abdômen de um paciente, entre duas costelas do paciente ou em outra parte. Em algumas configurações, o instrumento (10) é utilizado sem um trocarte. Por exemplo, o instrumento (10) pode ser inserido diretamente através de uma toratocomia ou outro tipo de incisão. O instrumento (10) do presente exemplo inclui uma porção de cabo (20) em uma haste (22). A haste (22) termina distalmente em uma junta de articulação (11), que é ainda acoplada com um atuador de extremidade (12). Vários recursos, configurações e operabilidades adequadas para a haste (22) serão descritos com mais detalhes abaixo. Outras configurações adequadas para a haste (22) serão evidentes para os versados na técnica em vista dos ensinamentos aqui apresentados. Deve-se compreender que termos como "proximal" e "distal" são usados na presente invenção com referência a uma porção de cabo de preensão clínica (20) do instrumento (10). Dessa forma, o atuador de extremidade (12) é distal em relação à porção de cabo mais proximal (20). Será reconhecido ainda que, para conveniência e clareza, os termos espaciais como "vertical" e "horizontal" são usados na presente invenção em relação aos desenhos. Entretanto, os instrumentos cirúrgicos podem ser usados em muitas orientações e posições, e tais termos não se destinam a ser limitadores e absolutos.

[0029] Uma vez que o ponto de articulação (11) e o atuador de extremidade (12) são inseridos através da passagem da cânula de um trocar, o ponto de articulação (11) pode ser remotamente articulado, conforme representado pelas linhas tracejadas na Figura 1, por um controle de articulação (13), de modo que o atuador de extremidade (12) possa ser desviado do eixo longitudinal (LA) da haste (22) em um ângulo desejado (α). O atuador de extremidade (12) pode, então, atingir a parte de trás de um órgão ou tecido de abordagem a partir de um ângulo desejado ou para outros propósitos. Em algumas versões, o ponto de articulação (11) permite o desvio do atuador de extremidade (12) ao longo de um único plano. Em algumas outras versões, o ponto de articulação (11) permite o desvio do atuador de extremidade ao longo de um único plano. A junta de articulação (11) e o controle de articulação (13) podem ser configurados de acordo com os ensinamentos de qualquer uma das várias referências que são aqui citadas. Alternativamente, a junta de articulação (11) e/ou o controle de articulação (13) podem ter qualquer outra configuração adequada. Somente a título de exemplo, o controle de articulação (13) pode ainda ser configurado como um botão que gira em torno de um eixo que é perpendicular a um eixo longitudinal (EL) da haste (22).

[0030] Em algumas versões, a junta de articulação (11) e/ou o controle de articulação (13) são/é construído e operável de acordo com ao menos alguns dos ensinamentos do pedido de patente US n° [número do documento do procurador END7174USNP.0599176], intitulado "Surgical Instrument End Effector Articulation Drive with Pinion and Opposing Racks", depositado na mesma data do presente pedido, cuja revelação está incorporada à presente invenção por meio da referência. A junta de articulação (11) pode ainda ser construída e operável de acordo com os vários ensinamentos abaixo. Outras formas adequadas que a junta de articulação 11) e o controle de articulação (13) podem assumir se tornarão aparentes aos versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção.

[0031] O atuador de extremidade (12) do presente exemplo inclui uma garra inferior (16) e uma bigorna pivotante (18). Em algumas versões, a garra inferior (16) é construída de acordo com ao menos alguns dos ensinamentos do pedido de patente US n° [número do documento do procurador END7182USNP.0599227], intitulado "Installation Features for Surgical Instrument End Effector Cartridge", depositado na mesma data do presente pedido, cuja revelação está incorporada à presente invenção por meio de referência. A bigorna (18) pode ser construída de acordo com ao menos alguns dos ensinamentos do pedido de patente US n° [número do documento do procurador END7END7176USNP.0599177], intitulado "Integrated Tissue Positioning and Jaw Alignment Features for Surgical Stapler", depositado na mesma data do presente pedido, cuja revelação está incorporada à presente invenção por meio de referência; ao menos alguns dos ensinamentos do pedido de patente US n° [número do documento do procurador END7177USNP.0599225], intitulado "Jaw Closure Feature for End Effector of Surgical Instrument", depositado na mesma data do presente pedido, cuja revelação está incorporada à presente invenção por meio de referência; e/ou ao menos alguns dos ensinamentos do pedido de patente US n° [número do documento do procurador END7180USNP.0599175], intitulado "Staple Forming Features for Surgical Stapling Instrument", depositado na mesma data do presente pedido, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência. Outras formas adequadas que a garra inferior (16) e a bigorna (18) podem assumir se tornarão aparentes aos versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção.

[0032] A porção de cabo (20) inclui uma empunhadura de pistola (24) e um gatilho de fechamento (26). O gatilho de fechamento (26) é pivotante em direção à empunhadura da pistola (24) para causar o pinçamento, ou fechamento, da bigorna (18) em direção à garra inferior (16) do atuador de extremidade (12). Tal fechamento da bigorna (18) é fornecido através de um tubo de fechamento (32) e um anel de fechamento (33), os quais, ambos, se deslocam longitudinalmente em relação à porção de cabo (20) em resposta à pivotação do gatilho de fechamento (26) em relação à empunhadura da pistola (24). O tubo de fechamento (32) estende-se ao longo do comprimento da haste (22); e o anel de fechamento (33) é posicionado distal à junta de articulação (11). A junta de articulação (11) é operável para comunicar/transmitir o movimento longitudinal do tubo de fechamento (32) ao anel de fechamento (33).

[0033] A porção de cabo (20) inclui, ainda, um gatilho de disparo (28). Um elemento alongado (136) (mostrado na Figura 11) estende-se longitudinalmente através da haste (22) e comunica um movimento de disparo longitudinal da porção de cabo (20) a um feixe de disparo (14) em resposta ao acionamento do gatilho de disparo (28). Esta translação distal do feixe de disparo (14) causa o grampeamento e o corte do tecido preso no atuador de extremidade (12), conforme será descrito com mais detalhes abaixo. Depois disso, os gatilhos (26, 28) podem ser pressionados para liberar o tecido do atuador de extremidade (12).

[0034] As Figuras 3 a 6 descrevem o atuador de extremidade (12) acionando uma forma de feixe eletrônico do feixe de disparo (14) para executar inúmeras funções. Deve-se compreender que uma forma de feixe eletrônico é apenas um exemplo meramente ilustrativo. O feixe de disparo (14) pode tomar qualquer outra forma adequada, incluindo, mas não se limitando a, formas de feixe não eletrônico. Conforme se pode observar melhor nas Figuras 4A a 4B, o feixe de disparo (14) inclui um pino superior orientado transversalmente (38), uma tampa do feixe de disparo (44), um pino intermediário orientado transversalmente (46) e um gume cortante apresentado distalmente (48). O pino superior (38) é posicionado e transladável no interior de uma fenda de bigorna longitudinal (42) da bigorna (18). A tampa do feixe de disparo (44) engata de maneira deslizante uma superfície inferior da garra inferior (16) por fazer com que o feixe de disparo (14) se estenda através da fenda da garra inferior (45) (mostrada na Figura 4B) que é formada através da garra inferior (16). O pino intermediário (46) engata de maneira deslizante uma superfície de topo da garra inferior (16), cooperando com a tampa do feixe de disparo (44). Assim, o feixe de disparo (14) espaça afirmativamente o atuador de extremidade (12) durante o disparo.

