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WO2023052697A1 - Engin de manutention - Google Patents

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Publication number
WO2023052697A1
WO2023052697A1 PCT/FR2022/051626 FR2022051626W WO2023052697A1 WO 2023052697 A1 WO2023052697 A1 WO 2023052697A1 FR 2022051626 W FR2022051626 W FR 2022051626W WO 2023052697 A1 WO2023052697 A1 WO 2023052697A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
control
machine
configuration
control panel
handling
Prior art date
Application number
PCT/FR2022/051626
Other languages
English (en)
Inventor
Guillaume Gabillard
Original Assignee
Manitou Bf
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Manitou Bf filed Critical Manitou Bf
Priority to CN202280064787.0A priority Critical patent/CN118019703A/zh
Priority to AU2022354152A priority patent/AU2022354152A1/en
Priority to US18/696,576 priority patent/US20240383733A1/en
Priority to EP22773748.3A priority patent/EP4408786A1/fr
Publication of WO2023052697A1 publication Critical patent/WO2023052697A1/fr

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/065—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks non-masted
    • B66F9/0655—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks non-masted with a telescopic boom
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
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    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
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    • B66F9/20—Means for actuating or controlling masts, platforms, or forks
    • B66F9/24—Electrical devices or systems
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    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/07581—Remote controls
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    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/0759—Details of operating station, e.g. seats, levers, operator platforms, cabin suspension
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
    • E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
    • E02F3/96—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with arrangements for alternate or simultaneous use of different digging elements
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
    • E02F9/205—Remotely operated machines, e.g. unmanned vehicles

Definitions

  • the present invention relates to a handling machine.
  • control console configured to control at least the drive units on the ground and the handling system of the machine
  • control unit configured to acquire data from the control console and to control at least the load and/or person handling system and/or the drive units on the ground of the machine at least as a function of said data .
  • An object of the invention is to provide a handling machine of the aforementioned type, the design of which allows versatile use of the machine without harming the simplicity of manufacture of the machine.
  • the invention relates to a handling machine comprising:
  • control console configured to control at least the drive units on the ground and the handling system of the machine
  • control unit configured to acquire data from the control console and to control at least the load and/or person handling system and/or the drive units on the ground of the machine at least as a function of said data , characterized in that the control panel has at least three selectively activatable usage configurations, in that the first and second configurations of use are configurations of use in which the control console is carried directly or indirectly by the frame of the machine, in that the third configuration of use is a configuration in which the control console is capable of operating away from the chassis and the handling system of the machine, in that the control unit comprises a system for determining the configuration of use of the control console and in that the control unit is configured to control the machine according to the determined configuration of use.
  • control panel makes it possible to simplify the manufacture of the machine with regard to the state of the art.
  • the presence of at least three usage configurations thus makes it possible to use the control console in the cockpit of the machine as a replacement for a fixed control device permanently installed in the cockpit. This thus results in the possibility of eliminating the fixed control device installed in the cockpit.
  • This presence of at least three usage configurations makes it possible to use this same control console on a mobile platform, such as a basket, carried by the load and/or person handling system.
  • this presence of at least three configurations of use makes it possible to use this same remote control console, that is to say at a distance from the chassis and the handling system of the machine, in the manner of a remote control, with an operator placed at a distance from the chassis and the handling system of the machine, that is to say for example next to the machine.
  • the machine comprises a wired connection system between the control unit and the control panel.
  • the wired connection system comprises a first wired connection and a second wired connection
  • the system for determining the configuration of use of the control panel is configured to determine that the control panel control panel is in the first configuration of use in the state connected from the control panel to the control unit by the first wired connection and to determine that the control panel is in the second configuration of use in the state connected from the control console to the control unit by the second wired link. It This results in a simplicity of determining a configuration of use.
  • control panel comprises, for the connection of the first wired link or of the second wired link to the control panel, the same connector, and the electrical characteristics of the connection formed by the connector and the wired link depend on the wired connection by which the control console is connected to the control unit.
  • the machine comprises a radio communication connection system between the control unit and the control console.
  • the system for determining the configuration of use of the control console is configured to determine that the control console is in the third configuration of use in the unconnected state. of the control console and the control unit by the wired connection system and/or in the established state of a radio communication between the control console and the control unit. Again, this design makes it easy to determine the active operating configuration of the control desk.
  • the handling system comprises at least one pivoting arm pivotally mounted around a so-called horizontal axis between a high position away from the ground and a low position close to the ground.
  • control unit is configured to control the pivoting movement of the arm for the passage from the low position to the high position according to a maximum speed of movement depending on the configuration of using the control panel.
  • the maximum speed of movement of the arm varies depending on whether the control console is in the cockpit, on a mobile platform, such as a basket, or away from the chassis and the load handling system and/or gear person.
  • said machine comprises a cockpit carried at least partially by the chassis of the machine and a mobile platform that can be coupled to the handling system, the first configuration of use of the control panel is a configuration in which the control panel is arranged in the cockpit and the second configuration of use is a configuration in which the control panel is mounted on the mobile platform to be able to be secured in displacement of said platform.
