WO2023053368A1 - 教示装置及びロボットシステム - Google Patents

Abstract

センサを用いて情報を取得し、ワークに対する作業を行う産業機械のシステムに用いられる教示装置（１０）であって、センサを用いた処理を行うプログラムの実行結果に関する１以上の実行履歴を提示する実行履歴画面を表示し、一つの実行履歴を選択する操作を受け付ける実行履歴画面表示部（１５２）と、選択された一つの実行履歴をプログラムに復元すると共に、実行履歴が復元された状態のプログラムの設定パラメータを調整するための調整画面を表示する調整画面表示部と、を備える教示装置である。

Description

教示装置及びロボットシステム

　本発明は、教示装置及びロボットシステムに関する。

　ロボットに搭載した視覚センサでワークの検出を行い、ワークの取り出し等の所定の作業を実行するように構成されたロボットシステムが知られている。このようなシステムにおいて、ワークの未検出や誤検出が発生すると、システムが正しく動作しないこととなる。その場合に、正しい検出が行われるように設定パラメータの調整（教示）が必要になる。

　特許文献１は、ロボットの３Ｄモデルを表示する装置の構成に関し、「予め記憶されたロボット装置１のモデルデータにより、ロボット装置１の姿勢が３Ｄモデルで表示されるモデル表示部１４０が設けられていること（段落００９７）」、及び、「モデル表示部１４０の下部には、再生バー１４１が設けられており、教示した実際のロボット装置１を動作させるための再生ボタン１４４、一時停止ボタン１４５を備えていること（段落００９９）」を記載する。

特開２０２０－７５３５４号公報

　過去の画像によってパラメータ調整を行おうとする場合、一般には、ユーザはまず視覚センサによる検出プログラムを開き、実行履歴を確認してパラメータ調整を行うという手順をとることが必要になる。ワークの検出に問題が起きたときに、検出プログラム画面を開いて実行履歴を確認し調整を行うという作業は、ユーザにとって煩わしく負担の大きい作業である。ユーザビリティの改善が要求される。

　本開示の一態様は、センサを用いて情報を取得し、ワークに対する作業を行う産業機械のシステムに用いられる教示装置であって、前記センサを用いた処理を行うプログラムの実行結果に関する１以上の実行履歴を提示する実行履歴画面を表示し、一つの前記実行履歴を選択する操作を受け付ける実行履歴画面表示部と、選択された一つの前記実行履歴を前記プログラムに復元すると共に、前記実行履歴が復元された状態の前記プログラムの設定パラメータを調整するための調整画面を表示する調整画面表示部と、を備える教示装置である。

　本開示の別の態様は、センサと、ロボットと、前記センサから情報を取得し、前記ロボットにワークに対する所定の作業を実行させるロボット制御装置と、前記ロボット制御装置と接続された上記教示装置と、を備え、前記ロボット制御装置は、前記センサを用いた処理を行うプログラムの実行を制御する、ロボットシステムである。

　上記構成によれば、実行履歴を選択することで実行履歴をプログラムに復元して設定パラメータの調整を行うことが可能となり、効率的に設定パラメータの調整を行うことが可能となると共にユーザビリティが向上する。

　添付図面に示される本発明の典型的な実施形態の詳細な説明から、本発明のこれらの目的、特徴および利点ならびに他の目的、特徴および利点がさらに明確になるであろう。

一実施形態に係る教示装置を含むロボットシステムの全体構成を表す図である。 ロボット制御装置及び教示装置のハードウェア構成例を表す図である。 教示装置、ロボット制御装置、及び視覚センサ制御装置の機能ブロック図である。 実行履歴画面表示部により教示装置の表示部に表示される実行履歴画面の例を表す図である。 図４の表示状態においてプレイバックボタンを操作することで表示されるパラメータ調整画面の例を示す図である。 複数視点での検出に関する実行履歴画面の例を表す図である。 図６の表示状態においてプレイバックボタンを操作することで表示されるパラメータ調整画面の例を示す図である。 複数視点の検出に関する実行履歴が選択される場合において、単一視点の履歴画像に対してイメージプレイバック機能を実行する場合の操作例について説明するための図である。 検出プログラムの作成からイメージプレイバックの実行に至るまでの一連の処理を表すフローチャートである。

