ROBOT
KR 125, 150, 200; KR 125 W (/2ZF)
Mantenimiento
Ro/Me/05/01.01 10.98.00 es
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pueden excluirse totalmente todas las divergencias, de modo tal, que no aceptamos responsabilidades respecto a la concordancia total. Pero
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PD Interleaf
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Indice
1 Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2 Trabajos de lubricación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.1 Cambio de aceite de los reductores de los accionamientos de los ejes base . . . . . . . . . . . 11
2.1.1 Cambio de aceite del reductor del eje 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.1.2 Cambio de aceite del reductor del eje 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.1.3 Cambio de aceite del reductor del eje 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3 Otros tabajos de mantenimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
4 Limpieza y cuidado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
5 Medidades de protección en el uso de lubricantes . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
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1 Generalidades
Válido para KR 125/2 KR 125 F/2
KR 125 L100/2 KR 125 L100F/2
KR 125 L90/2 KR 125 L90F/2
KR 125 W/2
KR 150/2 KR 150 F/2
KR 150 L150/2 KR 150 L150F/2
KR 150 L120/2 KR 150 L120F/2
KR 200/2 KR 200 F/2
1 Generalidades
¡Considerar del módulo de documentación ”Seguridades”, el apartado
”Generalidades”!
Antes de comenzar con los trabajos de mantenimiento desmontar útiles e instalaciones adi-
cionales, si estos dificultan los trabajos de mantenimiento.
Explicaciones a los ciclos de mantenimiento descritos en las siguientes tablas ”Trabajos de
lubricación” y ”Otros trabajos de mantenimiento”:
significa: ciclo de mantenimiento normal (factor de utilización ED ≥ 50%)
significa: ciclo de mantenimiento extendido (factor de utilización ED < 50%)
El factor de utilizacion ED depende del programa utilizado y debe ser determinado
para cada eje. Un ciclo de mantenimiento indicado con F debe ser respetado, cuando,
en una fase prolongada y constante del servicio, se haya constatado un valor del factor
de utilización ≥ 50% para uno o varios de los ejes del robot.
Para el símbolo f y ED < 50%, vale respectivamente.
Los ciclos de mantenimiento son válidos a partir de la puesta en servicio por el usuario.
Si dentro de una fase de mantenimiento extendido ( f ) se efectúa un servicio
con un factor ED ≥ 50% durante un tiempo prolongado, debe ejecutarse el ci-
clo normal de mantenimiento ( F ).
Los trabajos de lubricación se han de realizar en los ciclos de mantenimiento indicados o
cada 5 años después de la puesta en servicio por el usuario, de acuerdo a cual de los dos
se haya cumplimentado primero.
En los ciclos de mantenimiento de 20.000 horas se ha de realizar el primer mantenimiento
(cambio de aceite) después de transcurridas las 20.000 horas de servicio o 5 años después
de la puesta en servicio por el usuario, de acuerdo a cual de los dos se haya cumplimentado
primero.
En los trabajos de lubricación, deben respetarse incondicionalmente los 5 años
antes mencionados (¡Envejecimiento del aceite!).
Los ciclos de mantenimiento indicados en las tablas valen para las condiciones
de trabajo descritas en el módulo de doc. del robot ”Datos técnicos” ¡Al cambiar
estas condiciones (por ej. atmósferas con mayor grado de suciedad o ambientes
del robot con gran porcentaje de humedad), debe consultarse con el
departamento técnico de KUKA!
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Aclaración de símbolos:
Plazo normal de mantenimiento (ED > 50%)
Ciclo de mantenimiento extendido (ED < 50%)
1 Punto o lugar de mantenimiento
Punto de mantenimiento, visible en el dibujo
Punto de mantenimiento, no visible en el dibujo
" Comprobar la tensión de la correa dentada
1,0 l Cambio de aceite, que debe realizarse en los ciclos indicados,con la indicación de
la cantidad a cargar
Lubricar con bomba de grasa manual
Lubricar con pincel
Apretar el tornillo (la tuerca)
La descripción de los trabajos de mantenimiento, está subdividida en pasos de trabajo con
números antepuestos entre paréntesis. En cada uno de estos pasos de trabajo también
debe leerse el texto adjunto correspondiente, siempre que esté marcado especialmente con
un símbolo de una mano o con un triángulo de peligro. Porque muchos de estos textos
marcados se refieren al paso de trabajo anterior.
Ejemplo:
(1) Cargar la cantidad de aceite prescrita en la boquilla de carga en (10)
Aceites de distinta consistencia no pueden mezclarse; en un cambio de tipo de
aceite, debe realizarse primeramente un lavado con el aceite nuevo.
