WO2024154271A1

WO2024154271A1 - 運転支援装置、運転支援方法及び記録媒体

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Publication number: WO2024154271A1
Application number: PCT/JP2023/001386
Authority: WO
Inventors: 育郎後藤
Original assignee: 株式会社Subaru
Priority date: 2023-01-18
Filing date: 2023-01-18
Publication date: 2024-07-25
Also published as: JP7708985B2; JPWO2024154271A1; US20240336140A1

Abstract

ドライバによる車両の運転を支援する運転支援装置は、前記車両以外に設けられた少なくとも一つの環境認識装置から、前記環境認識装置の計測範囲の情報と、前記環境認識装置による計測結果の情報とを取得する取得処理と、地図データ上、現実空間上、又は現実空間の撮像画像上に、前記車両の前記ドライバが視認可能な前記計測範囲の情報及び前記計測結果の情報を重畳して画像表示部に表示させる表示処理と、を実行する。

Description

運転支援装置、運転支援方法及び記録媒体

　本開示は、運転支援装置、運転支援方法及び記録媒体に関する。

　交差点における出会い頭の事故を防ぐ技術として、車車間通信手段又は路車間通信手段を利用して、支援対象の車両以外のセンサやカメラ等により検出された他車両の情報を支援対象の車両が取得し、ドライバへ警告灯を行う技術が知られている。

　例えば特許文献１には、車車間通信を利用して、運転者に対して、周辺車両を含む周辺の交通状況を適切に表示する周辺車両情報提供装置が提案されている。具体的に、特許文献１には、レーダ装置から、前方の障害物の有無等自車両の周辺の状況を示す情報を入手し、車両搭載センサ類から、自車両の走行速度等の走行状態を示す情報を入手し、ナビゲーション装置により、自車両の位置や走行道路を把握し、自車両が運行上注目すべき交差点の情報を抽出し、無線通信装置を用いて、自車両の周辺の他車両から、自車両との相対位置、方位等の他車両の走行状態を示す情報を入手し、特定された交差点に向かう他車両に関する位置、車種等を他車両の走行状態を示す情報から判断し、他車両に対して自車両の走行が影響を与える可能性について判断し、影響を与えそうな他車両を抽出して表示手段へ表示する情報をキャラクタとして提供する技術が開示されている。

　また、特許文献２には、車車間通信機能を持つ車両の進路上で当該車両に接近する可能性がある車車間通信機能を持たない移動物の情報を当該車両の乗員に提供する情報提供装置が開示されている。具体的に、自車情報と、移動物の位置、走行速度及び走行方向を含む移動物情報と、これらの情報が得られた時刻とを基地局に送信し、基地局で求められた自車位置を含む所定範囲内に存在する移動物の予測情報を受信し、自車の乗員への情報提供を行う情報提供装置が提案されている。

特開２００２－３４０５８３号公報特開２０１０－２２４７６２号公報

　しかしながら、特許文献１及び２に記載の技術では、それぞれの車両のシステムが認識可能な領域とドライバが認識可能な領域とにギャップが生じ、装置による表示をドライバが正しいものと認識できず、運転支援により期待される回避行動が行われないおそれがある。例えば見通しの悪い交差点に向かって車両が走行している場合に、車両のシステムが、交差点の左右の死角のうち車両から見て左側の死角を認識できている一方、右側の死角を認識できていない場合がある。この場合、特許文献１及び２に記載の技術では、車両のシステムが認識可能な領域をドライバが把握する手段が無いため、左側の死角に関する運転支援が行われる一方で右側の死角に関する運転支援が行われない場合に、ドライバは、右側の死角からの歩行者の飛び出しなどの危険が無いと判断し、回避行動を取らないおそれがある。このことは、路上に設置されたカメラ等による計測結果を利用する場合も同様であり、カメラ等が認識可能な領域とドライバが認識可能な領域とにギャップが生じ、運転支援により期待される回避行動が行われないおそれがある。

　本開示は、上記問題に鑑みてなされたものであり、本開示の目的とするところは、支援対象の車両が外部の環境認識装置から取得した周囲環境の情報を、環境認識装置の計測範囲と併せて表示することで、ドライバに適切な運転行動を実行させることが可能な運転支援装置、運転支援方法及びプログラムを記録した記録媒体を提供することにある。

　上記課題を解決するために、本開示のある観点によれば、ドライバによる車両の運転を支援する運転支援装置において、一つ又は複数のプロセッサと、上記一つ又は複数のプロセッサと通信可能に接続された一つ又は複数のメモリと、を備え、上記一つ又は複数のプロセッサは、上記車両以外に設けられた少なくとも一つの環境認識装置から、上記環境認識装置の計測範囲の情報と、上記環境認識装置による計測結果の情報とを取得する取得処理と、地図データ上、現実空間上、又は現実空間の撮像画像上に、上記車両の上記ドライバが視認可能な上記計測範囲の情報及び上記計測結果の情報を重畳して画像表示部に表示させる表示処理と、を実行する運転支援装置が提供される。

　また、上記課題を解決するために、本開示の別の観点によれば、ドライバによる車両の運転を支援する運転支援方法において、コンピュータが、上記車両以外に設けられた少なくとも一つの環境認識装置から、上記環境認識装置の計測範囲の情報と、上記環境認識装置による計測結果の情報とを取得することと、地図データ上、現実空間上、又は現実空間の撮像画像上に、上記車両の上記ドライバが視認可能な上記計測範囲の情報及び上記計測結果の情報を重畳して画像表示部に表示させることと、を実行する運転支援方法が提供される。

　また、上記課題を解決するために、本開示の別の観点によれば、コンピュータに、上記車両以外に設けられた少なくとも一つの環境認識装置から、上記環境認識装置の計測範囲の情報と、上記環境認識装置による計測結果の情報とを取得することと、地図データ上、現実空間上、又は現実空間の撮像画像上に、上記車両の上記ドライバが視認可能な上記計測範囲の情報及び上記計測結果の情報を重畳して画像表示部に表示させることとと、を実行させるプログラムを記録した、非一時的な有形の記録媒体が提供される。

　以上説明したように本開示によれば、支援対象の車両が外部の環境認識装置から取得した周囲環境の情報を、環境認識装置の計測範囲と併せて表示することで、ドライバに適切な運転行動を実行させることができる。

本開示の実施の形態に係る運転支援装置を備えた運転支援システムの基本構成を示す模式図である。本実施形態による運転支援システムの環境認識装置（路上カメラ）の構成例を示すブロック図である。本実施形態による運転支援システムの環境認識装置（路上カメラ）による処理動作を示すフローチャートである。本実施形態による運転支援システムの情報処理装置の構成例を示すブロック図である。本実施形態による運転支援システムの情報処理装置による処理動作を示すフローチャートである。本実施形態に係る運転支援装置を備えた車両の構成例を示す模式図である。本実施形態に係る運転支援装置の構成例を示すブロック図である。本実施形態に係る運転支援装置による処理動作のメインルーチンを示すフローチャートである。本実施形態に係る運転支援装置による周囲環境認識処理を示すフローチャートである。本実施形態に係る運転支援装置による第１の表示処理を示すフローチャートである。第１の表示処理の作用を示す説明図である。第１の表示処理による表示の内容を示す説明図である。第１の表示処理による表示の内容を示す説明図である。本実施形態に係る運転支援装置による第２の表示処理を示すフローチャートである。計測範囲を表示しない参考例の表示を示す説明図である。計測範囲を表示しない参考例の表示を示す説明図である。計測範囲を表示しない参考例の表示を示す説明図である。第２の表示処理の表示の内容を示す説明図である。第２の表示処理の表示の内容を示す説明図である。第２の表示処理の表示の内容を示す説明図である。第２の表示処理の表示の内容を示す説明図である。第２の表示処理の表示の内容を示す説明図である。第２の表示処理の表示の内容を示す説明図である。第２の表示処理の表示の内容を示す説明図である。第２の表示処理の表示の内容を示す説明図である。本実施形態の第１の変形例に係る表示処理を示すフローチャートである。本実施形態の第２の変形例に係る表示の内容を示す説明図である。本実施形態の第２の変形例に係る表示の内容を示す説明図である。本実施形態の第２の変形例に係る表示の内容を示す説明図である。

　以下、添付図面を参照しながら、本開示の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。

　＜１．運転支援システムの基本構成＞
　はじめに、本開示の実施の形態に係る運転支援システムの基本構成を説明する。

　図１は、運転支援システム１００の基本構成の一例を示す説明図である。
　運転支援システム１００は、第１の車両１ａ及び第２の車両１ｂと、例えば路上に設置される路上カメラ１５０と、情報処理装置１１０とを備える。本開示の技術の理解を容易にするために、図１に示す運転支援システム１００は、第１の車両１ａ、第２の車両１ｂ、路上カメラ１５０及び情報処理装置１１０を備えて構成されているが、車両、路上カメラ１５０及び情報処理装置１１０は、いずれも複数備えられていてよい。以下、特に区別を要しない限り、第１の車両１ａ及び第２の車両１ｂを車両１と総称し、運転支援装置５０ａ，５０ｂを運転支援装置５０と表記する。

　第１の車両１ａ及び第２の車両１ｂは、それぞれ一つ又は複数のプロセッサを備えて構成される運転支援装置５０ａ，５０ｂを備えている。路上カメラ１５０は、一つ又は複数のプロセッサを備えて構成される制御装置１６０を備えている。

　運転支援装置５０ａ，５０ｂ及び路上カメラ１５０の制御装置１６０は、それぞれ一つ又は複数の通信ネットワーク１０５を介して情報処理装置１１０と通信可能に接続されている。例えば運転支援装置５０ａ，５０ｂは、移動体通信ネットワークを介して情報処理装置１１０と通信可能に接続される。路上カメラ１５０の制御装置１６０は、無線又は有線の通信ネットワークを介して情報処理装置１１０と通信可能に接続される。また、第１の車両１ａの運転支援装置５０ａと第２の車両１ｂの運転支援装置５０ｂとは、車車間通信手段１２０により互いに通信可能に接続される。

　車両１は、所定の演算周期で車両１の位置情報を情報処理装置１１０へ送信する。車両１の位置情報は、地図データ上における車両１の現在位置の情報、車両１の移動方向の情報及び車両１の移動速度の情報を含む。運転支援装置５０は、車両１の現在位置の情報として、例えばＧＰＳ（Global　Positioning　System）等の衛星システムから送信される衛星信号に基づいて緯度及び経度の情報を取得する。また、運転支援装置５０は、例えば時系列で取得される車両１の現在位置の変化に基づいて、車両１の移動方向及び移動速度の情報を算出する。

　また、車両１は、周囲環境認識装置を備えている。第１の車両１ａを支援対象の車両とした場合、第２の車両１ｂに備えられた周囲環境認識装置は、第１の車両１ａ以外に設けられた環境認識装置に相当する。周囲環境認識装置は、例えばカメラ、ＬｉＤＡＲ、レーダセンサ及び超音波センサのうちの一つ又は複数のセンサを備えて構成される。車両１の運転支援装置５０は、所定の演算周期で、それぞれの周囲環境認識装置から計測データを取得し、車両１の周囲環境を検出する周囲環境認識処理を実行する。

　例えば運転支援装置５０は、周囲環境認識処理により、それぞれの周囲環境認識装置の認識周囲に存在する車両や自転車、歩行者等の移動体、ガードレールや縁石、建造物その他の静止物、及び、走行車線の境界線等を検出する。また、第１の車両１ａ及び第２の車両１ｂの運転支援装置５０ａ，５０ｂは、周囲環境認識装置の計測データに基づく計測結果の情報を、周囲環境認識装置の計測範囲の情報及び車両１の位置情報とともに、車車間通信手段１２０により互いに送受信する。