  • This mobile platform is generally formed by a basket also called a nacelle.
  • the mobile platform being an adjustable platform mounted for its so-called right/left orientation rotating about an axis orthogonal to the axis of rotation of the arm and the control panel comprising at least one orientation control member of said platform
  • the control unit is configured to, in the actuated state of said control member, control the orientation of the platform in a direction or direction of movement depending on the configuration of use from the control panel.
  • the same command according to the same gesture from the control console can, depending on the configuration of use of the control console, generate in a configuration of use a movement to the right of the platform and in another configuration of use a movement to the left of the platform.
  • control panel comprises at least two control members, such as pivoting levers, configured to control one, the handling system, the other, the control members. ground drive of the machine.
  • the drive members on the ground of the machine are wheels, at least one of which is steerable
  • the control member of the drive members on the ground of the machine is a drive member in rotation and in orientation of the or at least one of the steered wheels and the control unit is configured to, in the actuated state of said control member, control rotation and/or orientation of the or at least one of the steered wheels in a direction or direction of movement depending on the configuration of use of the control panel.
  • the same command according to the same gesture, that is to say following the same movement, from the control panel can, depending on the configuration of use of the control panel, generate, in a configuration of use , a rotation in a direction of the wheels, and in another configuration of use, rotation in the opposite direction of the wheels.
  • control unit in the first configuration in which the control console is arranged in the cockpit, the control unit is configured so that in the actuated then released state of said control member in orientation of the or at least one of the steered wheels, controlling an automatic return of the or at least one of the steered wheels to a so-called straight position corresponding to a straight line movement of the machine.
  • the control unit is configured to control the machine at a maximum speed depending on the configuration of use of the control panel.
  • the control unit automatically takes account of the operating configuration of the control console.
  • the maximum machine travel speed varies depending on whether the control console is in the cockpit, on a moving platform, such as a basket, or away from the frame and the load handling system and/or gear person. The result is safe driving in all conditions.
  • the machine comprises a turret rotatably mounted on the chassis and in that the control panel comprises at least one control member, such as a pivoting lever, of turret rotation control.
  • this rotation control member of the turret and the orientation control member of the platform when the latter is present can be formed by a common control member, such as a pivoting lever.
  • control unit is configured to authorize or prohibit the rotation of the turret depending on the configuration of use of the control panel.
  • the rotation of the turret can therefore be authorized or prohibited depending on whether the control console is in the cockpit, on a mobile platform, such as a basket, or remote from the chassis and the load handling system and/or person from the machine. This again results in safe driving in all conditions.
  • the control panel comprises at least one energy accumulator.
  • FIG. 1 shows a perspective view of a handling machine in the first configuration of use of the control console
  • FIG. 2 shows a perspective view of a handling machine in the second configuration of use of the control console
  • FIG. 3 shows a perspective view of a handling machine in the third configuration of use of the control console
  • FIG. 4 shows a schematic view of the different communication possibilities between the control unit and the control panel
  • FIG. 5 shows a top view of two machines respectively in first and second configuration with the same displacement of a control unit of the control console to illustrate the difference in operation.
  • the invention relates to a handling machine 1 as shown in Figure 1.
  • this machine 1 comprises a frame 2 equipped with ground drive members 4 of the machine, such as wheels or caterpillars.
  • the frame 2 is a rolling frame equipped with four wheels. At least two of the wheels of the machine are steering wheels. Generally, all four wheels are driven. In the example shown, all four wheels are steering.
  • the machine 1 includes a cockpit 10 carried at least partially by the frame 2.
  • This cockpit 10 includes a seat on which an operator can sit.
  • the machine 1 comprises a turret 12 rotatably mounted on the frame 2 about an axis, called vertical, in the positioned state of the machine 1 on a single horizontal plane.
  • the machine 1 further comprises a load and/or person handling system 3 carried by the chassis 2.
  • the chassis 2 can directly carry the handling system 3 in the absence of a turret 12.
  • the chassis can bear indirectly, that is to say via the turret 12, the handling system 3 of the load.
  • This load handling system 3 generally comprises at least one pivoting arm 31 pivotally mounted around a so-called horizontal axis between a high position away from the ground and a low position closer to the ground in the positioned state of the machine on a horizontal plane.
  • the free end of the arm 31 can be equipped with an accessory, such as a fork or a bucket, as shown in Figure 1 or a mobile platform 11 as shown in Figure 2.
  • This platform 11 mobile also called basket, has a reception location for an operator who generally stands on the platform as shown in Figure 2.
  • the machine 1 further comprises a control panel 5 configured to control at least the ground drive units 4 and the handling system 3 of the machine.
  • control panel 5 comprises two control devices shown at 14 and 15 in the figures. These control devices are pivoting levers configured to control, one represented at 14, the handling system 3, the other, represented at 15, the ground drive devices 4 of the machine. Each time, the pivoting lever, also called joystick, pivots in the forward/backward direction and the right/left direction. In addition, the head of this lever is a rotating head to form an additional control.
