UNIVERSIDAD CESAR VALLEJO

FACULTAD DE INGENIERIA CIVIL

Movimiento Curvilíneo Movimiento Curvilíneo Vector de posición,

velocidad y aceleración. Componentes rectangulares. Componentes
tangenciales, normal. Componentes cilíndricas y otras.

SESION 03
LIMA - PERÚ
 Pregrado

DINÁMICA
SESIÓN 03: Movimiento Curvilíneo
Vector de posición, velocidad y aceleración.
Componentes tangenciales, normal. Componentes
cilíndricas.
COMPETENCIA:

Interpreta y aplica conocimientos de la mecánica vectorial para explicar el

comportamiento de sistemas de partículas y del cuerpo rígido sometido a la acción de
fuerzas constantes y variables en el tiempo. Así mismo interpreta con claridad el
movimiento vibratorio de un sistema mecánico, base fundamental para el estudio
sísmico de las estructuras y su estabilidad demostrando responsabilidad y trabajo en
equipo.

CAPACIDADES:

Determina la posición, velocidad y aceleración de diferentes sistemas de

coordenadas.

LOGROS:
Al término de la sesión de aprendizaje el estudiante resuelve problemas de
cinemática en diferentes sistemas de coordenadas, aplicando la definición de razón
de cambio y reglas de derivación; con orden y precisión.
 INTRODUCCIÓN

El movimiento curvilíneo ocurre cuando una partícula se

desplaza a lo largo de una trayectoria curva.
Posición: Velocidad:

Aceleración:
 MOVIMIENTO CURVILINEO:
COMPONENTES
RECTANGULARES

De vez en cuando el movimiento de una partícula puede

describirse mejor a lo largo de una trayectoria que pueda

expresarse en función de sus coordenadas x, y, z.

Posición:
El vector de posición define su posición:

r = xi + yj + zk

Si x=x(t), y=y(t), z=z(t)

entonces r=r(t)
La magnitud de r se define por:

r = x2 + y 2 + z 2

Y la dirección de r se especifica por el vector unitario:


r
ur =
r
Velocidad:
La velocidad está dada por:

dr
v= = vxi + v y j + vz k
dt
Donde:

vx = x, v y = y , v z = z

derivadas respecto del

tiempo.
La magnitud de v se define por:

v = vx + v y + vz
2 2 2

Y la dirección de v se especifica por el vector unitario:

v
uv =
v
Aceleración:
La aceleración de la partícula está dada por:

dv
a= = axi + a y j + az k
dt
Donde:
a x = vx = x,
a y = vx = y,
a z = vz = z

derivadas respecto del

tiempo.
La magnitud de a se define por:

a = ax + a y + az
2 2 2

Y la dirección de v se especifica por el vector unitario:


a
ua =
a
 MOVIMIENTO CURVILINEO:
COMPONENTE NORMAL Y TANGENCIAL
Cuando se conoce la trayectoria a lo largo de la cual viaja
una partícula, entonces a menudo conviene describir el
movimiento por medio de los ejes de coordenadas n y t, los
cuales actúan de manera normal y tangente a la trayectoria,
respectivamente.
Velocidad:

La velocidad de la partícula (que es tangente a la

trayectoria) se define por:

v = vut

Donde
v = s
s=s(t) es la trayectoria.
Aceleración:

La aceleración de la partícula está dada por:

a = v = vut + vu t
Haciendo algunos cálculos:

a = atut + anun
donde

at = v, o at ds = vdv
v2
an =

Estas dos componentes (normal y tangencial)

mutuamente perpendiculares se muestran en la figura.

Por consiguiente, la magnitud de la aceleración es el

valor positivo de

a = at2 + an2
Observación:
Como a n siempre actúa hacia el centro de la curvatura,
esta componente en ocasiones se conoce como la
aceleración centrípeta (o que busca el centro).
Aceleración Tangencial:

1. Las relaciones entre 𝑎𝑡 , 𝑣, 𝑡 y 𝑠 son las mismas que las

del movimiento rectilíneo:
𝑎𝑡 = 𝑣ሶ e 𝑎𝑡 𝑑𝑠 = 𝑣𝑑𝑣
2. Si 𝑎𝑡 es constante, 𝑎𝑡 = 𝑎𝑡 𝐶 , cuando se integran las
ecuaciones anteriores resulta:
1
𝑠 = 𝑠0 + 𝑣0 𝑡 + 𝑎𝑡 𝐶 𝑡 2
2
𝑣 = 𝑣0 + 𝑎𝑡 𝐶 𝑡
𝑣 2 = 𝑣02 + 2 𝑎𝑡 𝐶 𝑠 − 𝑠0
Aceleración Normal:

1. Si la trayectoria se expresa como 𝑦 = 𝑓(𝑥), el radio

de curvatura𝜌 en cualquier punto de la trayectoria se
determina como:

2 3/2
  dy  
1 +   
  dx  
=
d 2y
dx 2
 COMPONENTES RADIAL Y TRANSVERSAL
Podemos especificar la ubicación de la partícula de la figura
por medio de una coordenada radial r, la cual se extiende
hacia fuera del origen fijo O hasta la partícula y una
coordenada transversal 𝜽, la cual es el ángulo en sentido
Contrario al de las manecillas del reloj entre una línea de
referencia fija y el eje r.
Posición:

En cualquier instante, la posición de la partícula está definida

por el vector de posición

r = ru r
Velocidad:

La velocidad instantánea v se obtiene al tomar la derivada con

respecto al tiempo de r.

v = vr u r + vθ u

Donde:
𝑣𝑟 = 𝑟ሶ 𝑣𝑟 = 𝑟ሶ
𝑣𝜃 = 𝑟𝜃ሶ = 𝑟𝜃ሶ
La magnitud de la velocidad (que es tangente) o rapidez es

v= (vr ) + (v )
2 2

En particular, el término  = d dt se conoce como velocidad

angular, puesto que indica el cambio con respecto al tiempo

del ángulo  . Las unidades comunes utilizadas para esta

medición son rad/s.

