SISTEMAS INFORMATICOS

ROBOTICA CON ARDUINO

Arduino es la plataforma de electrónica abierta para la creación de prototipos basados en
software y hardware libres, flexibles y fáciles de usar. Arduino puede tomar información
del entorno a través de sus pines de entrada, para esto hay toda una gama se sensores,
se procesa en la memoria del arduino (microcontroladores), para luego para poder activar
luces, motores y otros actuadores.

NOTA: Para la diagramación de las conexiones se utilizará el programa Fritzing.

ELECTRONICA:

Estudia y emplea sistemas cuyo funcionamiento se basa en la conducción y el control de

flujo de los electrones por un conductor. La electrónica desarrolla en la actualidad una
variedad de tareas, principales usos de los circuitos son el control, el procesado, la
distribución de información, la conversión y la distribución de la energía eléctrica.

VOLTAJE:

Es una magnitud física que impulsa a los electrones a lo largo de un conductor (por
ejemplo, un cable) en un circuito eléctrico cerrado, provocando el flujo de una corriente
eléctrica. Su unidad de medida es el voltaje (V).

Existen dos tipos de voltaje:

VOLTAJE DC:

Es el flujo continuo de electrones a través de un conductor entre dos puntos de distinto

potencial, en el voltaje DC (corriente continua) solo fluirá corriente de una sola polaridad
ya sea positivo (+) o negativa (-).

++ + + + + + + + + +

+ + + + + + ++ + +

VOLTAJE AC:

también fluyen por un conductor, pero a diferencia del anterior circulan corriente de
ambas polaridades.

-+ -+-+-+-+-+-+-+-+-+
FRANZ GABRIEL HUARINA VILLANUEVA VOLTIO = V 6TO “A”
+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+
AMPERIO = I

RESISTENCIA = R
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+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-

+-+-+-+-+-+-+-+-+-+

SISTEMAS ELECTRONICOS:

Un sistema electrónico es un conjunto de circuitos que interactúa entre sí para obtener un

resultado, una forma de entender los sistemas electrónicos consiste en dividirlos en
entradas, procesamiento de señal y salidas.

ENTRADAS (IN):

Las entradas o inputs son sensores electrónicos o mecánicos que toman las señales (en
forma de temperatura, presión, humedad, contacto, luz, movimiento, etc.) del mundo físico
y las convierte en señales de corriente y voltaje.

SALIDAS (OUT):

Las salidas u outs son actuadores, convierten las señales de corriente o voltaje en
señales físicamente utilices como movimiento, luz, sonido, fuerza, rotación, entre otros.

PROCESAMIENTO DE SEÑAL:

Se realiza mediante circuitos de procesamientos de señales, generalmente conocidos

como microcontroladores. Estos de alguna manera se asemejan a un microprocesador de
un computador.

ENTRADA: PROCESADORES: SALIDA:

Convierten la corriente
Toman las señales Manipulan,
o voltaje en señales
del mundo físico y interpretan y
físicamente útiles.
las convierte en transforman las
corriente o voltaje. señales.

SEÑALES ELECTRONICAS:

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Las entradas y salidas de un sistema electrónico serán consideradas con señales

variables. En electrónica se trabaja con variables que se toman en forma de voltaje
corriente, estas se pueden denominar común mente señales primordialmente pueden ser
de dos tipos:

Señal digital y señal análoga

SEÑAL DIGITAL:

Son variables que se caracterizan por tener dos estados diferenciados, encendido o
apagado.

Estas variables son las más fáciles de tratar, en lógica serían los valores verdadero o
falso, también se los podría denominar como 1 o 0.

VARIABLE ANALOGA:

Son aquellas que pueden dar un número infinito de valores comprendidos entre dos
límites. La mayoría de los fenómenos de vida real son señales análogas (sonido,
temperatura, voz, etc.)