  • control member 15 of the ground drive members 4 of the machine allows, by its forward/backward pivoting movement, the drive control in rotation of the wheels of the machine following a first direction of movement, said in forward motion, and in a second direction of movement opposite, said in reverse and, by its left/right pivoting movement, a change of directional orientation of the machine by steering to the left or to the right of the wheels.
  • the wheel orientation control can also be operated using the rotating part of the control member 15.
  • the control member 14 of the handling system 3 makes it possible to control, by a forward/backward pivoting movement of said control member 14, the raising or lowering of the arm and, by a left/right movement of said member 14 control, the actuation of a cylinder fitted to the end of the lifting arm and active on the accessory to allow, for example, the crowding or dumping of a bucket.
  • the rotating part of the control member 14 controls the entry or exit of the telescope when the arm 31 is a telescopic arm.
  • control panel 5 further comprises a control member shown at 16 in the figures.
  • This control member 16 is a control member in rotation of the turret 12.
  • This control member 16 is again formed by a pivoting lever.
  • the mobile platform 11 is an adjustable platform mounted for its so-called right / left orientation for rotation about an axis orthogonal to the axis of rotation of the arm 31, and the control panel 5 comprises a member 18 for controlling the orientation of said platform.
  • the orientation control member 18 of the mobile platform 11 and the rotation control member 16 of the turret 12 are formed by a single and same pivoting lever pivotally mounted in the forward direction. / rear and in the left / right direction, the head of this lever being a rotary head.
  • the machine 1 further comprises a control unit configured to acquire data from the control panel 5 and to control at least the load and/or person handling system 3 and the ground drive units 4 of the machine at least as a function of said data.
  • Said control unit is in the form of an electronic and computer system which includes for example a microprocessor and a working memory.
  • the control unit can take the form of a programmable automaton. That is, the described functions and steps can be implemented as a computer program or via hardware components (eg programmable gate arrays).
  • the functions and steps performed by the control unit or its modules can be performed by instruction sets or computer modules implemented in a processor or controller or be performed by dedicated electronic components or components of the logic circuit type.
  • programmable or FPGA which is the acronym for field-programmable gate array, which literally corresponds to in-situ programmable gate network
  • ASIC which is the acronym of English application-specific integrated circuit, which literally corresponds to integrated circuit specific to an application
  • the control panel 5 has at least three configurations of use that can be selectively activated.
  • the first and second configurations of use are configurations of use in which the control console 5 is carried directly or indirectly by the chassis 2 of the machine, and the third configuration of use is a configuration in which the control panel 5 is able to operate away from the chassis 2 and the handling system of the machine 3.
  • the control unit 6 comprises a system 7 for determining the configuration of use of the control panel 5 and the control unit 6 is configured to control the machine 1 according to the configuration of use determined .
  • the first configuration of use of the control panel 5 is a configuration in which the control panel 5 is arranged in the cockpit 10.
  • This first configuration of use can correspond either to a configuration in which the control panel 5 is carried directly by the chassis, or in a configuration in which the control panel 5 is, as illustrated in FIG. 1, integrated into a part of the cockpit carried by the turret so that in this case, the control panel 5 is carried directly by the frame 2.
  • This first configuration of use is represented in FIG.
  • the second configuration of use is a configuration in which the control panel 5 is mounted on the mobile platform 11 to be able to be integral in movement with said mobile platform 11. This second configuration is illustrated in Figure 2.
  • the third configuration of use is a configuration in which the control panel 5 is used in the manner of a remote control by an operator placed next to the machine, as illustrated in Figure 3.
  • the control unit 6 comprises a system 7 for determining the configuration of use of the control panel 5, and the control unit 6 is configured to control the machine 1 according to the configuration of use. determined.
  • This system 7 for determining the configuration of use can form an electronic or computer module of the control unit 6.
  • the control panel 5 includes at least one energy accumulator 13, such as a battery, for its operation.
  • the machine 1 also includes a wired connection system 8 between the control unit 6 and the control panel 5.
  • This wired connection system 8 includes a first wired connection 81 and a second wired connection 82.
  • the system 7 for determining the configuration of use of the control panel 5 is configured to determine that the control panel 5 is in the first configuration of use in the connected state of the control panel 5 at the control unit by the first wired connection 81 .
  • This determination system 7 is further configured to determine that the control desk control 5 is in the second configuration of use in the connected state of the control console 5 to the control unit 6 by the second wired connection 82.
  • control panel is equipped with a connector for connection via one or other of the wired connections to the unit
  • the system 7 for determining the configuration of use of the control panel 5 is configured to detect an electrical characteristic of the connection formed by the connector/wired link assembly.
  • the system 7 for determining the configuration of use of the control panel 5 is configured to detect a 12 Volt voltage signal from said wired connection.
  • the control unit 7 is configured to detect a ground signal in the connected state of the control panel 5 to the control unit 6 by the second wired connection 82.