　「周囲環境認識装置による計測結果の情報」は、認識された物体の種類、周囲環境認識装置の計測範囲における物体の位置、移動方向及び移動速度の情報を含む。「周囲環境認識装置の計測範囲の情報」は、それぞれのセンサごとに計測結果の精度を保証し得る範囲として、あらかじめセンサの諸元等に応じて設定されて運転支援装置５０に記録されている。「周囲環境認識装置の計測範囲の情報」は、例えば車両１の前後方向に対する計測範囲の中心軸の傾きの情報、中心軸を中心とする計測範囲の角度の情報、及び、中心軸に沿った方向の計測範囲の距離の情報を含む。

　路上カメラ１５０は、環境認識装置の一態様であり、路上あるいは建造物等に設置される。路上カメラ１５０の制御装置１６０は、所定の演算周期で計測範囲を撮像した撮像データを取得し、撮像データを用いて物体認識処理を実行する。ただし、環境認識装置は、路上カメラ１５０に限定されるものではなく、所定の位置に設置されたＬｉＤＡＲやレーダセンサ、超音波カメラその他の物体認識処理を実行可能な装置であってもよい。

　本開示において、路上カメラ１５０の制御装置１６０は、所定の演算周期で、車両や自転車、歩行者等の移動体を検出するとともに、検出した移動体の位置の時間変化に基づき移動体の移動方向及び移動速度を求める物体認識処理を実行する。路上カメラ１５０の制御装置１６０は、所定の演算周期で、物体認識処理による計測結果の情報と、地図データ上での路上カメラ１５０の計測範囲の情報とを情報処理装置１１０へ送信する。

　「路上カメラ１５０による計測結果の情報」は、認識された物体の種類、路上カメラ１５０の計測範囲における物体の位置、移動方向及び移動速度の情報を含む。「路上カメラ１５０の計測範囲の情報」は、例えば路上カメラ１５０の設置位置の情報、及び、路上カメラ１５０の画角及び撮影方向の情報を含む。路上カメラ１５０の設置位置の情報は、例えば地図データ上の経度及び緯度の情報としてあらかじめ制御装置１６０に記録されている。また、路上カメラ１５０の画角及び撮影方向の情報は、例えば経度及び緯度をｘｙ軸とする座標系におけるベクトルの値として制御装置１６０に記録されていてもよい。路上カメラ１５０の画角及び撮影方向の情報は、路上カメラ１５０が設置されている道路が延びる方向に対する傾きの情報として制御装置１６０に記録されていてもよい。

　情報処理装置１１０は、例えばクラウドコンピューティングの技術により通信ネットワーク１０５を介して路上カメラ１５０の制御装置１６０、及び運転支援装置５０ａ，５０ｂと通信可能に接続されている。情報処理装置１１０は、所定の演算周期で路上カメラ１５０の制御装置１６０から、路上カメラ１５０の計測範囲の情報と計測結果の情報とを受信する。計測結果の情報は、検出された移動体の種類、及び、当該移動体の位置、移動方向並びに移動速度の情報を含む。

　また、情報処理装置１１０は、所定の演算周期で運転支援装置５０から車両１の位置情報を受信する。情報処理装置１１０は、支援対象の車両１の位置に応じた所定エリア内に存在する路上カメラ１５０を特定する。そして、情報処理装置１１０は、当該路上カメラ１５０の制御装置１６０から受信した路上カメラ１５０による計測範囲の情報及び計測結果の情報を運転支援装置５０へ送信する。つまり、情報処理装置１１０は、路上カメラ１５０から情報を収集するとともに、支援対象の車両１の走行位置の周囲のエリア内に存在する他の移動体の情報を支援対象の車両１に提供する。

　第１の車両１ａを支援対象の車両とした場合、第１の車両１ａの運転支援装置５０ａは、通信ネットワーク１０５を介して、路上カメラ１５０の計測範囲の情報及び計測結果の情報を取得する。また、支援対象の第１の車両１ａの運転支援装置５０ａは、車車間通信手段１２０により、第２の車両１ｂに備えられた環境認識装置の計測範囲の情報及び計測結果の情報を取得する。第１の車両１ａは、路上カメラ１５０の計測範囲の情報及び計測結果の情報と、第２の車両１ｂに備えられた環境認識装置の計測範囲の情報及び計測結果の情報とに基づいて、第１の車両１ａのドライバが視認可能な所定の表示を行い、ドライバに注意を促す処理を実行する。

　以下、路上カメラ１５０、情報処理装置１１０及び運転支援装置５０それぞれの機能構成及び動作を具体的に説明する。

　＜２．路上カメラ＞
　まず、環境認識装置の一態様としての路上カメラ１５０について詳しく説明する。

　（２－１．機能構成）
　図２は、路上カメラ１５０の構成を示すブロック図である。
　路上カメラ１５０は、画像生成ユニット１５１及び制御装置１６０を備える。画像生成ユニット１５１は、例えばＣＣＤ（Charge　Coupled　Device）又はＣＭＯＳ（Complementary　Metal－Oxide　Semiconductor）等の撮像素子を備え、計測範囲の画像データを生成する。画像生成ユニット１５１は、所定の演算周期で画像データを生成し制御装置１６０へ送信する。

　制御装置１６０は、通信部１６１、処理部１６３及び記憶部１６９を備える。通信部１６１は、通信ネットワーク１０５を介して情報処理装置１１０と通信するためのインタフェースである。処理部１６３は、ＧＰＵ（Graphics　Processing　Unit）等の一つ又は複数のＣＰＵ（Central　processing　Unit）を備えて構成される。処理部１６３は、記憶部１６９に記憶されたコンピュータプログラムを実行することにより、所定の演算周期で画像生成ユニット１５１から送信される画像データに基づく計測結果の情報を情報処理装置１１０へ送信する。

　記憶部１６９は、一つ又は複数のメモリを備え、処理部１６３により実行されるコンピュータプログラムや演算処理に用いられる各種パラメータ、演算結果の情報を記憶する。記憶部１６９の一部は、処理部１６３のワーク領域として利用される。

　記憶部１６９は、ハードディスク、フロッピーディスク及び磁気テープ等の磁気媒体、ＣＤ－ＲＯＭ（Compact　Disk　Read　Only　Memory）、ＤＶＤ（Digital　Versatile　Disk）、及びＢｌｕ－ｒａｙ（登録商標）等の光記録媒体、フロプティカルディスク等の磁気光媒体、ＲＡＭ（Random　Access　Memory）及びＲＯＭ（Read　Only　Memory）等の記憶素子、並びにＵＳＢ（Universal　Serial　Bus）メモリ及びＳＳＤ（Solid　State　Drive）等のフラッシュメモリ、その他の記録媒体であってよい。

　処理部１６３は、画像処理部１６５及び通信制御部１６７を備える。これらの各部の機能は、プロセッサによるコンピュータプログラムの実行により実現される。画像処理部１６５は、所定の演算周期で画像生成ユニット１５１から送信される画像データに基づいて物体認識処理を実行する。路上カメラ１５０は、主に他車両や歩行者、自転車等の移動体を認識する。また、画像処理部１６５は、認識した移動体の位置、移動速度及び移動方向を求める処理を実行する。

　通信制御部１６７は、所定の演算周期で、画像処理部１６５による物体の計測結果の情報を情報処理装置１１０へ送信する。物体の計測結果の情報は、物体の種類、路上カメラ１５０の計測範囲における物体の位置、移動速度及び移動方向の情報を含む。このとき、通信制御部１６７は、路上カメラ１５０の計測範囲の情報を併せて情報処理装置１１０へ送信する。路上カメラ１５０の計測範囲の情報は、路上カメラ１５０の設置位置、画角及び撮影方向の情報を含み、あらかじめ記憶部１６９に記録されている。情報処理装置１１０が、それぞれの路上カメラ１５０の計測範囲の情報を記録したデータベースを備えている場合、路上カメラ１５０は、個々の路上カメラ１５０を特定するための識別情報のみを情報処理装置１１０へ送信してもよい。

　（２－２．処理動作）
　図３は、路上カメラ１５０の制御装置１６０による処理動作のフローチャートを示す。図３に示すフローチャートは、所定の演算周期で繰り返し実行される。

　処理部１６３の画像処理部１６５は、画像生成ユニット１５１から送信される画像データを取得する（ステップＳ１１）。

　次いで、画像処理部１６５は、受信した画像データに基づいて物体認識処理を実行する（ステップＳ１３）。例えば画像処理部１６５は、画像データからエッジ検出処理等の技術を利用して特徴点を抽出し、あらかじめ記憶された種々の物体の特徴点のデータとのマッチング（パターンマッチング処理ともいう）を行い、計測範囲に存在する物体を認識する処理を実行する。路上カメラ１５０は、主に他車両や歩行者、自転車等の移動体を認識する。

　また、画像処理部１６５は、認識した移動体の現実空間上での移動速度及び移動方向を演算により求める。例えば画像処理部１６５は、所定の演算周期で送信される画像データ中における移動体の位置及び大きさの時間変化に基づいて、現実空間上での移動体の移動速度及び移動方向を演算により求めることができる。ただし、認識された移動体の速度及び移動方向を求める方法は、従来公知の技術を利用して実行されればよく、特に限定されるものではない。

　次いで、通信制御部１６７は、画像処理部１６５による物体の計測結果の情報及び路上カメラ１５０の計測範囲の情報を情報処理装置１１０へ送信する（ステップＳ１５）。制御装置１６０は、上記のステップＳ１１～ステップＳ１５の処理を所定の演算周期で繰り返し実行する。

　なお、制御装置１６０は、常時情報処理装置１１０へ路上カメラ１５０の計測範囲の情報及び計測結果の情報を送信してもよい。あるいは、制御装置１６０は、情報処理装置１１０からの送信要求を受けた後に、物体の計測範囲の情報及び計測結果の情報を送信してもよい。

　＜３．情報処理装置＞
　続いて、情報処理装置１１０について詳しく説明する。

　（３－１．機能構成）
　図４は、情報処理装置１１０の構成を示すブロック図である。
　情報処理装置１１０は、通信部１１１、処理部１１３及び記憶部１１９を備える。通信部１１１は、通信ネットワーク１０５を介して路上カメラ１５０及び運転支援装置５０と通信するためのインタフェースである。処理部１１３は、一つ又は複数のＣＰＵを備え、所定の演算周期で路上カメラ１５０及び運転支援装置５０から送信される情報を取得し、支援対象の車両１の運転支援装置５０の位置に応じた所定エリア内に存在する路上カメラ１５０から取得した情報を、当該運転支援装置５０に送信する。

　記憶部１１９は、一つ又は複数のメモリを備え、処理部１１３により実行されるコンピュータプログラムや演算処理に用いられる各種パラメータ、演算結果の情報を記憶する。記憶部１１９の一部は、処理部１１３のワーク領域として使用される。記憶部１１９は、ハードディスク、フロッピーディスク及び磁気テープ等の磁気媒体、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ、及びＢｌｕ－ｒａｙ（登録商標）等の光記録媒体、フロプティカルディスク等の磁気光媒体、ＲＡＭ及びＲＯＭ等の記憶素子、並びにＵＳＢメモリ及びＳＳＤ等のフラッシュメモリ、その他の記録媒体であってよい。

　処理部１１３は、データ処理部１１５及び通信制御部１１７を備える。これらの各部の機能は、プロセッサによるコンピュータプログラムの実行により実現される。データ処理部１１５は、運転支援装置５０から送信される車両１の位置情報に基づいて支援対象の車両１の地図データ上の位置を特定し、当該車両１の位置から所定の半径のエリア内に存在する路上カメラ１５０を特定する。通信制御部１１７は、特定した路上カメラ１５０から受信した路上カメラ１５０の計測範囲の情報及び計測結果の情報を運転支援装置５０へ送信する。