[0035] Algumas formas de feixe eletrônico (14) podem não ter pino superior (38), pino intermediário (46) e/ou tampa de feixe de disparo (44). Algumas versões do instrumento (10) podem simplesmente depender do anel de fechamento (33) ou algum outro recurso para girar a bigorna (18) em uma posição fechada e manter a bigorna (18) na posição fechada enquanto o feixe de disparo (14) avança para a posição distal. Somente a título de exemplo, o feixe de disparo (14) e/ou os recursos de trava associados podem ainda ser construídos e operáveis com ao menos alguns dos ensinamentos do pedido de patente US n° [número do documento do procurador END7175USNP.0599231], intitulado "Lockout Feature for Movable Cutting Member of Surgical Instrument", depositado na mesma data do presente pedido, cuja revelação está incorporada à presente invenção por meio de referência. Outras formas adequadas as quais o feixe de disparo (14) pode assumir serão evidentes aos versados na técnica em vista dos ensinamentos no presente documento.

[0036] A Figura 3 mostra o feixe de disparo (14) do presente exemplo em posição proximal e a bigorna (18) pivotada em uma posição aberta, permitindo que um cartucho de grampos não consumido (37) seja instalado de modo removível em uma canaleta da garra inferior (16). Conforme se pode observar melhor nas Figuras 5 a 6, o cartucho de grampos (37) desse exemplo inclui um corpo de cartucho (70), que apresenta um suporte superior (72) e é acoplado a uma bandeja de cartucho inferior (74). Conforme se pode observar melhor na Figura 3, uma fenda vertical (49) é formada através de parte do cartucho de grampos (37). Como também é melhor observado na Figura 3, três fileiras de aberturas para grampos (51) são formadas através do suporte superior (72) em um lado da fenda vertical (49), com um outro conjunto de três fileiras de aberturas para grampos (51) sendo formadas através do suporte superior (72) do outro lado da fenda vertical (49). Certamente, qualquer outro número adequado de fileiras de grampos (por exemplo, duas fileiras, quatro fileiras, qualquer outro número) pode ser fornecido. Novamente com referência às Figuras 4A a 6, um suporte deslizante de corpo triangular (41) e uma pluralidade de acionadores de grampos (43) são capturados entre o corpo do cartucho (70) e a bandeja (74), com o suporte deslizante de corpo triangular (41) estando localizado proximal aos acionadores de grampos (43). O deslizador de corpo triangular (41) é móvel longitudinalmente no interior do cartucho de grampos (37), enquanto que os acionadores de grampo (43) são móveis verticalmente no interior do cartucho de grampos (37). Os grampos (47) também são posicionados no interior do corpo do cartucho (70), acima dos acionadores de grampos correspondentes (43). Em particular, cada grampo (47) é acionado verticalmente no interior do corpo do cartucho (70) por um acionador de grampos (43) para acionar o grampo (47) para fora através de uma abertura para grampos associada (51). Conforme se pode observar melhor nas Figuras 4A a 4B e 6, o deslizador de corpo triangular (41) apresenta superfícies de came inclinadas que forçam os acionadores de grampos (43) para cima à medida que o deslizador de corpo triangular (41) é acionado distalmente através do cartucho de grampos (37).

[0037] Em algumas versões, o cartucho de grampos (37) é construído e operável de acordo com ao menos alguns dos ensinamentos do pedido de patente US n° [número do documento do procurador END7176USNP.0599177], cuja revelação está aqui incorporada a título de referência. De forma adicional ou alternativa, o cartucho de grampos (37) pode ser construído e operável de acordo com ao menos alguns dos ensinamentos do pedido de patente US n° [número do documento do procurador END7182USNP.0599227], cuja revelação está aqui incorporada a título de referência. Outras formas adequadas as quais o cartucho de grampos (37) pode assumir serão evidentes aos versados na técnica em vista dos ensinamentos no presente documento.

[0038] Com o atuador de extremidade (12) fechado como representado nas Figuras 4A a 4B levantando distalmente o tubo de fechamento (32) e o anel de fechamento (33), o feixe de disparo (14) é então levado para a frente em engate com a bigorna (18) fazendo com que o pino superior (38) entre em uma fenda longitudinal da bigorna (42). Um bloco propulsor (80) (mostrado na Figura 5) está situado na extremidade distal do feixe de disparo (14) e é configurado para engatar o deslizador de corpo triangular (41) de modo que o deslizador de corpo triangular (41) seja empurrado distalmente pelo bloco propulsor (80) quando o feixe de disparo (14) é avançado distalmente através do cartucho de grampos (37) à medida que o gatilho de disparo (28) é acionado. Durante tal disparo, o gume cortante (48) do feixe de disparo (14) entra na fenda vertical (49) do cartucho de grampos (37), separando o tecido preso entre o cartucho de grampos (37) e a bigorna (18). Conforme mostrado nas Figuras 4A a 4B, o pino médio (46) e o bloco propulsor (80), em conjunto, acionam o cartucho de grampos (37) entrando em uma fenda vertical (49) no interior do cartucho de grampos (37), o que leva o suporte deslizante em forma de cunha (41) ao contato ascendente do came com os acionadores de grampos (43), que, por sua vez, impelem os grampos (47) através das aberturas de grampos (51) e ao contato conformador com as cavidades de formação dos grampos (53) (mostradas na Figura 3) na superfície interna da bigorna (18). A Figura 4B mostra o feixe de disparo (14) totalmente deslocado em posição distal após completar o corte e o grampeamento do tecido. Deve-se compreender que as cavidades de formação dos grampos (53) são intencionalmente omitidas a partir da vista nas Figuras 4A-4B, mas as cavidades de formação de grampo (53) são mostradas na Figura 3. Deve-se compreender, também, que a bigorna (18) é intencionalmente omitida da vista na Figura 5.

[0039] A Figura 7 mostra o atuador de extremidade (12) ativado com uma única passada através do tecido (90). Conforme mostrado, o gume cortante (48) (oculto na Figura 7) corta através do tecido (90), enquanto os acionadores de grampos (43) conduzem três fileiras alternadas de grampos (47) através do tecido (90) em cada lado da linha de corte produzida pelo gume cortante (48). Os grampos (47) são todos orientados substancialmente paralelos à linha de corte nesse exemplo, embora deve-se compreender que os grampos (47) podem ser posicionados em quaisquer orientações adequadas. No presente exemplo, o atuador de extremidade (12) é removido do trocarte depois que o primeiro acionamento é completado, o cartucho de grampos consumido (37) é substituído por um novo cartucho de grampos e o atuador de extremidade (12) é, então, novamente inserido através do trocarte para atingir o sítio do grampeamento para corte e grampeamento adicionais. Esse processo pode ser repetido até que a quantidade desejada de cortes e grampos (47) tenha sido fornecida. Pode ser necessário fechar a bigorna (18) para facilitar a inserção e a retirada através do trocarte, e pode ser necessário abrir a bigorna (18) para facilitar a substituição do cartucho de grampos (37).

