WO2024147193A1 - 歩行意図検出システム及び歩行意図検出方法 - Google Patents
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Definitions
- This disclosure relates to a walking intention detection system and a walking intention detection method.
- conventional technology is aimed at outputting a tactile sensation in response to the determination that the sole of the foot has touched the ground. In other words, it detects whether or not a foot that has left the ground has touched the ground, but does not detect whether the sole of the foot has already touched the ground.
- a walking intention detection method detects pressure applied to multiple points on the sole of the foot, classifies the multiple points into multiple areas, determines the state of pressure applied to the multiple areas, and determines the intention to walk when a detection pattern, which is a time series pattern of the state of pressure applied to the multiple areas, matches a predetermined pattern.
- a detection pattern which is a time series pattern of the state of pressure applied to the multiple areas, matches a predetermined pattern.
- an output is provided to stimulate the sole of the foot.
- the detection output device 110 includes a detection unit 111 , a communication unit 112 , and an output unit 113 .
- the detection unit 111 detects pressure applied to multiple points on the soles of the user's feet.
- the pressure state determination unit 132 classifies a plurality of locations where pressure from the soles of the feet is detected into a plurality of regions, and determines the state of pressure applied to the plurality of regions. For example, the pressure state determination unit 132 determines the state of pressure from the soles of the user's feet from changes in pressure from the soles of the user's feet, which are indicated by a pressure signal.
- the sole of the user's foot is in contact with the ground, but when the user applies pressure to the entire sole of the foot, the amount of pressure increase in the forward area FA exceeds a predetermined threshold.
- the pressure state determination unit 132 can determine that the state in which the user's foot has finished landing on the ground is a state in which the amount of pressure increase in the forward area FA exceeds a predetermined threshold.
- the walking intention determination unit 133 determines the walking intention when the detection pattern, which is a time series pattern of the pressure state in the multiple regions determined by the pressure state determination unit 132, is a predetermined pattern based on the pressure state in the multiple regions.
- the walking intention determination unit 133 turns off the contact flag. This means that the walking intention determination unit 133 has recognized that the user's foot has started to release from the ground, as shown in Figure 8 (B).
- the walking intention determination unit 133 determines the user's walking intention and recognizes that the user has taken a step.
- the walking intention determination unit 133 determines the walking intention when pressure is applied to the forward area FA, then to the rearward area RA, and then to the forward area FA again.
- the output instruction unit 134 sends an output signal indicating the vibration to be output by the output unit 113 of the detection output device 110 in accordance with the user's walking intention, to the detection output device 110 via the communication unit 131.
- the output instruction unit 134 may send an output signal to vibrate the area where pressure is detected from the start of contact to the start of release, as shown in Figures 6 to 8.
- the operations of the pressure sensor 16, the vibration panel 17, and the communication unit 112 can be controlled by reading a program stored in the auxiliary storage device 11 into the main storage device 12 and having the processor 13 execute the program.
- the insole-type device 10 may be built into the insole 15 shown in FIG. 3.
- only the pressure sensor 16 and the vibration panel 17 may be built into the insole 15, and the pressure sensor 16 and the vibration panel 17 may communicate with the input/output I/F 14 via a wired or wireless connection.
- the sum is calculated in two areas, the forward area FA and the rearward area RA, from the detection values indicated by the pressure signal detected by the detection unit 111, but the embodiment is not limited to this example.
- the sum may be calculated in three or more areas, and the user's walking intention may be determined according to the pressure state pattern.