　データ処理部１１５は、運転支援装置５０から送信される車両１の位置情報、移動方向及び移動速度に基づいて、車両１の移動方向の道路に通じる（交差する）道路に設置された路上カメラ１５０を特定してもよい。これにより、支援対象の車両１と衝突のおそれのある移動体との衝突を予測するための情報以外の情報が運転支援装置５０に送信されることを防ぐことができ、情報処理装置１１０及び運転支援装置５０の演算処理の負荷を軽減することができる。

　（３－２．処理動作）
　図５は、情報処理装置１１０による処理動作のフローチャートを示す。図５に示すフローチャートは、所定の演算周期で繰り返し実行される。以下の説明では、第１の車両１ａが支援対象の車両である例を説明する。

　処理部１１３のデータ処理部１１５は、一つ又は複数の路上カメラ（環境認識装置）１５０から送信される路上カメラ１５０の計測範囲の情報及び計測結果の情報を取得する（ステップＳ２１）。路上カメラ１５０の計測範囲の情報及び計測結果の情報は、どの種類の移動体が、どの位置をどの方向に向かってどれくらいの速度で移動しているかを把握することができる情報である。

　次いで、データ処理部１１５は、支援対象の第１の車両１ａに搭載された運転支援装置５０ａから、第１の車両１ａの位置情報、移動方向及び移動速度の情報を取得する（ステップＳ２３）。第１の車両１ａの位置情報は、地図データ上の第１の車両１ａの位置を示す情報であり、例えば経度及び緯度により示される。

　次いで、データ処理部１１５は、支援対象の第１の車両１ａの位置から所定距離内に存在する路上カメラ１５０を特定する（ステップＳ２５）。例えばデータ処理部１１５は、第１の車両１ａの位置から所定の半径のエリア内に存在する路上カメラ１５０を特定する。本実施形態では、データ処理部１１５は、さらに第１の車両１ａの移動方向及び移動速度の情報に基づいて、第１の車両１ａの移動方向の道路に通じる（交差する）道路に設置された路上カメラ１５０を特定する。

　次いで、通信制御部１１７は、特定した路上カメラ１５０からそれぞれ取得した路上カメラ１５０の計測範囲の情報及び計測結果の情報を、支援対象の車両１へ送信する（ステップＳ２７）。情報処理装置１１０は、上記のステップＳ２１～ステップＳ２７の処理を所定の演算周期で繰り返し実行する。

　なお、情報処理装置１１０は、支援対象の車両１の位置から所定距離内に存在する路上カメラ１５０を特定した後で、当該路上カメラ１５０に対して路上カメラ１５０の計測範囲の情報及び計測結果の情報の送信要求をしてもよい。この場合、情報処理装置１１０は、送信要求をした後に、所定の演算周期で路上カメラ１５０から送信される路上カメラ１５０の計測範囲の情報及び計測結果の情報を取得する。

　＜４．運転支援装置＞
　（４－１．車両）
　本開示の実施形態に係る運転支援装置５０の構成を説明する前に、運転支援装置５０を搭載した支援対象の車両１の全体構成の一例を説明する。

　図６は、運転支援装置５０を備えた車両１の構成例を示す模式図である。
　車両１は、駆動トルクを生成する駆動力源９から出力される駆動トルクを左前輪及び右前輪に伝達する二輪駆動の四輪自動車として構成されている。駆動力源９は、ガソリンエンジンやディーゼルエンジン等の内燃機関であってもよく、駆動用モータであってもよい。また、車両１は、駆動力源９として、内燃機関及び駆動用モータをともに備えていてもよい。

　なお、車両１は、駆動トルクを前輪及び後輪に伝達する四輪駆動車であってもよい。また、車両１は、例えば前輪駆動用モータ及び後輪駆動用モータの二つの駆動用モータを備えた電気自動車であってもよく、それぞれの車輪に対応する駆動用モータを備えた電気自動車であってもよい。また、車両１が電気自動車やハイブリッド電気自動車の場合、車両１には、駆動用モータへ供給される電力を蓄積する二次電池や、バッテリに充電される電力を発電するモータや燃料電池等の発電機が搭載される。

　車両１は、車両１の運転制御に用いられる機器として、駆動力源９、電動ステアリング装置１５及びブレーキ装置１７ＬＦ，１７ＲＦ，１７ＬＲ，１７ＲＲ（以下、特に区別を要しない場合には「ブレーキ装置１７」と総称する）を備えている。駆動力源９は、図示しない変速機や差動機構７を介して前輪駆動軸５Ｆに伝達される駆動トルクを出力する。駆動力源９や変速機の駆動は、一つ又は複数の電子制御装置（ＥＣＵ：Electronic　Control　Unit）を含んで構成された車両制御部４１により制御される。

　前輪駆動軸５Ｆには電動ステアリング装置１５が設けられている。電動ステアリング装置１５は図示しない電動モータやギヤ機構を含み、車両制御部４１により制御されることによって前輪の操舵角を調節する。車両制御部４１は、手動運転中には、ドライバによるステアリングホイール１３の操舵角に基づいて電動ステアリング装置１５を制御する。また、車両制御部４１は、自動運転中には、設定される操舵角又は操舵角速度に基づいて電動ステアリング装置１５を制御する。

　ブレーキ装置１７ＬＦ，１７ＲＦ，１７ＬＲ，１７ＲＲは、それぞれの車輪に制動力を付与する。ブレーキ装置１７は、例えば油圧式のブレーキ装置として構成され、車両制御部４１は、液圧ユニット１６の駆動を制御することによりそれぞれのブレーキ装置１７に供給する油圧を調節する。車両１が電気自動車あるいはハイブリッド電気自動車の場合、ブレーキ装置１７は、駆動用モータによる回生ブレーキと併用される。

　車両制御部４１は、駆動力源９、電動ステアリング装置１５及び液圧ユニット１６の駆動を制御する一つ又は複数の電子制御装置を含む。車両１が駆動力源９から出力された出力を変速して車輪３へ伝達する変速機を備えている場合、車両制御部４１は、変速機の駆動を制御する機能を備えている。車両制御部４１は、運転支援装置５０から送信される情報を取得可能に構成され、車両１の自動運転制御を実行可能に構成されている。

　また、車両１は、前方撮影カメラ３１ＬＦ，３１ＲＦ、後方撮影カメラ３１Ｒ、車両位置検出センサ３３及び表示装置４３を備えている。

　前方撮影カメラ３１ＬＦ，３１ＲＦ及び後方撮影カメラ３１Ｒは、車両１の周囲環境の情報を取得するための周囲環境認識装置を構成する。前方撮影カメラ３１ＬＦ，３１ＲＦは、車両１の前方を撮影し、画像データを生成する。後方撮影カメラ３１Ｒは、車両１の後方を撮影し、画像データを生成する。前方撮影カメラ３１ＬＦ，３１ＲＦ及び後方撮影カメラ３１Ｒは、ＣＣＤ（Charged　Coupled　Devices）又はＣＭＯＳ（Complementary　Metal　Oxide　Semiconductor）等の撮像素子を備え、生成した画像データを運転支援装置５０へ送信する。図６に示した車両１では、前方撮影カメラ３１ＬＦ，３１ＲＦは、左右一対のカメラを含むステレオカメラとして構成されているが、前方撮影カメラは単眼カメラであってもよい。

　なお、周囲環境認識装置は、前方撮影カメラ３１ＬＦ，３１ＲＦ及び後方撮影カメラ３１Ｒ以外に、例えばサイドミラーに設けられて左後方又は右後方を撮影するカメラを含んでいてもよい。この他、周囲環境センサは、ＬｉＤＡＲ（Light　Detection　And　Ranging）、ミリ波レーダ等のレーダセンサ及び超音波センサのうちのいずれか一つ又は複数のセンサを含んでいてもよい。

　車両位置検出センサ３３は、ＧＰＳ（Global　Positioning　System）衛星に代表されるＧＮＳＳ（Global　Navigation　Satellite　System）の測位衛星からの衛星信号を受信する。車両位置検出センサ３３は、受信した衛星信号に含まれる車両１の位置情報を運転支援装置５０へ送信する。なお、車両位置検出センサ３３は、ＧＰＳセンサ以外に、車両１の位置を特定する他の衛星システムからの衛星信号を受信するアンテナが備えられていてもよい。

　表示装置４３は、運転支援装置５０により駆動され、ドライバに視認可能な種々の情報を表示する。表示装置４３は、例えばインストルメントパネル内に設けられた表示装置であってもよく、ナビゲーションシステムの表示装置であってもよい。表示装置４３が表示パネル等である場合、表示画面が画像表示部に相当する。また、表示装置４３は、車両１の周囲の現実空間上に重畳して、ドライバが視認可能な情報をフロントウィンドウ上へ表示するＨＵＤ（ヘッドアップディスプレイ）であってもよい。表示装置４３がＨＵＤである場合、フロントウィンドウが画像表示部に相当する。

　なお、以下の説明では、表示装置４３が、ＨＵＤではない、地図データを表示可能な表示装置である場合を例に採って説明する。

　（４－２．運転支援装置）
　続いて、本実施形態に係る運転支援装置５０を具体的に説明する。

　（４－２－１．構成例）
　運転支援装置５０は、一つ又は複数のＣＰＵ等のプロセッサがコンピュータプログラムを実行することで、ドライバによる車両１の運転を支援する装置として機能する。当該コンピュータプログラムは、運転支援装置５０が実行すべき後述する動作をプロセッサに実行させるためのコンピュータプログラムである。プロセッサにより実行されるコンピュータプログラムは、運転支援装置５０に備えられた記憶部（メモリ）５３として機能する記録媒体に記録されていてもよく、運転支援装置５０に内蔵された記録媒体又は運転支援装置５０に外付け可能な任意の記録媒体に記録されていてもよい。

　コンピュータプログラムを記録する記録媒体としては、ハードディスク、フロッピーディスク及び磁気テープ等の磁気媒体、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ、及びＢｌｕ－ｒａｙ（登録商標）等の光記録媒体、フロプティカルディスク等の磁気光媒体、ＲＡＭ及びＲＯＭ等の記憶素子、並びにＵＳＢメモリ及びＳＳＤ等のフラッシュメモリ、その他のプログラムを格納可能な媒体であってよい。

　図７は、本実施形態に係る運転支援装置５０の構成例を示すブロック図である。
　運転支援装置５０には、専用線又はＣＡＮ（Controller　Area　Network）やＬＩＮ（Local　Inter　Net）等の通信手段を介して、周囲環境認識装置（前方撮影カメラ３１ＬＦ，３１ＲＦ、後方撮影カメラ３１Ｒ等）３１、車両位置検出センサ３３、車両制御部４１及び表示装置４３が接続されている。なお、運転支援装置５０は、車両１に搭載された電子制御装置に限られるものではなく、タッチパッドやウェアラブル機器等の端末装置であってもよい。

　運転支援装置５０は、通信部５１、車車間通信部５３、処理部５５、記憶部５７及び地図データ記憶部５９を備えている。処理部５５は、ＣＰＵ等の一つ又は複数のプロセッサや種々の周辺部品を備えて構成される。処理部５５の一部又は全部は、ファームウェア等の更新可能なもので構成されてもよく、また、ＣＰＵ等からの指令によって実行されるプログラムモジュール等であってもよい。

　　　（通信部）
　通信部５１は、情報処理装置１１０と通信するためのインタフェースである。運転支援装置５０は、通信部５１を介して情報処理装置１１０との間で情報の送受信を行う。

　　　（車車間通信部）
　車車間通信部５３は、車両１から所定の距離内に存在する他車両と通信するためのインタフェースである。運転支援装置５０は、車車間通信部５３を介して他車両との間で情報の送受信を行う。