[0040] Deve-se compreender que o gume cortante (48) pode separar o tecido substancialmente contemporaneamente com os grampos (47) que estão sendo conduzidos através do tecido durante cada acionamento de atuação. No presente exemplo, o gume cortante (48) atrasa-se levemente atrás da condução dos grampos (47), de modo que um grampo (47) é conduzido através do tecido pouco antes de o gume cortante (48) passar através da mesma região do tecido, embora deve-se compreender que essa ordem pode ser reversa ou que o gume cortante (48) pode estar diretamente sincronizado com os grampos adjacentes. Enquanto a Figura 7 mostra o atuador de extremidade (12) sendo atuado em duas camadas (92, 94) de tecido (90), deve-se compreender que o atuador de extremidade (12) pode ser atuado através de uma camada única de tecido (90) ou mais que duas camadas (92, 94) de tecido. Deve-se compreender também que a formação e posicionamento dos grampos (47) adjacentes à linha de corte produzida pelo gume cortante (48) pode substancialmente vedar o tecido na linha de corte, reduzindo ou evitando, assim, sangramento e/ou vazamento de outros fluidos corporais na linha de corte. Além disso, embora a Figura 7 mostra um atuador de extremidade (12) sendo acionado em duas camadas planas apostas substancialmente lisas (92, 94) do tecido, deve-se compreender que o atuador de extremidade (12) pode ainda ser acionado por uma estrutura tubular como um vaso sanguíneo, uma seção do trato gastrointestinal, etc. A Figura 7 deve, então, não ser vista como demonstrando qualquer limitação nos usos observados para o atuador de extremidade (12). Vários cenários e procedimentos adequados nos quais o instrumento (10) pode ser usado serão aparentes para os versados na técnica tendo em vista os ensinamentos da presente invenção.

[0041] Deve-se compreender que o instrumento (10) pode ser configurado e é operável de acordo com quaisquer outros ensinamentos da patente US n° 4.805.823; patente US n° 5.415.334; patente US n° 5.465.895; patente US n° 5.597.107; patente US n° 5.632.432; patente US n° 5.673.840; patente US n° 5.704.534; patente US n° 5.814.055; patente US n° 6.978.921; patente US n° 7.000.818; patente US n° 7.143.923; patente US n° 7.303.108; patente US n° 7.367.485; patente US n° 7.380.695; patente US n° 7.380.696; patente US n° 7.404.508; patente US n° 7.434.715; patente US n° 7.721.930; publicação US n° 2010/0264193; e/ou 2012/0239012. Conforme observado acima, as revelações de cada uma dessas patentes e publicações estão aqui incorporadas a título de referência. Modificações exemplificadoras adicionais que podem ser fornecidas para o instrumento (10) serão descritas com mais detalhes abaixo. Várias formas adequadas nas quais os ensinamentos abaixo podem ser incorporados ao instrumento (10) serão aparentes para os versados na técnica. De modo similar, várias formas adequadas nas quais os ensinamentos abaixo podem ser combinados com vários ensinamentos das patentes citadas na presente invenção serão aparentes para os versados na técnica. Deve-se ser compreendido também que os ensinamentos abaixo não se limitam ao instrumento (10) ou aos dispositivos ensinados nas patentes citadas na presente invenção. Os ensinamentos abaixo podem ser prontamente aplicados a vários outros tipos de instrumentos, incluindo instrumentos que não seriam classificados como grampeadores cirúrgicos. Vários outros dispositivos e cenários adequados nos quais os ensinamentos abaixo podem ser aplicados serão aparentes para os versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção.

II. Recursos de acionamento motorizado exemplares

[0042] No presente exemplo, o instrumento (10) fornece controle motorizado do feixe de disparo (14). As Figuras 8 a 11 mostram componentes exemplificadores que podem ser utilizados para fornecer controle motorizado do feixe de disparo (14). Em particular, a Figura 8 mostra um circuito de controle exemplificador (100) que pode ser utilizado para ligar o motor elétrico (102) com energia elétrica de uma bateria (104) (também mostrado nas Figuras 1 a 2). O motor elétrico (102) é operável para translacionar o feixe de disparo (14) longitudinalmente como será descrito com mais detalhes a seguir. Deve- se compreender que todo o circuito de controle (100), incluindo o motor (102) e bateria (104), pode ser alojado dentro da porção de cabo (20). A Figura 8 mostra o gatilho de disparo (28) como uma chave aberta, embora deve-se compreender que esta chave é fechada quando o gatilho de disparo (28) é acionado. O circuito (100) deste exemplo ainda inclui uma chave de segurança (106) que deve ser fechada a fim de completar o circuito (100), embora deve-se compreender que a chave de segurança (106) é meramente opcional. A chave de segurança (106) pode ser fechada mediante acionamento de um botão separado, ou outro recurso na porção de cabo (20).

[0043] O circuito (100) do presente exemplo ainda inclui uma chave de trava (108), que é configurada para ser fechada por padrão, mas é automaticamente aberta em resposta a uma condição de trava. Somente a título de exemplo, uma condição de trava pode incluir um ou mais dos seguintes: a ausência de um cartucho (37) na garra inferior (16), a presença de um cartucho (37) gasto (por exemplo, previamente acionado) na garra inferior (16), uma bigorna insuficientemente fechada (18), uma determinação que o instrumento (10) foi acionado muitas vezes, e/ou outras condições adequadas. Vários sensores, algoritmos e outros recursos que podem ser usados para fornecer tais condições de trava serão evidentes para os versados na técnica em vista dos ensinamentos no presente documento. De modo similar, outros tipos adequados de condições de trava serão evidentes aos versados na técnica em vista dos ensinamentos no presente documento. Deve-se compreender que o circuito (100) é aberto e, assim, o motor (102) é inoperante quando a chave de trava (108) está aberta. Um indicador de trava (110) (por exemplo, um LED, etc) é operável para fornecer uma indicação visual do status da chave de trava (108). Somente a título de exemplo, a chave de trava (108), o indicador de trava (110) e os componentes//funcionalidades associados podem ser configurados de acordo com ao menos alguns dos ensinamentos da patente US n° 7.644.848, intitulada "Electronic Lockouts and Surgical Instrument Including Same", publicada em 12 de janeiro de 2010, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência.

[0044] Quando o feixe de disparo (14) atinge uma posição mais distal (por exemplo, no final de um curso de corte), uma chave de fim de curso (112) é automaticamente comutada em uma posição fechada, revertendo a polaridade da tensão aplicada no motor (102). Isso reverte a direção de rotação do motor (102), sendo entendido que o operador terá o gatilho de disparo acionado (28) neste estágio de operação. Nesse estado operacional, a corrente flui através de um indicador de direção reversa (114) (por exemplo, um LED, etc.) para fornecer uma indicação visual ao operador que a rotação do motor (102) foi revertida. Várias formas adequadas em que a chave de fim de curso (112) pode ser comutada em uma posição fechada quando o feixe de disparo (14) atinge uma posição mais distal serão aparentes aos versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção. De modo similar, várias formas adequadas que o indicador de direção reversa (114) pode assumir se tornarão aparentes aos versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção.

[0045] A porção de cabo (20) do presente exemplo ainda inclui uma chave de retorno manual (116), que também é mostrada no circuito (100). A chave de retorno manual (116) é configurada para agir como um recurso de "resgate", permitindo que o operador comece rapidamente a retrair o feixe de disparo (14) em direção proximal durante um curso de disparo. Em outras palavras, a chave de retorno manual (116) pode ser manualmente atuada quando o feixe de disparo (14) foi parcialmente avançado em direção distal. A chave de retorno manual (116) pode fornecer a funcionalidade similar à chave de fim de curso (112), revertendo a polaridade da tensão aplicada ao motor (102) para, assim, reverter a direção de rotação do motor (102). Novamente, esta reversão pode ser visualmente indicada através do indicador da direção reversa (114).

