CONTROL
Si se puede medir, se puede controlar.
13/Enero/2021 M.C Manuel Arturo Córdova Aparicio
OBJETIVO(S) GENERAL(ES) DE LA ASIGNATURA:
Al finalizar el curso, el alumno:
Interpretará la metodología de las técnicas involucradas en
los sistemas de control de las variables físicas, en los
procesos de bienes y servicios.
TEMAS Y SUBTEMAS
1. CONTROL
1.1 Procesos de los sistemas de control
1.2 Clasificación
1.2.1 Elementos que conforman
los sistemas de controladores
1.2.1.1 Lazo Abierto
1.2.1.2 Lazo Cerrado
1.3 Control Clásico
1.3.1 Control Moderno
1.1 Procesos de los sistemas de control
Introducción
No es posible concebir a la sociedad contemporánea tanto en su momento actual como en su
desarrollo presente inmediato sin tener la necesidad de controlar o tratar de controlar en sin
numero de variables que juega papeles fundamentales en su existencia.
Se puede asegurar que muchos años antes de que el hombre fuese consciente de que vivía en un
medio organizado ecológicamente; Ya que la naturaleza había desarrollado sistemas de control muy
finos.
El orden de complejidad de estos sistemas de control naturales podían ser tan
simples como el de las hojas de una planta que siguen el curso del sol hasta el
complejo sistema nervioso del hombre que le proporciona coordinación muscular,
metabolismo, equilibrio, etc. La teoría de control empieza a ser integrada apartir del
trabajo de Laplace y Fourirer sobre y transformaciones ortogonales y las
variables complejas.
1.2 Clasificación
Sistemas invariables en el tiempo.
Un sistema invariable en el tiempo es aquel cuyos parámetros de diseño no cambian en
el tiempo.
Ejemplo: un motor, un amplificador, una resistencia etc.
Sistemas variables en el tiempo.
Es aquel que conforme transcurre el tiempo puede variar uno o más de sus
parámetros de diseño un ejemplo: la masa del peso de un avión que disminuye en el
consumo del combustible.
Sistema continuo o analógico.
Se dice que un sistema es continuo cuando al fabricarse una señal continua en el
tiempo este responde de la misma forma.
Ejemplo: El cambio de excitación de un motor de C.A.
Sistema discreto o digital.
Este sistema es aquel que requiere una serie de impulsos en el tiempo
para poder operar.
Ejemplo: La computadora.
1.2.1 Elementos que conforman los sistemas de controladores
Sistema.
Es un arreglo, conjunto, colección de objetos o conceptos relacionados de tal manera que forman
un todo o actúan como una unidad, la interacción entre los componentes de un sistema puede ser
muy simple o muy compleja.
Hay sistemas que pueden tener como constituyentes a otros sistemas más simples y como
ejemplo podemos mencionar un sistema político, un sistema eléctrico, un sistema económico, un
automóvil, un TV. y por ultimo podemos citar un sistema de rastreo y control de un satélite artificial.
Procesos.
Es la secuencia de operaciones naturales o artificiales desarrolladas de formas
continuas o discretas caracterizadas por una serie de cambios graduales que suceden
en una forma fija o con una estructura estadística y que llevan una cierta probabilidad
a un fin o resultado determinado. Las acciones que se realizan dentro de un sistema
constituyen un proceso.
Se pueden citar los siguientes ejemplos: El proceso de evolución, el proceso de
fabricación de algún objeto, un proceso hidráulico.
Los sistemas y sus procesos
Se pueden clasificar en una amplia variedad de tipos, en relación que exista en la variable entrada y
variable salida.
a) Proceso determinístico
Se dice que un proceso determinístico es cuando cierta entrada de la misma forma aplicada en
diferentes tiempos produce la misma salida, conocida también como (lazo cerrado).
b) Proceso no determinístico o probabilístico.
En este tipo de sistemas se puede haber varios tipos de sistemas diferentes cada una con cierta
probabilidad de ocurrencia para una entrada igual también llamada (lazo abierto).
Sistema canónico de control de lazo
cerrado
Retroalimentación.
Es la acción en el proceso de un sistema que consiste en comparar una variable de salida del sistema, con
una variable de entrada y realizar una acción de corrección dentro del proceso con base a esta comparación.
Planta.
Es el sistema a ser controlado, generalmente se considera inalterable es decir no se puede modificar
internamente, ejemplo: un motor, una caldera de vapor, etc.
Elemento de medición.
Es el elemento por medio del cual se tiene evidencia del comportamiento en el tiempo de las variables de
interés, su naturaleza puede ser muy variada.
Ejemplo: Un manómetro, un voltímetro, un diferencial de presión. Se usa generalmente a la salida para hacer
una comparación contra la referencia.
Comparador.
Es el dispositivo que se encarga de hacer la comparación entre la señal de salida del
elemento de medición. La salida del elemento de medición se le conoce como error.
Controlador.
