[go: up one dir, main page]

ATE365096T1 - Bewegungskorrektur eines industrieroboters - Google Patents

Bewegungskorrektur eines industrieroboters

Info

Publication number
ATE365096T1
ATE365096T1 AT01922175T AT01922175T ATE365096T1 AT E365096 T1 ATE365096 T1 AT E365096T1 AT 01922175 T AT01922175 T AT 01922175T AT 01922175 T AT01922175 T AT 01922175T AT E365096 T1 ATE365096 T1 AT E365096T1
Authority
AT
Austria
Prior art keywords
path
determined
positions
industrial robot
robot
Prior art date
Application number
AT01922175T
Other languages
English (en)
Inventor
Svante Gunnarsson
Mikael Norrlof
Geir Hovland
Ulf Carlsson
Torgny Brogardh
Tommy Svensson
Stig Moberg
Original Assignee
Abb Ab
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Abb Ab filed Critical Abb Ab
Application granted granted Critical
Publication of ATE365096T1 publication Critical patent/ATE365096T1/de

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1628—Programme controls characterised by the control loop
    • B25J9/1638—Programme controls characterised by the control loop compensation for arm bending/inertia, pay load weight/inertia
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1628—Programme controls characterised by the control loop
    • B25J9/1641—Programme controls characterised by the control loop compensation for backlash, friction, compliance, elasticity in the joints
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
    • B25J9/1692—Calibration of manipulator
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
    • G05B2219/36415—Adjust path and attitude tool by detecting path, line with a photosensor, laser
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
    • G05B2219/39024—Calibration of manipulator
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
    • G05B2219/39033—Laser tracking of end effector, measure orientation of rotatable mirror
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
    • G05B2219/39056—On line relative position error and orientation error calibration
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
    • G05B2219/39176—Compensation deflection arm
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
    • G05B2219/39181—Compensation of coulomb friction in joint
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
    • G05B2219/39191—Compensation for errors in mechanical components
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/41—Servomotor, servo controller till figures
    • G05B2219/41084—Compensation speed axis with changing, reversing direction, quadrant circle
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/80—Management or planning

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Numerical Control (AREA)
  • Manipulator (AREA)
AT01922175T 2000-04-10 2001-04-09 Bewegungskorrektur eines industrieroboters ATE365096T1 (de)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SE0001312A SE0001312D0 (sv) 2000-04-10 2000-04-10 Industrirobot

Publications (1)

Publication Number Publication Date
ATE365096T1 true ATE365096T1 (de) 2007-07-15

Family

ID=20279249

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
AT01922175T ATE365096T1 (de) 2000-04-10 2001-04-09 Bewegungskorrektur eines industrieroboters

Country Status (8)

Country Link
US (1) US7130718B2 (de)
EP (1) EP1274546B1 (de)
JP (1) JP2003530230A (de)
AT (1) ATE365096T1 (de)
AU (1) AU2001248950A1 (de)
DE (1) DE60129009T2 (de)
SE (1) SE0001312D0 (de)
WO (1) WO2001076830A1 (de)

