Zusammenfassung
Mit dem mobilen humanoiden Roboter Justin stellt das DLR eine für die feinfühlige Manipulation von Alltagsgegenständen ausgelegte Hardware-Plattform vor. Die Überlegungen und wesentlichen Designentscheidungen für den mechatronischen Entwurf des Systems werden vorgestellt. Weiterhin wird beschrieben wie die vorhandene Sensorik des Systems zur passivitätsbasierten Regelung genutzt werden kann und so dem Roboter eine einstellbare Nachgiebigkeit im Aufgabenraum gegeben werden kann. Dies ermöglicht die feinfühlige Anpassung an unbekannte Umgebungen. Einige beispielhafte Anwendungen und Experimente zeigen, wie diese Eigenschaften die Programmierung solcher komplexer Robotersysteme vereinfachen und sicherer machen können.
Abstract
With the mobile humanoid robot Justin DLR presents a platform capable of sensitive manipulation of everyday objects. The considerations and fundamental design decisions for the mechatronic development of the system are presented. Furthermore, it is shown how the sensory information can be used for passivity-based control. In this way a compliant behavior of the robot in task space can be achieved. This allows for sensitive adjustments to unknown environments. Some exemplary applications and experiments demonstrate how these properties can simplify the programming of such complex robotic systems.
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