　　　（記憶部）
　記憶部５７は、処理部５５と通信可能に接続された一つ又は複数のＲＡＭ又はＲＯＭ、ＨＤＤやＣＤ、ＤＶＤ、ＳＳＤ、ＵＳＢフラッシュ、ストレージ装置等の記憶媒体により構成される。ただし、記憶部５７の種類や数は特に限定されない。記憶部５７は、処理部５５により実行されるコンピュータプログラムや、演算処理に用いられる種々のパラメータ、検出データ、演算結果等の情報を記憶する。記憶部５７の一部は、処理部５５のワーク領域として使用される。

　本実施形態では、記憶部５７は、周囲環境認識装置３１を構成する前方撮影カメラ３１ＬＦ，３１ＲＦ及び後方撮影カメラ３１Ｒの計測範囲の情報を記憶している。前方撮影カメラ３１ＬＦ，３１ＲＦ及び後方撮影カメラ３１Ｒの計測範囲の情報は、例えば車両１の前後方向に対する計測範囲の中心軸の傾きの情報、中心軸を中心とする計測範囲の角度の情報、及び、中心軸に沿った方向の計測範囲の距離の情報を含む。

　　　（地図データ記憶部）
　地図データ記憶部５９は、処理部５５と通信可能に接続されたＲＡＭ又はＲＯＭ等の記憶素子、あるいは、ＨＤＤやＣＤ、ＤＶＤ、ＳＳＤ、ＵＳＢフラッシュ、ストレージ装置等の記憶媒体により構成される。地図データ記憶部５９に記憶される地図データは、車両位置検出センサ３３により検出される位置情報に基づいて車両１の位置と関連付け可能に構成されている。例えば地図データは、緯度及び経度の情報に関連付けられており、処理部５５は、車両位置検出センサ３３により検出される車両１の緯度及び経度の情報に基づいて地図データ上の車両１の位置を特定することができる。

　　　（処理部）
　処理部５５は、通信制御部６１、車車間通信制御部６３、車両情報取得部６５、周囲環境認識処理部６７及び表示制御部６９を備える。これらの各部の機能は、プロセッサによるコンピュータプログラムの実行により実現される。なお、通信制御部６１、車車間通信制御部６３、車両情報取得部６５、周囲環境認識処理部６７及び表示制御部６９のうちの一部が、アナログ回路等のハードウェアにより構成されていてもよい。

　通信制御部６１は、所定の演算周期で、車両位置検出センサ３３から送信される車両１の位置情報を情報処理装置１１０へ送信する。通信制御部６１は、車両１の位置情報と併せて、車両１の移動方向及び移動速度の情報を情報処理装置１１０へ送信してもよい。また、通信制御部６１は、情報処理装置１１０から送信される路上カメラ１５０の計測範囲の情報及び計測結果の情報を取得する。

　車車間通信制御部６３は、所定の演算周期で、車両１から所定の距離内に存在する他車両と通信し、車両１の位置情報、車両１に搭載された周囲環境認識装置３１の計測範囲の情報及び計測結果の情報を他車両へ送信する。周囲環境認識装置３１による計測結果の情報は、周囲環境認識処理部６７による周囲環境認識処理の結果を示す情報である。周囲環境認識装置３１の計測範囲の情報は、あらかじめ記憶部５７に記録されている。

　また、車車間通信制御部６３は、車両１から所定の距離内に存在する他車両と通信し、他車両の位置、他車両に搭載された周囲環境認識装置の計測範囲の情報及び計測結果の情報を取得する。

　車両情報取得部６５は、車両１の走行に関する情報を取得する。車両情報取得部６５は、車両位置検出センサ３３から送信される車両１の位置情報を取得する。また、車両情報取得部６５は、車両１の位置情報の変化に基づいて、車両１の移動方向及び移動速度を算出する。車両情報取得部６５は、例えば前回の演算周期で取得した車両１の位置から今回の演算周期で取得した車両１の位置までの距離を、演算周期に相当する単位時間で割ることにより車両１の移動速度を算出することができる。車両情報取得部６５は、図示しない車輪速センサあるいは車速センサのセンサ信号に基づいて車両１の移動速度を算出してもよい。

　周囲環境認識処理部６７は、車両１に搭載された周囲環境認識装置３１から送信された計測データを用いて周囲環境認識処理を実行する。周囲環境認識処理部６７は、周囲環境認識処理により車両１の周囲の移動体及び静止物を検出する。周囲環境認識処理部６７による処理内容は、後で詳しく説明する。

　表示制御部６９は、車両１以外に設けられた環境認識装置の計測範囲の情報及び計測結果の情報を、車両１のドライバが視認可能な情報として地図データ上に重畳して表示装置４３に表示させる処理を実行する。車両１以外に設けられた環境認識装置の計測範囲の情報及び計測結果の情報は、情報処理装置１１０から取得した、路上カメラ１５０の計測範囲の情報及び計測結果の情報と、他車両から取得した、他車両に搭載された周囲環境認識装置の計測範囲の情報及び計測結果の情報とを含む。

　（４－２－２．処理動作）
　図８は、運転支援装置５０の処理部５５による処理動作のメインルーチンのフローチャートを示す。図８に示すフローチャートは、本開示の技術の機能が起動された状態において、所定の演算周期で繰り返し実行される。また、以下の説明では、第１の車両１ａが支援対象の車両であり、第２の車両１ｂが他車両である例を説明する。

　第１の車両１ａに搭載された運転支援装置５０ａの処理部５５が運転支援装置５０ａによる支援機能の起動を検知すると（ステップＳ３１）、車両情報取得部６５は、車両位置検出センサ３３から送信される第１の車両１ａの位置情報を取得する（ステップＳ３３）。本開示の技術による支援機能は、第１の車両１ａのシステムの起動に伴って起動されてもよく、ドライバ等による入力操作により起動されてもよい。第１の車両１ａの位置情報は、例えば緯度及び経度の情報として特定される。

　次いで、車両情報取得部６５は、第１の車両１ａの移動方向及び移動速度を算出する（ステップＳ３５）。具体的に、車両情報取得部６５は、取得した第１の車両１ａの位置情報と、前回の演算周期以前に取得した第１の車両１ａの位置情報に基づいて、第１の車両１ａの移動方向及び移動速度を算出する。第１の車両１ａの移動方向は、第１の車両１ａの位置情報が示す位置が変化する方向として求められる。第１の車両１ａの移動速度は、例えば前回の演算周期で取得した第１の車両１ａの位置から今回の演算周期で取得した第１の車両１ａの位置までの距離を、演算周期に相当する単位時間で割ることにより求められる。

　ただし、車両情報取得部６５は、車輪速センサあるいは車速センサのセンサ信号に基づいて第１の車両１ａの移動速度を算出することもできる。また、車両位置検出センサ３３から送信される車両１の位置情報に車両１の向きの情報が含まれる場合、車両情報取得部６５は、当該情報に基づいて車両１の移動方向を求めてもよい。

　次いで、通信制御部６１は、今回の演算周期で取得した第１の車両１ａの位置情報、移動方向及び移動速度の情報を情報処理装置１１０へ送信する（ステップＳ３７）。ここで送信される第１の車両１ａの位置情報、移動方向及び移動速度の情報は、図５に示した情報処理装置１１０の処理動作のステップＳ２３で、情報処理装置１１０により取得される情報に相当する。

　次いで、通信制御部６１は、路上カメラ（環境認識装置）１５０の計測範囲の情報及び計測結果の情報を、情報処理装置１１０から取得する（ステップＳ３９）。ここで受信される路上カメラ（環境認識装置）１５０の計測範囲の情報及び計測結果の情報は、図５に示した情報処理装置１１０の処理動作のステップＳ２７で、情報処理装置１１０により送信された情報に相当する。つまり、運転支援装置５０ａは、第１の車両１ａの位置から所定の距離内に存在する路上カメラ１５０により検出された物体の情報を、路上カメラ１５０の計測範囲の情報とともに情報処理装置１１０から取得する。

　次いで、車車間通信制御部６３は、車車間通信手段により、当該他車両（第２の車両１ｂ）に搭載された周囲環境認識装置の計測範囲の情報及び計測結果の情報を、他車両（第２の車両１ｂ）から取得する（ステップＳ４１）。つまり、運転支援装置５０ａは、第１の車両１ａから所定の距離内に存在する第２の車両１ｂと通信を行い、第２の車両１ｂの周囲環境認識装置により検出された物体の情報を、第２の車両１ｂの周囲環境認識装置の計測範囲の情報とともに、第２の車両１ｂの運転支援装置５０ｂから取得する。

　なお、ステップＳ４１で第２の車両１ｂから取得される認識範囲の情報は、第２の車両１ｂにおいて実行される周囲環境認識処理の結果として得られる情報である。第２の車両１ｂは、周囲環境認識処理の結果の情報を、周囲環境認識装置の計測範囲の情報とともに第１の車両１ａへ送信する。

　例えば第２の車両１ｂが第１の車両１ａと同様の構成を有する場合、第２の車両１ｂの運転支援装置５０ｂは、例えば車両１の前後方向に対する前方撮影カメラ３１ＬＦ，３１ＲＦ及び後方撮影カメラ３１Ｒの計測範囲の中心軸の傾きの情報、中心軸を中心とする計測範囲の角度の情報、及び、中心軸に沿った方向の計測範囲の距離の情報を、第１の車両１ａの運転支援装置５０ａへ送信する。また、第２の車両１ｂの運転支援装置５０ｂは、前方撮影カメラ３１ＬＦ，３１ＲＦ及び後方撮影カメラ３１Ｒにより検出された物体の計測範囲内での位置、移動方向及び移動速度の情報を、第１の車両１ａの運転支援装置５０ａへ送信する。

　次いで、周囲環境認識処理部６７は、第１の車両１ａに備えられた周囲環境認識装置３１（本実施形態では、前方撮影カメラ３１ＬＦ，３１ＲＦ及び後方撮影カメラ３１Ｒ）から送信される計測データを取得する（ステップＳ４３）。次いで、周囲環境認識処理部６７は、取得した計測データを用いて周囲環境認識処理を実行する（ステップＳ４５）。

　図９は、周囲環境認識処理部６７による周囲環境認識処理の一例を示すフローチャートである。
　周囲環境認識処理部６７は、周囲環境認識装置３１から取得した計測データから特徴点を抽出する（ステップＳ５１）。例えば周囲環境認識処理部６７は、前方撮影カメラ３１ＬＦ，３１ＲＦ及び後方撮影カメラ３１Ｒにより生成された画像データからエッジ検出処理等の技術を利用して特徴点を抽出する。

　次いで、周囲環境認識処理部６７は、マッチング処理により、抽出した特徴点と、あらかじめ記憶された種々の物体の特徴点のデータとのマッチング（パターンマッチング処理ともいう）を行い物体を検出するとともに、当該物体の種類及び現実空間上での物体の位置を特定する（ステップＳ５３）。周囲環境認識処理部６７は、例えば車両や自転車、歩行者等の移動体、ガードレールや縁石、建造物その他の静止物、及び、走行車線の境界線等を表す特徴点群のデータと抽出した特徴点群とを適合することにより、検出される物体の種類を特定する。また、周囲環境認識処理部６７は、計測範囲における物体の位置と、物体までの距離とに基づいて、現実空間上での物体の位置を特定する。

　次いで、周囲環境認識処理部６７は、検出した物体の現実空間上での移動方向及び移動速度を算出する（ステップＳ５５）。例えば周囲環境認識処理部６７は、今回の演算周期で取得した計測データと、前回以前の演算周期で取得した計測データとを用いて、同一の物体の位置の時間変化に基づいて物体の現実空間上での移動方向及び移動速度を算出する。

　なお、ステップＳ５１及びステップＳ５３において実行される周囲環境認識処理は従来公知の技術を利用して実行されればよく、特に限定されるものではない。例えば周囲環境認識装置の一つがＬｉＤＡＲである場合、計測データの情報は計測点の速度の情報を含むため、周囲環境認識処理部６７による移動速度を算出する処理は省略されてもよい。

