UNIVERSIDAD NACIONAL DEL SANTA

FACULTAD DE INGENIERIA
ESCUELA ACADEMICO PROFESIONAL DE INGENIERIA EN
ENERGÍA

Práctica Modulo 2:

CONTROL AUTOMÁTICO

“SISTEMAS DE CONTROL

LAZO ABIERTO, LAZO CERRADO Y DIAGRAMA EN

BLOQUES”
AUTOR (ES):

 Acosta Bustos Alejadro

 Pretell Gonzales Maria Pía
 Real Nuñuvero Angie Zuleima
 Sánchez Cárdenas Manuel Martín

PROFESOR:

 Ms. Nicolas Diestra Sánchez

NUEVO CHIMBOTE – PERU

MAYO 2021
I- DESCRIBE
FIGURA 01: SISTEMA DE LAZO CERRADO

Paso 1. Identifica las variables

Variables identificadas:
 r(t): Entrada de referencia.
 e(t): Señal de error.
 v(t): Variable regulada.
 m(t): Variable manipulada.
 p(t) señal de perturbación.
 y(t): Variable controlada.
 b(t): variable de retroalimentación.

Indicadores:
 Elementos en el Sistema.
 Función que realizan.

Elementos o equipos que interactúan:

 Planta
  Proceso
 Control Automático
 Comparador.
 Controlador.
 Sensor
 Elemento final de control
Paso 2. Conceptualización de las variables:
 r(t): Entrada de referencia.
Son las señales que van a ser controladas o manipuladas de acuerdo a los
requerimientos del sistema.
Fuente: Velásquez, I. (2006) EL MODELO DE CONTROL RETROALIMENTADO COMO
PARADIGMA EN LA ADMINISTRACIÓN DEL MANTENIMIENTO INDUSTRIAL.
Colombia. Universidad Tecnológica de Pereira.
 e(t): Señal de error.
Es la que actúa sobre el sistema de modo de llevar la salida a un valor deseado.
Fuente: Perez, A. (2007). INTRODUCCION A LOS SISTEMAS DE CONTROL Y
MODELO MATEMÁTICO PARA SISTEMAS LINEALES INVARIANTES EN EL TIEMPO.
Universidad Nacional de San Juan.
 v(t): Variable regulada.
Es la variable que tiene que ser mantenida en un valor deseado, es decir es
controlada por el sistema de control como resultado de los cambios de
las variables de control.
Fuente: Jurado, A. (28 de agosto de 2018). Glosario Instrumentación de medición y
control / Término
https://glosarios.servidor-alicante.com/instrumentacion/variable-controlada
 m(t): Variable manipulada.
Es la variable o condición de la planta que se modifica a fin de influir sobre la
variable controlada a través de la dinámica de la planta.
Fuente: Jurado, A. (28 de agosto de 2018). Glosario Instrumentación de medición y
control / Término
https://glosarios.servidor-alicante.com/instrumentacion/variable-controlada
 p(t) señal de perturbación.
 Es una señal que tiende a afectar adversamente el valor de la salida de un sistema.
Si la misma se genera dentro del sistema se la denomina interna, de lo contrario se
la denomina externa.
Fuente: Jurado, A. (28 de agosto de 2003). Glosario Instrumentación de medición y
control / Término
https://glosarios.servidor-alicante.com/instrumentacion/variable-controlada
 y(t): Variable controlada.
Es el parámetro más importante del proceso, debiéndose mantener estable (sin
cambios), pues su variación alteraría las condiciones requeridas en el sistema, su
monitoreo a través de un sensor es una condición importante para dar inicio al
control. Las variables controladas son las variables que se mantienen constantes de
manera que no afectan indebidamente la forma en que la variable independiente
afecta a la variable dependiente.
Fuente: Jurado, A. (28 de agosto de 2018). Glosario Instrumentación de medición y
control / Término
https://glosarios.servidor-alicante.com/instrumentacion/variable-controlada.
 b(t): variable de retroalimentación.
Es un mecanismo por el cual una cierta proporción de la salida de un sistema se
redirige a la entrada, con señales de controlar su comportamiento.
Fuente: Jurado, A. (28 de agosto de 2018). Glosario Instrumentación de medición y
control / Término
https://glosarios.servidor-alicante.com/instrumentacion/variable-controlada.