　次に、本開示の実施形態について図面を参照して説明する。参照する図面において、同様の構成部分または機能部分には同様の参照符号が付けられている。理解を容易にするために、これらの図面は縮尺を適宜変更している。また、図面に示される形態は本発明を実施するための一つの例であり、本発明は図示された形態に限定されるものではない。

　図１は一実施形態に係る教示装置１０を含むロボットシステム１００の全体構成を表す図である。ロボットシステム１００は、センサを用いて情報を取得し、当該情報に基づき対象物（以下、ワークとも記載する）に対する所定の作業を行うように構成される。本実施形態では、センサは視覚センサであるものとする。この場合、視覚センサを用いた処理には、検出や、判定その為の各種処理が含まれ得る。以下の説明では、視覚センサによる処理としてワークの検出を行う場合を説明する。

　ロボットシステム１００は、アーム先端部にハンド３３を搭載したロボット３０と、ロボット３０を制御するロボット制御装置５０と、ロボット制御装置５０に接続された教示装置１０と、ロボット３０のアーム先端部に取り付けられた視覚センサ７０と、視覚センサ７０を制御する視覚センサ制御装置２０とを含む。視覚センサ制御装置２０は、ロボット制御装置５０に接続されている。ロボットシステム１００は、視覚センサ７０により作業台２上のワーク１の検出を行い、ロボット３０に搭載したハンド３３でワーク１のハンドリングを行うことができる。

　視覚センサ制御装置２０は、視覚センサ７０を制御する機能と、視覚センサ７０で撮像された画像に対する画像処理を行う機能とを有する。視覚センサ制御装置２０は、視覚センサ７０で撮像された画像からワーク１の位置を検出し、検出されたワーク１の位置をロボット制御装置５０に提供する。これにより、ロボット制御装置５０は、教示位置を補正してワーク１の取り出し等を実行することができる。

　視覚センサ７０は、濃淡画像やカラー画像を撮像するカメラでも、距離画像や３次元点群を取得できるステレオカメラや３次元センサでもよい。ロボットシステム１００には、複数台の視覚センサが配置されていても良い。視覚センサ制御装置２０は、対象物のモデルパターンを保持しており、撮影画像中の対象物の画像とモデルパターンとのパターマッチングにより対象物を検出する画像処理を実行する。なお、図１では、視覚センサ制御装置２０はロボット制御装置５０とは別の装置として構成されているが、視覚センサ制御装置２０としての機能がロボット制御装置５０内に搭載されていても良い。

　以下で詳細に説明するように、教示装置１０は、視覚センサ７０を用いた検出プログラムの実行履歴を表示する実行履歴画面から実行履歴を選択して所定の操作を行うことで、当該選択された実行履歴内の所定のパラメータを検出プログラムに対して復元し、当該検出プログラムのパラメータ調整を行うためのパラメータ調整画面に遷移する機能を提供する。実行履歴（画像、パラメータ等）を検出プログラムに復元してパラメータ調整を行う機能を、本明細書では、イメージプレイバックと称することがある。このような構成によれば、実行履歴画面から直接、イメージプレイバックを実行できるようになり、効率的に検出プログラムのパラメータ調整を行うことが可能となり、ユーザの使い勝手（ユーザビリティ）が向上する。

　図２は、ロボット制御装置５０及び教示装置１０のハードウェア構成例を表す図である。ロボット制御装置５０は、プロセッサ５１に対してメモリ５２（ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ等）、入出力インタフェース５３、各種操作スイッチを含む操作部５４等がバスを介して接続された、一般的なコンピュータとしての構成を有していても良い。教示装置１０は、プロセッサ１１に対して、メモリ１２（ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ等）、表示部１３、キーボード（或いはソフトウェアキー）等の入力装置により構成される操作部１４、入出力インタフェース１５等がバスを介して接続された、一般的なコンピュータとしての構成を有していても良い。なお、教示装置としては、教示操作盤、タブレット端末、パーソナルコンピュータ等の各種情報処理装置を用いることができる。

　なお、視覚センサ制御装置２０も、プロセッサ、メモリ（ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ等）、入出力インタフェース等を有する一般的なコンピュータとしての構成を有していても良い。