Families Citing this family (136)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002091570A (ja) * 2000-09-20 2002-03-29 Yaskawa Electric Corp サーボ制御方法
DE10155430B4 (de) * 2001-11-12 2006-12-14 Siemens Ag Adaption von Kompensationsdaten zur Verringerung von Stellungsfehlern bei Werkzeugmaschinen und Robotern
US6845295B2 (en) * 2002-03-07 2005-01-18 Fanuc Robotics America, Inc. Method of controlling a robot through a singularity
DE10255037A1 (de) * 2002-11-26 2004-06-09 Kuka Roboter Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Bearbeiten eines Werkstücks
US6822412B1 (en) * 2003-06-11 2004-11-23 Zhongxue Gan Method for calibrating and programming of a robot application
DE10349361B4 (de) * 2003-10-23 2015-07-16 Kuka Roboter Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Positionieren eines Handhabungsgeräts
WO2005044522A2 (en) * 2003-10-27 2005-05-19 Abb Ab Method for controlling a robot
FR2864266B1 (fr) * 2003-12-19 2006-02-17 Staubli Sa Ets Procede et dispositif de commande des deplacements d'une partie mobile d'un robot multi-axes
US20060047363A1 (en) * 2004-08-31 2006-03-02 Farrelly Philip J Machine vision system for lab workcells
JP3977369B2 (ja) * 2004-10-01 2007-09-19 ファナック株式会社 ロボットプログラム生成装置及び解析装置
DE102004050426B4 (de) * 2004-10-15 2010-05-20 Mtu Aero Engines Gmbh Verfahren und System zur Winkelsynchronisation
DE102004056861A1 (de) * 2004-11-25 2006-06-08 Kuka Roboter Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Regeln, Steuern von Manipulatoren
JP4960589B2 (ja) * 2004-12-08 2012-06-27 川崎重工業株式会社 ロボット制御装置およびロボット制御方法
JP4922584B2 (ja) * 2004-12-10 2012-04-25 株式会社安川電機 ロボットシステム
US9769354B2 (en) 2005-03-24 2017-09-19 Kofax, Inc. Systems and methods of processing scanned data
US9137417B2 (en) 2005-03-24 2015-09-15 Kofax, Inc. Systems and methods for processing video data
JP4137909B2 (ja) 2005-04-13 2008-08-20 ファナック株式会社 ロボットプログラム補正装置
US7571027B2 (en) * 2005-05-31 2009-08-04 The Boeing Company Kinematic singular point compensation systems and methods
GB0513899D0 (en) * 2005-07-06 2005-08-10 Airbus Uk Ltd Program-controlled process
JP4792901B2 (ja) * 2005-09-30 2011-10-12 日産自動車株式会社 レーザ溶接装置およびその方法、ならびに照射装置
WO2007057390A2 (en) * 2005-11-16 2007-05-24 Abb Ab Method and device for controlling motion of an industrial robot with a position switch
DE102005061618B4 (de) * 2005-12-21 2018-12-27 Abb Ag System und Verfahren zur Ausrichtungs- und Lagekontrolle eines Roboterwerkzeugs
DE102005061570A1 (de) * 2005-12-22 2007-07-05 Siemens Ag Ermittlungsverfahren für eine lagegeführte abzufahrende Grobbahn
EP1977058B1 (de) 2005-12-30 2014-07-16 Goldwing Nominees Pty Ltd. Automatisiertes maurersystem zum bauen eines gebäudes aus mehreren mauersteinen
EP2038712B2 (de) † 2006-06-13 2019-08-28 Intuitive Surgical Operations, Inc. Regelungssystem konfiguriert um nichtideale merkmale einer aktuator-gelenk-koppelung von einem medizinischen robotersystem zu kompensieren
JP4267005B2 (ja) * 2006-07-03 2009-05-27 ファナック株式会社 計測装置及びキャリブレーション方法
DE102006034270A1 (de) * 2006-07-18 2008-01-24 C. & E. Fein Gmbh Ortungssystem zur Ortung der Position eines Werkzeugs
US7974737B2 (en) * 2006-10-31 2011-07-05 GM Global Technology Operations LLC Apparatus and method of automated manufacturing
DE102007001395B4 (de) * 2007-01-09 2015-10-15 Kuka Roboter Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Justieren wenigstens einer Achse
JP4941068B2 (ja) * 2007-04-16 2012-05-30 トヨタ自動車株式会社 経路作成方法及び経路作成装置
EP1990607A1 (de) * 2007-05-10 2008-11-12 Leica Geosystems AG Positionsbestimmungsverfahren für ein geodätisches Vermessungsgerät
DE102007024143A1 (de) * 2007-05-24 2008-11-27 Dürr Systems GmbH Bewegungssteuerung für elastische Roboterstrukturen
EP2244865A4 (de) * 2007-08-28 2013-08-28 Goldwing Nominees Pty Ltd System und verfahren für präzise echtzeitsteuerung der position und ausrichtung von werkzeugen
JP4291386B2 (ja) * 2007-10-04 2009-07-08 ファナック株式会社 ワーク設置誤差補正手段を有する数値制御装置