Paso 3. Comparación de las variables en indicadores:

 Variable Indicador Variable

r(t): Entrada de referencia. b(t): variable de

retroalimentación
La función que realiza es de
La función es de que emite emitir una señal al comparador.
la señal al comparador. Tipo de función que Esta señal se va a juntar, con la
realiza señal de entrada en el
comparador.

Equipos que Comparador

Comparador interactuan con ella Sensor.

e(t): Señal de error. v(t): Variable regulada.

La función es de que emite Tipo de función que Es la señal que sale del
la señal que ingresa al realiza controlador hacia el elemento
controlador final de control.

Comparador Equipos que Controlador

Controlador interactuan con ella Elemento final de control.

m(t): Variable p(t) señal de perturbación.

manipulada.

La variable manipulada es la Tipo de función que Es una señal que tiende a

señal que es emitida del realiza afectar adversamente el valor de
elemento final de control. la salida de un Sistema.

Elemento final de control. Equipos que Equipo emisor de la señal de

interactuan con ella perturbación.

y(t): Variable controlada. b(t): variable de

retroalimentación.

Es el parámetro más
importante del proceso, La función que realiza es de
debiéndose mantener estable Tipo de función que emitir una señal al comparador.
(sin cambios), pues su realiza Esta señal se va a juntar, con la
variación alteraría las señal de entrada en el
condiciones requeridas en el comparador.
sistema
Equipos que
Equipos del proceso. interactuan con ella Sensor
 Paso 4. Relacionar los indicadores:
RELACIÓN ENTRE
Elementos del Sistema INDICADORES Función que realizan.

Se relacionan ambos indicadores, debido a que el esquema de la figura 1, presenta ciertos

elementos que componen este sistema, las cuales son el comparador, controlador, elemento
final de control, el proceso y el sensor, lo que hace que cada elemento, tenga una función
establecida, ya que cada uno de estos elementos emiten una señal, como anteriormente está
mencionada.
Los elementos de sistema de forma independiente y con conjunto forman parte del sistema de
control, ya que es un proceso escalonado, cada proceso realizado da orden al inicio del
siguiente procedimiento, si el resultado obtenido no es el que se busca el proceso completo
vuelve a iniciar por medio del sensor como un proceso de retroalimentación o reinicio.
Cada elemento del sistema cumple una función diferente pero todas en conjunto tienen una
sola finalidad que es obtener el resultado ideal que se desea al momento de manipular el
sistema de control.

Paso 5. Generalizar:

El esquema de la Fig. 1 ilustra cada uno de los elementos básicos de un sistema de control
retroalimentado. Un análisis simple del papel de cada una de estas entidades, permite
establecer un paralelo directo con un sistema típico de administración de mantenimiento.

El sistema en conjunto trabaja para obtener un resultado, en caso el resultado obtenido no

es el deseado el sistema mediante un sensor retroalimentación, reinicia el procedimiento
con el cual vuelve al punto inicial donde está el comparador, y nuevamente se da inicio al
procedimiento.

Cada elemento cumple una función independiente, pero es un proceso escalonado o

secuencial es decir cada elemento tras cumplir su función activa o da orden al siguiente
elemento para cumplir su procedimiento, y aunque sean elementos con funciones distintas
en conjunto trabajan para obtener un solo resultado.