Aceleración:

La aceleración instantánea a se obtiene al tomar la derivada

con respecto al tiempo de v.

a = ar u r + aθ u

Donde:
𝑎𝑟 = 𝑟ሷ − 𝑟𝜃ሶ 2
𝑎𝜃 = 𝑟𝜃ሷ + 2𝑟ሶ 𝜃ሶ
El término  = 
2
 d 2 se conoce como aceleración angular.
dt
Las unidades para esta medición son rad/s2

La magnitud de la aceleración es

a= (ar )2 + (a )2
 Relación entre componente tangencial-
normal y radial-transversal

1. Posición lineal y angular:

𝒔 = 𝑹𝜽
2. Velocidad lineal y angular:
𝒗 = 𝑹𝝎
3. Aceleración lineal y angular:
𝒂𝒕 = 𝑹 ∝
𝒂𝒏 = 𝑹𝝎𝟐
 Coordenadas Cilíndricas

La ubicación de una partícula en este caso se especifica por

medio de las coordenadas cilíndricas 𝑟, 𝜃, 𝑧.

Posición:
𝐫𝑃 = 𝑟𝐮𝑟 + 𝑧𝐮𝑧
Velocidad:
𝐯 = 𝑟𝐮 ሶ 𝜃 + 𝑧𝐮
ሶ 𝑟 + 𝑟𝜃𝐮 ሶ 𝑧
Aceleración:
𝐚 = 𝑟ሷ − 𝑟𝜃ሶ 2 𝐮𝑟 + 𝑟𝜃ሷ + 2𝑟ሶ 𝜃ሶ 𝐮𝜃 + 𝑧𝐮
ሷ 𝑧
Una partícula viaja a lo largo de la trayectoria y2 = 4x a una rapidez
constante de v = 4 m/s. Determine los componentes x e y de su
velocidad y aceleración cuando x = 4 m.
En un instante dado, un automóvil viaja a lo largo de una carretera
circular a una rapidez de 20 m/s al mismo tiempo que reduce su
rapidez a razón de 3 m/s2. Si la magnitud de su aceleración es de 5
m/s2, determine el radio de curvatura de la carretera.
En el punto A la rapidez del automóvil es de 80 pies/s y la magnitud de la
aceleración de a es de 10 pies/s2 y actúa en la dirección mostrada. Determine el
radio de curvatura de la trayectoria en el punto A y el componente tangencial de la
aceleración.
A partir del reposo el bote se desplaza alrededor de la trayectoria circular, ρ = 50 m,
a una rapidez de v = (0.2t2) m/s, donde t está en segundos. Determine las
magnitudes de la velocidad y aceleración del bote en el instante t = 3 s.
Cuando la montaña rusa pasa por el punto B, su rapidez es de 25 m/s, la cual se
incrementa a at = 3 m/s2. Determine la magnitud de su aceleración en este instante y el
ángulo que la dirección forma con el eje x.
La Barra gira en sentido antihorario con una velocidad
angular𝜃ሶ 𝑡 = 2𝑡 2 rad/s. Mediante conexiones el collarín B se
mueve a lo largo de la barra con una rapidez de 𝑟ሶ 𝑡 =4𝑡 2
m/s. Si 𝜃(𝑡=0) =0, 𝑟(𝑡=0) =0.
Determinar las magnitudes de la velocidad y aceleración
cuando 𝜃 =60°
La rotación del brazo OA de 0.9 m alrededor de O se define por 𝜃 = 0.15𝑡 2 , donde 𝜃
está en radianes y 𝑡 en segundos. El collarín B se desliza a lo largo del brazo de modo
tal que su distancia desde O es 𝑟 = 0.9 − 0.12𝑡 2 , donde 𝑟 se expresa en metros y 𝑡 en
segundos. Después de que el brazo OA ha girado 30°, determine:
a) La velocidad total del collarín.
b) La aceleración total del collarín.
En un mecanismo de leva y seguidor, la barra ranurada gira con velocidad angular
constante 𝜔 = 5 rad/s, y la posición radial del seguidor está determinada por el perfil
elíptico de la leva en reposo. La trayectoria del seguidor puede describirse mediante
la ecuación:
0.15
𝑟= metros
1+0.5 cos 𝜃
Determine la velocidad y aceleración del seguidor cuando 𝜃 = 45° en términos de
coordenadas polares.
Un brazo robótico está programado para que el punto P siga la trayectoria descrita
por:
r = 1 − 0.5 cos 2πt metros
θ = 0.5 − 0.2 sin 2πt radianes
¿Cuál es la velocidad y aceleración de P en términos de la coordenadas polares
cuando t = 8 seg?
BIBLIOGRAFIA
1. Wilson, Buffa. Física. Ed. Pearson. 6°edición. Parte 1, cap.2.

2. Sears Zemansky. Física Universitaria. Ed. Pearson. 12° ed. Cap 2.

3. Hibeller , Dinámica para Ingenieros, 8va Edición.

4. Beer Jhomsop , Dinámica para Ingenieros, 9va Edición.