WO2025013114A1

WO2025013114A1 - 制御装置

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Publication number: WO2025013114A1
Application number: PCT/JP2023/025242
Authority: WO
Inventors: 飛馬五十嵐; 龍介宮田
Original assignee: ファナック株式会社
Priority date: 2023-07-07
Filing date: 2023-07-07
Publication date: 2025-01-16

Abstract

手動運転時の操作手順が簡略化され、オペレータの負担を軽減すること。　制御装置は、産業機械の手動操作時において、オペレータにより表示装置上で指定された前記産業機械の機械座標と紐付いた指定位置座標を取得する操作情報取得部と、前記産業機械における制御対象の現在位置座標を管理する位置管理部と、前記現在位置座標から前記指定位置座標へ向かう移動方向を決定する移動方向決定部と、前記操作情報取得部により前記指定位置座標が取得され続けている間、前記移動方向決定部により決定された前記移動方向に基づいて移動パルスを生成する指定方向パルス生成部と、を備える。

Description

制御装置

　本開示は、産業機械を手動操作する制御装置に関する。

　産業機械の手動運転は、各軸の移動方向（＋／－）の指定をボタン押下又はハンドル操作等で行うのが一般的である。
　また、手動運転ボタン／ハンドルを使用しない手動運転の方法の技術が開示されている。
　例えば、タッチパネル表示器に表示された移動対象ワークを指で操作することで移動指令を行う技術が提案されている。例えば、特許文献１参照。
　また、タッチパネル表示器に表示された工作機械画像を指で接触し、操作することで、操作した画像の通りに軸移動を行う技術が提案されている。例えば、特許文献２、３参照。

特開２００６－３５０６０２号公報特開２０１８－４５７２７号公報国際公開第２０１６／０６７３４２号

　しかしながら、特許文献１～３の技術では、（１）移動対象物のタッチと、（２）移動先へのなぞると、の２操作が必要でありオペレータの負担になっている。
　また、（１）の操作により産業機械の制御装置がタッチされた移動対象物を認識する前に（２）の操作が行われると、移動対象物がオペレータの思ったように移動しない、又は別の操作と認識する等の誤動作をする場合がある。
　また、送り速度を変化させるにはオーバライドスイッチやハンドル送り量のボタン操作が追加で必要になり、オペレータの負担になっている。
　さらに、特許文献１～３の技術では、誤って侵入不可領域に産業機械の加工ヘッド等が移動した場合、復旧までに複数の操作が必要になり、オペレータの負担になっている。

　そこで、手動運転時の操作手順が簡略化され、オペレータの負担を軽減することが望まれている。

　本開示の制御装置の一態様は、産業機械の手動操作時において、オペレータにより表示装置上で指定された前記産業機械の機械座標と紐付いた指定位置座標を取得する操作情報取得部と、前記産業機械における制御対象の現在位置座標を管理する位置管理部と、前記現在位置座標から前記指定位置座標へ向かう移動方向を決定する移動方向決定部と、前記操作情報取得部により前記指定位置座標が取得され続けている間、前記移動方向決定部により決定された前記移動方向に基づいて移動パルスを生成する指定方向パルス生成部と、を備える。

第１実施形態に係る制御システムの機能ブロック構成の一例を示す図である。送り速度データの一例を示す図である。表示部の表示画面における工作機械の制御対象の現在位置座標と指定位置座標との関係の一例を示す図である。制御装置の制御処理について説明するフローチャートである。第２実施形態に係る制御システムの機能ブロック構成の一例を示す図である。送り速度データの一例を示す図である。表示部の表示画面における工作機械の制御対象の動作開始位置と、現在位置座標と、指定位置座標との関係の一例を示す図である。制御装置の制御処理について説明するフローチャートである。第３実施形態に係る制御システムの機能ブロック構成の一例を示す図である。送り速度データの一例を示す図である。現在位置座標から指定位置座標に至るまでの移動経路上に侵入不可領域が存在する場合の一例を示す図である。制御装置の制御処理について説明するフローチャートである。手動操作時にオペレータがタッチパネル上で指をスライドした場合の指定位置座標と、工作機械の制御対象の現在位置座標との変化の一例を示す図である。

＜第１実施形態＞
　以下、第１実施形態に係る制御システムについて、図を参照しながら詳細に説明する。ここでは、産業機械として工作機械を例示して説明する。なお、本発明は、産業機械として工作機械、産業用ロボット、サービス用ロボット、鍛圧機械、レーザ加工機、及び射出成形機といった様々な機械に対しても適用可能である。

　図１は、第１実施形態に係る制御システムの機能ブロック構成の一例を示す図である。
　図１に示すように、制御システム１は、制御装置１０、及び工作機械２０を有する。
　制御装置１０、及び工作機械２０は、図示しない接続インタフェースを介して互いに直接接続されてもよい。あるいは、制御装置１０、及び工作機械２０は、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ　Ａｒｅａ　Ｎｅｔｗｏｒｋ）やインターネット等の図示しないネットワークを介して相互に接続されて通信を行うようにしてもよい。この場合、制御装置１０、及び工作機械２０は、かかる接続によって相互に通信を行うための図示しない通信部を備えている。
　なお、制御装置１０は、工作機械２０と異なる装置としたが、工作機械２０に含まれてもよい。

＜工作機械２０＞
　工作機械２０は、例えば、当業者にとって公知の工作機械であり、後述する制御装置１０からの指令に基づいて動作する。

＜制御装置１０＞
　制御装置１０は、例えば、産業機械が工作機械の場合、当業者にとって公知の数値制御装置であり、例えば、図示しないＣＡＤ／ＣＡＭ装置等から取得した加工プログラムに基づいて指令を生成し、生成した指令を工作機械２０に出力する。これにより、制御装置１０は、工作機械２０の動作を制御する。なお、産業機械がロボットの場合、制御装置１０は、ロボット制御装置等でもよい。
　制御装置１０は、例えば、制御部１１、入力部１２、表示部１３、及び記憶部１４を有する。また、制御部１１は、操作情報取得部１１０、位置管理部１１１、移動方向決定部１１２、送り速度変更部１１３、及び指定方向パルス生成部１１４を有する。

＜入力部１２＞
　入力部１２は、キーボードやマウス、後述する表示部１３の前面に配置されたタッチパネル等であり、オペレータからの入力操作を受け付ける。

＜表示部１３＞
　表示部１３は、液晶ディスプレイ等である。例えば、表示部１３は、工作機械２０の手動操作時において、工作機械２０の加工ヘッド等の制御対象の現在の位置座標や、オペレータにより指定された位置座標、移動方向、表示画面の代表的な位置（例えば、四隅等）の座標等を表示するようにしてもよい。
　また、表示部１３は、入力部１２を介したオペレータの入力操作に基づいて、表示画面を拡大、縮小、回転等して表示してもよい。

