Arif Rahman Hakim

Robot merupakan alat yang dikembangkan dengan pesat dewasa ini. Salah satu jenis robot itu adalah mobile robot. Selama ini kebanyakan teknologi mobile robot menggunakan sistem  pergerakan differential drive. Permasalahan utama dari sistem pergerakan differential drive adalah terbatasnya pergerakan robot sehingga kurang efektif dan efisien. Roda mekanum menjawab permasalahan tersebut karena dapat bergerak kesegala arah. Pada penelitian ini, dilakukan perancangan dan pembuatan mobile robot roda mekanum yang dapat menuju koordinat tertentu dengan kalkulasi invers kinematic dan kontrol PID. Persamaan invers kinematic mengubah kecepatan robot dalam Vx, Vy dan ω menjadi kecepatan masing-masing roda yaitu ω1, ω2, ω3, ω4 dan arah putar roda. Sedangkan kontrol PID berfungsi untuk mempertahankan setpoint kecepatan tiap roda. Sensor yang digunakan sebagai feedback adalah sensor encoder hall effect yang sudah terpasang pada tiap motor DC. Metode yang digunakan untuk tuning parameter PID adalah metode Ziegler Nichols 2. Pada pengujian motor DC, nilai konstanta hasil tuning metode Ziegler Nichols 2 adalah Kp=0,325 , Ti=0 dan Td=0. Hasil pengujian menunjukkan bahwa mobile robot roda mekanum dapat bergerak munuju titik koordinat yang diinginkan dengan metode driving fordward dan driving sideways. Galat rata–rata heading dan jarak pada kecepatan 80 rpm adalah 13,75 derajat dan 35 cm, sedangkan pada kecepatan 200 rpm galat rata-ratanya adalah 12,25 derajat dan 38.5 cm.