　次いで、周囲環境認識処理部６７は、検出した物体の種類、位置、移動方向及び移動速度の情報を、計測結果の情報として時刻のデータとともに記憶部５７に記録する（ステップＳ５７）。

　次いで、周囲環境認識処理部６７は、第１の車両１ａと車車間通信を行う他車両（第２の車両１ｂ）が存在するか否かを判定する（ステップＳ５９）。例えば周囲環境認識処理部６７は、車車間通信制御部６３が車車間通信を行っている他車両が存在するか否かを判定する。周囲環境認識処理部６７は、車車間通信を行う他車両が存在すると判定しない場合（Ｓ５９／Ｎｏ）、周囲環境認識処理を終了する。

　一方、周囲環境認識処理部６７は、車車間通信を行う他車両が存在すると判定した場合（Ｓ５９／Ｙｅｓ）、車車間通信制御部６３に、あらかじめ記憶部５７に記録されている周囲環境認識装置３１の検出範囲の情報と、ステップＳ５７で記憶部５７に記録した検出結果の情報とを他車両に送信させる。ここで送信される検出範囲の情報及び検出結果の情報は、支援対象の車両が図８に示すフローチャートのステップＳ４１で取得する情報に相当する。周囲環境認識処理部６７は、検出範囲の情報及び検出結果の情報を他車両に送信させた後、周囲環境認識処理を終了する。

　図８に戻り、次いで、表示制御部６９は、情報処理装置１１０から取得した、路上カメラ１５０の計測範囲の情報及び計測結果の情報、及び、他車両から取得した、他車両の周囲環境認識装置の計測範囲の情報及び計測結果の情報を、第１の車両１ａのドライバが視認可能な情報として、地図データ上に重畳して表示装置４３に表示させる表示処理を実行する（ステップＳ４７）。

　本実施形態において、運転支援装置５０ａが計測範囲の情報及び計測結果の情報を取得する対象の環境認識装置は、位置が移動する環境認識装置と、位置が移動しない環境認識装置とを含む。具体的に、路上カメラ１５０は、設置位置が固定された環境認識装置であり、他車両の周囲環境認識装置は、位置が移動する環境認識装置である。

　以下、表示制御部６９による表示処理を、位置が移動しない環境認識装置の計測範囲の情報及び計測結果の情報を表示させる第１の表示処理と、位置が移動する環境認識装置の計測範囲の情報及び計測結果の情報を表示させる第２の表示処理とに分けて説明する。ただし、表示制御部６９は、第１の表示処理及び第２の表示処理のいずれかを実行してもよく、両方を同時に実行してもよい。

　まず、第１の表示処理を説明する。第１の表示処理は、環境認識装置の現実空間での計測範囲が変化しない場合の処理である。

　図１０は、表示制御部６９による第１の表示処理のフローチャートを示す。
　表示制御部６９は、記憶部５７に記録されている、情報処理装置１１０から取得した路上カメラ１５０の計測範囲及び計測結果の情報を読み出す（ステップＳ７１）。

　次いで、表示制御部６９は、路上カメラ１５０の計測範囲及び計測結果の情報と、第１の車両１ａの位置及び移動方向の情報とに基づいて、第１の車両１ａの移動方向の前方に向かっている移動体が存在しているか否かを判定する（ステップＳ７３）。具体的に、表示制御部６９は、第１の車両１ａ及び検出されている移動体の位置情報（緯度及び経度）に応じて、第１の車両１ａ及び移動体を地図データ上にマッピングする。また、表示制御部６９は、第１の車両１ａ及び移動体の移動方向の情報（地図データ上のベクトル）に基づいて、第１の車両１ａが走行中の道路の前方に向かって移動する移動体が存在するか否かを判定する。

　表示制御部６９は、第１の車両１ａの移動方向又は移動速度の少なくともいずれか一方に基づいて、移動体が存在するか否かを判定するエリアを制限してもよい。また、表示制御部６９は、移動体の移動方向及び移動速度から推定される軌跡と、第１の車両１ａの移動方向及び移動速度から推定される軌跡とに基づいて、第１の車両１ａに衝突あるいは接近するおそれのない移動体については、判定対象から除外してもよい。

　表示制御部６９は、第１の車両１ａの移動方向の前方に向かっている移動体が存在していると判定した場合（Ｓ７３／Ｙｅｓ）、検出されている移動体を、現実空間上の検出位置に合わせて地図データ上に重畳表示させる（ステップＳ７５）。また、表示制御部６９は、第１の車両１ａの周囲環境認識装置３１の計測範囲及び路上カメラ１５０の計測範囲を地図データ上に重畳表示させる（ステップＳ７７）。表示制御部６９は、情報処理装置１１０から取得した路上カメラ１５０の計測範囲及び計測結果に含まれる位置情報と、第１の車両１ａの周囲環境認識装置３１の計測範囲及び計測結果に含まれる位置情報とをそれぞれ緯度及び経度の情報に変換し、地図データ上に重畳表示させる。

　図１１～図１２は、第１の表示処理の作用を説明するために示す図である。
　図１１は、第１の車両１ａが走行する第１の道路１４１に第２の道路１４３が交差し、第１の車両１ａの位置からは、第１の道路１４１と第２の道路１４３との交差点を曲がった先の第２の道路１４３が死角領域１２１ａ，１２１ｂとなっている走行シーンを示している。なお、図１１は、表示装置４３による表示の内容を示すものではない。

　図１１において、第１の車両１ａが走行する第１の道路１４１との間に一区画を挟んだ第３の道路１４５と第２の道路１４３とが交差する地点に、計測方向を第１の道路１４１の方に向けた路上カメラ１５０が設置されている。路上カメラ１５０に近い死角領域１２１ａは、路上カメラ１５０の計測範囲１５３に含まれる一方、死角領域１２１ｂは路上カメラ１５０の計測範囲１５３の外となっている。

　この状況において、第２の道路１４３の図示の上側から下側へ、車車間通信手段を持たない第１の他車両９０が通過するとする。このとき、路上カメラ１５０の計測結果の情報を取得した第１の車両１ａは、第１の他車両９０の存在をドライバに通知する。したがって、ドライバは、第１の他車両９０が交差点を通過することを事前に認識することができる。しかし、第１の他車両９０が交差点を通過した後、第２の道路１４３の図示の下側から上側へ通過する第２の他車両が存在する場合、路上カメラ１５０は当該第２の他車両を検出しないため、第１の車両１ａは、第２の他車両の存在を通知しない。このため、ドライバは、第１の他車両９０が通過した後にさらなる他車両の通過は無いものと思い込み、確認あるいは回避行動が不十分なままで交差点に進入するおそれがある。

　図１２は、第１の表示処理による表示の内容を示す説明図である。図１２は、図１１に示す状況において検出されている第１の他車両９０、第１の車両１ａの周囲環境認識装置３１の計測範囲１２５及び路上カメラ１５０の計測範囲１５３の情報を地図データ上に重畳表示させた例を示す。

　表示制御部６９は、情報処理装置１１０を介して取得される、路上カメラ１５０の計測結果の情報に基づいて特定される第１の他車両９０を示す情報を、地図データ上の検出位置に重畳表示させる。また、表示制御部６９は、第１の車両１ａの計測範囲１２５を示す情報及び路上カメラ１５０の計測範囲１５３を示す情報を、地図データ上に重畳表示させる。図１２に示した例では、地図データの全範囲が灰色の透過表示とされ、第１の車両１ａの計測範囲１２５及び路上カメラ１５０の計測範囲１５３が白抜きで表示されている。

　これにより、第１の車両１ａのドライバは、情報処理装置１１０から取得した路上カメラ１５０の計測結果の情報及び第１の車両１ａの周囲環境認識装置３１の計測結果の情報が、どの領域をカバーしているか容易に理解することができる。したがって、運転支援装置５０ａが表示する移動体の有無の情報に対するドライバの信頼度を高めることができる。

　また、ドライバに、検出されている移動体に注意を促すだけでなく、路上カメラ１５０や周囲環境認識装置３１によって計測されていない領域に対しても注意を促すことができる。したがって、ドライバは、第１の他車両９０が通過した後であっても、路上カメラ１５０の計測範囲１５３の外から別の他車両が交差点に進入する可能性に注意を払うことができる。

　なお、図１２に示した例では、諸元上、第１の車両１ａの計測範囲１２５及び路上カメラ１５０の計測範囲１５３に入る領域であっても、車両又は歩行者等が通過できない領域は、灰色の透過表示とされている。これにより、ドライバは、他車両や自転車、歩行者等の移動体が移動可能な領域のうち、第１の車両１ａ及び路上カメラ１５０により計測されている範囲を容易に理解することができる。

　地図データ上に重畳表示させる移動体の情報は、移動体の種類を判別可能な情報であれば図形、文字又はアイコンのいずれであってもよい。あるいは、地図データ上に重畳表示させる移動体の情報は、路上カメラ１５０により撮影された移動体の画像であってもよい。

　また、路上カメラ１５０の計測範囲１５３及び周囲環境認識装置３１の計測範囲１２５の情報は、計測範囲外の領域と区別可能な表示であれば特に限定されるものではない。例えば表示制御部６９は、路上カメラ１５０の計測範囲１５３及び周囲環境認識装置３１の計測範囲１２５をその他の領域と異なる色を付して表示させてもよい。また、表示制御部６９は、路上カメラ１５０の計測範囲１５３及び周囲環境認識装置３１の計測範囲１２５を鮮明な表示とし、その他の領域を不鮮明な表示としてもよい。

　図１０に戻り、表示制御部６９は、第１の車両１ａの移動方向の前方に向かっている移動体が存在していると判定しない場合（Ｓ７３／Ｎｏ）、前回の演算周期以前に第１の車両１ａの移動方向の前方に向かっている移動体が検出されていたか否かを判定する（ステップＳ７９）。つまり、表示制御部６９は、前回の演算周期まで検出されていたものの、今回の演算周期では検出されなくなった移動体が存在するか否かを判定する。

　表示制御部６９は、前回の演算周期以前に移動体が検出されていたと判定しない場合（Ｓ７９／Ｎｏ）、ステップＳ７７へ進み、第１の車両１ａの周囲環境認識装置３１の計測範囲及び路上カメラ１５０の計測範囲を地図データ上に重畳表示させる（ステップＳ７７）。表示制御部６９は、情報処理装置１１０から取得した路上カメラ１５０の計測範囲及び計測結果に含まれる位置情報と、第１の車両１ａの周囲環境認識装置３１の計測範囲及び計測結果に含まれる位置情報とをそれぞれ緯度及び経度の情報に変換し、地図データ上に重畳表示させる。これにより、ドライバは、少なくとも路上カメラ１５０の計測範囲内には移動体が存在しないこと、及び、路上カメラ１５０の計測範囲外では移動体の有無が不明であることを理解することができる。

　一方、表示制御部６９は、前回の演算周期以前に第１の車両１ａの移動方向の前方に向かっている移動体が検出されていたと判定した場合（Ｓ７９／Ｙｅｓ）、当該移動体が存在すると推定される移動範囲を演算する（ステップＳ８１）。表示制御部６９は、前回の演算周期以前において取得された路上カメラ１５０の計測結果の情報に含まれていた移動体の移動方向及び移動速度の情報に基づいて、当該移動体が最後に検出されてから今回の演算周期までの移動方向及び移動距離を求め、当該移動体の位置を推定する。