DE102007056117A1 (de) * 2007-11-15 2009-05-28 Kuka Roboter Gmbh Industrieroboter und Verfahren zum Steuern der Bewegung eines Industrieroboters
SE533198C2 (sv) * 2008-02-14 2010-07-20 Hexagon Metrology Ab Mätanordning med mäthuvud för kontrollmätning av föremål
FR2930472B1 (fr) * 2008-04-24 2010-08-13 Univ Havre Robot manipulateur et commande associee pour un positionnement fin de l'extremite terminale
US8401691B2 (en) * 2008-04-28 2013-03-19 University Of North Carolina At Charlotte Dynamic metrology methods and systems
DE102008029657A1 (de) 2008-06-24 2009-12-31 Technische Universität Carolo-Wilhelmina Zu Braunschweig Positionsgesteuerter Mechanismus und Verfahren zur Steuerung von in mehreren Bewegungsfreiheitsgraden beweglichen Mechanismen
EP2350750B1 (de) * 2008-11-25 2012-10-31 ABB Technology Ltd Verfahren und vorrichtung zur kalibrierung eines industrierobotersystems
US8774516B2 (en) 2009-02-10 2014-07-08 Kofax, Inc. Systems, methods and computer program products for determining document validity
US9576272B2 (en) 2009-02-10 2017-02-21 Kofax, Inc. Systems, methods and computer program products for determining document validity
US9349046B2 (en) 2009-02-10 2016-05-24 Kofax, Inc. Smart optical input/output (I/O) extension for context-dependent workflows
US8958605B2 (en) 2009-02-10 2015-02-17 Kofax, Inc. Systems, methods and computer program products for determining document validity
US9767354B2 (en) 2009-02-10 2017-09-19 Kofax, Inc. Global geographic information retrieval, validation, and normalization
US20110301733A1 (en) * 2009-02-25 2011-12-08 Panasonic Corporation Welding method and welding system
US8457791B2 (en) * 2009-03-10 2013-06-04 GM Global Technology Operations LLC Method for dynamically controlling a robotic arm
CN101870104B (zh) * 2009-04-25 2012-09-19 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 机械手臂反向运动方法
US8600552B2 (en) * 2009-10-30 2013-12-03 Honda Motor Co., Ltd. Information processing method, apparatus, and computer readable medium
DE102010010920A1 (de) * 2010-03-10 2011-09-15 Eisenmann Ag Verfahren zum Kalibrieren eines Roboters
FR2960074B1 (fr) * 2010-05-14 2012-06-15 Staubli Sa Ets Procede de commande d'une cellule de travail automatisee
FR2960808B1 (fr) * 2010-06-02 2012-05-25 Commissariat Energie Atomique Procede d'identification de frottements dans une articulation de bras de robot ou de bras manipulateur, et procede de compensation de couple faisant application
US9098077B2 (en) * 2010-08-25 2015-08-04 Mitsubishi Electric Corporation Trajectory control device
IT1403131B1 (it) * 2010-12-14 2013-10-04 Pirelli Processo ed apparato per realizzare una struttura di rinforzo di un pneumatico per ruote di veicoli.
KR101876380B1 (ko) * 2011-07-06 2018-07-11 삼성전자주식회사 매니퓰레이터 및 그 경로 생성 방법
US9058515B1 (en) 2012-01-12 2015-06-16 Kofax, Inc. Systems and methods for identification document processing and business workflow integration
US9483794B2 (en) 2012-01-12 2016-11-01 Kofax, Inc. Systems and methods for identification document processing and business workflow integration
US9165188B2 (en) 2012-01-12 2015-10-20 Kofax, Inc. Systems and methods for mobile image capture and processing
US9058580B1 (en) 2012-01-12 2015-06-16 Kofax, Inc. Systems and methods for identification document processing and business workflow integration
US10146795B2 (en) 2012-01-12 2018-12-04 Kofax, Inc. Systems and methods for mobile image capture and processing
DE102012209769C5 (de) 2012-06-12 2021-11-11 Kuka Deutschland Gmbh Verfahren zum Betreiben eines Roboters und Vorrichtung mit einem Roboter
JP6011089B2 (ja) * 2012-07-13 2016-10-19 株式会社Ihi ロボットシステム並びにロボット制御装置及び方法
DE102012015437A1 (de) * 2012-08-02 2014-05-15 Kuka Roboter Gmbh Verfahren und Programmiermittel zur Modifikation einer Roboterbahn
DE202013101050U1 (de) * 2013-03-11 2014-08-05 Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. Führungssystem für eine Roboteranordnung