＜記憶部１４＞
　記憶部１４は、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ　Ｓｔａｔｅ　Ｄｒｉｖｅ）やＨＤＤ（Ｈａｒｄ　Ｄｉｓｋ　Ｄｒｉｖｅ）等である。記憶部１４には、制御部１１が実行するオペレーティングシステム及びアプリケーションプログラム等とともに、表示部１３の表示画面の画面座標系と工作機械２０の機械座標系との間の変換プログラムが記憶される。また、記憶部１４には、後述する位置管理部１１１により管理される工作機械２０における加工ヘッド等の制御対象の位置座標が記憶されてもよい。
　また、記憶部１４には、後述するように、送り速度変更部１１３が操作情報取得部１１０により取得された操作情報に基づいて手動操作における工作機械２０の制御対象の送り速度を変更するために、予め設定された送り速度データ１４１が記憶されてもよい。
　図２は、送り速度データ１４１の一例を示す図である。
　図２に示すように、送り速度データ１４１には、操作情報取得部１１０により取得された操作情報に含まれる、オペレータによる入力部１２のタッチパネルに対する操作圧力に応じて工作機械２０の制御対象の送り速度が予め設定されている。具体的には、図２の送り速度データ１４１では、操作圧力が５Ｎ／ｍ^２未満の場合、送り速度が４０００ｍｍ／ｍｉｎに設定され、操作圧力が５Ｎ／ｍ^２以上の場合、送り速度が１００００ｍｍ／ｍｉｎに設定される。
　なお、送り速度データ１４１は、２段のステップ関数で設定されたがこれに限定されない。例えば、送り速度データ１４１は、３段以上のステップ関数で設定されてもよい。また、送り速度データ１４１は、操作圧力が５Ｎ／ｍ^２以上１０Ｎ／ｍ^２以下の場合、４０００ｍｍ／ｍｉｎから１００００ｍｍ／ｍｉｎまで線形に変化させるように設定されてもよい。

＜制御部１１＞
　制御部１１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＣＭＯＳメモリ等を有し、これらはバスを介して相互に通信可能に構成される、当業者にとって公知のものである。
　ＣＰＵは制御装置１０を全体的に制御するプロセッサである。ＣＰＵは、ＲＯＭに格納されたシステムプログラム及びアプリケーションプログラムを、バスを介して読み出し、システムプログラム及びアプリケーションプログラムに従って制御装置１０全体を制御する。これにより、図１に示すように、制御部１１は、操作情報取得部１１０、位置管理部１１１、移動方向決定部１１２、送り速度変更部１１３、及び指定方向パルス生成部１１４の機能を実現するように構成される。ＲＡＭには一時的な計算データや表示データ等の各種データが格納される。ＣＭＯＳメモリは図示しないバッテリでバックアップされ、制御装置１０の電源がオフされても記憶状態が保持される不揮発性メモリとして構成される。

　操作情報取得部１１０は、工作機械２０の手動操作において、オペレータにより表示装置である表示部１３上で指定された工作機械２０の機械座標と紐付いた指定位置座標を取得する。
　具体的には、操作情報取得部１１０は、例えば、入力部１２のタッチパネル（図示しない）を介して、手動操作で工作機械２０の加工ヘッド等の制御対象を移動させたい位置を、表示部１３上でのオペレータによる指のタッチにより取得する。操作情報取得部１１０は、記憶部１４に記憶された表示部１３の表示画面の画面座標系と工作機械２０の機械座標系との間の変換プログラムに基づいて取得した表示画面の位置座標を、工作機械２０の機械座標系に変換し、指定位置座標ＴＰとして取得する。
　図３は、表示部１３の表示画面における工作機械２０の制御対象の現在位置座標ＣＰと指定位置座標ＴＰとの関係の一例を示す図である。なお、図３では、表示画面のＸＹ平面と工作機械２０の機械座標のＸＹ平面とが一致しているとする。また、図３では、現在位置座標ＣＰを白色の丸印で示し、指定位置座標ＴＰを網掛けの丸印で示す。
　また、操作情報取得部１１０は、例えば、指定位置座標ＴＰを指定する際のオペレータの操作に係る操作情報として、オペレータによる入力部１２のタッチパネルの操作圧力も取得するようにしてもよい。

　なお、操作情報取得部１１０は、オペレータの操作がない場合、もしくは不正な操作の場合、操作情報の出力を行わないようにしてもよい。ここで、不正な操作とは、複数箇所の指定がなされた場合や、操作時のオペレータによるタッチパネルの接触面積が予め所定面積より小さい／大きい場合、オペレータによるタッチパネルの操作圧力が予め設定された所定圧力より小さい／大きい場合等である。
　また、操作情報取得部１１０は、入力部１２のタッチパネルのタッチ操作に替えて、例えば、オペレータによる入力部１２のマウスのクリック操作による指定位置座標ＴＰ、及び、オペレータによるマウスのクリック操作をし続けている間のクリック時間を、オペレータの操作に係る操作情報として取得してもよい。

　位置管理部１１１は、機械座標における工作機械２０の加工ヘッド等の制御対象の現在位置座標ＣＰを管理し、現在位置座標ＣＰを後述する移動方向決定部１１２等に出力する。

　移動方向決定部１１２は、例えば、図３に示すように、現在位置座標ＣＰから指定位置座標ＴＰへ向かう移動方向（矢印）を決定する。

　送り速度変更部１１３は、操作情報取得部１１０により取得された操作情報に基づいて送り速度を変更する。
　具体的には、送り速度変更部１１３は、例えば、操作情報取得部１１０により取得された操作情報に含まれる操作圧力に基づいて手動操作における工作機械２０の制御対象の送り速度Ｖを設定する。例えば、ＸＹ平面における現在位置座標ＣＰが（Ｘｈ，Ｙｈ）、及び指定位置座標ＴＰが（Ｘｔ，Ｙｔ）とした場合、送り速度変更部１１３は、式（１）から式（４）を用いて、設定した送り速度ＶをＸ方向成分（Ｘｔ－Ｘｈ）、及びＹ方向成分（Ｙｔ－Ｙｈ）の比率に従って分解し、Ｘ方向の移動速度Ｖｘ、及びＹ方向の移動速度Ｖｙを算出する。
Ｖ　＝　（Ｖｘ^２　＋　Ｖｙ^２）^１／２　　　　　　　　　　・・・（１）
Ｖｘ　：　Ｖｙ　＝　（Ｘｔ－Ｘｈ）　：　（Ｙｔ－Ｙｈ）
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　・・・（２）
Ｖｘ＝Ｖ（Ｘｔ－Ｘｈ）／（（Ｘｔ－Ｘｈ）^２＋（Ｙｔ－Ｙｈ）^２）^１／２
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　・・・（３）
Ｖｙ＝Ｖ（Ｙｔ－Ｙｈ）／（（Ｘｔ－Ｘｈ）^２＋（Ｙｔ－Ｙｈ）^２）^１／２
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　・・・（４）
　送り速度変更部１１３は、算出（変更）した送り速度Ｖｘ、Ｖｙを後述の指定方向パルス生成部１１４に出力する。