MODULACION DE ANCHO DE CURSO (PWM):

La modulación por ancho de curso de una señal fuente de energía es una técnica en la
que se modificó el siclo de una señal periódica (por ejemplo, si aplicamos pwm a un let
podemos variar a un intercalado de brillo y si le aplicamos una pwm doble a un motor
lograremos variar la velocidad del mismo.

COMUNICACIÓN SEÑAL:

Es una interfaz de comunicaciones de datos digitales frecuentemente utilizados por

computadores y periféricas donde la información es transmitida bit a bit enviando un bit a
la vez. El arduino también cuenta con esta comunicación señal.

Componentes electrónicos;

Diversos componentes electrónicos unen sus fuerzas para lograr aplicar aplicaciones
fantásticas como por ejemplo el televisor de tu casa una computadora un celular, por
dentro encontraremos tarjetas, resistencia, condensadores, circuitos integrados u otros.

MICROCONTROLADOR;

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Un microcontrolador es un circuito integrado programable capaz de ejecutar las ordenes

grabadas en su memoria está compuesta de varios bloques funcionales los cuales
cumplen una tarea específica.

Un microcontrolador incluye en su interior las tres unidades funcionales principales; la

unidad central de procedimiento cup, memoria y periféricos de entrada y salida.

PROTOBOARD:

Es una placa reutilizable para construir prototipos de circuitos electrónicos son soldadura
compuesta con bloques de plástico perforados y numerosas laminas delgadas de una
aleación de cobre, estaño y fosforo.

RESISTENCIA:

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Es un material formado por carbón y otros elementos resistivos para disminuir la corriente
que pasa, una resistencia se pone al paso de la corriente el valor de una resistencia
eléctrica se obtiene leyenda las franjas de colores con las que viene, y la operación es la
siguiente:

Se toma la primera franja más la segunda franja, la tercera franja es el multiplicador y la

cuarta franja es la tolerancia.

COLOR DE BANDA VALOR DE LA 1° VALOR DE LA 2° MULTIPLICADO TOLERANCIA

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CIFRA CIFRA R
SIGNIFICATIVA SIGNIFICATIVA

Negro - 0 1 -

Marrón 1 1 10 +-1%

Rojo 2 2 100 +-2%

Naranja 3 3 1.000

Amarillo 4 4 10.000 +-4%

Verde 5 5 100,000 +-0,5%

Azul 6 6 1000,000 +-0,25%

Violeta 7 7 - +-0,20%

Gris 8 8 - -

Blanco 9 9 - -

Dorado - - - +-5%

Plateado - - - +-10%

Ninguno - - - +-20%

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PARTES DEL ARDUINO

El arduino como todo componente está conformado distintas partes como son entradas,
salidas, alimentación, comunicación y shields.

Que contiene una Tarjeta Arduino:

1) El Microcontrolador: Es la parte que procesa toda la información, es donde se graba el

código, en el software de Arduino se conoce como “Sketch”. Los Microcontroladores que
usa Arduino son económicos.

2) Pines analógicos: Estos pueden detectar señales análogas como por ejemplo la Luz o
la Temperatura, estos sensores poseen un segmento de voltaje de funcionamiento desde
cero (0) a Cinco (5) Voltios. A través de estos se pueden medir cosas del mundo real

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como por ejemplo Temperatura. Si el Pin de lectura analógica tiene una resolución de
ocho (8) bits, te va permitir dividir los cinco (5) voltios en 256 segmentos, es decir la
Temperatura máxima

3) Pines de Poder o de Salidas: A través de estos se pueden alimentar componentes que

requiera de poca alimentación como 3, 3 o 5 voltios.

4) Pines Digitales: Estos detectan si hay un cero. Se utilizan para pulsaciones de botones
o dispositivos que mandan o reciben información digital.

Los Pines que contiene una línea ondulada (como en la Ñ) soportan PWM (Power o
Pulse-Width Modulation – Modulación por ancho de Pulso), usado para el control de
intensidad, por ejemplo, de luz. 