EP2973226A4 (de) 2013-03-13 2016-06-29 Kofax Inc Klassifizierung von objekten auf mit mobilvorrichtungen aufgenommenen digitalbildern
US9355312B2 (en) 2013-03-13 2016-05-31 Kofax, Inc. Systems and methods for classifying objects in digital images captured using mobile devices
US9208536B2 (en) 2013-09-27 2015-12-08 Kofax, Inc. Systems and methods for three dimensional geometric reconstruction of captured image data
US20140316841A1 (en) 2013-04-23 2014-10-23 Kofax, Inc. Location-based workflows and services
DE202014011407U1 (de) 2013-05-03 2020-04-20 Kofax, Inc. Systeme zum Erkennen und Klassifizieren von Objekten in durch Mobilgeräte aufgenommenen Videos
JP2015033747A (ja) * 2013-08-09 2015-02-19 株式会社安川電機 ロボットシステム、ロボット制御装置及びロボット制御方法
EP3066477B1 (de) 2013-11-06 2018-03-07 Siemens Healthcare Diagnostics Inc. Bestätigte positionierung von probenröhrchen in einem servobetriebenen automationssystem unter verwendung von bahnabweichung
JP2016538783A (ja) 2013-11-15 2016-12-08 コファックス， インコーポレイテッド モバイル映像データを用いて長尺文書の合成画像を生成するためのシステムおよび方法
US9424378B2 (en) * 2014-02-03 2016-08-23 Siemens Product Lifecycle Management Software Inc. Simulation using coupling constraints
JP6361213B2 (ja) * 2014-03-26 2018-07-25 セイコーエプソン株式会社 ロボット制御装置、ロボット、ロボットシステム、教示方法、及びプログラム
JP6311421B2 (ja) * 2014-04-10 2018-04-18 株式会社安川電機 ティーチングシステム、ロボットシステムおよびティーチング方法
US10836038B2 (en) * 2014-05-21 2020-11-17 Fanuc America Corporation Learning path control
EP2954986B1 (de) * 2014-06-10 2020-05-06 Siemens Aktiengesellschaft Vorrichtung und Verfahren zum Steuern und Regeln eines Mehrkörpersystems
US9760788B2 (en) 2014-10-30 2017-09-12 Kofax, Inc. Mobile document detection and orientation based on reference object characteristics
DE102014222809B3 (de) * 2014-11-07 2016-01-14 Kuka Roboter Gmbh Event-basierte Redundanzwinkelkonfiguartion für Gelenkarmroboter
DE102014017307B4 (de) 2014-11-21 2019-08-01 Kuka Roboter Gmbh Verfahren und System zum Bearbeiten eines Bauteils mit einem robotergeführten Werkzeug
DE102014226787B3 (de) * 2014-12-22 2016-03-17 Kuka Roboter Gmbh Sicherer Roboter mit Bahnfortschrittsvariablen
DE102014119532B4 (de) * 2014-12-23 2016-11-03 Ferrobotics Compliant Robot Technology Gmbh Robotergestütztes Schleifverfahren und Vorrichtung zum robotergestützten Schleifen
DE102014119654A1 (de) * 2014-12-29 2016-06-30 Brötje-Automation GmbH Verfahren zur Kompensation einer Abweichung eines Arbeitspunkts
SG11201706174SA (en) 2015-01-30 2017-08-30 Agency Science Tech & Res Mobile manipulator and method of controlling the mobile manipulator for tracking a surface
WO2016151360A1 (en) * 2015-03-23 2016-09-29 National Research Council Of Canada Multi-jointed robot deviation under load determination
JP6700669B2 (ja) * 2015-04-07 2020-05-27 キヤノン株式会社 制御方法、ロボット装置、プログラム、記録媒体、及び物品の製造方法
JP6847865B2 (ja) 2015-06-22 2021-03-24 エレクトロ サイエンティフィック インダストリーズ インコーポレーテッド 多軸工作機械及びこれを制御する方法
DE102015008188B3 (de) * 2015-06-25 2016-06-16 Kuka Roboter Gmbh Abfahren einer vorgegebenen Bahn mit einem Roboter
US10242285B2 (en) 2015-07-20 2019-03-26 Kofax, Inc. Iterative recognition-guided thresholding and data extraction
US9815204B2 (en) * 2016-01-22 2017-11-14 The Boeing Company Apparatus and method to optically locate workpiece for robotic operations
US9779296B1 (en) 2016-04-01 2017-10-03 Kofax, Inc. Content-based detection and three dimensional geometric reconstruction of objects in image and video data
CN105773622B (zh) * 2016-04-29 2019-04-16 江南大学 一种基于iekf的工业机器人绝对精度校准方法
JP6665040B2 (ja) * 2016-06-20 2020-03-13 三菱重工業株式会社 ロボット制御システム及びロボット制御方法
WO2018009981A1 (en) 2016-07-15 2018-01-18 Fastbrick Ip Pty Ltd Brick/block laying machine incorporated in a vehicle
WO2018009980A1 (en) 2016-07-15 2018-01-18 Fastbrick Ip Pty Ltd Boom for material transport
JP6386501B2 (ja) * 2016-08-12 2018-09-05 ファナック株式会社 レーザ加工ロボットシステム及びレーザ加工方法
EP3287244A1 (de) * 2016-08-26 2018-02-28 Siemens Aktiengesellschaft Rastmomentkompensation bei einem industrieroboter