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Abstract
歩行意図検出システム（１００）は、足裏から複数の箇所にかかる圧力を検出する検出部（１１１）と、複数の箇所を複数の領域に分類して、複数の領域にかかる圧力の状態を判定する圧力状態判定部（１３２）と、複数の領域にかかる圧力の状態の時系列におけるパターンである検出パターンが、予め定められたパターンである場合に、歩行意図を判定する歩行意図判定部（１３３）と、歩行意図が判定された場合に、足裏を刺激するための出力を行う出力部（１１３）とを備える。
Description
本開示は、歩行意図検出システム及び歩行意図検出方法に関する。
従来から、触覚センサ及びアクチュエータを有するデバイスにより、歩行意図のオン又はオフを、接地するか否かの判定で検知し、歩行意図がオンの場合に、予め定められた触覚を足裏に出力する技術が存在する（例えば、特許文献１を参照）。
しかしながら、従来の技術は、足裏の接地判定に対する触覚の出力を目的とするものである。言い換えると、地面から離れた足が接地したか否かを検出しており、足裏が既に接地されている状態を区別するような検出は行われていない。
そこで、本開示の一又は複数の態様は、足裏の接地された状態の区別を検出し、歩行意図として利用することができるようにすることを目的とする。
本開示の一態様に係る歩行意図検出システムは、足裏から複数の箇所にかかる圧力を検出する検出部と、前記複数の箇所を複数の領域に分類して、前記複数の領域にかかる圧力の状態を判定する圧力状態判定部と、前記複数の領域にかかる圧力の状態の時系列におけるパターンである検出パターンが、予め定められたパターンである場合に、歩行意図を判定する歩行意図判定部と、前記歩行意図が判定された場合に、前記足裏を刺激するための出力を行う出力部と、を備えることを特徴とする。
本開示の一態様に係る歩行意図検出方法は、足裏から複数の箇所にかかる圧力を検出し、前記複数の箇所を複数の領域に分類して、前記複数の領域にかかる圧力の状態を判定し、前記複数の領域にかかる圧力の状態の時系列におけるパターンである検出パターンが、予め定められたパターンである場合に、歩行意図を判定し、前記歩行意図が判定された場合に、前記足裏を刺激するための出力を行うことを特徴とする。
本開示の一又は複数の態様によれば、足裏の接地された状態の区別を検出し、歩行意図として利用することができる。
実施の形態．
図１は、実施の形態に係る歩行意図検出システム１００の構成を概略的に示すブロック図である。
歩行意図検出システム１００は、検出出力装置１１０と、情報処理装置１３０とを備える。
検出出力装置１１０と、情報処理装置１３０とは、データを送受信することができるようにされている。例えば、検出出力装置１１０と、情報処理装置１３０とは、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等のネットワークを介して、データを送受信することができる。本実施の形態では、検出出力装置１１０と、情報処理装置１３０とは、無線を用いて、データを送受信するものとする。
図１は、実施の形態に係る歩行意図検出システム１００の構成を概略的に示すブロック図である。
歩行意図検出システム１００は、検出出力装置１１０と、情報処理装置１３０とを備える。
検出出力装置１１０と、情報処理装置１３０とは、データを送受信することができるようにされている。例えば、検出出力装置１１０と、情報処理装置１３０とは、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等のネットワークを介して、データを送受信することができる。本実施の形態では、検出出力装置１１０と、情報処理装置１３０とは、無線を用いて、データを送受信するものとする。
検出出力装置１１０は、検出部１１１と、通信部１１２と、出力部１１３とを備える。
検出部１１１は、ユーザの足裏から複数の箇所にかかる圧力を検出する。
検出部１１１は、ユーザの足裏から複数の箇所にかかる圧力を検出する。
図２は、検出部１１１を概略的に示す正面図である。