[0046] Em algumas versões, uma ou mais chaves (28, 106, 108, 112, 116) estão na forma de microchaves. Outras formas adequadas serão aparentes aos versados na técnica em vista dos ensinamentos de presente invenção. De forma adicional ou no lugar da anteriormente mencionada, ao menos parte do circuito (100) pode ser configurada de acordo com ao menos alguns dos ensinamentos da patente US n° 8.210.411, intitulada "Motor-Driven Surgical Instrument", publicada em 3 de julho de 2012, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência.

[0047] As Figuras 9 a 11 mostram vários componentes mecânicos que podem ser utilizados para fornecer translação motorizada do feixe de disparo (14). Em particular, a Figura 9 mostra o motor (102) na empunhadura da pistola (24) da porção de cabo (20). Deve-se compreender que a bateria (104) (mostrada nas Figuras 1-2) pode ainda estar localizada na empunhadura da pistola (24) (por exemplo, abaixo do motor (102)) e/ou em outra parte porção de cabo (20). O motor (102) tem uma haste de acionamento (120) que é acoplada a um conjunto de engrenagens (122). O conjunto de engrenagens (122) tem um invólucro externo (não mostrado) e é operável para acionar uma engrenagem superior (126), que é mostrada na Figura 10. A engrenagem superior (126) se engrena com um pinhão (128), que é giratoriamente suportado por um pino (129) preso na porção de cabo (20). Deve-se compreender ainda que a ativação do motor (102) finalmente girará o pinhão (128) na da porção de cabo (20).

[0048] Conforme ainda mostrado nas Figuras 9 a 10, uma cremalheira de translação (130) inclui dentes (132) que se engrenam com o pinhão (128), de modo que a cremalheira (130) translaciona longitudinalmente quando o pinhão (128) gira. Conforme mostrado na Figura 11, o suporte (130) é acoplado com um elemento alongado (136), que se estende através da haste (22) e inclui uma extremidade distal (138) que acopla com a extremidade proximal do feixe de disparo (14). O elemento alongado (136) translaciona dentro da haste (22), de modo que o elemento alongado (136) comunica o movimento longitudinal do suporte (130) ao feixe de disparo (14). Deve-se compreender ainda que a ativação do motor (102) finalmente translacionará o feixe de disparo (14) no atuador de extremidade (12). Em particular, o motor (102) pode acionar o feixe de disparo (14) distalmente para cortar o tecido (90) e acionar os grampos ((47) no tecido (90). Um braço de acionamento da chave (134) estende-se lateralmente a partir do suporte (130), e é posicionado para engatar a chave de fim de curso (112) quando o feixe de disparo (14) atinge uma posição mais distal (por exemplo, após o tecido (90) ser cortado e os grampos (47) serem colocados no tecido (90)). Conforme observado acima, este engate da chave de fim de curso (112) reverte automaticamente o motor (102) para retornar o feixe de disparo (14) da posição mais distal para a posição proximal, permitindo que a bigorna (18) seja pivotada para longe da garra inferior (16) para liberar o tecido (90).

[0049] O uso do termo "pivô" (e termos similares, com "pivô" como base)) não deve ser interpretado como um movimento que exige necessariamente um pivotamento em torno de um eixo fixo. Em algumas versões, a bigorna (18) articula em torno de um eixo que é definido por um pino (ou recurso similar) que desliza por uma fenda alongada ou canaleta quando a bigorna (18) se move em direção à garra inferior (16). Nestas versões, o eixo de pivô translaciona ao longo da passagem definida pela fenda ou canaleta enquanto a bigorna (18) articula simultaneamente em torno deste eixo. De modo adicional ou alternativo, o eixo de pivô pode deslizar ao longo da fenda/canaleta primeiro, com a bigorna (18) então articulando em torno do eixo de pivô após o eixo de pivô ter deslizado a uma certa distância ao longo da fenda//canaleta. Deve-se compreender que tal movimento pivotante de deslizamento/translação é abrangido dentro dos termos como "pivô", "pivôs", "pivotante", articulável", "articulando", e similares. Certamente, algumas versões podem fornecer o movimento pivotante da bigorna (18) em torno de um eixo que permanece fixo e não translaciona dentro de uma fenda ou canaleta, etc.

[0050] De forma adicional ou no lugar da anteriormente mencionada, os recursos operáveis para acionar o feixe de disparo (14) podem ser configurados de acordo com ao menos alguns dos ensinamentos da publicação US n° 2012/0239012, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; e/ou de acordo com, ao menos, alguns dos ensinamentos da publicação US n° 2012/0239012, cuja revelação está aqui incorporada por referência. Outros componentes, recursos e configurações adequados para fornecer a motorização do feixe de disparo (14), serão aparentes aos versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção. Deve-se compreender ainda que algumas versões podem fornecer o acionamento manual do feixe de disparo (14), de modo que um motor possa ser omitido. Somente a título de exemplo, o feixe de disparo (14) pode ser acionado de acordo com, ao menos, alguns dos ensinamentos de qualquer referência de patente/publicação aqui citada.

III. Instrumento cirúrgico da haste multidiâmetro exemplificador

[0051] Em alguns exemplos, pode ser desejável aumentar a quantidade de movimento e a habilidade de posicionamento do instrumento (10). Por exemplo, o instrumento (10) pode ser inserido através de um trocarte ou toracotomia de modo que a haste (22) seja posicionada entre as costelas do paciente ou em outra parte. Pode ser desejável inclinar ou mover a haste (22) sem prejudicar ou, de outra forma, danificar as costelas do paciente ou tecido mole ao redor da toracotomia. Consequentemente, o instrumento (10) pode incluir recursos da haste multidiâmetro que permite maior movimento ou habilidade de posicionamento do instrumento (10). Os exemplos abaixo incluem várias versões meramente ilustrativas de recursos da haste multidiâmetro que podem ser prontamente introduzidos em um instrumento cirúrgico (10).

[0052] A Figura 12 mostra um instrumento cirúrgico exemplificador (210) que inclui recursos da haste multidiâmetro. O instrumento (210) é similar ao instrumento (10), exceto quando descrito de outra forma a seguir. O instrumento (210) do presente exemplo compreende uma porção de cabo (220) acoplada a um atuador de extremidade (212) através da haste (222). O atuador de extremidade (212) é similar ao atuador de extremidade (12) e compreende uma garra inferior (216) e uma bigorna pivotante (218). A porção de cabo (220) é similar a porção de cabo (20) e compreende uma empunhadura de pistola (224) e um gatilho de fechamento (226). O gatilho de fechamento (226) é pivotante em direção à empunhadura da pistola (224) para causar o pinçamento, ou fechamento, da bigorna (218) em direção à garra inferior (216) do atuador de extremidade (212). O gatilho de disparo (228) da porção de cabo (220) pode ser acionado para translacionar um feixe de disparo distalmente para executar o grampeamento e corte do tecido grampeado no atuador de extremidade (212). Depois disso, os gatilhos (226, 228) podem ser pressionados para liberar o tecido do atuador de extremidade (212).

