GRAFCET
MSc Jorge Duque
GRAFCET
GRAFCET
1 Introducción al GRAFCET
2 Principios del GRAFCET
3 Elementos gráficos de base
4 Sintaxis y reglas del GRAFCET
Estructuras básicas
5
6 Tipos de acciones
Introducción al GRAFCET
La salida depende de las entradas y de los estados del sistema
Variables externas Entradas
Variables internas Estados
Bandas transportadoras
Máquinas herramientas
Semáforos
Sistemas de envasado
Paletizadoras
Ensamble de piezas
Introducción al GRAFCET
GRAFCET
Completo SI
Intuitivo SI
PRUEBA Y ERROR TABLA DE VERDAD
Completo NO Completo SI
Intuitivo SI Intuitivo NO
Introducción al GRAFCET
Nació como resultado de los trabajos de la Necesidad de disponer de
AFCET (Association Francaise pour la un método de
descripción de procesos
Cybernetique Economique et Technique)
1977 GRAFCET= GRAFICO FUNCIONAL DE CONTROL ETAPA-TRANSICION
1982 NF C03-1904 ESTÁNDAR FRANCÉS
1988 IEC-6848 PREPARATION OF FUNCTION CHARTS FOR CONTROL SYSTEMS
Independiente de
1993 IEC-61131-3 SEQUENTIAL FUNCTION CHART (SFC)
la tecnología
Gráfico de descripción de modelos de comportamiento de automatismos secuenciales
Introducción al GRAFCET
ELEMENTOS GRÁFICOS DE BASE
Introducción al GRAFCET
GRAFCET
1 Introducción al GRAFCET
2 Principios del GRAFCET
3 Elementos gráficos de base
4 Sintaxis y reglas del GRAFCET
Estructuras básicas
5
6 Tipos de acciones
Principios del GRAFCET
Un GRAFCET es una sucesión
de etapas.
Cada etapa tiene sus acciones
asociadas de forma que cuando
una etapa está activa se realizan
las correspondientes acciones.
Estas acciones no podrán
ejecutarse nunca si la etapa no
está activa
Principios del GRAFCET
Entre dos etapas hay una transición. A
cada transición le corresponde una
receptividad, es decir una condición
que se ha de cumplir para poder pasar
la transición.
Una transición es válida cuando la
etapa inmediatamente anterior a ella
está activa.
Cuando una transición es válida y su
receptividad asociada se cumple se dice
que la transición es franqueable.
Al franquear una transición se
desactivan sus etapas anteriores y se
activan las posteriores.
Principios del GRAFCET
Las etapas iniciales, que se
representan con línea doble, se
activan en la puesta en marcha.
Principios del GRAFCET
Niveles del GRAFCET
El GRAFCET puede utilizarse para describir los tres niveles de especificaciones de un automatismo.
Estos tres niveles son los que habitualmente se utilizan para diseñar y para describir un automatismo
GRAFCET de nivel 1:
GRAFCET de nivel 2: GRAFCET de nivel 3:
Descripción funcional
Descripción tecnológica Descripción operativa
Introducción al GRAFCET
1 Introducción al GRAFCET
2 Principios del GRAFCET
3 Elementos gráficos de base
4 Sintaxis y reglas del GRAFCET
Estructuras básicas
5
6 Tipos de acciones
Elementos gráficos de base
ACCIONES
Las acciones representan lo que hay que hacer mientras
la etapa está activa.
Las acciones asociadas a una etapa pueden clasificarse
en:
Incondicionales : acciones que se ejecutan con solo
quedar activadas las etapas correspondientes.
Condicionales : son las acciones que necesitan el
cumplimiento de una condición además de la propia
activación de la etapa correspondiente.
Internas : acciones que se producen en el equipo de
control, por ejemplo temporizaciones,
incremento/decremento de contadores,
Externas : las acciones que se producen sobre el
proceso, por ejemplo abrir o cerrar una válvula, activar o
desactivar una bomba, etc.
Elementos gráficos de base
TRANSICIONES
En el diagrama Grafcet, un proceso se compone de una
serie de etapas secuenciales que se activan una tras otra
unidas mediante una transición.
El paso de una etapa a la siguiente se realiza dependiendo
de si se cumple o no la condición de transición entre ellas.