II. ANALIZA

FIGURA 02

Paso 1. Identifica las variables

 Variables:

Variables Diagrama a Diagrama b Diagrama c

Controlada dy/dt A+B-C x

Manipulada y A, B, -C x

 Indicadores:
- Diagrama a: d/dt
- Diagrama b: suma de puntos
- Diagrama c: constante x
 Elementos que interactúan
r(t)= señal aplicada a manera de entrada
Y(t)= salida
Paso 2. Conceptualizar las variables

 Sistema de control:
En el Modulo 1 de control automático se afirma que Un sistema es una
combinación de componentes que actúan juntos y realizan un objetivo
determinado. Un sistema no está necesariamente limitado a los sistemas
físicos. El concepto de sistema se puede aplicar a fenómenos abstractos y
dinámicos, como los que se encuentran en la economía. Por tanto, la palabra sistema
debe interpretarse en un sentido amplio que comprenda sistemas físicos,
biológicos, económicos y similares.
Fuente: Diestra, N. (2021). Módulo 1- Control Automático. En 1111-0052: Control
Automático (E) Universidad Nacional del Santa.
 Variable controlada r(t)
Es la cantidad o condición que se mide y controla. . Normalmente la variable
controlada es considerada la salida del sistema.
Fuente: Sistemas de control (2003)-
http://materias.fi.uba.ar/6722/SISTCONTRPRIM2003.pdf
 Variable manipulada y(t)
Es la variable o condición de la planta que se modifica a fin de influir sobre la
variable controlada a través de la dinámica de la planta.
Fuente: Fuente: Sistemas de control (2003)-
http://materias.fi.uba.ar/6722/SISTCONTRPRIM2003.pdf

Paso 3. Compara las variables e indicadores

Casos
Indicadores Diagrama a Diagrama b Diagrama c
A+B-C
Variables y, dy/dt x
A, B,-C

Indicadores d/dt Suma de puntos Constante x

Paso 4. Relaciona los indicadores

En los tres diagramas de bloque de los sistemas de control, se precisas las interconexiones
de los elementos que lo conforman. La relación entre la entrada-salida es una relación de
causa y efecto con el sistema; el proceso por controlar relaciona la salida con la entrada.

En la diagrama a se observa un sistema de control que presenta 1 sola entrada y del mismo
modo 1 salida en este caso la variable manipulada es “y” que pasa por un proceso
matemático cuyo indicador es d/dt. Por otro lado en el diagrama b se observa un sistema de
control que presenta 3 entradas distintas y 1 salida, en donde las variables de entrada pasan
por un proceso en el cual se suma los puntos para dar como resultado “A+B-C” a la salida
del sistema . Y en el diagrama c se observa un sistema de control que presenta 1 sola
entrada pero en este caso tres salidas iguales en donde “x” es la variable que entra y pasa
por un proceso de subdivisión cuyos tres productos finales serán de indicador constante.

Paso 5. Generaliza

Diagrama a Diagrama b Diagrama c

La representación del diagrama de bloques del sistema se utiliza para describir
gráficamente las diversas partes del sistema y sus interconexiones. Con relación a la
figura 02, observamos tres tipos de diagrama de bloque para un sistema de control, con
diversos elementos y formas de entrada y salida. En el primer diagrama de bloque
interactúan solo una entrada y una salida en este caso y(t). En el diagrama de bloque b
interactúan tres entradas en este caso A, B Y -C , así mismo una salida que sería la suma
de las entradas A+B-C. En el diagrama de bloque c solo hay una entrada y tres salidas
iguales , en este caso x.

FIGURA 03
Paso 1. Identifica las variables

 Variables:
Variable controlada: r(t)
 Indicadores:
- Tipo de curva
- Laplace
- Tipo de señal
- Salida del sistema
 Elementos que interactúan
r(t)= señal aplicada a manera de entrada, para obtener una respuesta.