DE102016216902A1 (de) * 2016-09-06 2018-03-08 Deckel Maho Pfronten Gmbh Werkzeugmaschine zur spanenden Bearbeitung eines Werkstücks sowie Spindelträgerbaugruppe zum Einsatz an einer derartigen Werkzeugmaschine
JP6487413B2 (ja) * 2016-12-22 2019-03-20 ファナック株式会社 レーザ加工用ヘッドおよびそれを備えたレーザ加工システム
JP6496340B2 (ja) * 2017-03-17 2019-04-03 ファナック株式会社 スキャナ制御装置、ロボット制御装置及びリモートレーザ溶接ロボットシステム
DE102017004433B4 (de) * 2017-05-08 2019-03-14 Kuka Deutschland Gmbh Roboterjustage
AU2018295572B2 (en) 2017-07-05 2022-09-29 Fastbrick Ip Pty Ltd Real time position and orientation tracker
CN110869171B (zh) * 2017-07-11 2023-03-10 松下知识产权经营株式会社 机器人控制装置
US11958193B2 (en) 2017-08-17 2024-04-16 Fastbrick Ip Pty Ltd Communication system for an interaction system
EP3669138B1 (de) 2017-08-17 2023-05-24 Fastbrick IP Pty Ltd Lasertracker mit verbesserter wankwinkelmessung
DE112017008009B4 (de) 2017-09-08 2022-03-31 Mitsubishi Electric Corporation Servosteuerungsvorrichtung
ES2971624T3 (es) 2017-10-11 2024-06-06 Fastbrick Ip Pty Ltd Máquina para transportar objetos
US11584007B2 (en) 2017-10-30 2023-02-21 Telefonaktiebolaget Lm Ericsson (Publ) Robotic method and system
US11062176B2 (en) 2017-11-30 2021-07-13 Kofax, Inc. Object detection and image cropping using a multi-detector approach
CN111615437B (zh) * 2017-12-26 2022-08-09 Abb瑞士股份有限公司 用于机器人加工的方法和装置
CN108287971B (zh) * 2018-01-31 2021-08-24 广东三维家信息科技有限公司 一种基于水刀应用的cad数据生成3d模型方法
JP6857145B2 (ja) * 2018-03-09 2021-04-14 株式会社日立製作所 軌道計画装置、軌道計画方法、及び生産システム
EP3788319A1 (de) 2018-04-30 2021-03-10 Path Robotics, Inc. Reflektionsabweisender laserscanner
CN112703092A (zh) 2018-07-16 2021-04-23 快砖知识产权私人有限公司 交互系统的备份跟踪
JP7199178B2 (ja) * 2018-08-28 2023-01-05 株式会社東芝 ロボット制御装置、ロボット装置、ロボット制御のパラメータ調整方法、およびプログラム
JP7262847B2 (ja) * 2018-08-30 2023-04-24 ヴェオ ロボティクス， インコーポレイテッド 安全重視用途に関する産業ロボット動力学のシステム識別
CN109719722B (zh) * 2018-12-26 2021-07-23 南京埃斯顿机器人工程有限公司 一种精确标定机器人末端与视觉系统的方法
US10456915B1 (en) 2019-01-25 2019-10-29 Mujin, Inc. Robotic system with enhanced scanning mechanism
US10870204B2 (en) 2019-01-25 2020-12-22 Mujin, Inc. Robotic system control method and controller
EP3738722A1 (de) * 2019-05-13 2020-11-18 Siemens Aktiengesellschaft Planung von trajektorien für die produktion von werkstücken
DE102019112611B3 (de) * 2019-05-14 2020-10-29 Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. Verfahren zur Bestimmung eines Steuerungsparameters eines Aktuators sowie Aktuator zur Durchführung eines solchen Verfahrens
KR102356660B1 (ko) * 2019-11-01 2022-02-07 주식회사 뉴로메카 다자유도 협동 로봇의 마찰 보상 방법
WO2021106237A1 (ja) * 2019-11-25 2021-06-03 三菱電機株式会社 制御装置及びロボットシステム
DE102020106998B4 (de) 2020-03-13 2023-05-25 Gottfried Wilhelm Leibniz Universität Hannover Verfahren zum Kalibrieren eines Roboters und entsprechender Roboter
US11717966B2 (en) * 2020-05-07 2023-08-08 Mujin, Inc. Method and computing system for determining a value of an error parameter indicative of quality of robot calibration
WO2022016152A1 (en) 2020-07-17 2022-01-20 Path Robotics, Inc. Real time feedback and dynamic adjustment for welding robots
CN111965980B (zh) * 2020-08-31 2022-05-27 齐鲁工业大学 一种机器人自适应反馈学习控制方法、控制器及机器人
WO2022056765A1 (en) * 2020-09-17 2022-03-24 Abb Schweiz Ag Method and apparatus for managing robot path
JP2022084259A (ja) * 2020-11-26 2022-06-07 キヤノン株式会社 情報処理装置、情報処理方法、ロボットシステム、測定システム、ロボットシステムを用いた物品の製造方法、制御プログラム及び記録媒体
EP4297923A2 (de) 2021-02-24 2024-01-03 Path Robotics, Inc. Autonome schweissroboter
CN112975983B (zh) * 2021-03-16 2022-04-01 上海三一重机股份有限公司 作业机械的动臂矫正方法及装置
EP4112239A1 (de) * 2021-06-30 2023-01-04 Siemens Aktiengesellschaft Automatisierte kalibrierung einer fertigungsmaschine
CN114803472B (zh) * 2022-04-22 2023-12-26 深圳航天科技创新研究院 基于机器人的夹紧控制方法及控制系统
CN119136950A (zh) * 2022-05-17 2024-12-13 Abb瑞士股份有限公司 减少运动学误差
CN115055856B (zh) * 2022-05-25 2023-08-29 荣良 免示教焊接方法、装置、设备及计算机可读存储介质
CN115952930B (zh) * 2023-03-14 2023-08-22 中国人民解放军国防科技大学 一种基于imm-gmr模型的社会行为体位置预测方法