例えば、検出部１１１は、ユーザの足裏に配置される複数の感圧センサにより構成することができる。例えば、図２に示されている複数の区画の一つが一つの感圧センサであるものとする。
例えば、検出部１１１は、ユーザの足裏に配置される複数の感圧センサにより構成することができる。例えば、図２に示されている複数の区画の一つが一つの感圧センサであるものとする。
また、複数の感圧センサは、複数の領域に分類されているものとする。例えば、図２に示されているように、複数の感圧センサは、ユーザの足の前方に配置された前方領域ＦＡと、その後方に配置された後方領域ＲＡとに分類されているものとする。ここでは、例えば、ユーザの足の土踏まずの位置で、前方領域ＦＡと、後方領域ＲＡとが分けられているものとする。言い換えると、前方領域ＦＡは、足裏のつま先に接する部分を含む領域であり、後方領域ＲＡは、足裏のかかとに接する部分を含む領域である。
図１に戻り、通信部１１２は、情報処理装置１３０と通信を行う。
例えば、通信部１１２は、検出部１１１で検出された圧力を示す圧力信号を、情報処理装置１３０に送信する。
また、通信部１１２は、情報処理装置１３０からの出力信号を受信する。出力信号は、出力部１１３に与えられる。ここでは、出力信号は、出力部１１３の振動の仕方を示すものとする。
例えば、通信部１１２は、検出部１１１で検出された圧力を示す圧力信号を、情報処理装置１３０に送信する。
また、通信部１１２は、情報処理装置１３０からの出力信号を受信する。出力信号は、出力部１１３に与えられる。ここでは、出力信号は、出力部１１３の振動の仕方を示すものとする。
出力部１１３は、出力信号で示される出力を行う。例えば、出力部１１３は、歩行意図が判定された場合に、ユーザの足裏を刺激するための出力を行う。具体的には、出力部１１３は、出力信号に従って振動する振動パネルにより構成されているものとする。
図３は、ユーザの靴に挿入されるインソール１５の縦断面図である。
例えば、図３に示されているように、インソール１５の上方、言い換えると、足裏側に複数の感圧センサ１６が配置され、そのインソール１５の下方、言い換えると、地面側に振動パネル１７が配置される。これにより、ユーザの足裏からの圧力を検出することができるとともに、ユーザの足裏に振動を伝えることができる。
例えば、図３に示されているように、インソール１５の上方、言い換えると、足裏側に複数の感圧センサ１６が配置され、そのインソール１５の下方、言い換えると、地面側に振動パネル１７が配置される。これにより、ユーザの足裏からの圧力を検出することができるとともに、ユーザの足裏に振動を伝えることができる。
図１に戻り、情報処理装置１３０は、通信部１３１と、圧力状態判定部１３２と、歩行意図判定部１３３と、出力指示部１３４とを備える。
通信部１３１は、検出出力装置１１０と通信を行う。
例えば、通信部１３１は、検出出力装置１１０からの圧力信号を受信する。
また、通信部１３１は、検出出力装置１１０に出力信号を送信する。
例えば、通信部１３１は、検出出力装置１１０からの圧力信号を受信する。
また、通信部１３１は、検出出力装置１１０に出力信号を送信する。
圧力状態判定部１３２は、足裏からの圧力を検出する複数の箇所を複数の領域に分類して、その複数の領域にかかる圧力の状態を判定する。
例えば、圧力状態判定部１３２は、圧力信号で示される、ユーザの足裏からの圧力の変化から、ユーザの足裏からの圧力の状態を判定する。
例えば、圧力状態判定部１３２は、圧力信号で示される、ユーザの足裏からの圧力の変化から、ユーザの足裏からの圧力の状態を判定する。
具体的には、まず、圧力状態判定部１３２は、圧力信号で示される各感圧センサの検出値に対して、ローパスフィルタ等で構成される振動除外フィルタをかける。これにより、圧力状態判定部１３２は、検出出力装置１１０の検出部１１１に入力される、出力部１１３からの振動を除外することができる。
次に、圧力状態判定部１３２は、圧力信号で示される各感圧センサの検出値を用いて、図２に示されているように、前方領域ＦＡに含まれている感圧センサの検出値の総和と、後方領域ＲＡに含まれている感圧センサの検出値の総和とを算出する。