Activar Motor 1
Toda transición lleva asociada una condición de transición o
función lógica booleana que se denomina receptividad , y
que puede ser verdadera o falsa.
Activar Motor 2 Se dice que la transición está validada, cuando la etapa o
etapas anteriores a la transición están activadas. El
franqueamiento de la transición se producirá si, y sólo si, la
transición esta valida da y la receptividad es verdadera.
Elementos gráficos de base
CAMINOS Y REENVÍOS
Los caminos que unen una etapa con otra se dibujan
preferentemente en sentido vertical; aunque para
resolver algunas representaciones hay que dibujar una
parte de los mismos en sentido horizontal o en diagonal.
Mientras no se especifique lo contrario, la evolución de
un camino siempre es en sentido descendente, es decir
de arriba a abajo.
En la figura se ha representado un camino que
evoluciona en sentido vertical ascendente.
Cuando un GRAFCET se complica o no cabe en una
El GRAFCET continuará en la etapa 7 .
sola página son necesarios los re-envíos.
Hay personas que prefieren no trazar nunca caminos de
El GRAFCET viene de la etapa 6. recorrido ascendente y prefieren sustituirlos por re-
envíos.
Introducción al GRAFCET
1 Introducción al GRAFCET
2 Principios del GRAFCET
3 Elementos gráficos de base
4 Sintaxis y reglas del GRAFCET
Estructuras básicas
5
6 Tipos de acciones
Reglas de sintaxis
REGLA N.1
No puede haber nunca dos transiciones consecutivas sin una etapa en
medio. Así pues la figura representa un GRAFCET incorrecto ya que o bien
le falta una etapa entre las transiciones 7 y 8 (que puede ser una etapa sin
acción asociada, si así le corresponde) o deben ponerse todas las
condiciones en la misma transición.
Reglas de sintaxis
REGLA N.2
No puede haber nunca dos etapas consecutivas sin transición intermedia.
Así pues la figura representa un GRAFCET incorrecto ya que o bien le falta
una transición entre las etapas 4 y 5 o deben ponerse todas las acciones en
una de las dos etapas.
Reglas de evolución
REGLAS DE EVOLUCIÓN
El proceso se descompone en etapas, que serán
activadas de forma secuencial.
Una o varias acciones se asocian a cada etapa. Están
acciones sólo están activas cuando la etapa está
activa.
Una etapa se hace activa cuando la precedente lo está
y la condición de transición entre ambas etapas ha sido
activada.
La activación de una condición de transición implica la
activación de la etapa siguiente y la desactivación
de la etapa precedente.
La etapa inicial tiene que ser activada antes de que se
inicie el ciclo del GRAFCET, un ciclo está formado por
todas las etapas posteriores a la etapa inicial.
Reglas de evolución
Regla 1: Inicialización
En la inicialización del sistema se han de activar todas las etapas
iniciales y sólo las iniciales.
La situación inicial de un GRAFCET corresponde al estado en el que
se ha de encontrar el sistema al poner en marcha, al conectar la
alimentación, etc.
Generalmente la situación inicial de un GRAFCET corresponde a una
situación de reposo o de parada segura.
A menudo en la puesta en marcha de una máquina, el control
comienza por comprobar si esta se encuentra en la situación inicial
adecuada para el funcionamiento.
Si no es así (por ejemplo por que la parada ha sido por emergencia o
causada por el corte de la alimentación) se deberá llevar el sistema a
la situación inicial adecuada antes de pasar al funcionamiento
deseado del automatismo.
Reglas de evolución
Regla 2: Evolución de las transiciones
Una transición está validada cuando todas las etapas inmediatamente anteriores a ella
están activas. Una transición es franqueable cuando está validada y su receptividad
asociada es cierta. Toda transición franqueable debe ser obligatoriamente e
inmediatamente franqueada
En este instante la etapa Ahora la etapa 1 está La etapa 1 está activa, lo que Como consecuencia de la
1 no está activa, lo que activa, lo que implica que la implica que la transición (7) figura anterior, el sistema ha
hace que la transición (7) transición (7) está validada. está validada. Dado que la evolucionado franqueando la
no esté validada, El sistema se mantendrá receptividad a es cierta (a=1), transición. Al franquear la
independientemente de si estable en esta situación la transición es franqueable y, transición, la etapa 1 ha sido
la receptividad a es cierta mientras la receptividad a por tanto, debe ser desactivada y la etapa 2 ha
o no. sea falsa (a=0) obligatoriamente franqueada. sido activada.
