"Icaraí" é um termo oriundo da língua tupi, significando, nessa língua, "rio sagrado", através da junção dos termos 'y ("rio, água") e karai ("sagrado").[4] É uma referência ao rio local homônimo, que, se encontra, atualmente, canalizado.[3]
Até a derrota dos tamoios frente aos portugueses em 1567, a região era território tamoio.[5] No período colonial brasileiro, a praia possuía um porto para o escoamento da produção das duas fazendas da região: a Fazenda de Icaraí e a Fazenda do Cavalão. No século XIX, o arruamento da região determinou a dinamitação da Pedra de Itapuca original, que formava um arco ligando a pedra ao continente. Na década de 1930, foi construído o Cine Icaraí, em estilo art déco.[6]
No período pós-Segunda Guerra Mundial, houve um boom imobiliário na região, determinando a construção dos prédios residenciais que caracterizam, atualmente, a orla da praia.[3]