　図３は、教示装置１０、ロボット制御装置５０、及び視覚センサ制御装置２０の機能ブロック図である。

　視覚センサ制御装置２０は、制御部２１と、画像処理部２２と、記憶部２３とを有する。制御部２１は、ロボット制御装置５０から送られてくる指令に従い、視覚センサ７０の機能に係わる制御を統括する。制御部２１による制御には、視覚センサ７０を制御することや、画像処理部２２に画像処理を実行させることを含む。画像処理部２２は、パターンマッチングその他の各種画像処理を行う。記憶部２３には、視覚センサ７０による各種処理を行う上で必要となる各種情報（パターンマッチングのモデルデータ、キャリブレーションデータ、各種設定情報等）、撮像画像、後述する履歴情報が記憶される。

　図３に示すように、ロボット制御装置５０は、動作プログラムにしたがってロボット３０の動作を制御する動作制御部１５１と、動作プログラム、設定情報等の各種情報を記憶する記憶部１５２とを有する。なお、動作プログラムは、視覚センサ７０による検出を行うための検出プログラムを含む。動作制御部１５１は、検出プログラムの指令を視覚センサ制御装置２０に送る。

　視覚センサ２０の記憶部２３に記憶される情報には、視覚センサ７０による検出プログラムを実行結果に関する実行履歴が含まれる。実行履歴には、撮像画像、計測時のロボット３０の位置・姿勢、視覚センサ７０による処理結果、未検出又は誤検出に関する情報、検出プログラムの各種パラメータ、の少なくともいずれかが含まれる。実行履歴は、記憶部２３を構成する不揮発性メモリ、或いは揮発性メモリに格納される。

　教示装置１０は、ロボット制御装置５０を介して、視覚センサ制御装置２０に格納された履歴情報を取得したり、収集したりすることができる。

　なお、履歴情報は、ロボット制御装置５０の記憶部１５２に記憶されても良い。

　教示装置１０は、動作プログラムを作成するためのプログラム作成部１１１と、実行履歴画面表示部１１２と、調整画面表示部１１３とを有する。プログラム作成部１１１は、ユーザが、動作プログラムを作成・編集するための各種支援機能を提供する。一例として、プログラム作成部１１１は、アイコンを用いた動作プログラムの作成を支援する機能を提供する。

　実行履歴画面表示部１１２は、視覚センサによる処理を行うプログラム（ここでは、検出プログラムであるとする）の実行毎の実行履歴を視覚センサ制御装置２０から取得し、検出プログラムの実行毎の実行履歴のリストを含む実行履歴画面（ユーザインタフェース）を表示する。また、実行履歴画面表示部１１２は、実行履歴を選択するユーザ操作を受け付ける。

　調整画面表示部１１３は、実行履歴画面に表示された実行履歴に対する選択操作に応じて、選択された実行履歴に含まれる所定のパラメータ情報を視覚センサによる検出プログラムに対して復元すると共に、当該所定のパラメータが復元された状態の検出プログラムを調整するためのパラメータ調整画面（ユーザインタフェース）を表示する。

　図４は、実行履歴画面表示部１１２により、教示装置１０の表示部１３に表示される実行履歴画面２００の例を表す図である。図４に示すように、実行履歴画面２００は、履歴一覧表示領域２１１と、履歴画像表示領域２１２と、プログラム表示領域２１３と、各種操作ボタンを表示する操作ボタン表示領域２１４とを含む。

　履歴一覧表示領域２１１には、検出プログラムの実行毎の実行履歴のリストが表示される。一例として、図４では、１１個の実行履歴が含まれる場合を図示している。履歴画像表示領域２１２には、履歴一覧表示領域２１１において選択された実行履歴に含まれる履歴画像（撮像画像）が表示される。ここでは、履歴一覧表示領域２１１で選択されている実行履歴２５１に含まれる履歴画像２５２が表示されている状態が示されている。