  • the only wired connection allows the control unit to know what is the operating configuration of the control panel 5.
  • control panel 5 In the first configuration of use, the control panel 5 is in the cockpit 10 and connected by the first wired connection 81 to the control unit 6. In the second configuration of use, the control panel 5 is in the mobile platform 11 and connected by the second wired connection 82 to the control unit 6.
  • the system 7 for determining the configuration of use of the control panel 5 can be configured to determine that in the absence of a signal resulting from a lack of connection of the first and second wired connections, the panel control 5 is in the third configuration of use.
  • the machine 1 comprises a radiocommunication connection system 9 between the piloting unit 6 and the control console 5.
  • This radiocommunication connection system 9 may comprise a transmitter/receiver 91 fitted to the control console. command 5 and a transmitter/receiver 92 associated with the control unit 6.
  • system 7 for determining the configuration of use of the control panel 5 can be configured to determine that the control panel 5 is in the third configuration of use in the unconnected state of the control panel 5 and of the control unit 6 by the wired connection system 8.
  • the system 7 for determining the configuration of use of the control desk can be configured to determine that the control desk 5 is in the third configuration of use in the established state. a radio communication between the control panel 5 and the control unit 6.
  • the operator is generally placed next to the frame 2 of the machine 1, as shown in Figure 3, and controls the machine remotely.
  • system 7 for determining the configuration of use of the control panel 5 is configured to determine the configuration of use of the control panel according to the mode of communication of the control panel 5 with the unit 6 steering.
  • the control unit 6 is configured to control the machine 1 according to the configuration of use determined by the system 7 for determining the configuration of use.
  • the machine 1 has operating modes according to the determined configuration of use.
  • the control unit 6 can be configured to control the pivoting movement of the arm 31 for the passage from the low position to the high position according to a maximum speed of movement depending on the configuration of use of the control panel 5 .
  • the maximum speed of movement up and down the lifting arm 31 of the handling system 3 is higher in the first configuration than in the second and third configurations.
  • This maximum speed is of the order of 1 m/s in the first and third configurations, while it is close to 0.4 m/s in the second configuration of use.
  • the control unit 6 can still be configured to control the machine 1 at a maximum speed depending on the configuration of use of the control panel. command 5.
  • the maximum speed of machine 1 is the highest in the first configuration.
  • this maximum speed of movement of the machine is equal to 15 km/h in the first configuration, to 5 km/h in the second configuration and to 3 km/h in the third configuration.
  • control unit 6 can be configured to authorize or prohibit the rotation of the turret 12 depending on the configuration of use of the control panel 5.
  • the rotation of the turret 12 is prohibited in initial configuration of the control panel 5.
  • the control unit 6 can also be configured to, in the actuated state of the orientation control member 18 of the mobile platform 11, control the orientation of the mobile platform 11 in a direction or direction of movement. depending on the operating configuration of the control panel. These modes of operation are illustrated in Figure 5.
  • control unit 6 is configured to, in the actuated state of the control member 15 of the ground drive members 4 of the machine, control rotation and / or orientation the or at least one of the steered wheels following a direction or a direction of displacement depending on the configuration of use of the control console.
  • control unit 6 is configured to, in the actuated and then released state of the control member 15 in orientation of the or at least one of the steered wheels, controlling an automatic return of the or at least one of the steered wheels to a so-called straight position corresponding to a straight line movement of the machine.

Landscapes

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  • Automatic Cycles, And Cycles In General (AREA)

Abstract

Engin (1) de manutention comprenant : - un châssis (2) roulant, - un système de manutention (3) de charge et/ou de personne, - un pupitre de commande (5) des organes (6) d'entraînement au sol et du système de manutention (3) de l'engin (1), - une unité (6) de pilotage. Le pupitre de commande (5) présente au moins trois configurations d'utilisation sélectivement activables. Les première et deuxième configurations d'utilisation sont des configurations d'utilisation dans lesquelles le pupitre de commande (5) est porté de manière directe ou indirecte par le châssis (2) de l'engin (1). La troisième configuration d'utilisation est une configuration dans laquelle le pupitre de commande (5) est apte à fonctionner à écartement du châssis (2) et du système de manutention (3) de l'engin (1). L'unité (6) de pilotage comprend un système de détermination (7) de la configuration d'utilisation du pupitre de commande (5) est configurée pour commander l'engin (1) en fonction de la configuration d'utilisation déterminée.

Description

Description
Titre de l'invention : Engin de manutention
[0001] La présente invention concerne un engin de manutention.
[0002] Elle concerne en particulier un engin de manutention comprenant un châssis,
- un système de manutention de charge et/ou de personne porté par le châssis,
- des organes d’entraînement au sol de l’engin,
- un pupitre de commande configuré pour commander au moins les organes d’entraînement au sol et le système de manutention de l’engin,
- une unité de pilotage configurée pour acquérir des données du pupitre de commande et pour commander au moins le système de manutention de charge et/ou de personne et/ou les organes d’entraînement au sol de l’engin au moins en fonction desdites données.