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1 Generalidades (continuación)
Una parte de los textos especialmente marcados se refiere exclusivamente a todo lo que
le sigue, y es válido hasta que se indique lo contrario, o hasta la finalización del trabajo al
final del apartado.
Ejemplo:
Colocar el interruptor principal en el armario de control del robot en posición
”DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado contra una puesta en servicio
indebida.
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Mantenimiento
2 Trabajos de lubricación
¡Considerar el capítulo 1 de este módulo de documentación!
Colocar el interruptor principal en el armario de control del robot en posición
”DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado contra una puesta en servicio
indebida.
En el uso de grasa para cables se recomienda encarecidamente el uso de indu-
mentaria de protección (en todos los casos, por ej. guantes protectores).
Debe considerarse la prescripción contra accidentes y el capítulo 5 de este
módulo de documentación.
Aceites y grasas envejecidas, almacenarlas de acuerdo a las prescripciones y
descontaminarlas cuidando el medio ambiente.
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2 Trabajos de lubricación (continuación)
G Tabla ’Trabajos de lubricación’
Puntos de mantenimiento Ciclo de Tarea Acotaciones
(ver Fig. 1) manteni- Lubricante
miento Fabricante
(horas) Cant. de lubricante
Nro. de art. KUKA
20000
➀ Reductor con apoyo 10000 D Cambio de aceite Cambiar aceite según des-
A1 Optigear 320 crito en sección 2.1.1.
Fa. Optimol, aprox. 2,4 l
Nro. de art. KUKA
00--101--098
Apoyo del sistema de Lubricar Lubricar niples de engrase,
➁ compensación de peso
D Aralub 4034 hasta que rebalse grasa lim-
en la columna Fa. Aral, aprox. 10 g por pia. Quitar la grasa usada.
giratoria 1) cada niple
Nro. de art. KUKA
83--087--900
Apoyo del sistema de Lubricar Lubricar niples de engrase,
➂ compensación de peso
D Aralub 4034 hasta que rebalse grasa lim-
en el brazo de Fa. Aral, aprox. 10 g por pia. Quitar la grasa usada.
oscilación 1) cada niple
Nro. de art. KUKA
83--087--900
Reductor con apoyo Cambio de aceite Cambiar aceite según des-
➃ A2
D Optigear 320 crito en sección 2.1.2.
Fa. Optimol, aprox. 2,4 l
Nro. de art. KUKA
00--101--098
Reductor con apoyo Cambio de aceite Cambiar aceite según des-
➄ A3
D Optigear 320 crito en sección 2.1.3.
Fa. Optimol, aprox. 1,85 l
Nro. de art. KUKA
00--101--098
D Ciclo normal de mantenimiento
1) En movimientos cíclicos repetitivos con recorridos pequeños en el eje 2,
el período de mantenimiento es de 3000 horas.
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Mantenimiento
Punto de mantenimiento Ciclo de Tarea Acotaciones
(ver Fig. 1) manteni- Lubricante
miento Fabricante
(horas) Cant. de lubricante
Nro. de art. KUKA
20000
➅ Tubo protector A 1de la 10000
D d Lubricar Desmontar la
instalación eléctrica Optitemp RB1 cubierta A 1.
Fa. Optimol, Quitar la grasa para cables
aprox. 1000 g envejecida.
Nro. de art. KUKA Aplicar con un pincel una
00--101--456 capa de grasa ≥ 2 mm a la
parte exterior del tubo pro-
tector, a las superficies de
contacto del tubo protector
en la base del robot y en la
cubierta A 1.
De acuerdo al estado de lu-
bricación, aplicar grasa al in-
terior del tubo protector con
una bomba de grasa, o des-
montar los cables y conduc-
tos y con un pincel apli-
carles grasa. Espesor de
grasa ≥ 2 mm (ver módulo
de doc. del robot ”Repara-
ciones, instalación eléc-
trica).
D Ciclo de mantenimiento normal
d Ciclo de mantenimiento extendido ED < 50 %
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2 Trabajos de lubricación (continuación)
2.4 l 2,4 l 1.85 l
1 2 3 4 5 6
Fig. 1 Trabajos de lubricación
2.1 Cambio de aceite de los reductores de los accionamientos de los ejes
base
¡Considerar el capítulo 2 de este módulo de documentación!
El aceite debe cambiarse a temperatura de régimen.
Si el cambio de aceite se ha de realizar inmediatamente después de haber
puesto el robot fuera de servicio, debe considerarse que el aceite puede tener
una temperatura elevada, por ello, eventualmente, deben tomarse las
precauciones necesarias.
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Mantenimiento
2.1.1 Cambio de aceite del reductor del eje 1
¡Considerar el capítulo 2.1 de este módulo de documentación!