　なお、操作情報取得部１１０により取得された操作情報に、オペレータによるマウスのクリック操作をし続けている間のクリック時間が含まれる場合、図２の送り速度データ１４１は、クリック時間に対する送り速度が設定されることは好ましい。これにより、送り速度変更部１１３は、式（１）から式（４）を用いて、送り速度データ１４１とクリック時間とに基づいてＸ方向の移動速度Ｖｘ、及びＹ方向の移動速度Ｖｙを算出することができる。

　指定方向パルス生成部１１４は、例えば、操作情報取得部１１０により指定位置座標ＴＰが取得され続けている間、移動方向決定部１１２により決定された移動方向と変更された送り速度とに基づいて移動パルスを生成する。
　具体的には、指定方向パルス生成部１１４は、例えば、操作情報取得部１１０により指定位置座標ＴＰが取得され続けている間、すなわちオペレータにより入力部１２のタッチパネルがタッチされ続けている間、送り速度変更部１１３により変更された送り速度Ｖｘ、Ｖｙに基づいて移動パルスを生成する。指定方向パルス生成部１１４は、生成した移動パルスを工作機械２０の加工ヘッド等の制御対象のサーボアンプ（図示しない）に出力し、制御対象を手動動作させる。

＜制御装置１０の制御処理＞
　次に、図４を参照しながら、制御装置１０の制御処理の流れを説明する。
　図４は、制御装置１０の制御処理について説明するフローチャートである。ここで示すフローは、オペレータにより工作機械２０の手動操作が行われる間、繰り返し実行される。
　なお、ステップＳ１３の処理と、ステップＳ１４の処理とは、シーケンシャルに実行されてもよく、並列に実行されてもよい。

　ステップＳ１１において、操作情報取得部１１０は、工作機械２０の手動操作において、オペレータにより表示部１３上で指定された指定位置座標ＴＰと、オペレータによる入力部１２のタッチパネルの操作圧力を含む操作情報とを取得する。

　ステップＳ１２において、操作情報取得部１１０は、ステップＳ１１で取得した操作情報が複数箇所の指定等の不正な操作を含むか否かを判定する。操作情報が不正な操作を含む場合、処理は、ステップＳ１１に戻る。一方、操作情報が不正な操作を含まない場合、処理は、ステップＳ１３に進む。

　ステップＳ１３において、移動方向決定部１１２は、現在位置座標ＣＰから指定位置座標ＴＰへ向かう移動方向を決定する。

　ステップＳ１４において、送り速度変更部１１３は、送り速度データ１４１と、ステップＳ１１で取得された操作情報の操作圧力とに基づいて工作機械２０の制御対象の送り速度Ｖを変更する。送り速度変更部１１３は、変更した送り速度Ｖを指定方向パルス生成部１１４に出力する。

　ステップＳ１５において、指定方向パルス生成部１１４は、ステップＳ１１で指定位置座標ＴＰが取得され続けている間、ステップＳ１３で決定された移動方向とステップＳ１４で変更された送り速度とに基づいて移動パルスを生成する。指定方向パルス生成部１１４は、生成した移動パルスを工作機械２０の制御対象のサーボアンプ（図示しない）に出力し、制御対象を手動動作させる。

　以上により、第１実施形態に係る制御装置１０は、手動運転時の操作手順が簡略化され、オペレータの負担を軽減することができる。
　また、制御装置１０は、操作手順が簡略化されることで誤認識する余地が無くなり、誤動作が防止される。
　また、制御装置１０は、送り速度を更新するのにボタン押下やハンドル回転等の操作が必要なくなるので、手動運転時の操作が簡略化され、オペレータの負担を軽減することができる。
　以上、第１実施形態について説明した。

＜第２実施形態＞
　次に、第２実施形態について説明する。上述したように、第１実施形態では制御装置１０は、工作機械２０の手動操作において、オペレータにより表示部１３上で指定された指定位置座標ＴＰと、オペレータによる入力部１２のタッチパネルの操作圧力を含む操作情報とを取得し、送り速度データ１４１と操作情報のオペレータの操作圧力とに基づいて送り速度Ｖを更新する。これに対し、第２実施形態では制御装置１０Ａは、工作機械２０の手動操作において、オペレータにより指定された指定位置座標ＴＰを取得し、取得した指定位置座標ＴＰ、工作機械２０の制御対象の動作開始位置ＳＰと現在位置座標ＣＰ、及び送り速度データ１４１ａに基づいて送り速度Ｖを更新する点で、第１実施形態と相違する。
　これにより、制御装置１０Ａは、手動運転時の操作手順が簡略化され、オペレータの負担を軽減することができる。
　以下、第２実施形態について説明する。

　図５は、第２実施形態に係る制御システムの機能ブロック構成の一例を示す図である。なお、図１の制御システム１の要素と同様の機能を有する要素については、同じ符号を付し、詳細な説明は省略する。
　図５に示すように、制御システム１は、制御装置１０Ａ、及び工作機械２０を有する。
　工作機械２０は、第１実施形態の工作機械２０と同様の機能を有する。