　次いで、表示制御部６９は、地図データ上の推定位置に移動体を重畳表示させる（ステップＳ８３）。また、表示制御部６９は、第１の車両１ａの周囲環境認識装置３１の計測範囲及び路上カメラ１５０の計測範囲を地図データ上に重畳表示させる（ステップＳ７７）。表示制御部６９は、情報処理装置１１０から取得した路上カメラ１５０の計測範囲及び計測結果に含まれる位置情報と、第１の車両１ａの周囲環境認識装置３１の計測範囲及び計測結果に含まれる位置情報とをそれぞれ緯度及び経度の情報に変換し、地図データ上に重畳表示させる。

　また、表示制御部６９は、表示される移動体の位置が推定した移動範囲であることをドライバに理解させるために、また、推定した移動範囲と実際の位置とのずれを考慮して、移動体が実際に検出されている場合の表示と異なる態様で重畳表示させる。例えば表示制御部６９は、移動体の色を異ならせてもよく、輪郭をあいまいに表示させてもよく、点滅表示させてもよく、輪郭を拡大表示させてもよい。

　このとき、表示制御部６９は、移動体の表示を漸次変化させてもよい。例えば表示制御部６９は、移動体が最後に検出されたときの移動体の位置、移動速度及び移動方向の情報に基づいて、当該移動体が最後に検出されたときの位置から第１の車両１ａの移動方向の前方に進入する位置に到達するまでの所要時間を算出する。具体的には、表示制御部６９は、当該移動体が最後に検出されたときの位置から第１の車両１ａの移動方向の前方に進入する位置までの距離を、移動速度で割ることで、上記の所要時間を算出する。表示制御部６９は、算出した所要時間を１００（％）として、移動体が検出されなくなってからの経過時間の割合（％）に応じて、移動体の表示を漸次変化させる。

　例えば表示制御部６９は、移動体の表示を黄色から赤色へと遷移させてもよく、移動体を表示する輪郭線を「濃い色の細線」から「淡い色の太線」へと遷移させてもよい。これにより、移動体が路上カメラ１５０の計測範囲１５３から外れた後においても、移動体が検出されなくなってからの時間経過に伴って移動体の推定位置が不確かに表示され、第１の車両１ａのドライバに対して、当該移動体が第１の車両１ａの前方に接近していることを意識させることができる。

　図１３は、図１２に示した状態の次の演算周期で、検出されていた第１の他車両９０が検出されなくなった状況を示す説明図である。図１３に示した例では、検出されなくなった第１の他車両９０を示す情報が、図１２に示した第１の他車両９０を示す情報よりも拡大されて漸次変化するとともに、輪郭を点線で曖昧に表示されている。このため、ドライバは、第１の他車両９０が路上カメラ１５０により検出されなくなったものの、第１の他車両９０が存在する可能性の高い位置を知ることができる。したがって、ドライバに、引き続き当該第１の他車両９０にも注意を払わせることができる。

　なお、図１３において、設置位置が固定されている路上カメラ１５０の計測範囲１５３の表示は図１２の計測範囲１５３の表示と変わらない一方、第１の車両１ａとともに移動する周囲環境認識装置３１の計測範囲１２５の表示は、図１２の計測範囲１２５の表示から変化している。

　表示制御部６９は、以上のようにして、位置が移動しない環境認識装置（路上カメラ１５０）の計測範囲の情報及び計測結果の情報を表示させる第１の表示処理を実行する。第１の表示処理では、表示制御部６９は、位置が移動しない路上カメラ１５０の計測範囲を地図データ上に重畳して表示させるとともに、当該計測範囲において路上カメラ１５０により検出された移動体を地図データ上に重畳して表示させる。また、表示制御部６９は、検出されていた移動体が検出されなくなった場合においても、当該移動体の移動範囲を地図データ上に重畳して表示させる。また、第１の表示処理では、表示制御部６９は、第１の車両１ａの周囲環境認識装置３１の計測範囲及び計測結果を地図データ上に重畳して表示させる。

　続いて、第２の表示処理を説明する。第２の表示処理は、環境認識装置の現実空間での計測範囲が変化する場合の処理である。

　図１４は、表示制御部６９による第２の表示処理のフローチャートを示す。
　表示制御部６９は、記憶部５７に記録されている、他車両（第２の車両１ｂ）から取得した周囲環境計測装置の計測範囲及び計測結果の情報（以下、「第２の車両の計測範囲」あるいは「第２の車両による計測結果」ともいう）を読み出す（ステップＳ９１）。

　次いで、表示制御部６９は、第２の車両１ｂの計測範囲及び計測結果の情報と、第１の車両１ａの位置及び移動方向の情報とに基づいて、第１の車両１ａの移動方向の前方に向かっている移動体が存在しているか否かを判定する（ステップＳ９３）。具体的に、表示制御部６９は、第１の表示処理のステップＳ７３の処理と同様の手順で、第１の車両１ａの移動方向の前方に向かっている移動体が存在しているか否かを判定する。

　表示制御部６９は、第１の車両１ａの移動方向の前方に向かっている移動体が存在していると判定した場合（Ｓ９３／Ｙｅｓ）、検出されている移動体を、現実空間上の検出位置に合わせて地図データ上に重畳表示させる（ステップＳ９５）。表示制御部６９は、第２の車両１ｂから取得した周囲環境認識装置の計測範囲及び計測結果に含まれる位置情報と、第１の車両１ａの周囲環境認識装置３１の計測範囲及び計測結果に含まれる位置情報とをそれぞれ緯度及び経度の情報に変換し、地図データ上に重畳表示させる。

　また、表示制御部６９は、第１の車両１ａの周囲環境認識装置３１の計測範囲及び第２の車両１ｂの周囲環境認識装置の計測範囲を地図データ上に重畳表示させる（ステップＳ９７）。このとき、表示制御部６９は、例えば前回以前の演算周期から今回の演算周期までの第２の車両１ｂの周囲環境認識装置の計測範囲を地図データ上に重畳表示させる。

　図１５～図２１は、第２の表示処理の作用を説明するために示す図である。図１５～図１７は、本開示の技術を適用しない場合の課題を説明するための図を示している。なお、図１５～図１７は、表示装置４３による表示の内容を示すものではない。

　図１５に示すように、第１の車両１ａに先行して第２の車両１ｂが第１の道路１４１を走行している場合、第２の車両１ｂが、第１の道路１４１と第２の道路１４３との交差点を通過する時刻ｔ１に、第２の道路１４３の死角領域１２１ａ，１２１ｂが第２の車両１ｂに備えられた周囲環境認識装置の計測範囲１２３ａに入る。このため、この時刻ｔ１での第２の車両１ｂの計測結果の情報を取得した第１の車両１ａの運転支援装置５０ａは、死角領域１２１ａ，１２１ｂに移動体が存在しないことを認識することができる。

　一方、図１６～図１７に示すように、時間が経過した時刻ｔ２，ｔ３では、第２の車両１ｂが第１の道路１４１と第２の道路１４３との交差点から離れるため、死角領域１２１ａ，１２１ｂが計測範囲１２３ｂ，１２３ｃの外となる。このため、時刻ｔ２，ｔ３での第２の車両１ｂの計測結果の情報を取得した第１の車両１ａの運転支援装置５０ａは、死角領域１２１ａ，１２１ｂに移動体が存在するかしないかを認識することができない。ただし、このケースでは、時刻ｔ１以降に死角領域１２１ａ，１２１ｂへ他の移動体が進入する可能性がある。それにもかかわらず、第１の車両１ａのドライバが、時刻ｔ１において死角領域１２１ａ，１２１ｂに移動体が存在することの通知を受けていない場合、死角領域１２１ａ，１２１ｂに注意を払うことなく第１の道路１４１と第２の道路１４３との交差点を通過するおそれがある。したがって、第１の車両１ａが当該交差点を通過する際に死角領域１２１ａ，１２１ｂから移動体が現れたときに、衝突を回避することができないおそれがある。

　図１８～図２１は、表示制御部６９による第２の表示処理を示す説明図であり、第１の車両１ａの周囲環境認識装置３１の計測範囲１２５ａ～１２５ｃ及び第２の車両１ｂの周囲環境認識装置の計測範囲１２３ａ～１２３ｄの情報を地図データ上に重畳表示させた例を示す説明図である。図１８～図２０は、それぞれ図１５～図１７に示した時刻ｔ１～ｔ３における表示の内容を示し、図２１は、さらに時間が経過した時刻ｔ４における表示の内容を示す。

　表示制御部６９は、第２の車両１ｂから取得される、第２の車両１ｂの計測結果の情報に基づいて特定される移動体を示す情報を、地図データ上の検出位置に重畳表示させる。ただし、図１８～図２１に示した例では、第２の車両１ｂの周囲環境認識装置によって移動体は検出されていないため、移動体は表示されていない。

　また、図１８に示すように、表示制御部６９は、時刻ｔ１において、第１の道路１４１と第２の道路１４３との交差点を通過する第２の車両１ｂの運転支援装置５０ｂから取得した第２の車両１ｂの計測範囲１２３ａを示す情報を、地図データ上に重畳表示させる。図１８に示した例では、地図データの全範囲が灰色の透過表示とされ、第２の車両１ｂの計測範囲１２３ａが白抜きで表示されている。時刻ｔ１において、第１の車両１ａのドライバは、表示されている第２の車両１ｂの計測範囲１２３ａの情報と、移動体の表示がないことから、この後に通過する交差点の死角領域１２１に移動体が存在しないことを認識する。

　図１９～図２１に示すように、表示制御部６９は、時刻ｔ２～ｔ４において、第２の車両１ｂの運転支援装置５０ｂから取得した第２の車両１ｂの計測範囲１２３ｂ～１２３ｄを示す情報を、地図データ上にそれぞれ重畳表示させる。このとき、表示制御部６９は、それぞれの時刻ｔ２～ｔ４で取得した最新の計測範囲１２３ｂ～１２３ｄを示す情報を白抜きで表示する。

　また、表示制御部６９は、それぞれの時刻ｔ２～ｔ４において、前回以前の時刻に取得した計測範囲１２３ａ～１２３ｃを示す情報を併せて表示する。このとき、表示制御部６９は、時刻を遡るにしたがって、白抜きの表示から灰色の表示へと順次移り変わるように表示を変化させる。つまり、表示制御部６９は、計測範囲１２３から外れた非計測範囲の表示を、時間の経過にしたがって非計測範囲の表示へと遷移させる。

　したがって、第１の車両１ａのドライバは、第２の車両１ｂの計測範囲１２３ａ～１２３ｄの変化とともに第２の車両１ｂの計測結果の情報を認識することができる。このため、それぞれの時刻ｔ１～ｔ４における、第２の車両１ｂによる計測結果だけでなく、過去の時刻における、第２の車両１ｂによる計測結果を同時に認識することができる。その結果、第１の車両１ａのドライバは、第２の車両１ｂが交差点を通過した後であっても、当該交差点に他車両が進入する可能性が低いと考えて回避行動を判断することができる。

　表示制御部６９は、過去の計測範囲を計測範囲外の領域と同じ表示（上記の例では灰色の表示）に戻すまでの設定時間を、第２の車両１ｂに備えられた周囲環境認識装置の認識性能に基づいて決定してもよい。つまり、表示される前回以前の演算周期の計測範囲の数は、周囲環境認識装置の認識性能に基づいて決定されてよい。

　例えば図１８～図２１に示した例において、第２の車両１ｂの横方向の計測範囲が５０ｍであるとし、第２の道路１４３の制限速度が３０ｋｍ／時であるとすると、表示制御部６９は、第２の道路１４３から４０ｋｍ／時で他車両が進入すると仮定して、上記の設定時間を４秒（５０ｍ÷４０ｋｍ／時×３．６＝４．５の小数点以下を切り捨て）としてもよい。これにより、他車両が交差点に進入する４秒以内に当該交差点に進入した場合、第１の車両１ａのドライバが、過去の計測結果の情報に基づいて不必要な回避行動（完全な停車など）を行うことを避けることができる。