Reglas de evolución
Regla 3: Evolución de las etapas activas
Al franquear una transición se deben activar todas las etapas inmediatamente posteriores y
desactivar simultáneamente todas las inmediatamente anteriores.
En este instante la Ahora las etapas 2 y 3 En esta situación las etapas Como a consecuencia de la figura
etapa 2 no está activa, están activas, lo que 2 y 3 están activas, lo que anterior, el sistema ha evolucionado
lo que hace que la implica que la transición implica que la transición (7) franqueando la transición (7). Al
transición (7) no esté (7) está validada. El está validada. Dado que la franquear la transición, las etapas 4
validada aunque la sistema se mantendrá receptividad m es cierta y 5 (todas las inmediatamente
etapa 3 sí esté activa e estable en esta (m=1), la transición es posteriores) han sido activadas y las
independientemente de situación mientras la franqueable y, por tanto, ha etapas 2 y 3 (todas las
si la receptividad m es receptividad m sea falsa de ser obligatoriamente inmediatamente anteriores) han sido
cierta o no. (m=0). franqueada. desactivadas.
Reglas de evolución
Regla 4: Prioridad de la activación
Si al evolucionar un GRAFCET, una etapa ha de ser activada y desactivada al mismo
tiempo, deberá permanecer activa.
En el ejemplo de la figura de la izquierda, si la
receptividad b es cierta hay que volver a la
etapa 2.
Cuando esto ocurre, se deberá desactivar y
activar la etapa 2 simultáneamente.
Si no se cumple la quinta regla, el GRAFCET
se quedará sin ninguna etapa activa.
La estructura presentada no es muy elegante
y hay formas más simples de obtener el
mismo funcionamiento; como, por ejemplo, la
de la figura de la derecha.
Introducción al GRAFCET
1 Introducción al GRAFCET
2 Principios del GRAFCET
3 Elementos gráficos de base
4 Sintaxis y reglas del GRAFCET
Estructuras básicas
5
6 Tipos de acciones
Estructuras básicas
SECUENCIA
Una secuencia es una sucesión alternada de
etapas y transiciones en la que las etapas se
van activando una detrás de otra.
Una secuencia está activa cuando, como
mínimo, una de sus etapas está activa.
Una secuencia está inactiva cuando todas
sus etapas están inactivas
Estructuras básicas
SELECCIÓN DE SECUENCIA
A partir de una determinada etapa, hay dos (o más)
secuencias entre las que se escogerá en función de
las transiciones.
No es necesario que las distintas secuencias tengan el
mismo número de etapas.
En la figura:
a) Si estamos en la etapa 8 y si b es cierta iremos por
la secuencia de la derecha.
b) Si c es cierta y b es falsa iremos por la de la
izquierda.
c) Las dos secuencias confluyen en la etapa 5.
Estructuras básicas
SELECCIÓN DE SECUENCIA
Es un caso particular de selección entre dos
secuencias en el que una de las secuencias no
tiene ninguna etapa.
En la figura, si estamos en la etapa 3 y si b es
falsa y c cierta no se activarán las etapas 4 y 5.
Estructuras básicas
REPETICIÓN DE SECUENCIA
Es un caso particular del salto de etapas en el
que el salto se realiza en sentido ascendente, de
forma que se repite la secuencia de etapas
anteriores al salto.
En la figura, se irá repitiendo la secuencia
formada por las etapas 2 y 3 hasta que b sea
falsa y c cierta.
Estructuras básicas
PARALELISMO ESTRUCTURAL
A partir de una determinada etapa, hay dos (o más) secuencias
que se ejecutan simultáneamente.
No es necesario que las distintas secuencias tengan el mismo
número de etapas. El inicio de secuencias paralelas se indica
con una línea horizontal doble después de la transición
correspondiente.
De forma similar, el final de las secuencias paralelas se indica
con otra línea horizontal doble antes de la transición
correspondiente; esta transición sólo es válida cuando todas las
etapas inmediatamente anteriores están activas.