5) Puerto o conector USB: Este nos permite conectar nuestra Arduino a la PC, cargar
nuestro código y alimentar la tarjeta.

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6) Control de USB: Este circuito integrado es el moderador entre el Microcontrolador y el

software, es decir, se encarga de convertir la información del Microcontrolador hacia la
información que va a tu computadora.

7) Alimentación: Nos permite alimentar nuestra tarjeta con voltaje de Corriente Continua
de Siete (7) a Doce (12) voltios.

8) Regulador de Voltaje: Permite una salida estable de Cinco (5) voltios

independientemente del voltaje de entrada.

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9) Cristal: Da el Ciclo reloj, le marca el pulso o tiempo de trabajo al Microcontrolador para

que este trabaje perfectamente.

10) Botón y Pin de Reinicio: El botón de reinicio está directamente conectado al Pin del
Microcontrolador conocido como “Clear” ó “Master Clear”, este necesita de sus cinco (5)
voltios para hacer correr el programa.

El pin de reinicio o Reset permite hacer lo mismo que el botón, pero a través de un circuito
individual.

11) GND, Pin Cero Voltios o Tierra: Es la contraparte del positivo (5 voltios), es lo que
permite cerrar el círculo de alimentación.

  

12) Voltaje de entrada Comparador: No es un voltaje de alimentación a la tarjeta, es una

entrada analógica que utiliza para comparar la salida entre positivo y negativos
devolviendo un Cero o un Uno.

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13) El LED: El LED está conectado directamente al Pin 13 y contiene su respectiva

resistencia, cada vez que el Pin 13 recibe un Uno ese LED se enciende.

14) Recepción (RX) y Transmisión (TX) Serial: Esta transmisión se da a través de los
Pines Cero (0) y Uno (1).

15) Referencia Análoga: Trabaja paralelamente con el Comparador (punto 12).

Otras partes de un Arduino

 Pines GND
 Pines 5v y 3.3v
 Pines ICSP
 PWM
 AREF

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PROGRAMACION EN ARDUINO

Programar Arduino consiste en traducir a líneas de código las tareas automatizadas que
queremos hacer leyendo de los sensores y en función de las condiciones del entorno
programar la interacción con el mundo exterior mediante unos actuadores.

Arduino proporciona un entorno de programación sencillo y potente para programar, pero

además incluye las herramientas necesarias para el programa y “quemar” el programa ya
compilado en la memoria flash del microcontrolador.

MANUAL DE PROGRAMACIÓN DE ARDUINO

 Características generales de la placa

 Entorno de desarrollo.
 Estructura básica de un programa.
 Funciones.
 Variables.
 Tipos de datos
 Operadores aritméticos.
 Sentencias condicionales.
 Entradas y salidas digitales y analógicas.
 Funciones de tiempo y matemáticas
 Funciones de generación aleatoria.
 Puerto serie.

Características generales de la placa

Se trata de una placa open hardware por lo que su diseño es de libre distribución y
utilización, que incluso podemos construirnos nosotros mismos

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Aspecto de la placa Arduino Duemilanove.

El programa se implementará haciendo uso del entorno de programación propio de

arduino y se transferirá empleando un cable USB. Si bien en el caso de la placa USB no
es preciso utilizar una fuente de alimentación externa, ya que el propio cable USB la
proporciona, para la realización de algunos de los experimentos prácticos sí que será
necesario disponer de una fuente de alimentación externa ya que la alimentación
proporcionada por el USB puede no ser suficiente.

Entorno de desarrollo

Para programar la placa es necesario descargarse de la página web de Arduino el entorno

de desarrollo (IDE). Se dispone de versiones para Windows y para MAC, así como las
fuentes para compilarlas en LINUX. En el caso de disponer de una placa USB es
necesario instalar los drivers FTDI. Estos drivers vienen incluidos en el paquete de
Arduino mencionado anteriormente. Existen en la web versiones para distintos sistemas
operativos.