　プログラム表示領域２１３には、検出プログラムの内容が表示される。操作ボタン表示領域２１４には、現在選択中の実行履歴を検出プログラムに復元しパラメータ調整を行うための調整画面に遷移するためのプレイバックボタン２２１が含まれる。ユーザは、所望の実行履歴を選択してプレイバックボタン２２１を操作することで、選択された実行履歴を検出プログラムに復元してパラメータ調整（教示）を行うためのパラメータ調整画面に遷移させることができる。

　図５に、図４の表示状態においてプレイバックボタン２２１を操作することで表示されるパラメータ調整画面３００の例を示す。図５に示すように、パラメータ調整画面３００は、検出プログラムを表示する検出プログラム表示領域３１１と、履歴画像（又は撮像画像）を表示するための撮像画像表示領域３１２と、パラメータ表示領域３１３と、検出結果表示領域３１４と、各種操作ボタンを表示する操作ボタン表示領域３１５とを含む。

　検出プログラム表示領域３１１には、一例として、「カメラ１台の２次元補正」との名称の検出プログラムが表示されている。当該検出プログラムは、スナップショットアイコン３３１と、パターンマッチアイコン３３２と、補正データ計算アイコン３３３とが含まれている。スナップショットアイコン３３１は、視覚センサ７０による撮像を実行する命令を表す。パターンマッチアイコン３３２は、撮像画像に対してパターンマッチによるワークの検出を行う命令を表す。補正データ計算アイコン３３３は、パターンマッチにより得られたワーク位置に基づいて、教示位置を補正するための補正データを計算する命令を表す。

　図４の実行履歴画面２００からパラメータ調整画面３００に遷移した最初の状態では、撮像画像表示領域３１２には、実行履歴画面２００で選択されていた実行履歴２５１の履歴画像２５２が表示されている。

　パラメータ表示領域３１３には、検出プログラムの各種パラメータとして、図４の実行履歴画面２００で選択されていた実行履歴２５１中のパラメータの値が復元された状態のものが表示されている。ここでは、検出プログラム表示領域３１１において検出プログラムにおけるパターンマッチアイコン３３２が選択され、当該パターンマッチアイコン３３２に関する各種パラメータが、パラメータ表示領域３１３に表示されている状態を示す。パターンマッチアイコン３３２のパラメータには、スコアの閾値やコントラストの閾値の他、各種のものが含まれている。検出プログラム表示領域３１１において他のアイコンを選択することで、そのアイコンに対するパラメータ（復元されたパラメータ）をパラメータ表示領域３１３に表示させ調整することができる。

　検出結果表示領域３１４には、検出プログラムの処理結果が表示されている。ここでは、図４の実行履歴画面２００で選択されていた実行履歴２５１に含まれていた処理結果（検出個数、スコア１００．０、コントラスト１９５．８など）が復元されている状態を示している。

　操作ボタン表示領域３１５には、各種操作を行うための操作ボタンが表示される。パラメータ表示領域３１３において各種パラメータの調整を行った上で検出ボタン３４１を押下することで新たなパラメータで検出プログラムを実行させ、その結果を確認することができる。

　図６に実行履歴画面の他の例を示す。図６に示す実行履歴画面４００は、検出プログラムとして複数視点で対象部の検出を行う場合の実行履歴を表している。ここでは、２つの視点から対象物を検出するステレオ検出法の検出プログラムを用いる場合の例を説明する。図６に示すように、実行履歴画面４００は、履歴一覧表示領域４１１と、履歴画像表示領域４１２と、プログラム表示領域４１３と、各種操作ボタンを表示する操作ボタン表示領域４１４とを含む。

　履歴一覧表示領域４１１には、検出プログラムの実行毎の実行履歴のリストが表示される。一例として、図６では、１９個の実行履歴が含まれる場合を図示している。履歴画像表示領域４１２には、履歴一覧表示領域４１１において選択された実行履歴に含まれる履歴画像（撮像画像）が表示される。ここでは、履歴一覧表示領域４１１で選択されている実行履歴４５１に含まれる２つの履歴画像４６１、４６２（対象物を２つの視点からそれぞれ撮像した履歴画像）が実行履歴４５１からロードされ表示されている状態が示されている。このように、本例においては、複数視点の実行履歴を選択してイメージプレイバックを実行した場合に、複数視点の履歴画像がまとめてロードされて同一画面に表示されるため、ワークに対する視点の全体を確認し易くなり、パラメータの調整や確認がやり易くなる。