なお、ユーザが着座した状態で、足裏に力をかけずに単に足を床の上に置いている場合の圧力値の前方領域ＦＡ及び後方領域ＲＡのそれぞれの総和は、予め定常状態として、圧力状態判定部１３２に設定されているものとする。
なお、ユーザが着座した状態で、足裏に力をかけずに単に足を床の上に置いている場合の圧力値の前方領域ＦＡ及び後方領域ＲＡのそれぞれの総和は、予め定常状態として、圧力状態判定部１３２に設定されているものとする。
圧力状態判定部１３２は、複数の領域毎に、分類された箇所の圧力の総和を算出して、その総和の微分により示される変化の度合いが予め定められた閾値以上となった領域を圧力がかかった状態と判定する。
具体的には、圧力状態判定部１３２は、前方領域ＦＡの検出値の総和から前方領域ＦＡの定常状態を減算した値の微分を前方領域変化値として算出し、後方領域ＲＡの検出値の総和から後方領域ＲＡの定常状態を減算した値の微分を後方領域変化値として算出する。
具体的には、圧力状態判定部１３２は、前方領域ＦＡの検出値の総和から前方領域ＦＡの定常状態を減算した値の微分を前方領域変化値として算出し、後方領域ＲＡの検出値の総和から後方領域ＲＡの定常状態を減算した値の微分を後方領域変化値として算出する。
次に、圧力状態判定部１３２は、前方領域変化値及び後方領域変化値のそれぞれが予め定められた閾値以上となったか否かで、ユーザの足裏からの圧力状態を、ユーザの歩行動作における足裏の各領域の踏み込みとして判断する。ここでの圧力状態は、ユーザの足裏が地面に接している場合における状態である。
図４は、前方領域変化値又は後方領域変化値と、閾値との関係を説明するためのグラフである。
図４に示されている曲線ＣＬは、前方領域変化値又は後方領域変化値を示している。また、図４に示されている直線ＳＬは、予め定められた閾値を示している。
図４に示されているように、前方領域変化値又は後方領域変化値の微分が、閾値以上となる場合は、前方領域変化値又は後方領域変化値の増加量が、予め定められた閾値以上となることを示している。言い換えると、前方領域ＦＡ又は後方領域ＲＡに圧力がかかったことを示している。
図４に示されている曲線ＣＬは、前方領域変化値又は後方領域変化値を示している。また、図４に示されている直線ＳＬは、予め定められた閾値を示している。
図４に示されているように、前方領域変化値又は後方領域変化値の微分が、閾値以上となる場合は、前方領域変化値又は後方領域変化値の増加量が、予め定められた閾値以上となることを示している。言い換えると、前方領域ＦＡ又は後方領域ＲＡに圧力がかかったことを示している。
図５は、圧力状態判定部１３２による圧力状態の判定を説明するための概略図である。
まず、圧力状態判定部１３２は、図５の符号１０１に示されているように、後方領域ＲＡの圧力の増加量が予め定められた閾値以上となったことを判定する。
まず、圧力状態判定部１３２は、図５の符号１０１に示されているように、後方領域ＲＡの圧力の増加量が予め定められた閾値以上となったことを判定する。
具体的には、図６（Ａ）に示されているように、ユーザの足裏は、地面に接地されている状態ではあるが、ユーザが足裏のかかとの方に圧力をかけることで、後方領域ＲＡの圧力の増加量が予め定められた閾値以上となる。この場合、例えば、圧力状態判定部１３２は、図６（Ｂ）に示されているように、ユーザの足が地面への着地を開始した状態を、後方領域ＲＡの圧力の増加量が予め定められた閾値以上となった状態として判定することができる。
また、圧力状態判定部１３２は、図５の符号１０２に示されているように、後方領域ＲＡの圧力の増加量が予め定められた閾値以上となった後に、前方領域ＦＡの圧力の増加量が予め定められた閾値以上となったことを判定する。
具体的には、図７（Ａ）に示されているように、ユーザの足裏は、地面に接地されている状態ではあるが、ユーザが足裏の全体に圧力をかけることで、前方領域ＦＡの圧力の増加量が予め定められた閾値以上となる。この場合、圧力状態判定部１３２は、図７（Ｂ）に示されているように、ユーザの足が地面への着地を終了した状態を、前方領域ＦＡの圧力の増加量が予め定められた閾値以上となった状態として判定することができる。