Family Cites Families (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE2530261C2 (de) * 1974-10-22 1986-10-23 Asea S.p.A., Mailand/Milano Programmiereinrichtung für einen Manipulator
US4380696A (en) * 1980-11-12 1983-04-19 Unimation, Inc. Method and apparatus for manipulator welding apparatus with vision correction for workpiece sensing
US4403281A (en) * 1981-04-03 1983-09-06 Cincinnati Milacron Industries, Inc. Apparatus for dynamically controlling the tool centerpoint of a robot arm off a predetermined path
US4675502A (en) 1985-12-23 1987-06-23 General Electric Company Real time tracking control for taught path robots
JPS63502783A (ja) * 1986-02-25 1988-10-13 トラルファ　ロボット　アクチ−セルスカペット 作業用工具のプログラム制御を行う方法とロボット装置
JP2708458B2 (ja) * 1988-04-01 1998-02-04 株式会社豊田中央研究所 倣い制御ロボット
DE69024297T2 (de) 1989-02-23 1996-08-29 Yaskawa Denki Seisakusho Kk Verfahren und gerät zum mehrschichtigen auftragschweissen
EP0506990A1 (de) * 1991-04-02 1992-10-07 Siemens Aktiengesellschaft Verfahren zur Beschleunigungs- und Geschwindigkeitsführung mindestens einer steuerbaren Achse einer Werkzeugmaschine oder eines Roboters
EP0597637B1 (de) * 1992-11-12 2000-08-23 Applied Materials, Inc. System und Verfahren für automatische Positionierung eines Substrats in einem Prozessraum
JPH06324733A (ja) * 1993-05-12 1994-11-25 Fanuc Ltd センサ付きロボットの制御方法及び装置
JP3002097B2 (ja) * 1994-08-25 2000-01-24 ファナック株式会社 ビジュアルトラッキング方法
JPH08166813A (ja) * 1994-12-14 1996-06-25 Fanuc Ltd ウィービング動作を伴うロボットのトラッキング制御方法
US5572102A (en) * 1995-02-28 1996-11-05 Budd Canada Inc. Method and apparatus for vision control of welding robots
US6134486A (en) * 1998-04-20 2000-10-17 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy Robot and method of control for an autonomous vehicle to track a path consisting of directed straight lines and circles with positional feedback and continuous curvature
DE19857436A1 (de) * 1998-12-12 2000-06-21 Kuka Roboter Gmbh Verfahren zum Behandeln des Spannungsabfalls in der Steuerung eines Roboters und zum Wiederanfahren eines Roboters nach Spannungsabfall