[0003] Un tel engin de manutention est bien connu à ceux versés à cet art. Les fabricants de tels engins sont à la recherche de solutions constructives permettant une utilisation polyvalente de l’engin sans nuire à la simplicité de fabrication de l’engin.
[0004] Un but de l’invention est de proposer un engin de manutention du type précité dont la conception permet une utilisation polyvalente de l’engin sans nuire à la simplicité de fabrication de l’engin.
[0005] A cet effet, l’invention a pour objet un engin de manutention comprenant :
- un châssis,
- un système de manutention de charge et/ou de personne porté par le châssis,
- des organes d’entraînement au sol de l’engin,
- un pupitre de commande configuré pour commander au moins les organes d’entraînement au sol et le système de manutention de l’engin,
- une unité de pilotage configurée pour acquérir des données du pupitre de commande et pour commander au moins le système de manutention de charge et/ou de personne et/ou les organes d’entraînement au sol de l’engin au moins en fonction desdites données, caractérisé en ce que le pupitre de commande présente au moins trois configurations d’utilisation sélectivement activables, en ce que les première et deuxième configurations d’utilisation sont des configurations d’utilisation dans lesquelles le pupitre de commande est porté de manière directe ou indirecte par le châssis de l’engin, en ce que la troisième configuration d’utilisation est une configuration dans laquelle le pupitre de commande est apte à fonctionner à écartement du châssis et du système de manutention de l’engin, en ce que l’unité de pilotage comprend un système de détermination de la configuration d’utilisation du pupitre de commande et en ce que l’unité de pilotage est configurée pour commander l’engin en fonction de la configuration d’utilisation déterminée.
[0006] L’utilisation du pupitre de commande suivant au moins trois configurations permet de simplifier la fabrication de l’engin au regard de l’état de la technique. La présence d’au moins trois configurations d’utilisation permet ainsi d’utiliser le pupitre de commande dans le poste de pilotage de l’engin en remplacement d’un dispositif de commande fixe installé à demeure dans le poste de pilotage. Il en résulte ainsi la possibilité de supprimer le dispositif de commande fixe installé dans le poste de pilotage. Cette présence d’au moins trois configurations d’utilisation permet d’utiliser ce même pupitre de commande sur une plateforme mobile, tel qu’un panier, porté par le système de manutention de charge et/ou de personne. Enfin, cette présence d’au moins trois configurations d’utilisation permet d’utiliser ce même pupitre de commande à écartement, c’est-à-dire à distance du châssis et du système de manutention de l’engin, à la manière d’une télécommande, avec un opérateur placé à distance du châssis et du système de manutention de l’engin, c’est-à-dire par exemple à côté de l’engin.
[0007] Selon un mode de réalisation de l’invention, l’engin comprend un système de connexion filaire entre l’unité de pilotage et le pupitre de commande.
[0008] Selon un mode de réalisation de l’invention, le système de connexion filaire comprend une première liaison filaire et une deuxième liaison filaire, le système de détermination de la configuration d’utilisation du pupitre de commande est configuré pour déterminer que le pupitre de commande est dans la première configuration d’utilisation à l’état raccordé du pupitre de commande à l’unité de pilotage par la première liaison filaire et pour déterminer que le pupitre de commande est dans la deuxième configuration d’utilisation à l’état raccordé du pupitre de commande à l’unité de pilotage par la deuxième liaison filaire. Il en résulte une simplicité de détermination d’une configuration d’utilisation. De préférence, le pupitre de commande comprend, pour le raccordement de la première liaison filaire ou de la deuxième liaison filaire au pupitre de commande, un même connecteur, et les caractéristiques électriques du raccordement formé par le connecteur et la liaison filaire sont fonction de la liaison filaire par laquelle le pupitre de commande est raccordé à l’unité de pilotage.
[0009] Selon un mode de réalisation de l’invention, l’engin comprend un système de connexion par radio communication entre l’unité de pilotage et le pupitre de commande.
[0010] Selon un mode de réalisation de l’invention, le système de détermination de la configuration d’utilisation du pupitre de commande est configuré pour déterminer que le pupitre de commande est dans la troisième configuration d’utilisation à l’état non raccordé du pupitre de commande et de l’unité de pilotage par le système de connexion filaire et/ou à l’état établi d’une communication radio entre le pupitre de commande et l’unité de pilotage. A nouveau, cette conception permet de déterminer de manière simple la configuration d’utilisation active du pupitre de commande.
[0011] Selon un mode de réalisation de l’invention, le système de manutention comprend au moins un bras pivotant monté à pivotement autour d’un axe dit horizontal entre une position haute écartée du sol et une position basse rapprochée du sol.
[0012] Selon un mode de réalisation de l’invention, l’unité de pilotage est configurée pour commander en déplacement à pivotement le bras pour le passage de la position basse à la position haute suivant une vitesse maximale de déplacement fonction de la configuration d’utilisation du pupitre de commande. Ainsi, la vitesse maximale de déplacement du bras varie selon que le pupitre de commande est dans le poste de pilotage, sur une plateforme mobile, tel qu’un panier, ou à distance du châssis et du système de manutention de charge et/ou de personne de l’engin.