Lo primero que tenemos que hacer para comenzar a trabajar con el entorno de desarrollo
de arduino es configurar las comunicaciones entre la placa Arduino y el PC.

Estructura básica de un programa

La estructura básica de programación de Arduino es bastante simple y divide la ejecución

en dos partes: setup y loop. Setup constituye la preparación del programa y loop es la
ejecución. En la función Setup se incluye la declaración de variables y se trata de la
primera función que se ejecuta en el programa.

Funciones

Una función es un bloque de código identificado por un nombre y que es ejecutado

cuando la función es llamada. La declaración de una función incluye en primer lugar el
tipo de datos que devuelve la función.

Variables

Una variable debe ser declarada y opcionalmente asignada a un determinado valor. En la

declaración de la variable se indica el tipo de datos que almacenará.

Una variable puede ser declarada en el inicio del programa antes de setup, localmente a
una determinada función e incluso dentro de un bloque como pueda ser un bucle. El sitio
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en el que la variable es declarada determina el ámbito de la misma. Una variable global es

aquella que puede ser empleada en cualquier función del programa. Estas variables
deben ser declaradas al inicio del programa.

Tipos de datos

Arduino permite manejar los siguientes tipos de datos, ejemplo:

Byte. Almacena un valor numérico de 8 bits. Tienen un rango de 0-255.

Operadores aritméticos

Empleando variables, valores constantes o componentes pueden realizarse operaciones

aritméticas y se puede utilizar el operador para conversión de tipos.

Sentencias condicionales

El lenguaje de arduino permite realizar sentencias condicionales. Su utilización es similar

a las funciones correspondientes.

Entradas y salidas digitales y analógicas

Lee el valor desde el pin analógico especificado con una resolución. Esta función solo
funciona en los pines analógicos. El valor resultante es un entero de 0 a 1023. Los pines
analógicos, a diferencia de los digitales no necesitan declararse previamente como INPUT
o OUTPUT.

Funciones de tiempo y matemáticas

Realiza una pausa en el programa la cantidad de tiempo en milisegundos especificada en

el parámetro (máximo 1000, mínimo 1).

Devuelve la cantidad de milisegundos que lleva la placa Arduino ejecutando el programa

actual como un valor

Devuelve el mínimo y el máximo respectivamente de entre sus parámetros

Funciones de generación aleatoria

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Especifica un valor o semilla como el punto de inicio para la función. Este parámetro debe
ser realmente aleatorio y para ello puede emplearse la función o incluso para leer ruido
eléctrico desde una entrada analógica.

Puerto serie

Abre un Puerto serie y especifica la velocidad de transmisión. La velocidad típica para

comunicación con el ordenador es de 9600 aunque se pueden soportar otras velocidades.

Imprime datos al puerto serie seguido por un retorno de línea automático. Este comando
tiene la misma forma, pero este último sin el salto de línea al final. Este comando puede
emplearse para realizar la depuración de programas. Para ello puede mandarse mensajes
de depuración y valores de variables por el puerto serie. Posteriormente, desde el entorno
de programación de Arduino, activando el "Serial Monitor" se puede observar el contenido
del puerto serie, y, por lo tanto, los mensajes de depuración. Para observar correctamente
el contenido del puerto serie se debe tener en cuenta que el "Serial Monitor" y el puerto
serie han de estar configurados a la misma velocidad (Para configurar la velocidad del
puerto serie se hará con el comando).

ARDUINO IDE

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Para empezar a programar la placa Arduino es necesario descargar un IDE. El IDE es un

conjunto de herramientas de software que permiten a los programadores desarrollar y
grabar todo el código necesario para hacer que nuestro Arduino funcione como queramos.

La placa Arduino se conecta a un ordenador a través de un USB, donde se conecta con el

entorno de desarrollo Arduino (IDE). El usuario escribe el código de Arduino en el IDE, y
luego lo sube al microcontrolador que ejecuta el código, interactuando con las entradas y
salidas como sensores, motores y luces.

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