Paso 2. Conceptualizar las variables

 Entrada escalón:
Una señal de entrada del tipo escalón permite conocer la respuesta del sistema
frente a cambios abruptos en su entrada. Así mismo, nos da una idea del tiempo de
establecimiento de la señal, es decir, cuanto se tarda el sistema en alcanzar su estado
estacionario. Otra de las características de esta señal es que producto de la
discontinuidad del salto, contiene un espectro de frecuencia en una amplia banda lo
cual hace que sea equivalente a aplicar al sistema una gran cantidad de señales
senoidales con un intervalo de frecuencias grande.
Fuente: Rodriguez, E. (2017) Apuntes de la Unidad de Aprendizaje de Sistemas Lineales y
Señales Clave L41136- http://ri.uaemex.mx/bitstream/handle/20.500.11799/69940/secme-
25134_1.pdf?sequence=1&isAllowed=y
 Entrada rampa:
La función rampa es una función elemental real de un solo argumento, continua y
diferenciable en todo su dominio excepto en un punto (inicio de la rama) fácilmente
computable a partir de la función mínimo o la función valor absoluto.
Las principales aplicaciones prácticas de esta función se dan en ingeniería
(procesamiento digital de señales, plasticidad, etc.). El término "función rampa" se
debe a la forma de su representación gráfica.
 Esta señal permite conocer cuál es la respuesta del sistema a señales de entrada que
cambian linealmente con el tiempo.
Fuente: Delacruz, A. (2014), sistemas de control,
https://es.slideshare.net/alexanderdelacruzbustamante/sistemas-de-control-36510552
 Entrada impulso:
La respuesta del sistema a una entrada del tipo impulso unitario permite tener una
idea acerca del comportamiento intrínseco del sistema. Un sistema se representa
matemáticamente a través de su función de transferencia. 
Fuente: Wikipedia (2020)- Análisis de la respuesta temporal de un sistema-
https://es.wikipedia.org/wiki/An%C3%A1lisis_de_la_respuesta_temporal_de_un_sistema

Paso 3. Compara las variables e indicadores

Indicadores
Diagrama
Variables Tipo de línea Laplace Tipo de señal Salida del
s
sistema
1 1
Señal de cambios C ( s) =
Entrada Ts+1 s
a 1/s abruptos en su
escalón r(t) Escalón
entrada
1 1
Señal con C ( s) =
Ts+1 s 2
Entrada variación
b Pendiente 1/s2
rampa r(t) continúa en el
tiempo.

Señal de prueba
Entrada con magnitud 1
c Recta 1 C ( s) =
impulso r(t) muy grande y de Ts+1
corta duración.
Paso 4. Relaciona los indicadores

Escalón Rampa Impulso

El vínculo entrada-salida es una relación de causa y efecto con el sistema, por lo que el
proceso por controlar relaciona la salida con la entrada. Los distintos tipos de entrada se
emplean para conocer el tipo de reacción y comportamiento del sistema. Todos estos tipos de
funciones están relacionadas con el tiempo y presentan una ecuación matemática de la
derivada de sus funciones e igualmente de la salida. Así mismo tienen un cierto tipo de señal
que se les aplica al sistema para ver su reacción frente a estos. Una señal de entrada del tipo
escalón permite conocer la respuesta del sistema frente a cambios abruptos en su entrada. La
señal aplicada en la entrada de rampa permite conocer cuál es la respuesta del sistema a
señales de entrada que cambian linealmente con el tiempo. La respuesta del sistema a una
entrada del tipo impulso unitario permite tener una idea acerca del comportamiento
intrínseco del sistema.