Also Published As

Publication number Publication date
JP2003530230A (ja) 2003-10-14
SE0001312D0 (sv) 2000-04-10
US7130718B2 (en) 2006-10-31
DE60129009D1 (de) 2007-08-02
EP1274546B1 (de) 2007-06-20
WO2001076830A1 (en) 2001-10-18
US20040093119A1 (en) 2004-05-13
DE60129009T2 (de) 2008-03-06
AU2001248950A1 (en) 2001-10-23
EP1274546A1 (de) 2003-01-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
ATE365096T1 (de) Bewegungskorrektur eines industrieroboters
NO20035106L (no) Overflatemodifisering
SE0302092L (sv) Robotsystem
DE19980910D2 (de) Steuerverfahren für einen Industrieroboter
DE60231437D1 (de) Industrieroboter
ATE473072T1 (de) Verfahren und vorrichtung zum steuern von handhabungsgeräten
DE502005006998D1 (de) Mit in abhängigkeit von der laserbewegung gesteuerter laserleistung
DE502004002034D1 (de) Verfahren und vorrichtung zum laserbearbeiten von werkstücken
ATE427815T1 (de) Industrieroboter
DE50214941D1 (de) Verfahren zur bahnsteuerung
EP1219924A4 (de) Verfahren zur evaluation einer fehlerposition für ein bewegliches objekt und verbesserung der bewegungsgenauigkeit auf grundlage des gefundenen resultates
ATE425845T1 (de) Industrieroboter
DE602004017755D1 (de) Verfahren zum messen von werkstücken
SE0200343D0 (sv) Anordning vid robot
DE68918082D1 (de) Direkt wirkender betätiger eines industriellen roboters.
SE0400320D0 (sv) Control method for robots
DE59913140D1 (de) Verfahren und Einrichtung zum Verbessern des dynamischen Verhaltens eines Roboters
DE10196973D2 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Verringerung von Fehlern bei der Positionierung eines Roboterarmes
DE60304298D1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum inkrementellen Formen
JPS5425059A (en) Device for controlling industrial robot
ATE386617T1 (de) Robotergeräte
SE0201928D0 (sv) Transportanordning med slavstyrning
DK1684926T3 (da) Fremgangsmåde og formemaskine til deformering af et arbejdsemne
ATE416893T1 (de) Verfahren zum steuern der bewegung eines roboters
ATE331242T1 (de) Verfahren und vorrichtung zum exakten führen eines bearbeitungswerkzeugs mit einem roboter

Legal Events

Date Code Title Description
RER Ceased as to paragraph 5 lit. 3 law introducing patent treaties