[0053] A porção de cabo (220) ainda compreende um botão de giro (213) e um botão de controle (239). O botão de giro (213) pode ser girado para girar a haste (222) e o atuador de extremidade (212) em torno do eixo longitudinal da haste (222) e em relação à porção de cabo (220) de modo que o atuador de extremidade (212) possa ser posicionado em diferentes posições rotacionais em torno do eixo longitudinal da haste (222) dentro do paciente. O botão de controle (239) estende-se da porção de cabo (220) e pode ser girado para desviar o atuador de extremidade (212) do eixo longitudinal da haste (222) na junta de articulação (211), que será discutida em mais detalhes a seguir. O instrumento (210) pode fazer interface com uma pessoa, um controlador robótico, ou um outro método de acionamento aparente a um versado na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção.

A. Exemplo de haste

[0054] A Figura 13 mostra a haste (222) com mais detalhes. A haste (222) é similar à haste (22), exceto que a haste (222) compreende um tubo de fechamento (232) tendo porções (231, 234, 235, 236, 237) com diâmetros variantes. A porção distal (231) está posicionada distal no tubo de fechamento (232) e é dimensionada para acoplar à junta de articulação (211). A porção distal elevada (234) é conectada com e proximal à porção distal (231); e tem um diâmetro que diminui gradualmente na direção proximal. A porção central (235) é de maneira proximal conectada com porção distal elevada (234). A porção central (235) do tubo de fechamento (232) tem um diâmetro substancialmente constante que é menor que o diâmetro da porção distal (231) e é configurada para ser posicionada em uma toracotomia, entre um par de costelas, dentro de um trocarte, etc. O diâmetro reduzido da porção central (235) do tubo de fechamento (232) permite maior movimento e posicionamento do atuador de extremidade (212) sem prejudicar as costelas ou de outra forma, danificar o tecido mole ao redor da toracotomia. O diâmetro da porção central (235) pode ser cerca de 70% do diâmetro da porção distal (231). Certamente, qualquer número de outras combinações de tamanhos das porções centrais (235) pode ser fornecido. A transição entre os diâmetros da porção distal (231) e a porção central (235) fornecida pela porção distal elevada (234) pode reduzir a trauma o paciente e impedir que a inversão de vedação do instrumento (210) seja utilizada com um trocarte. A porção proximal elevada (236) é conectada de maneira proximal com a porção distal (235) do tubo de fechamento (232) e tem um diâmetro que aumenta gradualmente na direção proximal. A porção proximal (237) do tubo de fechamento (232) é conectada de maneira proximal com a porção proximal elevada (236) e é dimensionada para acoplar a porção distal (238) da porção de cabo (220). A porção proximal (237) tem um diâmetro maior que a porção central (235). As porções (231, 234, 235, 236, 237) do tubo de fechamento (232) podem ser formadas de uma única peça ou várias peças da haste (222). A haste (222) pode ser produzida pela expansão manual, hidroformação, soldagem por tubo ou outros processos adequados aparentes a um versado na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção.

[0055] O tubo de fechamento (232) pode ser acionado distalmente mediante a articulação do gatilho de fechamento (226) em direção à empunhadura de pistola (224). O tubo de fechamento (232) é acoplado com o anel de fechamento (233), de modo que o anel de fechamento (233) translaciona distalmente quando o tubo de fechamento (232) translaciona distalmente. O anel de fechamento (233) então aciona a bigorna (218) para girar em direção à garra inferior (216) quando o anel de fechamento (233) translaciona distalmente, para, assim, grampear o tecido posicionado entre as garras (216, 218).

[0056] Conforme descrito acima, a haste (222) pode ser posicionada dentro de uma toracotomia, entre um par de costelas, um trocarte, etc. para aumentar o movimento e posicionamento do atuador de extremidade (212) conforme comparado ao movimento e posicionamento permitido pela haste (32). Conforme mostrado na Figura 14A, o tubo de fechamento (32) da haste (22) é inserido entre um par de costelas (302, 304). O tubo de fechamento (32) define um eixo longitudinal (A) que é perpendicular às costelas (302, 304) na inserção. O tubo de fechamento (32) é então inclinado para posicionar o atuador de extremidade (12) no paciente. Conforme mostrado na Figura 14B, o tubo de fechamento (32) é inclinado até o tubo de fechamento (32) entrar em contato com cada costela (302, 304). O tubo de fechamento (32) define um eixo longitudinal (B) nesta posição. O ângulo entre o eixo longitudinal (A) e o eixo longitudinal (B) é o ângulo de pivô máximo (θ-THETA) que o tubo de fechamento (32) pode percorrer para posicionar o atuador de extremidade (12) até o tubo de fechamento (32) entrar em contato com as costelas (302, 304). As Figuras 15A-15B mostram a porção central (235) do tubo de fechamento (232) da haste (222) posicionada entre um par de costelas (302, 304). O tubo de fechamento (232) é inserido perpendicularmente entre as costelas (302, 304) no mesmo eixo longitudinal (A) que o tubo de fechamento (32), conforme mostrado na Figura 15A. O tubo de fechamento (232) é então articulado para posicionar o atuador de extremidade (212) até o tubo de fechamento (232) entrar em contato com as costelas (302, 304). O tubo de fechamento (232) define o eixo longitudinal (C) nesta posição. O ângulo entre o eixo longitudinal (A) e o eixo longitudinal (C) é o ângulo de pivô máximo (Φ-PHI) que o tubo de fechamento (232) pode percorrer para posicionar o atuador de extremidade (212) até o tubo de fechamento (232) entrar em contato com as costelas (302, 304). Devido à porção central (235) do tubo de fechamento (232) ter um diâmetro menor do que o tubo de fechamento (32), o tubo de fechamento (232) tem um ângulo de pivô máximo (Φ-PHI) maior que o ângulo de pivô máximo (θ-THETA) do tubo de fechamento (32). Isso permite que o tubo de fechamento (232) aumente a faixa de movimento e posicionamento do atuador de extremidade (212).

B. Exemplo da junta de articulação

[0057] Conforme descrito acima com relação à Figura 12, a haste (222) termina distalmente em uma junta de articulação (211), que é ainda acoplada a um atuador de extremidade (212). A junta de articulação (211) pode ser remotamente articulada pelo botão de controle (239) de modo que o atuador de extremidade (212) possa ser desviado do eixo longitudinal (EL) da haste (222) em um ângulo desejado (α), similar ao atuador de extremidade (12), conforme mostrado na Figura 1. O atuador de extremidade (212) pode, então, alcançar a parte de trás de um órgão ou tecido de abordagem a partir de um ângulo desejado ou para outros propósitos. Em algumas versões, a junta de articulação (211) permite o desvio do atuador de extremidade (212) ao longo de um único plano. Em algumas outras versões, a junta de articulação (211) permite o desvio do atuador de extremidade ao longo de um único plano. A junta de articulação (211) e o botão de controle (239) podem ser configurados de acordo com os ensinamentos de qualquer uma das várias referências que são aqui citadas. Somente a título de exemplo, alguns exemplos meramente ilustrativos alternativos da junta de articulação (211) e do botão de controle (239) são revelados no pedido de patente US n° [número do documento do procurador END7174USNP.0599176], cuja revelação está aqui incorporada a título de referência. Alternativamente, a junta de articulação (211) e/ou o botão de controle (239) podem ter qualquer outra configuração adequada.