Paso 5. Generaliza

En relación a la figura n°3 podemos decir que se observan los diferentes tipos de entrada,
los cuales se aplican para conocer la reacción del sistema y su comportamiento luego de
ellos. El primer tipo es de entrada escalón que busca la respuesta del sistema ante cambios
abruptos de la entrada, la siguiente es la entrada tipo rampa la cual permite conocer la
respuesta del sistema mediante señales de entrada que cambian linealmente con el tiempo.
Y finalmente la entrada de tipo impulso permite tener una idea acerca del comportamiento
intrínseco del sistema. La entrada escalón indica un comportamiento o una referencia
constantes introducidos al sistema. Por otro lado la entrada rampa supone una referencia
con variación continua en el tiempo. Y finalmente la entrada impulso se caracteriza por ser
una señal de prueba con magnitud muy grande y de corta duración.
3. APLICA:

Procedimiento:

1. Lee el código del diodo rectificador D1 e identifica sus parámetros principales (In y
PIV). Mide con el multímetro en posición diodos, el diodo rectificador (en
polarización directa y polarización inversa). Confecciona una tabla y anote sus
valores.
Parámetros Principales:

Corriente Nominal (In) 30A

Voltaje Pico Inverso (PIV) 1000v o 1Kv

Tabla 01: Parámetros In y PIV

Fuente: HardwareLibre (s.f).1n4007: todo lo que necesitas saber sobre este diodo.
Recuperado el 21 de Mayo de 2021 de https://www.hwlibre.com/1n4007/

2. Identifica y dibuja los terminales Kátodo y Ánodo del diodo rectificador.

Ánodo Kátodo

Imagen 01: Terminales Kátodo y Ánodo.

Fuente: Elaboración propia.
 Imagen 02: Identificar las terminales de un diodo de la vida real
Fuente: Khan Academy (s.f). El diodo como Elemento de un circuito. Recuperado el 21 de
Mayo de 2021 de https://es.khanacademy.org/science/electrical-engineering/ee-
semiconductor-devices/ee-diode/a/ee-diode-circuit-element

3. Conecta el circuito de la figura. Ajusta la tensión a 2V y luego 3 V

 Primero conectado a la tensión 2V:

Imagen 03: Simulador Matlab con 2V

Fuente: Elaboración propia
  Conectado a la tensión 3V:

Imagen 04: Simulador Matlab con 3V

Fuente: Elaboración propia

4. Cierra el interruptor S de la fuente de alimentación. Mide y anota la tensión total V y

la existente en bornes de los diodos (VD1 y VL) del circuito.

SISTEMA DE LAZO CERRADO

Variables identificadas:

 f(x): Entrada de referencia.

 Sistema de alimentación de voltaje
 D1: diodo rectificador
 Diodo LED
 Toma a tierra

Indicadores:

 Elementos en el Sistema.
 Función que realizan.

Elementos o equipos que interactúan

  Planta
 Proceso
 Control Automático
 Rectificador.
 Controlador.
 Sensor LED
 Sensor de corriente
 Display
 Elemento final de control
Relaciona los indicadores

 En el sistema la variable manipulada “f(x)” entra al sistema que cuenta con un

proceso rectificador y con sensores de corriente en el cual mediante el display
muestra lo valores obtenidos, para el caso del circuito que tenemos trabajamos con
dos tensiones la primera de 2V y la segunda de 3V donde los valores obtenidos
varían considerablemente comparando los resultados de ambas tensiones, además el
circuito tiene una conexión a tierra para que desemboque el exceso de o
anormalidad de las corrientes eléctricas.
 Cada elemento del sistema tiene una función diferente pero son necesarias para un
resultado en común
 Si en caso el resultado obtenido no corresponde al parámetro establecido
teóricamente analizado significa que la simulación y el procedimiento en el cual se
realizó este circuito no está bien realizado.

Generaliza

 En este circuito tenemos una entrada y tenemos una sola salida. Cada elemento del
sistema trabaja de manera secuencial o escalonada, no todos a la misma vez es decir
cada elemento tras cumplir su función activa o da orden al siguiente elemento para
cumplir su procedimiento, y aunque sean elementos con funciones distintas en
conjunto trabajan para obtener un solo resultado.
 El esquema ilustra cada uno de los elementos básicos de un sistema de control .Un
análisis simple del papel de cada una de estas entidades, permite establecer un
paralelo directo con un sistema típico de administración de mantenimiento.