＜制御装置１０Ａ＞
　制御装置１０Ａは、第１実施形態の制御装置１０と同様に、産業機械が工作機械の場合、当業者にとって公知の数値制御装置であり、制御部１１ａ、入力部１２、表示部１３、及び記憶部１４を有する。また、制御部１１ａは、操作情報取得部１１０、位置管理部１１１、移動方向決定部１１２、移動距離算出部１１５、送り速度変更部１１３ａ、及び指定方向パルス生成部１１４を有する。
　入力部１２、表示部１３、及び記憶部１４は、第１実施形態の入力部１２、表示部１３、及び記憶部１４と同様の機能を有する。
　ただし、記憶部１４には、送り速度データ１４１ａが記憶される。
　図６は、送り速度データ１４１ａの一例を示す図である。
　図６に示すように、送り速度データ１４１ａは、工作機械２０の制御対象（例えば、加工ヘッド）の動作開始点から現在位置座標ＣＰまでの移動距離、及び／又は現在位置座標ＣＰから指定位置座標ＴＰまでの移動距離に応じて工作機械２０の制御対象の送り速度を予め設定している。なお、以下では、特に断らない限り、工作機械２０の制御対象の動作開始点から現在位置座標ＣＰまでの移動距離を、「移動済み距離」ともいい、現在位置座標ＣＰから指定位置座標ＴＰまでの移動距離を、「残移動距離」ともいう。
　具体的には、図６の送り速度データ１４１ａでは、移動済み距離／残移動距離が１００ｍｍ未満の場合、送り速度が２０００ｍｍ／ｍｉｎに設定される。また、移動済み距離／残移動距離が１００ｍｍ以上１０００ｍｍ未満の場合、送り速度が４０００ｍｍ／ｍｉｎに設定される。また、移動済み距離／残移動距離が１０００ｍｍ以上の場合、送り速度が１００００ｍｍ／ｍｉｎに設定される。
　なお、送り速度データ１４１ａは、３段のステップ関数で設定されたがこれに限定されない。例えば、送り速度データ１４１ａは、２段又は４段以上のステップ関数で設定されてもよい。また、送り速度データ１４１ａは、移動済み距離／残移動距離が１００ｍｍ以上１０００ｍｍ以下の場合、２０００ｍｍ／ｍｉｎから１００００ｍｍ／ｍｉｎまで線形に変化させるように設定されてもよい。
　また、送り速度データ１４１ａは、後述する移動距離算出部１１５により算出される移動済み距離と残移動距離とで異なる送り速度データであってもよい。

＜制御部１１ａ＞
　制御部１１ａは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＣＭＯＳメモリ等を有し、これらはバスを介して相互に通信可能に構成される、当業者にとって公知のものである。
　ＣＰＵは制御装置１０Ａを全体的に制御するプロセッサである。ＣＰＵは、ＲＯＭに格納されたシステムプログラム及びアプリケーションプログラムを、バスを介して読み出し、システムプログラム及びアプリケーションプログラムに従って制御装置１０Ａ全体を制御する。これにより、図５に示すように、制御部１１ａは、操作情報取得部１１０、位置管理部１１１、移動方向決定部１１２、移動距離算出部１１５、送り速度変更部１１３ａ、及び指定方向パルス生成部１１４の機能を実現するように構成される。
　操作情報取得部１１０、位置管理部１１１、移動方向決定部１１２、及び指定方向パルス生成部１１４は、第１実施形態の操作情報取得部１１０、位置管理部１１１、移動方向決定部１１２、及び指定方向パルス生成部１１４と同様の機能を有する。

　移動距離算出部１１５は、工作機械２０の加工ヘッド等の制御対象の動作開始時の位置座標から現在位置座標ＣＰまでの移動済み距離と、現在位置座標ＣＰから指定位置座標ＴＰまでの残移動距離とのうち少なくとも１つを算出する。
　図７は、表示部１３の表示画面における工作機械２０の制御対象の動作開始位置ＳＰと、現在位置座標ＣＰと、指定位置座標ＴＰとの関係の一例を示す図である。
　具体的には、移動距離算出部１１５は、図７に示すように、例えば指定位置座標ＴＰを操作情報取得部１１０から取得するとともに、工作機械２０の制御対象の動作開始位置ＳＰと現在位置座標ＣＰとを位置管理部１１１から取得する。
　移動距離算出部１１５は、式（５）を用いて移動済み距離Ｄｓｈを算出する。
Ｄｓｈ　＝　（（Ｘｈ－Ｘｓ）^２　＋　（Ｙｈ－Ｙｓ）^２）^１／２
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　・・・（５）
　また、移動距離算出部１１５は、式（６）を用いて移動済み距離Ｄｈｔを算出する。
Ｄｈｔ　＝　（（Ｘｔ－Ｘｈ）^２　＋　（Ｙｔ－Ｙｈ）^２）^１／２
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　・・・（６）

　送り速度変更部１１３ａは、移動距離算出部１１５により算出された移動済み距離Ｄｓｈ及び残移動距離Ｄｈｔの少なくとも１つを使用して送り速度を変更する。
　以下では、（ａ）移動済み距離Ｄｓｈ又は残移動距離Ｄｈｔの一方を使用する場合、（ｂ）移動済み距離Ｄｓｈ及び残移動距離Ｄｈｔの両方を使用する場合、（ｃ）移動済み距離Ｄｓｈ及び残移動距離Ｄｈｔが競合することにより、どちらか一方を優先する場合のそれぞれにおける、送り速度変更部１１３ａの動作について説明する。

（ａ）移動済み距離Ｄｓｈ又は残移動距離Ｄｈｔの一方を使用する場合について
　この場合、送り速度変更部１１３ａは、例えば、入力部１２を介したオペレータの入力操作に基づいて、移動済み距離Ｄｓｈ（又は残移動距離Ｄｈｔ）を使用することが予め設定される。送り速度変更部１１３ａは、移動距離算出部１１５により算出された移動済み距離Ｄｓｈ（又は残移動距離Ｄｈｔ）と、送り速度データ１４１ａとに基づいて手動操作における工作機械２０の制御対象の送り速度Ｖを設定する。送り速度変更部１１３ａは、式（１）から式（４）を用いて、Ｘ方向の移動速度Ｖｘ、及びＹ方向の移動速度Ｖｙを算出する。