[0058] As Figuras 16A-16B mostram a junta de articulação (211) do presente exemplo com mais detalhes. Deve-se compreender que vários componentes da junta de articulação (211) são omitidos das Figuras 16A-16B para maior clareza. Tais componentes omitidos podem ser configurados e operáveis de acordo com, ao menos, alguns dos ensinamentos do pedido de patente US n° [número do documento do procurador END7174USNP.0599176], cuja revelação está aqui incorporada a título de referência. A junta de articulação (211) compreende uma engrenagem de articulação (240) e faixas de articulação (242, 244). A engrenagem (240) é acoplada com a extremidade distal do tubo de fechamento (231) da haste (222). A engrenagem (240) compreende aberturas (246, 248) em cada porção lateral da engrenagem (240). A extremidade distal da engrenagem (240) é acoplada com o atuador de extremidade (212). A engrenagem (240) é configurada para girar em torno do eixo pivô (EP) para posicionar o atuador de extremidade (212) no ângulo de articulação desejado (α). As faixas de articulação (242, 244) percorrem o comprimento da haste (222) de modo que as extremidades proximais das bandas (242, 244) acoplem ao botão de controle (239). A extremidade distal das bandas (242, 244) se acopla à engrenagem (240) através das aberturas (246, 248). No presente exemplo, a banda (242) é acoplada com a abertura (246) e a banda (244) é acoplada com a abertura (248). A Figura 16A mostra a junta de articulação (211) e o atuador de extremidade (212) em uma posição não articulada de modo que o atuador de extremidade (212) é longitudinalmente alinhado com a haste (222). Quando a junta de articulação (211) e o atuador de extremidade (212) estão na posição não articulada, as aberturas (246, 248) são posicionadas para fazer com que as bandas (242, 244) expandam para fora na direção lateral conforme as bandas (242, 244) passam através do tubo de fechamento (232) para a engrenagem (240).

[0059] A Figura 16B mostra a junta de articulação (211) e o atuador de extremidade (212) em uma posição articulada de modo que o atuador de extremidade (212) é defletido em um ângulo oblíquo em relação ao eixo longitudinal da haste (222). Para articular o atuador de extremidade (212), o botão de controle (239) é girado. A rotação do botão de controle (239) é convertida na translação longitudinal de ao menos uma faixa de articulação (242, 244) percorrendo através da haste (222). Por exemplo, o botão de controle (239) pode puxar uma das bandas (242, 244) em direção proximal quando o botão de controle (239) é girado, ou o botão de controle (239) pode puxar uma das bandas (242, 244) em direção proximal e ativamente empurrar a outra das bandas (242, 244) distalmente quando o botão de controle (239) é girado. Ao menos a uma banda (242, 244) então gira a engrenagem (240) da junta de articulação (211) e o atuador de extremidade (212) para o ângulo desejado (α). No presente exemplo, a engrenagem (240) é pivotada no sentido anti-horário de modo que a abertura (246) translaciona distalmente, enquanto a abertura (248) translaciona proximalmente. Certamente, a engrenagem (240) pode ainda ser girada na direção horária. A translação das aberturas (246, 248) faz com que as bandas (242, 244) expandam para dentro na direção lateral. No presente exemplo, as bandas (242, 244) são paralelas conforme as bandas (242, 244) se estendem através da haste (222). As bandas (242, 244) podem expandir para dentro quando o atuador de extremidade (212) é articulado para os ângulos de articulação (α) de cerca de +/-50 graus. Isso permite que as bandas (242, 244) façam interface com a engrenagem (240) e ainda não impedem a área transversal de componentes estruturais posicionados adjacentes e dentro das bandas (242, 244). As bandas (242, 244) são feitas de um material maleável para permitir que as bandas (242, 244) impulsionem para dentro e/ou para fora conforme a junta de articulação (211) é acionada, enquanto têm resistência suficiente para acionar a articulação do atuador de extremidade (212) sem cedência ou se curvatura. A capacidade de expansão das faixas de articulação (242, 244) pode permitir que a haste (222) tenha um diâmetro menor no tubo de fechamento (232), aumente o ângulo de articulação máxima (α), e/ou permita componentes internos mais robustos do instrumento (210). Embora as bandas (242, 244) sejam feitas de um material maleável no presente exemplo, outras versões de bandas (242, 244) podem ser formadas de um material rígido. Por exemplo, cada banda (242, 244) pode ser formada por segmentos rígidos que são unidos por pivôs, juntas vivas ou outros recursos que permitem que as extremidades distais das bandas (242, 244) expandam substancialmente conforme aqui descrito.

[0060] Os dentes da engrenagem (240) podem seletivamente engatar um elemento de travamento para fornecer travamento seletivo do ângulo de articulação (α). Somente a título de exemplo, alguns exemplos alternativos meramente ilustrativas dos elementos de travamento são revelados no pedido de patente US n° [número do documento do procurador END7174USNP.0599176], cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; e no pedido de patente US n° [número do documento do procurador END7178USNP.0599232], intitulado "Surgical Instrument with Articulation Lock Having a Detenting Binary Spring", depositado na mesma data do presente pedido, cuja revelação está incorporada à presente invenção por meio de referência.

C. Operação exemplificadora

[0061] Em um uso exemplar, o instrumento (210) pode ser inserido em um sítio cirúrgico em um estado não articulado com as garras (216, 218) do atuador de extremidade (212) na posição fechada. No estado não articulado, o atuador de extremidade (212) é longitudinalmente alinhado com a haste (222) de modo que as faixas de articulação (242, 244) são expandidas para fora, conforme mostrado na Figura 16A. Quando o instrumento (210) é inserido no sítio cirúrgico, a junta de articulação (211) e o atuador de extremidade (212) podem ser inseridos através da passagem da cânula de um trocarte, ou através de uma toracotomia, para posicionar a porção central (235) do tubo de fechamento (232) dentro da passagem ou toracotomia. Uma vez que o tubo de fechamento (232) está posicionado, o tubo de fechamento (232) pode ser articulado para posicionar o atuador de extremidade (212) em um sítio cirúrgico desejado dentro do paciente. Por exemplo, o tubo de fechamento (232) pode ser articulado em um ângulo de pivô desejado (Φ-PHI), conforme mostrado nas Figuras 15A-15B. O botão de rotação (213) pode ser acionado para girar o atuador de extremidade (212) em relação à porção de cabo (220) para orientar as mandíbulas (216, 218) em uma orientação angular desejada sobre o eixo longitudinal da haste (222). A junta de articulação (211) pode então ser acionada para desviar o atuador de extremidade (212) em um ângulo de articulação desejado (α) para melhor posicionar o atuador de extremidade (212) dentro do paciente.