さらに、圧力状態判定部１３２は、図５の符号１０３に示されているように、前方領域ＦＡの圧力の増加量が予め定められた閾値以上となった後に、再度、前方領域ＦＡの圧力の増加量が予め定められた閾値以上となったことを判定する。
具体的には、図８（Ａ）に示されているように、ユーザの足裏は、地面に接地されている状態ではあるが、ユーザが足裏の前方にのみ圧力をかけることで、前方領域ＦＡの圧力の増加量が予め定められた閾値以上となる。この場合、圧力状態判定部１３２は、図８（Ｂ）に示されているように、ユーザの足が地面からのリリースを開始した状態を、前方領域ＦＡの圧力の増加量が予め定められた閾値以上となった状態として判定することができる。
以上のようにして判定された圧力状態は、歩行意図判定部１３３に与えられる。
以上のようにして判定された圧力状態は、歩行意図判定部１３３に与えられる。
歩行意図判定部１３３は、圧力状態判定部１３２で判定された複数の領域にかかる圧力の状態に基づいて、その複数の領域にかかる圧力の状態の時系列におけるパターンである検出パターンが、予め定められたパターンである場合に、歩行意図を判定する。
図９は、歩行意図判定部１３３での判定の方法を説明するための概略図である。
なお、歩行意図判定部１３３は、上記の図７（Ｂ）に示されている、ユーザの足が地面への着地を終了した状態と、図８（Ｂ）に示されている、ユーザの足が地面からのリリースを開始した状態とを区別するためのフラグとして、完全接地フラグを用いているものとする。ここでは、完全接地フラグは、オンがユーザの足が地面に完全に接地している状態に対応し、オフがユーザの足が地面に完全には接地していない状態に対応する。
なお、歩行意図判定部１３３は、上記の図７（Ｂ）に示されている、ユーザの足が地面への着地を終了した状態と、図８（Ｂ）に示されている、ユーザの足が地面からのリリースを開始した状態とを区別するためのフラグとして、完全接地フラグを用いているものとする。ここでは、完全接地フラグは、オンがユーザの足が地面に完全に接地している状態に対応し、オフがユーザの足が地面に完全には接地していない状態に対応する。
まず、歩行意図判定部１３３は、時間Ｔ１に示されているように、完全接地フラグがオンの状態で、圧力状態判定部１３２が前方領域ＦＡの圧力の増加を判定すると、接地フラグをオフにする。これは、図８（Ｂ）に示されているように、ユーザの足が地面からのリリースを開始した状態を認識したことになる。
次に、歩行意図判定部１３３は、時間Ｔ２に示されているように、完全接地フラグがオフの状態で、圧力状態判定部１３２が後方領域ＲＡの圧力の増加を判定すると、図６（Ｂ）に示されているように、ユーザの足が地面への接地を開始したことを認識する。
次に、歩行意図判定部１３３は、時間Ｔ３に示されているように、完全接地フラグがオフの状態で、圧力状態判定部１３２が前方領域ＦＡの圧力の増加を判定すると、接地フラグをオンにする。これは、図７（Ｂ）に示されているように、ユーザの足が地面に完全に接地した状態を認識したことになる。
時間Ｔ１～Ｔ３のパターンで、歩行意図判定部１３３は、ユーザの歩行意図を判定して、ユーザが一歩を踏み出したことを認識する。これにより、歩行意図判定部１３３は、歩数カウントに「１」をインクリメントする。
時間Ｔ１～Ｔ３のパターンで、歩行意図判定部１３３は、ユーザの歩行意図を判定して、ユーザが一歩を踏み出したことを認識する。これにより、歩行意図判定部１３３は、歩数カウントに「１」をインクリメントする。
時間Ｔ５～Ｔ７でも、上記の時間Ｔ１～Ｔ３と同様の判定が行われて、歩行意図判定部１３３は、ユーザの歩行意図を判定して、ユーザが一歩を踏み出したことを認識する。
以上のように、歩行意図判定部１３３は、前方領域ＦＡに圧力がかかった状態の後に、後方領域ＲＡに圧力がかかった状態となり、さらに、前方領域ＦＡに圧力がかかった状態となった場合に、歩行意図を判定する。
図１に戻り、出力指示部１３４は、歩行意図判定部１３３がユーザの歩行意図を判定した場合に、ユーザの歩行意図に応じて、検出出力装置１１０の出力部１１３に出力させる振動を示す出力信号を、通信部１３１を介して、検出出力装置１１０に送る。
例えば、出力指示部１３４は、図６～図８に示されているように、接地開始からリリースが開始されるまでの間、圧力が検出された領域を振動させるように出力信号を送ってもよい。