（ｂ）移動済み距離Ｄｓｈ及び残移動距離Ｄｈｔの両方を使用する場合について
　移動済み距離Ｄｓｈ及び残移動距離Ｄｈｔの両方を使用する場合として、図６の送り速度データ１４１ａを用いる場合、工作機械２０の制御対象の動作開始位置ＳＰから指定位置座標ＴＰまでの距離が２０００ｍｍ以上となる必要がある。換言すれば、送り速度変更部１１３ａは、移動済み距離Ｄｓｈと送り速度データ１４１ａとに基づいて設定される工作機械２０の制御対象の送り速度Ｖと、残移動距離Ｄｈｔと送り速度データ１４１ａとに基づいて設定される工作機械２０の制御対象の送り速度Ｖとが競合することなく、工作機械２０の制御対象の送り速度Ｖを一意に設定することができる。
　この場合、送り速度変更部１１３ａは、動作開始位置ＳＰから１０００ｍｍ以下の距離について、移動距離算出部１１５により算出された移動済み距離Ｄｓｈと送り速度データ１４１ａとに基づいて工作機械２０の制御対象の送り速度Ｖを設定する。また、送り速度変更部１１３ａは、指定位置座標ＴＰまでの１０００ｍｍ以下となる距離について、移動距離算出部１１５により算出された残移動距離Ｄｈｔと送り速度データ１４１ａとに基づいて工作機械２０の制御対象の送り速度Ｖを設定する。また、送り速度変更部１１３ａは、動作開始位置ＳＰからの距離及び指定位置座標ＴＰまでの距離が１０００ｍｍを超過する距離について、移動距離算出部１１５により算出された移動済み距離Ｄｓｈ又は残移動距離Ｄｈｔと送り速度データ１４１ａとに基づいて工作機械２０の制御対象の送り速度Ｖを設定する。送り速度変更部１１３ａは、式（１）から式（４）を用いて、設定（変更）した送り速度ＶからＸ方向の移動速度Ｖｘ、及びＹ方向の移動速度Ｖｙを算出する。

（ｃ）移動済み距離Ｄｓｈ及び残移動距離Ｄｈｔが競合することにより、どちらか一方を優先する場合について
　移動済み距離Ｄｓｈ及び残移動距離Ｄｈｔが競合する場合とは、工作機械２０の制御対象の動作開始位置ＳＰから指定位置座標ＴＰまでの距離が２０００ｍｍ未満となる場合である。換言すれば、送り速度変更部１１３ａは、移動済み距離Ｄｓｈと送り速度データ１４１ａとに基づいて設定される工作機械２０の制御対象の送り速度Ｖと、残移動距離Ｄｈｔと送り速度データ１４１ａとに基づいて設定される工作機械２０の制御対象の送り速度Ｖとが競合し、工作機械２０の制御対象の送り速度Ｖを一意に設定することができない。例えば、工作機械２０の制御対象の動作開始位置ＳＰから指定位置座標ＴＰまでの距離が１０００ｍｍで、移動済み距離Ｄｓｈが５０ｍｍ、残移動距離Ｄｈｔが９５０ｍｍの場合、送り速度変更部１１３ａは、送り速度データ１４１ａに基づいて、送り速度Ｖとして、移動済み距離Ｄｓｈが５０ｍｍから２０００ｍｍ／ｍｉｎを、残移動距離Ｄｈｔが９５０ｍｍから４０００ｍｍ／ｍｉｎを、それぞれ設定して競合する。
　そこで、この場合、送り速度変更部１１３ａは、例えば、移動済み距離Ｄｓｈ（又は残移動距離Ｄｈｔ）を優先することを、入力部１２を介したオペレータの入力操作に基づいて設定される。これにより、送り速度変更部１１３ａは、上述の（ａ）の場合と同様に動作することができる。

＜制御装置１０Ａの制御処理＞
　次に、図８を参照しながら、制御装置１０Ａの制御処理の流れを説明する。
　図８は、制御装置１０Ａの制御処理について説明するフローチャートである。ここで示すフローは、オペレータにより工作機械２０の手動操作が行われる間、繰り返し実行される。
　なお、ステップＳ２３の処理と、ステップＳ２４及びステップＳ２５の処理とは、シーケンシャルに実行されてもよく、並列に実行されてもよい。
　また、ステップＳ２１～ステップＳ２３、及びステップＳ２６の処理は、図４のステップＳ１１～ステップＳ１３、及びステップＳ１５の処理と同様であり、説明は省略する。

　ステップＳ２４において、移動距離算出部１１５は、工作機械２０の制御対象の動作開始位置ＳＰから現在位置座標ＣＰまでの移動済み距離Ｄｓｈと、現在位置座標ＣＰから指定位置座標ＴＰまでの残移動距離Ｄｈｔとのうち少なくとも１つを算出する。

　ステップＳ２５において、送り速度変更部１１３ａは、算出された移動済み距離Ｄｓｈ及び残移動距離Ｄｈｔの少なくとも１つと送り速度データ１４１ａとに基づいて工作機械２０の制御対象の送り速度Ｖを変更する。送り速度変更部１１３ａは、変更した送り速度Ｖを指定方向パルス生成部１１４に出力する。

　以上により、第２実施形態に係る制御装置１０Ａは、手動運転時の操作手順が簡略化され、オペレータの負担を軽減することができる。
　また、制御装置１０Ａは、操作手順が簡略化されることで誤認識する余地が無くなり、誤動作が防止される。
　また、制御装置１０Ａは、送り速度を更新するのにボタン押下やハンドル回転等の操作が必要なくなるので、手動運転時の操作が簡略化され、オペレータの負担を軽減することができる。
　以上、第２実施形態について説明した。

＜第３実施形態＞
　次に、第３実施形態について説明する。上述したように、第１実施形態では制御装置１０は、工作機械２０の手動操作において、オペレータにより表示部１３上で指定された指定位置座標ＴＰと、オペレータによる入力部１２のタッチパネルの操作圧力を含む操作情報とを取得し、送り速度データ１４１と操作情報のオペレータの操作圧力とに基づいて送り速度Ｖを更新する。第２実施形態では制御装置１０Ａは、工作機械２０の手動操作において、オペレータにより指定された指定位置座標ＴＰを取得し、取得した指定位置座標ＴＰ、工作機械２０の制御対象の動作開始位置ＳＰと現在位置座標ＣＰ、及び送り速度データ１４１ａに基づいて送り速度Ｖを更新する点で、第１実施形態と相違する。これに対して、第３実施形態では制御装置１０Ｂは、工作機械２０の制御対象の移動経路上に侵入不可領域があるか否かを判定し、侵入不可領域がある場合、侵入不可領域までの距離を算出し、算出した距離に応じて手動操作における送り速度Ｖを変更する点で、第１実施形態及び第２実施形態と相違する。
　これにより、制御装置１０Ｂは、手動運転時の操作手順が簡略化され、オペレータの負担を軽減することができる。
　以下、第３実施形態について説明する。

　図９は、第３実施形態に係る制御システムの機能ブロック構成の一例を示す図である。なお、図５の制御システム１の要素と同様の機能を有する要素については、同じ符号を付し、詳細な説明は省略する。
　図９に示すように、制御システム１は、制御装置１０Ｂ、及び工作機械２０を有する。
　工作機械２０は、第１実施形態の工作機械２０と同様の機能を有する。