[0062] Para acionar a junta de articulação (211), o botão de controle (239) pode ser acionado. A rotação do botão de controle (239) é convertida em translação longitudinal oposta das bandas (242, 244). As bandas (242, 244) então giram a engrenagem (240) da junta de articulação (240), conforme mostrado na Figura 16B. A rotação da engrenagem (240) faz com que as extremidades distais das bandas (242, 244) desviem para dentro a partir da posição expandida na haste (222) e girem o atuador de extremidade (212) para posicionar o atuador de extremidade (212) no ângulo de articulação desejado (α). Em alguns exemplos, as porções distais das bandas (242, 244) ficam paralelas quando o atuador de extremidade (212) é articulado para um grau específico. Em alguns exemplos, as porções distais de ao menos uma banda (242, 244) podem mesmo defletir para dentro, além do paralelo, quando o atuador de extremidade (212) é articulado adicionalmente. Uma vez que o atuador de extremidade (212) é articulado para um local desejado, o gatilho de fechamento (226) pode então ser acionado em direção à empunhadura de pistola (224) para causar o fechamento da bigorna (218) em direção à garra inferior (216). Tal fechamento da bigorna é fornecido através do tubo de fechamento (232) e do anel de fechamento (233), que longitudinalmente translaciona em relação à porção de cabo (220) em resposta à articulação do gatilho de fechamento (226) relativa à empunhadura de pistola (224). Uma vez que o atuador de extremidade (212) é fechado, o tecido capturado entre a bigorna (218) e a garra inferior (216) pode ser cortado e grampeado mediante o acionamento do gatilho de disparo (228).

[0063] Para abrir o atuador de extremidade (212), o gatilho de fechamento (226) pode ser liberado, para longe da empunhadura de pistola (224) para translacionar o tubo de fechamento (232) e o anel de fechamento (233) de maneira proximal e articular a bigorna (218) longe da garra inferior (216). O atuador de extremidade (212) pode então ser retornado para a posição não articulada. O botão de controle (239) pode ser girado de modo que, ao menos, uma das bandas (242, 244) translacione para girar a engrenagem (240) da junta de articulação (211) e longitudinalmente alinhe o atuador de extremidade (212) com a haste (222), conforme mostrado na Figura 16A. Quando o atuador de extremidade (212) é retornado para a posição não articulada, as bandas (242, 244) retornam para a posição expandida para fora. Com o instrumento (210) na posição não articulada e as garras do atuador de extremidade (216, 218) na posição aberta, o cartucho de grampos (37) pode ser substituído por um novo cartucho de grampos de modo que o instrumento (210) pode cortar e/ou grampear o tecido adicional. Alternativamente, o gatilho de fechamento (226) pode ser novamente acionado para fechar as garras (216, 218) do atuador de extremidade (212). O instrumento (210) pode então ser removido do sítio cirúrgico. O cartucho de grampos (37) pode então ser colocado com um novo cartucho de grampos, e o atuador de extremidade (212) pode ser novamente inserido no sítio cirúrgico para cortar e grampear.

IV. Outros componentes

[0064] Deve-se compreender que qualquer um ou mais dos ensinamentos, expressões, modalidades, exemplos, etc. aqui descritos podem ser combinados com qualquer um ou mais dos outros ensinamentos, expressões, modalidades, exemplos, etc. que são descritos na presente invenção. Os ensinamentos, expressões, modalidades, exemplos, etc. descritos acima não devem, portanto, ser vistos isolados uns dos outros. Várias maneiras adequadas, pelas quais os ensinamentos da presente invenção podem ser combinados, serão prontamente aparentes aos versados na técnica tendo em vista dos ensinamentos da presente invenção. Essas modificações e variações são destinadas a serem incluídas no escopo das concretizações anexas.

[0065] Deve-se compreender que qualquer patente, publicação, ou outro material de revelação, no todo ou em parte, tido como incorporado à presente invenção a título de referência, estará incorporado à presente invenção somente se o material incorporado não entrar em conflito com as definições, declarações, ou outro material de revelação existentes apresentados nesta revelação. Desse modo, e até onde for necessário, a revelação como explicitamente aqui apresentada substitui qualquer material conflitante incorporado aqui a título de referência. Qualquer material, ou porção do mesmo, tido como aqui incorporado a título de referência, mas que entra em conflito com as definições, declarações, ou outros materiais de revelação existentes aqui apresentados estará aqui incorporado apenas na medida em que não haja conflito entre o material incorporado e o material de revelação existente.

[0066] As versões dos dispositivos descritos acima podem ter aplicação em tratamentos médicos convencionais e em procedimentos conduzidos por um profissional médico, bem como aplicação em tratamentos e procedimentos médicos assistidos por robótica. Somente a título de exemplo, vários ensinamentos da presente invenção podem ser prontamente incorporados a um sistema cirúrgico robótico como o sistema DAVINCI™ pelo Intuitive Surgical, Inc., de Sunnyvale, Califórnia, EUA. De modo similar, os versados na técnica reconhecerão que vários ensinamentos aqui podem ser prontamente combinados com vários ensinamentos de qualquer uma das seguintes: patente US n° 5.792.135, intitulada "Articulated Surgical Instrument For Performing Minimally Invasive Surgery With Enhanced Dexterity and Sensitivity", concebida em 11 de agosto de 1998, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; patente US n° 5.817.084, intitulada "Remote Center Positioning Device with Flexible Drive", concedida em 6 de outubro de 1998, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; patente US n° 5.878.193, intitulada "Automated Endoscope System for Optimal Positioning", concedida em 2 de março de 1999, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; patente US n° 6.231.565, intitulada "Robotic Arm DLUS for Performing Surgical Tasks", concedida em 15 de maio de 2001, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; patente US n° 6.783.524, intitulada "Robotic Surgical Tool with Ultrasound Cauterizing and Cutting Instrument", concedida em 31 de agosto de 2004, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; patente US n° 6.364.888, intitulada "Alignment of Master and Slave in a Minimally Invasive Surgical Apparatus" concedida em 2 de abril de 2002, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; patente US n° 7.524.320, intitulada "Mechanical Actuator Interface System for Robotic Surgical Tools". concedida em 28 de abril de 2009, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; patente US n° 7.691.098, intitulada "Platform Link Wrist Mechanism", concedida em 6 de abril de 2010, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; patente US n° 7.806.891, intitulada "Repositioning and Reorientation of Master/Slave Relationship in Minimally Invasive Telesurgery", concedida em 5 de outubro de 2010, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; publicação US n° 2013/0012957, intitulada "Automated End Effector Component Reloading System for Use with a Robotic System", publicada em 10 de janeiro de 2013, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; patente US n° 2012/0199630, intitulada "Robotically- Controlled Surgical Instrument with Force-Feedback Capabilities", publicada em 9 de agosto de 2012, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; publicação US n° 2012/0132450, intitulada "Shiftable Drive Interface for Robotically-Controlled Surgical Tool", publicada em 31 de maio de 2012, cuja revelação está aqui incorporado a título de referência; publicação US n° 2012/0199633, intitulada "Surgical Stapling Instruments with Cam-Driven Staple Deployment Arrangements", publicada em 9 de agosto de 2012, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; publicação US n° 2012/0199631, intitulada "Robotically-Controlled Motorized Surgical End Effector System with Rotary Actuated Closure Systems Having Variable Actuation Speeds", publicada em 9 de agosto de 2012, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; patente US n° 2012/0199632, intitulada "Robotically-Controlled Surgical Instrument with Selectively Articulatable End Effector", publicada em 9 de agosto de 2012, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; publicação US n° 2012/0203247, intitulada "Robotically-Controlled Surgical End Effector System", publicada em 9 de agosto de 2012, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; publicação US n° 2012/0211546, intitulada "Drive Interface for Operably Coupling a Manipulatable Surgical Tool to a Robot", publicada em 23 de agosto de 2012,; publicação US n° 2012/0138660, intitulada "Robotically- Controlled Cable-Based Surgical End Effectors", publicada em 7 de junho de 2012, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; Publicação US n° 2012/0205421 intitulada "Robotically- Controlled Surgical End Effector System with Rotary Actuated Closure Systems", publicada em 16 de agosto de 2012, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência.