G Descarga del aceite
(1) Destornillar cuatro tornillos allen M8x12 (Fig. 2/6) y quitar la tapa (5).
Si el robot está equipado con conexiones periféricas, quitar primeramente éstas. Solo
entonces se dejarebatir la tapa (5).
(2) Destornillar el capuchón roscado (3) en el tubo flexible de descarga, y colocar debajo
un recipiente.
(3) Quitar el tapón roscado (4) y recoger el aceite de descarga.
El tiempo de descarga es de aprox. 5 minutos.
El aceite usado debe ser almacenado y evacuado adecuadamente.
(4) Colocar el capuchón roscado (3) y apretarlo.
G Cargar aceite
(1) Cargar la cantidad de aceite prescrita en la boquilla de carga en (3).
Aceites de distinta consistencia no pueden mezclarse; en un cambio de tipo de
aceite, debe realizarse primeramente un lavado con el aceite nuevo.
Para la carga de aceite utilizar un tubo flexible (8) de aprox. 1 m de longitud, una unión
roscada recta G10--PL/OMD/A3C (Ermeto) y un embudo que pueda penetrar en el ex-
tremo libre del tubo flexible (8).
(2) Colocar el tapón de cierre (4) y apretarlo (momento de apriete MA = 40 Nm).
(3) Controlar la estanqueidad del capuchón roscado (3).
(4) Colocar la tapa (5) y fijarla con cuatro tornillos allen M8x12 (6), incluyendo arandelas
de seguridad.
(5) En caso necesario, montar las tuberías periféricas.
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2 Trabajos de lubricación (continuación)
2.1.2 Cambio de aceite del reductor del eje 2
¡Considerar el capítulo 2.1 de este módulo de documentación!
G Descarga del aceite
(1) Quitar el tapón roscado (Fig. 2/2) y colocar un recipiente debajo de la salida de de-
scarga.
La descarga es más cómoda si se utiliza un tubo flexible (8) con un niple de acople
M18x1,5 (7).
(2) Quitar el tapón roscado (1) y recoger el aceite de descarga.
El tiempo de descarga es de aprox. 5 minutos.
El aceite usado debe ser almacenado y evacuado adecuadamente.
(3) Colocar el tapón roscado (2) y apretarlo (momento de apriete MA = 40 Nm).
G Cargar aceite
(1) Cargar la cantidad de aceite prescrita en la boquilla de carga en (1).
Aceites de distinta consistencia no pueden mezclarse; en un cambio de tipo de
aceite, debe realizarse primeramente un lavado con el aceite nuevo.
La carga de aceite resulta más fácil, si se utiliza un tubo flexible (8) con un embudo, y
un niple de acople M18x1,5 (7).
(2) Colocar el tapón roscado (1) y apretarlo (MA = 40 Nm).
(3) Controlar la estanqueidad del tapón roscado (2).
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Fig. 2 Cambio de aceite de los ejes base
2.1.3 Cambio de aceite del reductor del eje 3
¡Considerar el capítulo 2.1 de este módulo de documentación!
G Descarga del aceite
Antes de realizar el próximo paso de trabajo, debe serciorarse que nadie pueda
dañarse en la zona del movimiento lento de brazo.
El robot solo debe ser movido bajo consideración de todas las prescripciones
de seguridad aquí concernientes y con velocidad manual de desplazamiento.
(1) Poner el robot en servicio y desplazar el eje 3 de manera tal que los tapones roscados
(Fig. 2/9, 10) estén puestos verticalmente uno sobre otro.
Colocar el interruptor principal en el armario de control del robot en posición
”DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado contra una puesta en servicio
indebida.
(2) Desenroscar el tapón (9) y colocar un recipiente debajo de la salida de descarga.
(3) Desenroscar el tapón roscado (10) y recoger el aceite de descarga.
El tiempo de descarga es de aprox. 5 minutos.
El aceite usado debe ser almacenado y evacuado adecuadamente.
(4) Colocar el tapón roscado (9) y apretarlo (momento de apriete MA = 10 Nm).
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2 Trabajos de lubricación (continuación)
G Cargar aceite
(1) Cargar la cantidad de aceite prescrita en la boquilla de carga en (10).
Aceites de distinta consistencia no pueden mezclarse; en un cambio de tipo de
aceite, debe realizarse primeramente un lavado con el aceite nuevo.
La carga de aceite resulta más fácil, si se utiliza un tubo flexible (8) con un embudo, y
un niple de acople M18x1,5 (7).
(2) Colocar el tapón roscado (10) y apretarlo (MA = 10 Nm).
(3) Controlar la estanqueidad del tapón roscado (9).
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Mantenimiento
3 Otros tabajos de mantenimiento
¡Considerar el capítulo 1 de este módulo de documentación!