[0013] Selon un mode de réalisation de l’invention, ledit engin comprend un poste de pilotage porté au moins partiellement par le châssis de l’engin et une plateforme mobile couplable au système de manutention, la première configuration d’utilisation du pupitre de commande est une configuration dans laquelle le pupitre de commande est disposé dans le poste de pilotage et la deuxième configuration d’utilisation est une configuration dans laquelle le pupitre de commande est monté sur la plateforme mobile pour pouvoir être solidaire en déplacement de ladite plateforme. Cette plateforme mobile est généralement formée par un panier encore appelé nacelle.
[0014] Selon un mode de réalisation de l’invention, la plateforme mobile étant une plateforme orientable montée pour son orientation dite droite/gauche à rotation autour d’un axe orthogonal à l’axe de rotation du bras et le pupitre de commande comprenant au moins un organe de commande en orientation de ladite plateforme, l’unité de pilotage est configurée pour , à l’état actionné dudit organe de commande commander en orientation la plateforme suivant une direction ou un sens de déplacement fonction de la configuration d’utilisation du pupitre de commande. Ainsi, une même commande selon un même geste à partir du pupitre de commande peut, selon la configuration d’utilisation du pupitre de commande, générer dans une configuration d’utilisation un mouvement vers la droite de la plateforme et dans une autre configuration d’utilisation un mouvement vers la gauche de la plateforme.
[0015] Selon un mode de réalisation de l’invention, le pupitre de commande comprend au moins deux organes de commande, tels que des leviers pivotants, configurés pour commander l’un, le système de manutention, l’autre, les organes d’entraînement au sol de l’engin.
[0016] Selon un mode de réalisation de l’invention, les organes d’entraînement au sol de l’engin sont des roues dont au moins une est directrice, l’organe de commande des organes d’entraînement au sol de l’engin est un organe d’entraînement en rotation et en orientation de la ou d’au moins l’une des roues directrices et l’unité de pilotage est configurée pour, à l’état actionné dudit organe de commande commander en rotation et/ou en orientation la ou au moins l’une des roues directrices suivant une direction ou un sens de déplacement fonction de la configuration d’utilisation du pupitre de commande. A nouveau, une même commande selon un même geste, c’est-à-dire suivant un même déplacement, à partir du pupitre de commande peut, selon la configuration d’utilisation du pupitre de commande, générer, dans une configuration d’utilisation, une rotation dans un sens des roues, et dans une autre configuration d’utilisation, une rotation dans un sens inverse des roues.
[0017] Selon un mode de réalisation de l’invention, dans la première configuration dans laquelle le pupitre de commande est disposé dans le poste de pilotage, l’unité de pilotage est configurée pour à l’état actionné puis relâché dudit organe de commande en orientation de la ou d’au moins l’une des roues directrices, commander un retour automatique de la ou d’au moins l’un des roues directrices dans une position dite droite correspondant à un déplacement en ligne droite de l’engin.
[0018] Selon un mode de réalisation de l’invention, l’unité de pilotage est configurée pour commander l’engin à une vitesse maximale fonction de la configuration d’utilisation du pupitre de commande. Ainsi, l’unité de pilotage tient automatiquement compte de la configuration d’utilisation du pupitre de commande. La vitesse maximale de déplacement de l’engin varie selon que le pupitre de commande est dans le poste de pilotage, sur une plateforme mobile, tel qu’un panier, ou à distance du châssis et du système de manutention de charge et/ou de personne de l’engin. Il en résulte une conduite de manière sûre dans toutes les conditions.
[0019] Selon un mode de réalisation de l’invention, que l’engin comprend une tourelle montée à rotation sur le châssis et en ce que le pupitre de commande comprend au moins un organe de commande, tel qu’un levier pivotant, de commande en rotation de la tourelle. De préférence, cet organe de commande en rotation de la tourelle et l’organe de commande en orientation de la plateforme lorsque cette dernière est présente peuvent être formés par un organe de commande commun, tel qu’un levier pivotant.
[0020] Selon un mode de réalisation de l’invention, l’unité de pilotage est configurée pour autoriser ou interdire la rotation de la tourelle en fonction de la configuration d’utilisation du pupitre de commande. La rotation de la tourelle peut donc être autorisée ou interdite selon que le pupitre de commande est dans le poste de pilotage, sur une plateforme mobile, tel qu’un panier, ou à distance du châssis et du système de manutention de charge et/ou de personne de l’engin. Il en résulte à nouveau une conduite de manière sûre dans toutes les conditions. [0021] Selon un mode de réalisation de l’invention, le pupitre de commande comprend au moins un accumulateur d’énergie.