　プログラム表示領域４１３には、検出プログラムの内容が表示される。操作ボタン表示領域４１４には、現在選択中の実行履歴を検出プログラムに復元してパラメータ調整を行うための画面に遷移するためのプレイバックボタン４２１が含まれる。ユーザは、所望の実行履歴を選択してプレイバックボタン４２１を操作することで、選択中の実行履歴を検出プログラムに復元してパラメータ調整を行うためのパラメータ調整画面に遷移することができる。

　図７に、図６の表示状態においてプレイバックボタン４２１を操作することで表示されるパラメータ調整画面５００の例を示す。図７に示すように、パラメータ調整画面５００は、検出プログラムを表示する検出プログラム表示領域５１１と、履歴画像（又は撮像画像）を表示するための撮像画像表示領域５１２と、パラメータ表示領域５１３と、検出結果表示領域５１４と、各種操作ボタンを表示する操作ボタン表示領域５１５とを含む。

　検出プログラム表示領域５１１には、一例として、「カメラ複数台の２次元補正」との名称の検出プログラムが表示されている。当該検出プログラムは、２つの視点から対象物を捉えて位置補正をおこなうため、スナップショットアイコンと、パターンマッチアイコンとを含む検出処理が２セット含まれる構成となっている。

　図６の実行履歴画面４００からパラメータ調整画面５００に遷移した最初の状態では、撮像画像表示領域５１２には、実行履歴画面４００で選択されていた実行履歴４５１の２つの履歴画像４６１、４６２が表示されている。

　パラメータ表示領域５１３には、検出プログラムの各種パラメータとして、図６の実行履歴画面４００で選択されていた実行履歴４５１中のパラメータの値が復元された状態のものが表示されている。ここでは、検出プログラム表示領域５１１において選択されているアイコン（「カメラ複数台の２次元補正」アイコン）に関する各種パラメータが、パラメータ表示領域５１３に表示されている状態を示す。検出プログラム表示領域５１１において他のアイコンを選択することで、そのアイコンに対するパラメータ（復元されたパラメータ）をパラメータ表示領域５１３に表示させ調整することができる。

　検出結果表示領域５１４には、検出プログラムの処理結果が表示されている。ここでは、図６の実行履歴画面４００で選択されていた実行履歴４５１に含まれていた処理結果（スコア１００．０、コントラスト１９５．８など）が復元されている状態を示している。

　操作ボタン表示領域５１５には、各種操作を行うための操作ボタンが表示される。パラメータ表示領域５１３において各種パラメータの調整を行った上で検出ボタン５４１或いは「撮影＋検出」ボタン４５２を押下することで新たなパラメータで検出プログラムを実行させ、その結果を確認することができる。

　次に、図８を参照し、複数視点の検出に関する実行履歴が選択される場合において、単一視点の履歴画像に対してイメージプレイバック機能を実行する場合の操作例について説明する。図８は、図６に示した実行履歴画面４００のプログラム表示領域４１３において、２つの視点から検出を行う検出プログラムのうち一つの視点から検出を行うプログラム（図８において「カメラビュー１」アイコン）を選択した状態を示している。

　プログラム表示領域４１３において一つの視点から検出を行うプログラム（本例では符号４７１で示した「カメラビュー１」）が選択されると、履歴画像表示領域４１２には、当該一つの視点から検出を行うプログラムの履歴画像４６１のみが表示される状態となる。ユーザは、この状態でプレイバックボタン４２１を押下することで、履歴画像表示領域４１２に現在表示されている一つの視点からの履歴画像４６１に関するパラメータを検出プログラムに復元してパラメータ調整を行うためのパラメータ調整画面（例えば、図５に示したようなパラメータ調整画面３００）に遷移することができる。

　図９は、検出プログラムの作成からイメージプレイバックの実行に至るまでの一連の処理の一例をフローチャートとして表したものである。図９を参照してこれらの一連の処理の流れを説明する。