Colocar el interruptor principal en el armario de control del robot en posición
”DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado contra una puesta en servicio
indebida.
Para trabajos a realizar sobre el sistema de compensación, y para evitar acci-
dentes, deben considerarse las prescripciones válidas para trabajos con aceite
hidráulico y nitrógeno.
El aceite usado debe ser almacenado y evacuado adecuadamente.
G Tabla ’Otros trabajos de mantenimiento’
Punto de mantenimiento Ciclo de man- Tarea Acotaciones
(ver Fig. 3) tenimiento
(horas)
10000
Fijación del robot Momento de apriete para Ver módulo de doc. del ro-
➀ D tornillos y tuercas de los an- bot “Instalación, conexión,
clajes reemplaza”.
Sistema de compensa- Controlar la presión hidráuli- Ver módulo de doc. del ro-
➁ ción
D ca bot “Indicaciones sobre aju-
stes”.
Valor límite inferior: 5 bar
debajo del valor nominal1)
Aceite hidráulico:
Aral Vitam GF 46
Cantidad de aceite: aprox.
3,0 l
KUKA--art. nro.
83--236--202.
ATENCION: Solo utilizar
aceite filtrado. Malla del fil-
tro ≤ 3 micras.
1) Una caída de presión del sistema de 5 bar después de 2000 horas de servicio es
condicionada por el sistema (pérdida por arrastre de aceite), y no representa ningún defecto.
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3 Otros tabajos de mantenimiento (continuación)
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Fig. 3 Otros tabajos de mantenimiento
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Mantenimiento
4 Limpieza y cuidado
Colocar el interruptor principal en el armario de control del robot en posición
”DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado contra una puesta en servicio
indebida. Esto vale también para trabajos de limpieza que no afecten directa-
mente al robot, pero deban ejecutarse dentro o en las cercanías del campo de
trabajo del mismo.
Los trabajos de limpieza y cuidado deben realizarse de acuerdo con las siguientes reglas:
-- Limpiar el robot con un trapo impregnado con líquido de limpieza.
-- Limpiar cables, piezas de material plástico y tubos flexibles con un líquido de
limpieza libre de disolventes.
Al utilizar agentes de limpieza, deben tenerse en cuenta las indicaciones del fabricante.
-- Limpiar los desbordes de grasa y lubricantes con un agente de limpieza ade-
cuado. Si se ha desbordado gran cantidad de lubricante, hallar la causa que lo
produjo y eliminarla.
Impedir que líquidos de limpieza penetren en cojinetes, partes eléctricas y en el
sistema hidropneumático de compensación de peso.
Si en un cojinete ha penetrado líquido de limpieza, engrasarlo o lubricarlo nuevamente.
-- Limpiar partes corroídas, y si está permitido, pintarlas, engrasarlas o aceitarlas.
-- Aceitar ligeramente las partes metálicas desnudas.
-- Carteles e indicaciones dañadas o ilegibles deben cambiarse y faltantes deben
reponerse.
Para la limpieza de la instalación no debe utilizarse aire comprimido, ya que
pueden dañarse juntas, cojinetes y componentes eléctricos por la entrada de
suciedades.
Lubricantes y artículos de limpieza usados deben ser almacenados o eliminados
adecuadamente.
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5 Medidades de protección en el uso de lubricantes
5 Medidades de protección en el uso de lubricantes
En el trato con lubricantes deben considerarse las informaciones de la hoja de datos de se-
guridad de acuerdo a la normativa 91/155 CE. En el módulo de doc. del robot, “Materiales
de consumo, hoja de datos de seguridad”, se encuentra un extracto de esta hoja de datos.
Básicamente se deben tener en cuenta las siguientes medidas de seguridad:
-- Evitar contactos prolongados con la piel, en caso necesario (sobre todo en el caso
de grasa para cables) deben utilizarse guantes protectores y delantales.
En el trato con lubricantes deben considerarse las prescripciones de prevención
contra accidentes (UVV).
-- En el caso de peligro de contacto, por ej. con las manos, debe utilizarse una crema
protectora que debe aplicarse antes de comenzar con los trabajos.
-- Después del trabajo, así como antes de pausa de cigarrillo o meriendas (antes
de ingerir cualquier alimento), limpiar a fondo la piel sucia de aceites, con agua
y limpiadores protectores de la piel. Después del lavado, aplicar cremas adecua-
das para regenerar la capa grasa protectora de la piel.
-- Prendas de vestir embebidas en aceite, deben ser cambiadas inmediatamente.
No llevar en los bolsilos trapos embebidos en aceite, líquidos solventes, grasas
mixtas minerales o grasa para cables.
-- Evitar en lo posible, aspirar el aire contaminado con neblina o vapores de aceite.
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