[0022] Brève description des dessins
[0023] L'invention sera bien comprise à la lecture de la description suivante d'exemples de réalisation, en référence aux dessins annexés dans lesquels :
[0024] [Fig. 1] représente une vue en perspective d’un engin de manutention dans la première configuration d’utilisation du pupitre de commande ;
[0025] [Fig. 2] représente une vue en perspective d’un engin de manutention dans la deuxième configuration d’utilisation du pupitre de commande ;
[0026] [Fig. 3] représente une vue en perspective d’un engin de manutention dans la troisième configuration d’utilisation du pupitre de commande ;
[0027] [Fig. 4] représente une vue schématique des différentes possibilités de communication entre l’unité de pilotage et le pupitre de commande ;
[0028] [Fig. 5] représente une vue de dessus de deux engins respectivement en première et deuxième configuration avec un même déplacement d’un organe de commande du pupitre de commande pour illustrer la différence de fonctionnement.
[0029] Comme mentionné ci-dessus, l’invention concerne un engin 1 de manutention tel que représenté à la figure 1 .
[0030] De manière en soi connue, cet engin 1 comprend un châssis 2 équipé d’organes 4 d’entraînement au sol de l’engin, tels que des roues ou des chenilles. Dans les exemples représentés, le châssis 2 est un châssis roulant équipé de quatre roues. Au moins deux des roues de l’engin sont des roues directrices. Généralement, les quatre roues sont motrices. Dans l’exemple représenté, les quatre roues sont directrices.
[0031] L’engin 1 comprend un poste de pilotage 10 porté au moins partiellement par le châssis 2. Ce poste de pilotage 10 comprend un siège sur lequel un opérateur peut prendre place. [0032] Dans l’exemple représenté, l’engin 1 comprend une tourelle 12 montée à rotation sur le châssis 2 autour d’un axe, dit vertical, à l’état positionné de l’engin 1 sur un seul plan horizontal.
[0033] L’engin 1 comprend encore un système de manutention 3 de charge et/ou de personne porté par le châssis 2. Le châssis 2 peut porter directement le système de manutention 3 en l’absence de tourelle 12. Lorsqu’une tourelle 12 est présente, le châssis peut porter de manière indirecte, c’est-à-dire via la tourelle 12, le système de manutention 3 de charge.
[0034] Ce système de manutention 3 de charge comprend généralement au moins un bras 31 pivotant monté à pivotement autour d’un axe dit horizontal entre une position haute écartée du sol et une position basse rapprochée du sol à l’état positionné de l’engin sur un plan horizontal.
[0035] L’extrémité libre du bras 31 peut être équipé d’un accessoire, tel qu’une fourche ou un godet, comme illustré à la figure 1 ou d’une plateforme 11 mobile comme illustré à la figure 2. Cette plateforme 11 mobile, encore appelée panier, présente un emplacement de réception d’un opérateur qui généralement se tient debout sur la plateforme comme illustré à la figure 2.
[0036] L’engin 1 comprend encore un pupitre de commande 5 configuré pour commander au moins les organes 4 d’entraînement au sol et le système de manutention 3 de l’engin.
[0037] Dans l’exemple représenté, le pupitre de commande 5 comprend deux organes de commande représentés en 14 et 15 aux figures. Ces organes de commande sont des leviers pivotants configurés pour commander, l’un représenté en 14, le système de manutention 3, l’autre, représenté en 15, les organes 4 d’entraînement au sol de l’engin. A chaque fois, le levier pivotant, encore appelé joystick, pivote suivant la direction avant/arrière et la direction droite/gauche. En outre, la tête de ce levier est une tête rotative pour former une commande supplémentaire.
[0038] Ainsi, l’organe 15 de commande des organes 4 d’entraînement au sol de l’engin permet, par son mouvement de pivotement avant/arrière, la commande d’entraînement en rotation des roues de l’engin suivant un premier sens de déplacement, dit en marche avant, et suivant un second sens de déplacement opposé, dit en marche arrière et, par son mouvement de pivotement gauche/droite, un changement d’orientation directionnelle de l’engin par braquage à gauche ou à droite des roues.
[0039] La commande d’orientation des roues peut également s’opérer à l’aide de la partie rotative de l’organe 15 de commande.
[0040] L’organe 14 de commande du système 3 de manutention permet de commander, par un mouvement de pivotement avant/arrière dudit organe 14 de commande, la montée ou la descente du bras et, par un mouvement gauche/droite dudit organe 14 de commande, l’actionnement d’un vérin équipant l’extrémité du bras de levage et actif sur l’accessoire pour permettre, par exemple le cavage ou le déversement d’un godet.
[0041] La partie rotative de l’organe 14 de commande permet de commander l’entrée ou la sortie du télescope lorsque le bras 31 est un bras télescopique.
[0042] Dans l’exemple représenté à la figure 1 , le pupitre de commande 5 comprend encore un organe de commande représenté en 16 aux figures. Cet organe de commande 16 est un organe de commande en rotation de la tourelle 12. Cet organe de commande 16 est à nouveau formé par un levier pivotant.