なお、出力信号は、予め定められた減衰振動のような波形の信号でもよく。また、出力信号は、ユーザが歩行するバーチャルリアリティにおける仮想環境の地面の材質に応じて異なる振動を示してもよい。例えば、地面が固い材質の場合には、減衰振動の収束が速くなるようにし、地面が柔らかい材質の場合には、減衰振動の収束が遅くなるようにしてもよい。
さらに、歩行意図判定部１３３が歩数をカウントする速度に応じて、出力信号の波形に任意の計数を乗じて、時間軸で波形を伸長することで、出力信号が異なる振動を示すようにしてもよい。例えば、速度が速いほど、波形が短くなるようにすることができる。
さらに、歩行意図判定部１３３が歩数をカウントする速度に応じて、出力信号の波形に任意の計数を乗じて、時間軸で波形を伸長することで、出力信号が異なる振動を示すようにしてもよい。例えば、速度が速いほど、波形が短くなるようにすることができる。
以上に記載された検出出力装置１１０は、図１０に記載されているインソール型デバイス１０により実現することができる。
インソール型デバイス１０は、補助記憶装置１１と、主記憶装置１２と、プロセッサ１３と、入出力インタフェース（Ｉ／Ｆ）１４と、感圧センサ１６と、振動パネル１７と、通信Ｉ／Ｆ１８とを備える。
インソール型デバイス１０は、補助記憶装置１１と、主記憶装置１２と、プロセッサ１３と、入出力インタフェース（Ｉ／Ｆ）１４と、感圧センサ１６と、振動パネル１７と、通信Ｉ／Ｆ１８とを備える。
例えば、検出部１１１は、感圧センサ１６により実現することができ、出力部１１３は、振動パネル１７により実現することができる。
また、通信部１１２は、通信Ｉ／Ｆ１８により実現することができる。
また、通信部１１２は、通信Ｉ／Ｆ１８により実現することができる。
感圧センサ１６、振動パネル１７及び通信部１１２の動作は、補助記憶装置１１に記憶されているプログラムを、主記憶装置１２に読み出し、そのプログラムをプロセッサ１３が実行することで制御することができる。
なお、インソール型デバイス１０は、図３に示されているインソール１５に内蔵されていてもよい。また、感圧センサ１６及び振動パネル１７のみがインソール１５に内蔵され、感圧センサ１６及び振動パネル１７が、有線又は無線を介して、入出力Ｉ／Ｆ１４と通信を行うようにしてもよい。
また、情報処理装置１３０は、図１１に示されているコンピュータ２０により実現することができる。
コンピュータ２０は、補助記憶装置２１と、主記憶装置２２と、プロセッサ２３と、通信Ｉ／Ｆ２４と、入力装置２５と、表示装置２６とを備える。
コンピュータ２０は、補助記憶装置２１と、主記憶装置２２と、プロセッサ２３と、通信Ｉ／Ｆ２４と、入力装置２５と、表示装置２６とを備える。
通信部１３１は、通信Ｉ／Ｆ２４により実現することができる。
圧力状態判定部１３２、歩行意図判定部１３３及び出力指示部１３４は、補助記憶装置２１に記憶されているプログラムを、主記憶装置２２に読み出し、そのプログラムをプロセッサ２３が実行することで実現することができる。
以上に記載された実施の形態では、圧力状態判定部１３２は、検出部１１１からの圧力信号に基づいて、圧力変化を検出することで、接地している足裏からの圧力状態を判定しているが、実施の形態はこのような例に限定されない。例えば、圧力状態判定部１３２は、予め学習された学習モデルに、複数の領域の圧力を入力することで、複数の領域にかかる圧力の状態を判定してもよい。具体的には、圧力状態判定部１３２は、検出部１１１からの圧力信号を、予め学習された学習モデルに入力することで、圧力の状態を判定してもよい。
以上に記載された実施の形態では、検出部１１１で検出された圧力信号で示される検出値から、前方領域ＦＡ及び後方領域ＲＡの二つの領域で総和を算出しているが、実施の形態は、このような例に限定されるものではない。例えば、三つ以上の領域で総和を算出して、圧力の状態のパターンに応じて、ユーザの歩行意図が判定されてもよい。
１００ 歩行意図検出システム、 １１０ 検出出力装置、 １１１ 検出部、 １１２ 通信部、 １１３ 出力部、 １３０ 情報処理装置、 １３１ 通信部、 １３２ 圧力状態判定部、 １３３ 歩行意図判定部、 １３４ 出力指示部。