＜制御装置１０Ｂ＞
　制御装置１０Ｂは、第２実施形態の制御装置１０Ａと同様に、産業機械が工作機械の場合、当業者にとって公知の数値制御装置であり、制御部１１ｂ、入力部１２、表示部１３、及び記憶部１４を有する。また、制御部１１ｂは、操作情報取得部１１０、位置管理部１１１、移動方向決定部１１２、移動距離算出部１１５、侵入不可判定部１１６、侵入不可距離算出部１１７、送り速度変更部１１３ｂ、及び指定方向パルス生成部１１４を有する。
　入力部１２、表示部１３、及び記憶部１４は、第２実施形態の入力部１２、表示部１３、及び記憶部１４と同様の機能を有する。
　ただし、記憶部１４には、送り速度データ１４１ｂが記憶される。
　図１０は、送り速度データ１４１ｂの一例を示す図である。
　図１０に示すように、送り速度データ１４１ｂには、工作機械２０の加工ヘッド等の制御対象の動作開始位置ＳＰから現在位置座標ＣＰまでの移動済み距離Ｄｓｈ、及び／又は現在位置座標ＣＰから指定位置座標ＴＰまでの残移動距離Ｄｈｔに応じて工作機械２０の制御対象の送り速度が予め設定されている。
　具体的には、図１０の送り速度データ１４１ｂでは、移動済み距離Ｄｓｈ／残移動距離Ｄｈｔが５００ｍｍ未満の場合、送り速度が２０００ｍｍ／ｍｉｎに設定される。また、移動済み距離Ｄｓｈ／残移動距離Ｄｈｔが５００ｍｍ以上１０００ｍｍ未満の場合、送り速度が４０００ｍｍ／ｍｉｎに設定される。また、移動済み距離Ｄｓｈ／残移動距離Ｄｈｔが１０００ｍｍ以上の場合、送り速度が１００００ｍｍ／ｍｉｎに設定される。
　なお、送り速度データ１４１ｂは、３段のステップ関数で設定されたがこれに限定されない。例えば、送り速度データ１４１ｂは、２段又は４段以上のステップ関数で設定されてもよい。また、送り速度データ１４１ｂは、移動済み距離Ｄｓｈ／残移動距離Ｄｈｔが５００ｍｍ以上１０００ｍｍ以下の場合、２０００ｍｍ／ｍｉｎから１００００ｍｍ／ｍｉｎまで線形に変化させるようにしてもよい。
　また、送り速度データ１４１ｂは、移動距離算出部１１５により算出される移動済み距離Ｄｓｈと残移動距離Ｄｈｔとで異なる送り速度データであってもよい。

＜制御部１１ｂ＞
　制御部１１ｂは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＣＭＯＳメモリ等を有し、これらはバスを介して相互に通信可能に構成される、当業者にとって公知のものである。
　ＣＰＵは制御装置１０Ｂを全体的に制御するプロセッサである。ＣＰＵは、ＲＯＭに格納されたシステムプログラム及びアプリケーションプログラムを、バスを介して読み出し、システムプログラム及びアプリケーションプログラムに従って制御装置１０Ｂ全体を制御する。これにより、図９に示すように、制御部１１ｂは、操作情報取得部１１０、位置管理部１１１、移動方向決定部１１２、移動距離算出部１１５、侵入不可判定部１１６、侵入不可距離算出部１１７、送り速度変更部１１３ｂ、及び指定方向パルス生成部１１４の機能を実現するように構成される。
　操作情報取得部１１０、位置管理部１１１、移動方向決定部１１２、移動距離算出部１１５、及び指定方向パルス生成部１１４は、第２実施形態の操作情報取得部１１０、位置管理部１１１、移動方向決定部１１２、移動距離算出部１１５、及び指定方向パルス生成部１１４と同様の機能を有する。

　侵入不可判定部１１６は、現在位置座標ＣＰから指定位置座標ＴＰに至るまでの移動経路上に侵入不可領域が存在するか否かを判定する。
　図１１は、現在位置座標ＣＰから指定位置座標ＴＰに至るまでの移動経路上に侵入不可領域が存在する場合の一例を示す図である。図１１では、侵入不可領域は、Ｘ座標Ｘｌ１～Ｘｌ２、Ｙ座標Ｙｌ１～Ｙｌ２の網掛けで示す矩形の領域とし、侵入不可領域と現在位置座標ＣＰから指定位置座標ＴＰの移動経路との交点Ｗの座標を（Ｘｗ，Ｙｗ）とする。
　侵入不可判定部１１６は、例えば、現在位置座標ＣＰから指定位置座標ＴＰの移動経路上に侵入不可領域があるか否かの判定を、公知の手法である現在位置座標ＣＰと、指定位置座標ＴＰと、侵入不可領域の各頂点Ａ～Ｄとをそれぞれ結ぶベクトルの外積から判定するようにしてもよい。

　侵入不可距離算出部１１７は、侵入不可判定部１１６により侵入不可領域が存在すると判定された場合、現在位置座標ＣＰから侵入不可領域までの距離を算出する。
　具体的には、侵入不可距離算出部１１７は、例えば、侵入不可判定部１１６により侵入不可領域があると判定された場合、式（７）及び式（８）を用いて、現在位置座標ＣＰに近い侵入不可領域の辺ＣＤとの交点Ｗの座標を算出する。
Ｘｗ　＝　（Ｘｈ－Ｘｔ）／（Ｙｈ－Ｙｔ）×Ｙｌ２　＋　Ｙｔ
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　・・・（７）
Ｙｗ　＝　Ｙｌ２　　　　　　　　　　　　　　　　　　　・・・（８）
　そして、侵入不可距離算出部１１７は、現在位置座標ＣＰと交点Ｗとの間の距離を算出する。

　送り速度変更部１１３ｂは、侵入不可判定部１１６により侵入不可領域が存在すると判定された場合、侵入不可距離算出部１１７により算出された距離と、送り速度データ１４１ｂとに基づいて送り速度Ｖを変更する。一方、送り速度変更部１１３ｂは、侵入不可判定部１１６により侵入不可領域が存在しないと判定された場合、第２実施形態の送り速度変更部１１３ａと同様に、移動距離算出部１１５により算出された移動済み距離Ｄｓｈ及び残移動距離Ｄｈｔの少なくとも１つを使用して送り速度Ｖを変更する。