　なお、図１８～図２１に示した例においても、諸元上、第１の車両１ａの計測範囲１２５及び第２の車両１ｂの周囲環境認識装置の計測範囲１２３に入る領域であっても、車両又は歩行者等が通過できない領域は、灰色の透過表示とされている。また、地図データ上に重畳表示させる移動体の情報は、移動体の種類を判別可能な情報であれば図形、文字又はアイコンのいずれであってもよい。あるいは、地図データ上に重畳表示させる移動体の情報は、第２の車両１ｂにより撮影された移動体の画像であってもよい。

　図１４に戻り、表示制御部６９は、第１の車両１ａの移動方向の前方に向かっている移動体が存在していると判定しない場合（Ｓ９３／Ｎｏ）、前回の演算周期以前に移動体が検出されていたか否かを判定する（ステップＳ９９）。つまり、表示制御部６９は、前回の演算周期まで検出されていたものの、今回の演算周期では検出されなくなった移動体が存在するか否かを判定する。

　表示制御部６９は、前回の演算周期以前に移動体が検出されていたと判定しない場合（Ｓ９９／Ｎｏ）、ステップＳ９７へ進み、第１の車両１ａの周囲環境認識装置３１の計測範囲１２５及び第２の車両１ｂの周囲環境認識装置の計測範囲１２３を地図データ上に重畳表示させる（ステップＳ９７）。表示制御部６９は、第２の車両１ｂから取得した周囲環境認識装置の計測範囲及び計測結果に含まれる位置情報と、第１の車両１ａの周囲環境認識装置３１の計測範囲及び計測結果に含まれる位置情報とをそれぞれ緯度及び経度の情報に変換し、地図データ上に重畳表示させる。

　また、表示制御部６９は、例えば前回以前の演算周期から今回の演算周期までの第２の車両１ｂの周囲環境認識装置の計測範囲を地図データ上に重畳表示させる。これにより、ドライバは、少なくとも第２の車両１ｂの計測範囲１２３には移動体が存在しないこと、及び、第２の車両１ｂの計測範囲１２３の外では移動体の有無が不明であることを理解することができる。

　一方、表示制御部６９は、前回の演算周期以前に移動体が検出されていたと判定した場合（Ｓ９９／Ｙｅｓ）、当該移動体が存在すると推定される移動範囲を演算する（ステップＳ１０１）。表示制御部６９は、前回の演算周期以前において取得された第２の車両１ｂの計測結果の情報に含まれていた移動体の移動方向及び移動速度の情報に基づいて、当該移動体が最後に検出されてから今回の演算周期までの移動方向及び移動距離を求め、当該移動体の移動範囲を推定する。

　次いで、表示制御部６９は、地図データ上に移動体の移動範囲を重畳表示させる（ステップＳ１０３）。また、表示制御部６９は、第１の車両１ａの周囲環境認識装置３１の計測範囲１２５及び第２の車両１ｂの計測範囲１２３を地図データ上に重畳表示させる（ステップＳ９７）。表示制御部６９は、第２の車両１ｂから取得した周囲環境認識装置の計測範囲及び計測結果に含まれる位置情報と、第１の車両１ａの周囲環境認識装置３１の計測範囲及び計測結果に含まれる位置情報とをそれぞれ緯度及び経度の情報に変換し、地図データ上に重畳表示させる。

　このとき、表示制御部６９は、例えば前回以前の演算周期から今回の演算周期までの第２の車両１ｂの周囲環境認識装置の計測範囲を地図データ上に重畳表示させる。また、表示制御部６９は、表示される移動体の位置が推定した移動範囲であることをドライバに理解させるために、また、推定した移動範囲と実際の位置とのずれを考慮して、移動体が実際に検出されている場合の表示と異なる態様で重畳表示させる。例えば表示制御部６９は、移動体の色を異ならせてもよく、輪郭をあいまいに表示させてもよく、点滅表示させてもよく、輪郭を拡大表示させてもよい。このとき、表示制御部６９は、第１の表示処理と同様に、移動体の表示を漸次変化させてもよい。

　図２２～図２５は、図１８～図２１に示した状況で、時刻ｔ１（図２２）では第２の車両１ｂにより歩行者１２７が検出されていたものの、以降の時刻ｔ２以降（図２３～図２５）では歩行者１２７が検出されなくなった場合の表示の例を示す。

　図２３～図２５に示した例では、検出されなくなった歩行者１２７を示す情報が、図２２に示した歩行者１２７を示す情報よりも拡大されるとともに、輪郭を点線で曖昧に表示されている。また、歩行者１２７の移動範囲は、時間の経過とともに広がることから、表示される歩行者１２７を示す情報の大きさは時間の経過とともに拡大されて漸次変化する。このため、第１の車両１ａのドライバは、歩行者１２７が第２の車両１ｂにより検出されなくなったものの、歩行者１２７が存在する可能性の高い位置を知ることができる。したがって、ドライバに、引き続き当該歩行者１２７にも注意を払わせることができる。

　表示制御部６９は、以上のようにして、位置が移動する環境認識装置（第２の車両１ｂの周囲環境認識装置）の計測範囲の情報及び計測結果の情報を表示させる第２の表示処理を実行する。第２の表示処理では、表示制御部６９は、第２の車両１ｂの計測範囲１２３を地図データ上に重畳して表示させるとともに、当該計測範囲１２３において路上カメラ１５０により検出された移動体を地図データ上に重畳して表示させる。また、表示制御部６９は、前回以前の演算周期に取得した第２の車両１ｂの計測範囲も併せて地図データ上に重畳して表示させる。また、表示制御部６９は、検出されていた移動体が検出されなくなった場合においても、当該移動体の移動範囲を地図データ上に重畳して表示させる。また、第２の表示処理では、表示制御部６９は、第１の車両１ａの周囲環境認識装置３１の計測範囲及び計測結果を地図データ上に重畳して表示させる。

　図８に戻り、ステップＳ４７において、表示制御部６９が、第１の表示処理及び第２の表示処理のいずれか一方又は両方の処理を実行した後、処理部５５は、運転支援装置５０ａによる支援機能の起動が停止されたか否かを判定する（ステップＳ４９）。処理部５５は、支援機能の起動が停止されたと判定しない場合（Ｓ４９／Ｎｏ）、ステップＳ３３に戻って、ここまでに説明した各ステップの処理の実行を繰り返す。一方、処理部５５は、支援機能の起動が停止されたと判定した場合（Ｓ４９／Ｙｅｓ）、一連の処理を終了させる。

　以上説明したように、本実施形態に係る運転支援装置５０ａは、支援対象の第１の車両１ａ以外に設けられた環境認識装置（路上カメラ１５０及び第２の車両１ｂの周囲環境認識装置）から、計測範囲１２３，１５３の情報と計測結果の情報とを取得する。また、運転支援装置５０ａは、第１の車両１ａのドライバが視認可能な計測範囲１２３，１５３の情報及び検出された移動体の情報を地図データ上に重畳して表示させる。

　これにより、支援対象の第１の車両１ａのドライバは、第１の車両１ａ以外の環境認識装置による移動体の有無だけでなく、環境認識装置の計測範囲を認識することができる。したがって、運転支援装置５０ａが表示する移動体の有無の情報に対するドライバの信頼度を高めることができる。その結果、第１の車両１ａのドライバに、運転支援装置５０ａが実行する運転支援により期待される回避行動を行わせるように誘導することができる。

　また、本実施形態に係る運転支援装置５０ａは、支援対象の第１の車両１ａに備えられた周囲環境認識装置３１の計測範囲１２５の情報及び検出された移動体の情報を地図データ上に重畳して表示させる。これにより、支援対象の第１の車両１ａのドライバは、第１の車両１ａの周囲環境認識装置３１の計測範囲及び計測結果を認識することができ、第１の車両１ａのドライバに、運転支援装置５０ａが実行する運転支援により期待される回避行動を行わせるように誘導することができる。

　また、本実施形態に係る運転支援装置５０ａは、第１の車両１ａ以外の環境認識装置の現実空間での計測範囲が変化する場合、計測範囲から外れた非計測範囲の表示を、時間の経過にしたがって非計測範囲の表示へと遷移させる。これにより、第１の車両１ａのドライバは、過去の時刻における、第２の車両１ｂによる計測結果を同時に認識することができ、計測範囲から外れた領域での過去の移動体の有無を考慮した回避行動を判断することができる。

　また、本実施形態に係る運転支援装置５０ａは、第１の車両１ａ以外の環境認識装置により検出されていた移動体が検出されなくなった後においても、移動体の表示を継続させる。これにより、第１の車両１ａから認識されない移動体が第１の車両１ａ以外の環境認識装置により計測されなくなった場合であっても、第１の車両１ａのドライバに、引き続き当該移動体に注意を払わせることができる。

　また、本実施形態に係る運転支援装置５０ａは、第１の車両１ａ以外の環境認識装置により検出された移動体が第１の車両１ａの移動方向の前方の領域へ移動している場合、当該移動体が検出されなくなった後に移動体の表示を漸次変化させる。これにより、第１の車両１ａから認識されない移動体が第１の車両１ａ以外の環境認識装置により計測されなくなった場合であっても、第１の車両１ａのドライバは、当該移動体が存在する可能性が高い位置を知ることができ、適切な回避行動を判断することができる。

　また、本実施形態に係る運転支援装置５０ａは、第１の車両１ａ以外の環境認識装置により移動体が検出されなくなった後、検出されていた移動体の位置及び移動速度に基づいて移動体の移動範囲を推定し、想定される移動体の存在範囲を表示させる。これにより、第１の車両１ａのドライバに、移動体が存在し得る範囲を想定した回避行動を判断させることができる。

　なお、上記実施形態の説明においては、表示制御部６９が、路上カメラ１５０の計測範囲が変わらない場合に第１の表示処理を実行する例を説明した。ただし、例えば路上カメラ１５０の撮影方向が変化し、路上カメラ１５０の計測範囲が変化する場合には、表示制御部６９は、路上カメラ１５０の計測範囲の情報及び計測結果の情報を用いて第２の表示処理を実行する。これにより、路上カメラ１５０の計測範囲が変化する場合であっても、第１の車両１ａのドライバに、それぞれの時刻での計測範囲及び計測結果の情報に基づいて適切な運転行動を判断させることができる。

　＜５．その他の実施の形態＞
　ここまで、本開示の一実施形態の運転支援装置を説明したが、上記実施形態は、種々の変形が可能である。以下、変形例の幾つかを説明する。

　（５－１．第１の変形例）
　運転支援装置５０ａの表示制御部６９は、第１の車両１ａ以外の環境認識装置によって検出されていた移動体が検出されなくなる直前に、当該移動体が停止し、又は、第１の車両１ａの移動方向の前方の領域から遠ざかる方向へ移動していた場合、当該移動体が環境認識装置により検出されなくなる直前の位置での移動体の表示を継続させてもよい。

　図２６は、第１の変形例に係る運転支援装置の表示制御部による表示処理に適用されるフローチャートを示す。図２６に示したフローチャートは、図１０に示す第１の表示処理のステップＳ７９が否定判定された後、及び、図１４に示す第２の表示処理のステップＳ９９が否定判定された後に実行される。

　表示制御部６９は、ステップＳ７９又はステップＳ９９が否定判定された場合（Ｓ７９／Ｎｏ又はＳ９９／Ｎｏ）、表示制御部６９は、前回の演算周期以前に、停止又は第１の車両１ａの移動方向の前方から遠ざかる方向へ移動していた移動体が存在したか否かを判定する（ステップＳ１１１）。