[0067] Versões dos dispositivos descritos acima podem ser projetadas para serem descartadas após um único uso, ou as mesmas podem ser projetadas para serem usadas múltiplas vezes. As versões podem, em qualquer um ou em ambos os casos, ser recondicionadas para reutilização após ao menos uma utilização. O recondicionamento pode incluir qualquer combinação das etapas de desmontagem do dispositivo, seguido de limpeza ou substituição de peças específicas e a subsequente remontagem. Especificamente, algumas versões do dispositivo podem ser desmontadas, em qualquer número de peças específicas ou partes do dispositivo podem ser seletivamente substituídas ou removidas em qualquer combinação. Com a limpeza e/ou substituição de partes específicas, algumas versões do dispositivo podem ser remontadas para uso subsequente em uma instalação de recondicionamento ou por um usuário imediatamente antes de um procedimento cirúrgico. Os versados na técnica compreenderão que o recondicionamento de um dispositivo pode utilizar uma variedade de técnicas de desmontagem, limpeza/substituição e remontagem. O uso de tais técnicas e o dispositivo recondicionado resultante estão dentro do escopo do presente pedido.

[0068] Apenas a título de exemplo, as versões aqui descritas podem ser esterilizadas antes e/ou depois de um procedimento. Em uma técnica de esterilização, o dispositivo é colocado em um recipiente fechado e vedado, como um saco plástico ou de TYVEK. O recipiente e o dispositivo podem então ser colocados em um campo de radiação, como radiação gama, raios X ou elétrons de alta energia, que pode penetrar no recipiente. A radiação pode exterminar bactérias no dispositivo e no recipiente. O dispositivo esterilizado pode, então, ser guardado em um recipiente estéril para uso posterior. O dispositivo pode também ser esterilizado com o uso de qualquer outra técnica conhecida, incluindo, mas não se limitando a, radiação beta ou gama, óxido de etileno ou vapor d'água.

[0069] Tendo mostrado e descrito várias modalidades da presente invenção, outras adaptações dos métodos e sistemas descritos na presente invenção podem ser realizados por meio de modificações adequadas por uma pessoa versada na técnica sem se afastar do escopo da presente invenção. Várias dessas possíveis modificações foram mencionadas, e outras serão evidentes àqueles versados na técnica. Por exemplo, os exemplos, as modalidades, a geometria, os materiais, as dimensões, as proporções, as etapas e similares discutidos acima são ilustrativos e não são obrigatórios. Consequentemente, o escopo da presente invenção deve ser considerado de acordo com os termos das concretizações a seguir e entende-se que o mesmo não está limitado aos detalhes da estrutura e operação mostrados e descritos no relatório descritivo e nos desenhos.

Claims

1. Instrumento cirúrgico compreendendo: (a) um atuador de extremidade (212), em que o atuador de extremidade (212) compreende uma primeira garra (218) e uma segunda garra (216), em que a primeira garra (218) é móvel em relação à segunda garra (216); e (b) uma haste (222) tendo um eixo longitudinal, em que uma extremidade distal da haste compreende: (i) uma junta de articulação (211) acoplada com o atuador de extremidade (212), em que a junta de articulação (211) compreende um elemento rotacional (240) configurado para girar em torno de um eixo de pivô (PA), o elemento rotacional (240) tendo primeira e segunda aberturas (246, 248), em que o elemento rotacional (240) é operável para pivotar o atuador de extremidade (212) de uma primeira posição onde o atuador de extremidade (212) está alinhado com o eixo longitudinal da haste (222) para uma segunda posição onde o atuador de extremidade (212) está inclinado em relação ao eixo longitudinal da haste (222), e (ii) primeira e segunda faixas de articulação (242, 244), em que uma extremidade distal de primeira faixa de articulação (242) é acoplada ao elemento rotacional (240) através da primeira abertura (246) e uma extremidade distal de segunda faixa de articulação (244) é acoplada ao elemento rotacional (240) através da segunda abertura (248); caracterizado pelo fato de que as primeira e segunda aberturas (246, 248) são espaçadas lateralmente em torno do eixo de pivô de modo que a extremidade distal de cada faixa de articulação (242, 244) é dobrada para fora na direção lateral para uma posição expandida dentro da haste (222) quando o atuador de extremidade (212) está na primeira posição, em que a extremidade distal de cada faixa de articulação (242, 244) é dobrada para dentro na direção lateral a partir da posição expandida dentro da haste (222) durante uma transição do atuador de extremidade (212) entre a primeira posição e a segunda posição.

2. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o atuador de extremidade (212) é configurado para pivotar da segunda posição para a primeira posição, em que a extremidade distal de cada faixa de articulação (242, 244) é configurada para flexionar para fora na direção lateral quando o atuador de extremidade (212) é pivotado da segunda posição para a primeira posição.

3. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a faixa de articulação (242, 244) é maleável.

4. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o elemento rotacional (240) compreende uma engrenagem de articulação (240).

5. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que ainda compreende um corpo, em que uma extremidade proximal da haste (222) é acoplada ao corpo, em que as faixas de articulação (242, 244) se estendem através da haste (222) de modo que uma extremidade proximal de cada faixa de articulação (242, 244) seja acoplada ao corpo.

6. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 5, caracterizado pelo fato de que o corpo compreende um primeiro atuador, em que as extremidades proximais das faixas de articulação (242, 244) são acopladas ao primeiro atuador de modo que o primeiro atuador seja operável para pivotar o atuador de extremidade (212) por meio das faixas de articulação (242, 244).

7. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 6, caracterizado pelo fato de que o corpo compreende um segundo atuador, em que o segundo atuador é operável para girar a haste (222) e o atuador de extremidade (212) ao redor do eixo longitudinal da haste (222) em relação ao corpo.

8. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o atuador de extremidade (212) é pivotável em ao menos 50 graus a partir do eixo longitudinal da haste (222).

9. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a haste (222) compreende um primeiro diâmetro externo, em que a haste (222) compreende um segundo diâmetro externo proximal do primeiro diâmetro externo, em que o segundo diâmetro externo é menor do que o primeiro diâmetro externo.

10. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 9, caracterizado pelo fato de que o primeiro diâmetro externo corresponde a um diâmetro externo da junta de articulação (211).

11. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 9, caracterizado pelo fato de que o segundo diâmetro externo é de 70% do primeiro diâmetro externo.

12. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 9, caracterizado pelo fato de que a haste (222) inclina gradualmente do primeiro diâmetro externo ao segundo diâmetro externo.

13. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 9, caracterizado pelo fato de que a haste (222) compreende um terceiro diâmetro externo proximal do segundo diâmetro externo, em que o terceiro diâmetro externo é maior do que o segundo diâmetro externo.

14. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 13, caracterizado pelo fato de que a haste (222) inclina gradualmente do segundo diâmetro externo ao terceiro diâmetro externo.

15. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o atuador de extremidade (212) é configurado para grampear tecido entre as primeira e segunda garras (216, 218) do atuador de extremidade (212).