Es un dispositivo que no siempre este presente en un sistema de control, su entrada es
el error proveniente del comparador y su propósito es el de dar mayor o menor énfasis o
importancia a ciertas características del sistema de control.
Activador o actuador.
Frecuentemente tanto la señal de error como la de salida no tiene el nivel de potencia
adecuado para poder manejar la planta ya que esta carece de un amplificador de potencia.
Cuando se dan las condiciones anteriores se emplea como método de enlace entre el
controlador y la planta. El actuador se le conoce como un dispositivo amplificador de
potencia, la salida del actuador se conoce como variable de control.
Perturbación.
Es una variable resultado de una variación de las condiciones del medió que se manifiesta
con una alteración de la señal total de la alimentación de la planta, no es fácil determinar
cuando ni donde va a seguir dentro del sistema una variable de perturbación.
Bloque.
Es el rectángulo que representa cualitativamente el sistema. Las líneas representan
las entradas o las salidas de la señal dependiendo de la dirección de las flechas, al
conjunto de rectángulos y flechas se la llama bloque.
Reducción de Bloques
• Reglas
Regla 1 conexión
serie
• Regla 2 conexión
paralelo
Regla 3 Retroalimentación
Positiva o negativa
• Regla 4
Mover un punto de separación después del
bloque
• Regla 5
Mover un punto de separación antes del bloque
• Regla 6
• Mover un comparador después de un bloque
• Regla 7
Mover un comparador antes de un bloque
• Regla 8
Cambiar orden de comparadores
Ejemplo 1
Reducir el siguiente sistema
Ejemplo 2
• Reducir el siguiente sistema
Reglas 6 y 8
Regla 1 y 3
Ejercicio
EL ORDEN DEL UN SISTEMA
SISTEMAS DE ORDEN CERO (ON –
OFF)
En procesos en los que no se requiere un control muy preciso, el control
dos-posiciones on/off, puede ser el adecuado. En este tipo de control, el
elemento final de control se mueve rápidamente entre una de dos posiciones
fijas a la otra, para un valor único de la variable controlada
CARACTERISTICAS DE SISTEMAS ON -
OFF
• Son económicos
• muy pocos precisos
• De uso generalmente para el hogar y muy poco para la industria
• Son permanentemente oscilatorios
• Tienden a desgastar o fatigar muy rápido sus elementos
• Desperdician mucha energía
• afectan la calidad del producto
SISTEMAS DE PRIMER ORDEN:
• Los sistemas de primer orden se representan
por una función de transferencia
El término k ganancia estática
https://www.youtube.com/watch?v=Xhqiz7PN-pU
Ejemplo: una red RC.
SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN:
• Un sistema es de segundo orden cuando tiene dos elementos
de almacenamiento de energía y otros dos que la disipan,
como es el caso de sistemas masa – resorte empleados para la
medida de desplazamientos, velocidades y aceleraciones.
• La relación entre la entrada X(t) y la salida Y(t) está dada por
una ecuación diferencial lineal de segundo orden de la forma:
• La respuesta de un sistema de segundo orden a una entrada escalón
se obtiene resolviendo la ecuación diferencial de segundo orden o bien,
como se ha hecho con los sistemas de primer orden, obteniendo la anti
– transformada de Laplace.
• En los sistemas de segundo orden, la respuesta ante una entrada escalón no
tiene un aspecto único, sino que pueden presentarse tres casos diferentes según
la inercia y la amortiguación que presente el sistema, así:
• a) Sistemas sobreamortiguados: Sistemas lentos.
• b) Sistemas subamortiguados: Sistemas rápidos con oscilaciones.
• c) Sistemas con amortiguamiento crítico: Más rápidos que los
sobreamortiguados.
Respuesta Transitoria de un Sistema
• La respuesta en el tiempo de un sistema se divide normalmente en dos
partes: la respuesta transitoria y la respuesta en estado estable.
Sistema de segundo orden de lazo cerrado
Una respuesta típica de un sistema de medida a una entrada
escalón unitario se muestra en la Figura
1.Sobrepaso máximo (Mp): es el valor pico máximo de la curva de respuesta medida a
partir de la unidad. Según otra bibliografía, es también la cantidad en que la forma
de la curva de salida sobrepasa el valor final de la salida, expresada en porcentaje.
2.Tiempo de retardo (Td): es el tiempo requerido para que la respuesta del sistema
alcance la mitad del valor final por primera vez.
3.Tiempo de asentamiento (Ts): es el tiempo requerido para que las oscilaciones
amortiguadas transitorias alcancen y permanezcan dentro del ±2% o del ±5% del
valor final o valor en estado estable.
4.Tiempo de levantamiento (Tr): es el tiempo requerido para que la respuesta del
sistema pase del 10% al 90% del valor final. En otras palabras, para que vaya de 0.1
del valor final al 0.9 del valor final.
5.Tiempo pico (Tp ó Tmáx):es el tiempo requerido para que la respuesta del sistema
alcance el pico del levantamiento máximo.
Control PID
Control proporcional
