DINÁMICA
MOVIMIENTO CURVILINEO:
COMPONENTES CILINDRICOS
CASO 01: Brazo Robótico
Juan, Ingeniero Mecánico, construye
un brazo robótico. Este está
programado para que el punto P siga
la trayectoria descrita por:
metros
radianes
¿Cuál es la velocidad y aceleración
de P en términos de la coordenadas
polares cuando seg?
Recordar
• Derivas de funciones
• Integrales de funciones
• Movimiento circular
Logros de la sesión:
Al término de la sesión de aprendizaje, el estudiante
determinará la posición, velocidad y aceleración de una
partícula, utilizando las coordenadas radiales y transversales,
siguiendo un proceso ordenado.
Temario
1. Introducción.
2. Movimiento curvilíneo: Componentes radial y
transversal.
3. Ejemplos.
4. Coordenadas Cilíndricas.
INTRODUCCIÓN
En ocasiones el movimiento de una partícula se limita a una
trayectoria que se describe mejor por medio de coordenadas
cilíndricas. Si el movimiento se limita al plano, entonces se
utilizan coordenadas polares.
COMPONENTES RADIAL Y TRANSVERSAL
Podemos especificar la ubicación de la partícula de la figura
por medio de una coordenada radial r, la cual se extiende
hacia fuera del origen fijo O hasta la partícula y una
coordenada transversal , la cual es el ángulo en sentido
Contrario al de las manecillas del reloj entre una línea de
referencia fija y el eje r.
Posición:
En cualquier instante, la posición de la partícula está definida
por el vector de posición
r ru r
Velocidad:
La velocidad instantánea v se obtiene al tomar la derivada
con respecto al tiempo de r.
v vr u r vθ u
Donde:
La magnitud de la velocidad (que es tangente) o rapidez es
v vr 2
v
2
d
En particular, el término dt se conoce como velocidad
angular, puesto que indica el cambio con respecto al tiempo
del ángulo . Las unidades comunes utilizadas para esta
medición son rad/s.
Aceleración:
La aceleración instantánea a se obtiene al tomar la derivada
con respecto al tiempo de v.
a ar u r aθ u
Donde:
d 2
2
El término dt se conoce como aceleración angular.
Las unidades para esta medición son rad/s2
La magnitud de la aceleración es
a ar 2 a 2
Ejemplo 01:
Un avión de carga es contratado para llevar minerales,
obtenidos en YANCOCHA, a Europa. Cuando el avión
aterriza en , una rueda en reposo se somete a una aceleración
angular rad/ hasta seg.
a) ¿Cuál es la velocidad angular de la rueda en seg?
b) En , el ángulo . Determine en radianes cuando seg.
Ejemplo 02:
Larotación del brazo OA de 0.9 m alrededor de O se define
por , donde está en radianes y en segundos. El collarín B se
desliza a lo largo del brazo de modo tal que su distancia desde
O es , donde se expresa en metros y en segundos. Después
de que el brazo OA ha girado 30°, determine:
a) La velocidad total del collarín.
b) La aceleración total del collarín.
c) La aceleración relativa del collarín con respecto al brazo.
Ejemplo 03:
En un mecanismo de leva y seguidor, la barra ranurada gira
con velocidad angular constante rad/s, y la posición radial
del seguidor está determinada por el perfil elíptico de la leva
en reposo. La trayectoria del seguidor puede describirse
mediante la ecuación:
metros
Determine la velocidad y aceleración del seguidor cuando en
términos de coordenadas polares y cartesianas.
Coordenadas Cilíndricas
La ubicación de una partícula en este caso se especifica por
medio de las coordenadas cilíndricas .
Posición:
Velocidad:
Aceleración:
Relación entre componente tangencial-normal y
radial-transversal
1. Posición lineal y angular:
2. Velocidad lineal y angular:
3. Aceleración lineal y angular:
¿Podrías ahora resolver el
caso 01?
CASO 01: Brazo Robótico
Juan, Ingeniero Mecánico, construye
un brazo robótico. Este está
programado para que el punto P siga
la trayectoria descrita por:
metros
radianes
¿Cuál es la velocidad y aceleración
de P en términos de la coordenadas
polares cuando seg?
Material elaborado para uso exclusivo de las sesiones de
aprendizaje del curso de Dinámica , semestre 2017 – 1.
Universidad Privada del Norte.