　はじめに、ユーザにより、視覚センサ７０によりワークを検出するためのプログラム（以下、ビジョンプログラムとも記載する）の作成が行われる。ユーザは、教示装置１０を用いてビジョンプログラムを作成する（ステップＳ１）。さらに、ユーザは、教示装置１０を用いて、ビジョンプログラムを呼び出すロボット３０の動作プログラムを作成する（ステップＳ２）。

　次に、教示装置１０に対してユーザが所定の操作を行うことにより、動作プログラムがロボット制御装置５０に送られ動作プログラムが実行される。動作プログラムの実行により、ビジョンプログラムが呼び出され実行される（ステップＳ３）。ビジョンプログラムの実行の完了と共に、その実行履歴が視覚センサ制御装置２０の記憶部２３に格納される（ステップＳ４）。

　次に、ビジョンプログラムの検出結果が失敗しているか否かが判定される（ステップＳ５）。この判定は、ユーザが実行履歴をみて行っても良いし、教示装置１０が実行履歴から自動的に行う構成としても良い。検出が失敗している場合（Ｓ５：はい）、処理はステップＳ６に進む。検出が成功している場合（Ｓ５：いいえ）、処理はステップＳ１１に進む。ステップＳ６では、ユーザは、実行履歴画面に表示された実行履歴のリストから検出が失敗している実行履歴（履歴画像）を選択し、プレイバックボタンを押下する（ステップＳ６）。それにより、教示装置１０の表示画面は、ビジョンプログラムの各種パラメータを調整（教示）するためのパラメータ調整画面に遷移する（ステップＳ７）。このパラメータ調整画面には、ステップＳ６で選択された実行履歴の各種パラメータが復元されている。ユーザは、当該実行履歴のパラメータ値を確認し、パラメータ値の調整を行う（ステップＳ８）。

　単一視点での検出を行うビジョンプログラムの場合には、選択された実行履歴の画像についてイメージプレイバックが実行される（ステップＳ９）。他方、複数視点での検出をビジョンプログラムの場合には、図７を参照して説明したように複数視点の履歴画像をまとめてロードしてイメージプレイバックを実行するか、或いは、図８を参照して説明したように複数視点のうちから選択した単一視点の履歴画像についてイメージプレイバックを実行する（ステップＳ１０）。

　次に、動作プログラムが終了しているか否かを判定し、動作プログラムが終了していれば（Ｓ１１：はい）、本処理を終了する。動作プログラムが終了していない場合（Ｓ１１：いいえ）、調整された新たなパラメータによりステップＳ３からの処理が実行される。

　上記実施形態によれば、実行履歴を選択することで実行履歴をプログラムに復元して設定パラメータの調整を行うことが可能となり、効率的に設定パラメータの調整を行うことが可能となると共にユーザビリティが向上する。

　以上、典型的な実施形態を用いて本発明を説明したが、当業者であれば、本発明の範囲から逸脱することなしに、上述の各実施形態に変更及び種々の他の変更、省略、追加を行うことができるのを理解できるであろう。

　上述の実施形態では、実行履歴画面（２００、４００）とパラメータ調整画面（３００、５００）を別々の画面として提示する例を記載しているが、これら実行履歴画面とパラメータ調整画面とが同一画面内に表示されても良い。

　上述の図１或いは図３で示したシステム構成や機能ブロックの配置は例示であり、システム構成や機能ブロックの配置に関しては様々な観点から変形を行うことができる。例えば、視覚センサは、ロボットシステムを配置する作業空間内に固定された固定カメラであっても良い。上述の実施形態では、実行履歴を視覚センサ制御装置に格納する例を説明したが、実行履歴を教示装置が収集して格納するようにしても良い。

　また、上述の実施形態で示した構成は、様々なセンサからの情報を用いて作業を実行するロボットや工作機械等の産業機械を含むシステムに適用し得る。例えば、上述の実施形態で説明した教示装置としての機能（実行履歴画面の表示、イメージプレイバック機能など）を、工作機械の制御装置（ＮＣ制御装置）或いは当該制御装置に接続された情報処理装置に搭載しても良い。

　図３に示した視覚センサ制御装置、ロボット制御装置、及び教示装置の機能ブロックは、これらの装置のプロセッサが、記憶装置に格納された各種ソフトウェアを実行することで実現されても良く、或いは、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等のハードウェアを主体とした構成により実現されても良い。

