Apdzīvotā vieta izveidojusies ap Kalupes muižas (Kolup) centru. 1897. gadā Kalupes muižā ar ciemu bija 208 iedzīvotāji. 1925. gadā Kalupei piešķirts biezi apdzīvotas vietas (ciema) statuss. Kalupē atrodas pagasta pārvalde, pamatskola, kultūras nams, bibliotēka, kā arī Kalupes Vissvētākā altāra sakramenta Romas katoļu baznīca, kas celta 1878.—1880. gados pēc arhitekta Vilhelma Neimaņa projekta.