En la figura, al franquear la transición (4), se activarán las
etapas 2 y 3 y las dos secuencias trabajarán simultáneamente.
La transición (1) sólo será válida cuando estén activas las
etapas 3 y 5.
Introducción al GRAFCET
1 Introducción al GRAFCET
2 Principios del GRAFCET
3 Elementos gráficos de base
4 Sintaxis y reglas del GRAFCET
Estructuras básicas
5
6 Tipos de acciones
Acciones según IEC-848
La norma IEC-848 (Preparation of function charts for control systems, Preparación de diagramas
funcionales para sistemas de control) presenta una forma general de descripción de las acciones
asociadas a las etapas.
Una acción genérica se representará como en la figura siguiente donde la casilla 2 contiene la
descripción de la acción, la casilla 3 contiene la etiqueta que indica la referencia de la señal de
comprobación de la ejecución y la casilla 1 indica las características lógicas que relacionen la
realización de la acción con la activación de la etapa, según la relación siguiente.
C Acción condicionada
D Acción retardada
L Acción limitada en el tiempo
P Acción impulsional
S Acción memorizada
La tercera casilla se utiliza en pocas ocasiones. Se trata de señalar (con una etiqueta alfanumérica) cual de las condiciones
indicadas en la receptividad inmediatamente posterior a la etapa, indica que la acción se está ejecutando o se ha ejecutado.
Sólo deben representarse las casillas 1 y 3 en caso de que sean necesarias.
Acciones según IEC-848
Acción condicionada
En el caso que se representa a continuación no se calentará
mientras esté activa la etapa 1 sino sólo cuando, además de
estar la etapa activa, el termostato esté activado. Por
ejemplo en el control de un horno hay una etapa de cocción
(etapa 1) pero el quemador no ha de estar siempre activado
sino sólo cuando sea necesario para mantener la
temperatura. Podemos representar la condición fuera del
rectángulo (izquierda) o dentro (derecha).
Acciones según IEC-848
Acción retardada (D)
La acción retardada (letra D) implica que la acción empieza
un cierto tiempo después de la activación de la etapa,
siempre que la etapa todavía siga activa.
En el ejemplo, se empezará a cerrar después de medio
segundo contado desde la activación de la etapa 2. Se
dejará de cerrar cuando se desactive la etapa 2.
Si la etapa se desactiva antes de los 0.5 s no se debe cerrar.
El caso de acción retardada se puede representar con un
GRAFCET que sólo tenga acciones sencillas, como muestra
la figura.
Fijémonos que debe preverse el caso de que la receptividad
final (k) sea cierta antes del transcurso del tiempo.
Acciones según IEC-848
Acción limitada (L)
La acción limitada (letra L) implica que la acción termina un
cierto tiempo después de la activación de la etapa, siempre
que la etapa todavía siga activa.
En el ejemplo, la sirena ha de comenzar a sonar cuando se
active la etapa 3 y sonará durante dos segundos excepto
en el caso de que la etapa 3 se desactive antes, en cuyo
caso la sirena dejaría de sonar al desactivarse la etapa.
El caso de acción limitada se puede representar con un
GRAFCET que sólo tenga acciones sencillas, como
muestra la figura.
Fijémonos que debe preverse el caso de que la
receptividad final (h) sea cierta antes del transcurso del
tiempo.
Acciones según IEC-848
Acción impulsional (P)
La acción impulsional (letra P) corresponde a una acción
limitada a un iempo muy corto.
La acción de activar comenzará cuando se active la etapa 4
y se desactivará inmediatamente.
La duración de los impulsos será un tiempo muy pequeño
pero suficiente para conseguir el efecto deseado.
Acciones según IEC-848
Acción memorizada (S)
Las acciones memorizadas implican que en
una etapa determinada se activa una acción y
esta acción se desactiva en otra etapa.
En el ejemplo siguiente XBR se activa en la
etapa 6 (XBR=1) y se desactiva en la 8
(XBR=0).
Las acciones memorizadas pueden
representarse también mediante un
Fig 1. Fig 2 paralelismo, como puede verse en la figura 2.
Fin de la tercera sesión