　上述した実施形態におけるイメージプレイバックの処理（図９に示した処理）等の各種の処理を実行するプログラムは、コンピュータに読み取り可能な各種記録媒体（例えば、ＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリ、磁気記録媒体、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ等の光ディスク）に記録することができる。

　１　　ワーク
　２　　作業台
　１０　　教示装置
　１１　　プロセッサ
　１２　　メモリ
　１３　　表示部
　１４　　操作部
　１５　　入出力インタフェース
　２０　　視覚センサ制御装置
　２１　　制御部
　２２　　画像処理部
　２３　　記憶部
　３０　　ロボット
　３３　　ハンド
　５０　　ロボット制御装置
　５１　　プロセッサ
　５２　　メモリ
　５３　　入出力インタフェース
　５４　　操作部
　７０　　視覚センサ
　１００　　ロボットシステム
　１１１　　プログラム作成部
　１１２　　実行履歴画面表示部
　１１３　　調整画面表示部
　１５１　　動作制御部
　１５２　　記憶部
　２００、４００　　実行履歴画面
　２１１、４１１　　履歴一覧表示領域
　２１２、４１２　　履歴画像表示領域
　２１３、４１３　　プログラム表示領域
　２１４、４１４　　操作ボタン表示領域
　２２１、４２１　　プレイバックボタン
　３００、５００　　パラメータ調整画面
　３１１、５１１　　検出プログラム表示領域
　３１２、５１２　　撮像画像表示領域
　３１３、５１３　　パラメータ表示領域
　３１４、５１４　　検出結果表示領域
　３１５、５１５　　操作ボタン表示領域
　３４１、５４１　　検出ボタン

Claims (9)

1. 　センサを用いて情報を取得し、ワークに対する作業を行う産業機械のシステムに用いられる教示装置であって、
   　前記センサを用いた処理を行うプログラムの実行結果に関する１以上の実行履歴を提示する実行履歴画面を表示し、一つの前記実行履歴を選択する操作を受け付ける実行履歴画面表示部と、
   　選択された一つの前記実行履歴を前記プログラムに復元すると共に、前記実行履歴が復元された状態の前記プログラムの設定パラメータを調整するための調整画面を表示する調整画面表示部と、を備える教示装置。
2. 　前記調整画面表示部は、前記実行履歴画面において一つの前記実行履歴が選択されている状態で所定のユーザ操作がなされることに応じて、前記調整画面への遷移を行う、請求項１に記載の教示装置。
3. 　前記センサは、視覚センサであり、
   　前記実行履歴は、撮像画像、計測時のロボットの位置姿勢、ワークの検出結果、未検出又は誤検出に関する情報、前記プログラムの設定パラメータの少なくともいずれかを含む、請求項１又は２に記載の教示装置。
4. 　選択された一つの前記実行履歴が前記視覚センサによるワークに対する複数視点からの検出に関するものである場合に、前記実行履歴画面表示部は、前記複数視点から前記ワークを撮像した複数の履歴画像を同一画面内に表示する、請求項３に記載の教示装置。
5. 　前記調整画面表示部は、前記調整画面において前記複数の履歴画像を同時に表示する、請求項４に記載の教示装置。
6. 　前記実行履歴画面表示部は、前記複数の履歴画像の一つを選択するための操作を受け付け、
   　前記調整画面表示部は、前記選択された一つの履歴画像に関する設定パラメータを調整するための前記調整画面を表示する、請求項４に記載の教示装置。
7. 　前記実行履歴画面と前記調整画面は同一画面内に表示される、請求項１に記載の教示装置。
8. 　センサと、
   　ロボットと、
   　前記センサから情報を取得し、前記ロボットにワークに対する所定の作業を実行させるロボット制御装置と、
   　前記ロボット制御装置と接続された、請求項１から７のいずれか一項に記載の教示装置と、を備え、
   　前記ロボット制御装置は、前記センサを用いた処理を行うプログラムの実行を制御する、ロボットシステム。
9. 　前記センサは視覚センサであり、
   　前記プログラムは、前記視覚センサにより前記ワークを検出するための検出プログラムである、請求項８に記載のロボットシステム。

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