＜制御装置１０Ｂの制御処理＞
　次に、図１２を参照しながら、制御装置１０Ｂの制御処理の流れを説明する。
　図１２は、制御装置１０Ｂの制御処理について説明するフローチャートである。ここで示すフローは、オペレータにより工作機械２０の手動操作が行われる間、繰り返し実行される。
　なお、ステップＳ３３の処理と、ステップＳ３４からステップＳ３７の処理とは、シーケンシャルに実行されてもよく、並列に実行されてもよい。
　また、ステップＳ３１～ステップＳ３３、及びステップＳ３８の処理は、図４のステップＳ１１～ステップＳ１３、及びステップＳ１５の処理と同様であり、説明は省略する。

　ステップＳ３４において、侵入不可判定部１１６は、現在位置座標ＣＰから指定位置座標ＴＰに至るまでの移動経路上に侵入不可領域が存在するか否かを判定する。侵入不可領域が存在すると判定された場合、処理はステップＳ３６に進む。侵入不可領域が存在しないと判定された場合、処理はステップＳ３５に進む。

　ステップＳ３５において、移動距離算出部１１５は、工作機械２０の制御対象の動作開始位置ＳＰから現在位置座標ＣＰまでの移動済み距離Ｄｓｈと、現在位置座標ＣＰから指定位置座標ＴＰまでの残移動距離Ｄｈｔとのうち少なくとも１つを算出する。

　ステップＳ３６において、侵入不可距離算出部１１７は、ステップＳ３４で侵入不可領域が存在すると判定されたことにより、現在位置座標ＣＰから侵入不可領域までの距離を算出する。

　ステップＳ３７において、送り速度変更部１１３ｂは、ステップＳ３４で侵入不可領域が存在すると判定された場合、ステップＳ３６で算出された距離と、送り速度データ１４１ｂとに基づいて送り速度Ｖを変更する。一方、送り速度変更部１１３ｂは、ステップＳ３４で侵入不可領域が存在しないと判定された場合、ステップＳ３５で算出された移動済み距離Ｄｓｈ及び残移動距離Ｄｈｔの少なくとも１つを使用して送り速度Ｖを変更する。

　以上により、第３実施形態に係る制御装置１０Ｂは、侵入不可領域が移動経路上に存在したとしても、手動運転時の操作手順が簡略化され、オペレータの負担を軽減することができる。
　また、制御装置１０Ｂは、操作手順が簡略化されることで誤認識する余地が無くなり、誤動作が防止される。
　また、制御装置１０Ｂは、送り速度を更新するのにボタン押下やハンドル回転等の操作が必要なくなるので、手動運転時の操作が簡略化され、オペレータの負担を軽減することができる。
　また、制御装置１０Ｂは、工作機械２０の制御対象が侵入不可領域に侵入してしまう頻度を低減し、復旧操作にかかるオペレータの負担を間接的に軽減することができる。
　以上、第３実施形態について説明した。

　以上のように、第１実施形態から第３実施形態に記載したように、本開示の制御装置１０、１０Ａ、１０Ｂは、手動運転時の操作手順が簡略化され、オペレータの負担を軽減することができる。

＜変形例１＞
　上述の第１実施形態から第３実施形態では、制御装置１０、１０Ａ、１０Ｂは、工作機械２０と異なる装置としたが、これに限定されない。例えば、制御装置１０、１０Ａ、１０Ｂは、工作機械２０に含まれてもよい。

＜変形例２＞
　また例えば、上述の実施形態では、制御装置１０、１０Ａ、１０Ｂは、オペレータの操作がない場合、もしくは不正な操作の場合、操作情報の出力を行わないとしたが、これに限定されない。例えば、制御装置１０、１０Ａ、１０Ｂは、不正な操作の場合、工作機械２０の軸の移動を停止するようにしてもよい。

＜変形例３＞
　また例えば、上述の実施形態では、入力部１２を介してオペレータにより入力された指定位置座標は、手動操作の間、変化しなかったが、これに限定されない。例えば、制御装置１０、１０Ａ、１０Ｂは、手動操作の間、オペレータが入力部１２のタッチパネル上で指をスライドしたり、マウスをクリックしながらポインタを移動させる等、位置が変化する指定位置座標ＴＰを受け付けてもよい。
　図１３は、手動操作時にオペレータがタッチパネル上で指をスライドした場合の指定位置座標ＴＰと、工作機械２０の制御対象の現在位置座標ＣＰとの変化の一例を示す図である。図１３では、オペレータが指をスライドさせる間の時間をｔとし、制御装置１０、１０Ａ、１０Ｂの制御周期を０．２５ｔとする。
　制御装置１０、１０Ａ、１０Ｂは、時間ｔの間に４回、操作情報を取得する。このため、図１３に示すように、指定位置座標ＴＰと現在位置座標ＣＰとは、指のスライドと工作機械２０の加工ヘッド等の制御対象の移動によって変化する。制御装置１０、１０Ａ、１０Ｂは、制御周期（０．２５ｔ）毎の指定位置座標ＴＰ、現在位置座標ＣＰに従って移動方向、及び送り速度を決定する。
　これにより、制御装置１０、１０Ａ、１０Ｂは、例えば、手動操作において、図１１の侵入不可領域を避けるように、工作機械２０の制御対象を移動させることができる。

＜変形例４＞
　また例えば、上述の実施形態では、表示部１３は、液晶ディスプレイ等であるとしたが、これに限定されない。例えば、表示部１３は、ＶＲ（Ｖｉｒｔｕａｌ　Ｒｅａｌｉｔｙ）ゴーグル等でもよい。これにより、オペレータは、仮想空間上で３次元座標の指定位置座標ＴＰを指定することができる。

＜変形例５＞
　また例えば、第１実施形態では、制御装置１０は、送り速度変更部１１３を有したが、これに限定されず、送り速度変更部１１３を有しなくてもよい。この場合、制御装置１０は、決定された移動方向に向かう移動パルスを生成するようにしてもよい。

　なお、第１実施形態から第３実施形態における、制御装置１０、１０Ａ、１０Ｂに含まれる各機能は、ハードウェア、ソフトウェア又はこれらの組み合わせによりそれぞれ実現することができる。ここで、ソフトウェアによって実現されるとは、コンピュータがプログラムを読み込んで実行することにより実現されることを意味する。

　プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（Ｎｏｎ－ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙ　ｃｏｍｐｕｔｅｒ　ｒｅａｄａｂｌｅ　ｍｅｄｉｕｍ）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（Ｔａｎｇｉｂｌｅ　ｓｔｏｒａｇｅ　ｍｅｄｉｕｍ）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えば、フレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば、光磁気ディスク）、ＣＤ－ＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）、ＣＤ－Ｒ、ＣＤ－Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　ＲＯＭ）、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ　ＰＲＯＭ）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ）を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（Ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙ　ｃｏｍｐｕｔｅｒ　ｒｅａｄａｂｌｅ　ｍｅｄｉｕｍ）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は、無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。

　なお、記録媒体に記録されるプログラムを実行するステップは、その順序に沿って時系列的に行われる処理はもちろん、必ずしも時系列的に処理されなくとも、並列的あるいは個別に実行される処理をも含むものである。また、前記プログラムを記述するステップはクラウドコンピューティングで実施してもよい。

　本開示について詳述したが、本開示は上述した個々の実施形態に限定されるものではない。これらの実施形態は、本開示の要旨を逸脱しない範囲で、又は、特許請求の範囲に記載された内容とその均等物から導き出される本開示の趣旨を逸脱しない範囲で、種々の追加、置き換え、変更、部分的削除等が可能である。また、これらの実施形態は、組み合わせて実施することもできる。例えば、上述した実施形態において、各動作の順序や各処理の順序は、一例として示したものであり、これらに限定されるものではない。また、上述した実施形態の説明に数値又は数式が用いられている場合も同様である。

　上記実施形態及び変形例に関し、さらに以下の付記を開示する。
（付記１）
　制御装置（１０）は、産業機械（２０）の手動操作時において、オペレータにより表示装置（１３）上で指定された産業機械（２０）の機械座標と紐付いた指定位置座標（ＴＰ）を取得する操作情報取得部（１１０）と、産業機械（２０）における制御対象の現在位置座標（ＣＰ）を管理する位置管理部（１１１）と、現在位置座標（ＣＰ）から指定位置座標（ＴＰ）へ向かう移動方向を決定する移動方向決定部（１１２）と、操作情報取得部（１１０）により指定位置座標（ＴＰ）が取得され続けている間、移動方向決定部（１１２）により決定された移動方向に基づいて移動パルスを生成する指定方向パルス生成部（１１４）と、を備える。
（付記２）
　付記１の制御装置（１０）において、送り速度変更部（１１３）を備え、操作情報取得部（１１０）は、指定位置座標（ＴＰ）が指定される際のオペレータの操作に係る操作情報を取得し、送り速度変更部（１１３）は、操作情報取得部（１１０）により取得された前記操作情報に基づいて送り速度を変更し、指定方向パルス生成部（１１４）は、変更された送り速度に基づいて移動パルスを生成する。
（付記３）
　付記１の制御装置（１０Ａ）において、制御対象の動作開始時の位置座標（ＳＰ）と現在位置座標（ＣＰ）との間の移動済み距離（Ｄｓｈ）と、現在位置座標（ＣＰ）と指定位置座標（ＴＰ）との間の残移動距離（Ｄｈｔ）のうち少なくとも１つを算出する移動距離算出部（１１５）と、移動距離算出部（１１５）により算出された移動済み距離（Ｄｓｈ）及び残移動距離（Ｄｈｔ）の少なくとも１つを使用して送り速度を変更する送り速度変更部（１１３ａ）と、を備え、指定方向パルス生成部（１１４）は、変更された送り速度に基づいて移動パルスを生成する。
（付記４）
　付記２又は付記３の制御装置（１０Ｂ）において、現在位置座標（ＣＰ）から指定位置座標（ＴＰ）に至るまでの移動経路上に侵入不可領域が存在するか否かを判定する侵入不可判定部（１１６）と、侵入不可判定部（１１６）により侵入不可領域が存在すると判定された場合、現在位置座標（ＣＰ）から侵入不可領域までの距離を算出する侵入不可距離算出部（１１７）と、を備え、送り速度変更部（１１３ｂ）は、侵入不可距離算出部（１１７）により算出された距離に応じて送り速度を決定する。

　１　制御システム
　１０、１０Ａ、１０Ｂ　制御装置
　１１、１１ａ、１１ｂ　制御部
　１１０　操作情報取得部
　１１１　位置管理部
　１１２　移動方向決定部
　１１３、１１３ａ、１１３ｂ　送り速度変更部
　１１４　指定方向パルス生成部
　１１５　移動距離算出部
　１１６　侵入不可判定部
　１１７　侵入不可距離算出部
　１２　入力部
　１３　表示部
　１４　記憶部
　１４１、１４１ａ、１４１ｂ　送り速度データ
　２０　工作機械

Claims

　産業機械の手動操作時において、オペレータにより表示装置上で指定された前記産業機械の機械座標と紐付いた指定位置座標を取得する操作情報取得部と、
　前記産業機械における制御対象の現在位置座標を管理する位置管理部と、
　前記現在位置座標から前記指定位置座標へ向かう移動方向を決定する移動方向決定部と、
　前記操作情報取得部により前記指定位置座標が取得され続けている間、前記移動方向決定部により決定された前記移動方向に基づいて移動パルスを生成する指定方向パルス生成部と、
　を備える制御装置。
　送り速度変更部を備え、
　前記操作情報取得部は、前記指定位置座標が指定される際の前記オペレータの操作に係る操作情報を取得し、
　前記送り速度変更部は、前記操作情報取得部により取得された前記操作情報に基づいて送り速度を変更し、
　指定方向パルス生成部は、変更された前記送り速度に基づいて前記移動パルスを生成する、請求項１に記載の制御装置。
　前記制御対象の動作開始時の位置座標と前記現在位置座標との間の移動済み距離と、前記現在位置座標と前記指定位置座標との間の残移動距離のうち少なくとも１つを算出する移動距離算出部と、
　前記移動距離算出部により算出された前記移動済み距離及び前記残移動距離の少なくとも１つを使用して送り速度を変更する送り速度変更部と、を備え、
　前記指定方向パルス生成部は、変更された前記送り速度に基づいて前記移動パルスを生成する、請求項１に記載の制御装置。
　前記現在位置座標から前記指定位置座標に至るまでの移動経路上に侵入不可領域が存在するか否かを判定する侵入不可判定部と、
　前記侵入不可判定部により前記侵入不可領域が存在すると判定された場合、前記現在位置座標から前記侵入不可領域までの距離を算出する侵入不可距離算出部と、を備え、
　前記送り速度変更部は、前記侵入不可距離算出部により算出された前記距離に応じて送り速度を決定する、請求項２又は請求項３に記載の制御装置。