Claims (5)
- 足裏から複数の箇所にかかる圧力を検出する検出部と、
前記複数の箇所を複数の領域に分類して、前記複数の領域にかかる圧力の状態を判定する圧力状態判定部と、
前記複数の領域にかかる圧力の状態の時系列におけるパターンである検出パターンが、予め定められたパターンである場合に、歩行意図を判定する歩行意図判定部と、
前記歩行意図が判定された場合に、前記足裏を刺激するための出力を行う出力部と、を備えること
を特徴とする歩行意図検出システム。 - 前記圧力状態判定部は、前記複数の箇所を、前記足裏のつま先に接する部分を含む前方領域と、前記足裏のかかとに接する部分を含む後方領域とに分類し、
前記歩行意図判定部は、前記前方領域に圧力がかかった状態となった後に、前記後方領域に圧力がかかった状態となり、さらに、前記前方領域に圧力がかかった状態となった場合に、前記歩行意図を判定すること
を特徴とする請求項１に記載の歩行意図検出システム。 - 前記圧力状態判定部は、前記複数の領域毎に、分類された箇所の圧力の総和を算出して、前記総和の微分により示される変化の度合いが予め定められた閾値以上となった領域を圧力がかかった状態と判定すること
を特徴とする請求項１又は２に記載の歩行意図検出システム。 - 前記圧力状態判定部は、予め学習された学習モデルに、前記複数の領域の圧力を入力することで、前記複数の領域にかかる圧力の状態を判定すること
を特徴とする請求項１又は２に記載の歩行意図検出システム。 - 足裏から複数の箇所にかかる圧力を検出し、
前記複数の箇所を複数の領域に分類して、前記複数の領域にかかる圧力の状態を判定し、
前記複数の領域にかかる圧力の状態の時系列におけるパターンである検出パターンが、予め定められたパターンである場合に、歩行意図を判定し、
前記歩行意図が判定された場合に、前記足裏を刺激するための出力を行うこと
を特徴とする歩行意図検出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| PCT/JP2023/000152 WO2024147193A1 (ja) | 2023-01-06 | 2023-01-06 | 歩行意図検出システム及び歩行意図検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
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| PCT/JP2023/000152 WO2024147193A1 (ja) | 2023-01-06 | 2023-01-06 | 歩行意図検出システム及び歩行意図検出方法 |
Publications (1)
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| WO2024147193A1 true WO2024147193A1 (ja) | 2024-07-11 |
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ID=91803746
Family Applications (1)
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| PCT/JP2023/000152 WO2024147193A1 (ja) | 2023-01-06 | 2023-01-06 | 歩行意図検出システム及び歩行意図検出方法 |
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| WO (1) | WO2024147193A1 (ja) |
Citations (6)
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2023
- 2023-01-06 WO PCT/JP2023/000152 patent/WO2024147193A1/ja unknown
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