　表示制御部６９は、ステップＳ１１１を否定判定した場合（Ｓ１１１／Ｎｏ）、図１０のステップＳ７７、又は、図１４のステップＳ９７へ進んで、第１の車両１ａの周囲環境認識装置３１の計測範囲及び第１の車両１ａ以外の環境認識装置の計測範囲を表示させる。一方、表示制御部６９は、ステップＳ１１１を肯定判定した場合（Ｓ１１１／Ｙｅｓ）、表示制御部６９は、停止又は上記の遠ざかる方向へ移動していた移動体が検出されなくなる直前に検出されていた位置で、地図データ上に移動体の表示を継続させる（ステップＳ１１３）。その後、表示制御部６９は、図１０のステップＳ７７、又は、図１４のステップＳ９７へ進んで、第１の車両１ａの周囲環境認識装置３１の計測範囲及び第１の車両１ａ以外の環境認識装置の計測範囲を表示させる。

　第１の変形例に係る表示処理では、表示制御部６９は、停止又は第１の車両１ａの移動方向の前方の領域から遠ざかる方向へ移動していた移動体が検出されなくなった場合であっても、最後に移動体が検出されていた位置に当該移動体の表示を維持する。このため、第１の車両１ａのドライバは、過去に第１の車両１ａと衝突するおそれのなかった移動体が存在した位置を認識することができ、当該移動体が第１の車両１ａ以外の環境認識装置の計測範囲から外れた後に移動することを考慮しながら、回避行動を判断することができる。

　（５－２．第２の変形例）
　上記の実施の形態では、表示制御部６９は、地図データ上に、ドライバが視認可能な情報を重畳表示していたが、現実空間上に、ドライバが視認可能な情報を重畳表示してもよい。第２の変形例では、例えば車両１は、表示装置４３として、フロントウィンドウに表示を行うヘッドアップディスプレイを備える。

　周囲環境認識処理部６７は、車内撮影カメラから送信される画像データに基づいて検出された、現実空間でのドライバの目の位置及び視線の向きの情報を取得し、現実空間でのドライバの目の位置及び視線の向きの情報と、周囲環境認識装置３１による計測結果の情報とに基づいて、ドライバから見た死角領域を求める。例えば周囲環境認識処理部６７は、ドライバから見て、周囲環境認識装置３１により検出された立体物の奥側の領域を死角領域として設定する。ドライバの目の位置及び視線の向きは、例えばパターンマッチング処理により検出することができる。死角領域を求める手法は特に限定されるものではない。

　また、表示制御部６９は、現実空間でのドライバの目の位置及び視線の向きの情報を取得し、ドライバの目の位置及び視線の向きの情報と、周囲環境認識装置３１による計測結果の情報とに基づいて、ドライバからフロントウィンドウ越しに見える風景を特定する。また、表示制御部６９は、ドライバからフロントウィンドウ越しに見える風景の情報と、死角領域の情報と、第１の車両１ａ以外の環境認識装置の計測範囲の情報及び計測結果の情報とに基づいて表示装置４３を駆動し、第１の車両１ａ以外の環境認識装置の計測範囲の情報及び計測結果の情報を現実空間上に重畳表示させる。

　図２７～図２９は、第２の変形例による表示処理を示す説明図である。図２７～図２９は、第１の車両１ａと車車間通信可能な先行車両１７１が、第１の車両１ａの前方を走行する状況を時系列（時刻ｔ１１～ｔ１３）で示している。

　それぞれの時刻ｔ１１～ｔ１３において、表示制御部６９は、第１の車両１ａの周囲環境認識装置３１による計測結果の情報と、ドライバの目の位置及び視線の向きの情報とに基づいて、ドライバからフロントウィンドウ１７７越しに見える風景を特定する。また、表示制御部６９は、ドライバから見た死角領域の情報を取得し、先行車両１７１から取得した周囲環境認識装置の計測範囲の情報及び計測結果の情報に基づいて、当該死角領域における計測範囲１７３及び検出された移動体を算出する。

　表示制御部６９は、表示装置４３を駆動し、ドライバから視認可能な計測範囲１７３ａ～１７３ｃの情報及び移動体（図示した例では歩行者）１７５ａ～１７５ｃの情報を現実空間上に重畳して表示させる。表示装置４３を駆動して所定の情報を現実空間上に重畳して表示させる手法は、公知の技術により行われてよいため、詳細な説明は省略する。

　図示した例では、表示制御部６９は、前回以前の演算周期から今回の演算周期までの先行車両１７１の計測範囲１７３ａ～１７５ｃを現実空間上に重畳表示させている。例えば表示制御部６９は、前方を見ているドライバが周辺視でも気づきやすいように、色違いで透明表示させる。これにより、ドライバに、周辺視であっても計測範囲の遷移を把握させやすくなり、前方注視等の安全確認から過度に注意資源を消費させることなく情報を提供することができる。

　また、図示した例では、表示制御部６９は、検出されていた移動体が先行車両１７１の計測範囲から外れた場合であっても、当該移動体が最後に検出されたときの位置から第１の車両１ａの移動方向の前方に進入する位置に到達するまでの所要時間を１００（％）として、移動体が検出されなくなってからの経過時間の割合（％）に応じて、移動体の表示を漸次変化させている。これにより、移動体が先行車両１７１の計測範囲１７３から外れた後においても、移動体が検出されなくなってからの時間経過に伴って移動体の推定位置が不確かに表示され、第１の車両１ａのドライバに対して、当該移動体が第１の車両１ａの前方に接近していることを意識させることができる。

　なお、第２の変形例では、現実空間上に所定の情報を重畳表示させているが、現実空間を撮影した撮像画像上に所定の情報を重畳して、表示パネルやフロントウィンドウ等に表示させてもよい。

　以上、添付図面を参照しながら本開示の好適な実施形態について詳細に説明したが、本開示の技術はかかる例に限定されない。本開示の属する技術の分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例又は修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。

　例えば上記実施形態において、運転支援装置は、表示の手段によってドライバに所定の情報を提供し、ドライバに適切な運転行動を判断させていたが、本開示の技術は上記の例に限定されない。例えば運転支援装置は、支援対象の車両以外の環境認識装置の計測範囲の情報及び計測結果の情報に基づいて、警告を通知したり、車両制御による運転支援あるいは自動運転を実行させてもよい。

　また、上記実施形態で説明した情報処理装置及び運転支援装置がそれぞれ有する機能の一部が、他の装置に備えられていてもよい。

　また、上記実施形態では、環境認識装置（路上カメラ等）が情報処理装置を介して運転支援装置へ情報を送信する構成となっていたが、本開示の技術はかかる例に限定されない。環境認識装置（路上カメラ等）が、路車間通信手段を介して直接運転支援装置へ情報を送信可能に構成されていてもよい。このように構成される場合であっても、上記実施形態と同様の効果を得ることができる。

　また、上記実施形態では、運転支援装置は、車両に搭載された電子制御装置により構成されていたが、本開示の技術は上記の例に限定されない。例えば運転支援装置は、車両以外の環境認識装置と通信可能であり、表示装置に対して駆動指令信号を送信可能な携帯端末により構成されてもよい。

　また、本開示の技術は、上記実施形態に記載された運転支援装置を搭載した車両、運転支援装置による運転支援方法、コンピュータを上記の運転支援装置として機能させるコンピュータプログラム、及び当該コンピュータプログラムを記録した非一時的な有形の記録媒体としても実現することができる。

１　　　　：車両
１ａ　　　：第１の車両
１ｂ　　　：第２の車両
３１　　　：周囲環境認識装置
３３　　　：車両位置検出センサ
４１　　　：車両制御部
４３　　　：表示装置
５０　　　：運転支援装置
５１　　　：通信部
５３　　　：車車間通信部
５５　　　：処理部
５７　　　：記憶部
５９　　　：地図データ記憶部
６１　　　：通信制御部
６３　　　：車車間通信制御部
６５　　　：車両情報取得部
６７　　　：周囲環境認識処理部
６９　　　：表示制御部
９０　　　：第１の他車両
１００　　：運転支援システム
１０５　　：通信ネットワーク
１１０　　：情報処理装置
１１１　　：通信部
１１３　　：処理部
１１５　　：データ処理部
１１７　　：通信制御部
１１９　　：記憶部
１２０　　：車車間通信手段
１２１　　：死角領域
１２３　　：計測範囲
１２５　　：計測範囲
１５０　　：路上カメラ
１５１　　：画像生成ユニット
１５３　　：計測範囲
１６０　　：制御装置
１６１　　：通信部
１６３　　：処理部
１６５　　：画像処理部
１６７　　：通信制御部
１６９　　：記憶部
１７１　　：先行車両
１７３　　：計測範囲

Claims

　ドライバによる車両の運転を支援する運転支援装置において、
　一つ又は複数のプロセッサと、前記一つ又は複数のプロセッサと通信可能に接続された一つ又は複数のメモリと、を備え、
　前記一つ又は複数のプロセッサは、
　前記車両以外に設けられた少なくとも一つの環境認識装置から、前記環境認識装置の計測範囲の情報と、前記環境認識装置による計測結果の情報とを取得する取得処理と、
　地図データ上、現実空間上、又は現実空間の撮像画像上に、前記車両の前記ドライバが視認可能な前記計測範囲の情報及び前記計測結果の情報を重畳して画像表示部に表示させる表示処理と、
　を実行する、運転支援装置。
　前記環境認識装置の現実空間での前記計測範囲が変化する場合、
　前記一つ又は複数のプロセッサは、
　前記計測範囲から外れた非計測範囲の表示を、時間の経過にしたがって前記非計測範囲の表示へと遷移させる、
　請求項１に記載の運転支援装置。
　前記一つ又は複数のプロセッサは、
　前記環境認識装置により検出された移動体を前記重畳して表示させるとともに、前記移動体が前記環境認識装置により検出されなくなった後も当該移動体の表示を継続させる、
　請求項２に記載の運転支援装置。
　前記移動体が前記車両の移動方向の前方の領域へ移動している場合、
　前記一つ又は複数のプロセッサは、
　前記移動体が前記環境認識装置により検出されなくなった後における当該移動体の表示を漸次変化させる、
　請求項３に記載の運転支援装置。
　前記一つ又は複数のプロセッサは、
　前記移動体が前記環境認識装置により検出されなくなった後、前記移動体の位置及び移動速度に基づいて、前記移動体の移動範囲を推定し、
　想定される前記移動体の存在範囲を表示させる、
　請求項４に記載の運転支援装置。
　前記移動体が停止し、又は、前記車両の移動方向の前方の領域から遠ざかる方向へ移動していた場合、
　前記一つ又は複数のプロセッサは、
　前記移動体が前記環境認識装置により検出されなくなる直前に検出されていた位置で、前記移動体の表示を継続させる、
　請求項３に記載の運転支援装置。
　前記一つ又は複数のプロセッサは、
　さらに前記車両に搭載された周囲環境認識装置による計測範囲を、前記地図データ上、前記現実空間上、又は前記現実空間の撮像画像上に重畳して前記画像表示部に表示させる、
　請求項１に記載の運転支援装置。
　ドライバによる車両の運転を支援する運転支援方法において、
　コンピュータが、
　前記車両以外に設けられた少なくとも一つの環境認識装置から、前記環境認識装置の計測範囲の情報と、前記環境認識装置による計測結果の情報とを取得することと、
　地図データ上、現実空間上、又は現実空間の撮像画像上に、前記車両の前記ドライバが視認可能な前記計測範囲の情報及び前記計測結果の情報を重畳して画像表示部に表示させることと、
　を実行する、運転支援方法。
　コンピュータに、
　前記車両以外に設けられた少なくとも一つの環境認識装置から、前記環境認識装置の計測範囲の情報と、前記環境認識装置による計測結果の情報とを取得することと、
　地図データ上、現実空間上、又は現実空間の撮像画像上に、前記車両の前記ドライバが視認可能な前記計測範囲の情報及び前記計測結果の情報を重畳して画像表示部に表示させることとと、
　を実行させるプログラムを記録した、非一時的な有形の記録媒体。