[0043] En outre, dans l’exemple représenté à la figure 2, la plateforme 11 mobile est une plateforme orientable montée pour son orientation dite droite/gauche à rotation autour d’un axe orthogonal à l’axe de rotation du bras 31 , et le pupitre de commande 5 comprend un organe 18 de commande en orientation de ladite plateforme.
[0044] Dans les exemples représentés, l’organe 18 de commande en orientation de la plateforme 11 mobile et l’organe de commande 16 en rotation de la tourelle 12 sont formés par un seul et même levier pivotant monté à pivotement suivant la direction avant/arrière et suivant la direction gauche/droite, la tête de ce levier étant une tête rotative.
[0045] L’engin 1 comprend encore une unité de pilotage configurée pour acquérir des données du pupitre de commande 5 et pour commander au moins le système de manutention 3 de charge et/ou de personne et les organes 4 d’entraînement au sol de l’engin au moins en fonction desdites données. [0046] Ladite unité de pilotage se présente sous la forme d’un système électronique et informatique qui comprend par exemple un microprocesseur et une mémoire de travail. Selon un aspect particulier, l’unité de pilotage peut se présenter sous la forme d’un automate programmable. Autrement dit, les fonctions et étapes décrites peuvent être mise en œuvre sous forme de programme informatique ou via des composants matériels (p. ex. des réseaux de portes programmables). En particulier, les fonctions et étapes opérées par l’unité de pilotage ou ses modules peuvent être réalisées par des jeux d’instructions ou modules informatiques implémentés dans un processeur ou contrôleur ou être réalisées par des composants électroniques dédiés ou des composants de type circuit logique programmable (ou FPGA qui est l’acronyme de l’anglais field-programmable gate array, ce qui correspond littéralement à réseau de portes programmable in-situ) ou de type circuit intégré propre à une application (ou ASIC qui est l’acronyme de l'anglais application-specific integrated circuit, ce qui correspond littéralement à circuit intégré spécifique à une application). Il est aussi possible de combiner des parties informatiques et des parties électroniques. Lorsqu’il est précisé que l’unité ou des moyens ou modules de ladite unité sont configurés pour réaliser une opération donnée, cela signifie que l’unité comprend des instructions informatiques et les moyens d’exécution correspondants qui permettent de réaliser ladite opération et/ou que l’unité comprend des composants électroniques correspondants.
[0047] De manière caractéristique à l’invention, le pupitre de commande 5 présente au moins trois configurations d’utilisation sélectivement activables. Les première et deuxième configurations d’utilisation sont des configurations d’utilisation dans lesquelles le pupitre de commande 5 est porté de manière directe ou indirecte par le châssis 2 de l’engin, et la troisième configuration d’utilisation est une configuration dans laquelle le pupitre de commande 5 est apte à fonctionner à écartement du châssis 2 et du système de manutention de l’engin 3.
[0048] L’unité 6 de pilotage comprend un système de détermination 7 de la configuration d’utilisation du pupitre de commande 5 et l’unité 6 de pilotage est configurée pour commander l’engin 1 en fonction de la configuration d’utilisation déterminée. [0049] En particulier, la première configuration d’utilisation du pupitre de commande 5 est une configuration dans laquelle le pupitre de commande 5 est disposé dans le poste de pilotage 10. Cette première configuration d’utilisation peut correspondre soit à une configuration dans laquelle le pupitre de commande 5 est porté directement par le châssis, soit à une configuration dans laquelle le pupitre de commande 5 est, comme illustré à la figure 1 , intégré dans une partie de la cabine de pilotage portée par la tourelle de sorte que dans ce cas, le pupitre de commande 5 est porté de manière directe par le châssis 2. Cette première configuration d’utilisation est représentée à la figure 1 .
[0050] La deuxième configuration d’utilisation est une configuration dans laquelle le pupitre de commande 5 est monté sur la plateforme 11 mobile pour pouvoir être solidaire en déplacement de ladite plateforme 11 mobile. Cette deuxième configuration est illustrée à la figure 2.
[0051] La troisième configuration d’utilisation est une configuration dans laquelle le pupitre de commande 5 est utilisé à la manière d’une télécommande par un opérateur placé à côté de l’engin, comme illustré à la figure 3.
[0052] L’unité 6 de pilotage comprend un système de détermination 7 de la configuration d’utilisation du pupitre de commande 5, et l’unité 6 de pilotage est configurée pour commander l’engin 1 en fonction de la configuration d’utilisation déterminée.
[0053] Ce système de détermination 7 de la configuration d’utilisation peut former un module électronique ou informatique de l’unité 6 de pilotage.
[0054] Le pupitre de commande 5 comprend au moins un accumulateur 13 d’énergie, tel qu’une batterie, pour son fonctionnement.
[0055] L’engin 1 comprend encore un système de connexion filaire 8 entre l’unité 6 de pilotage et le pupitre de commande 5. Ce système de connexion filaire 8 comprend une première liaison filaire 81 et une deuxième liaison filaire 82.
[0056] Le système de détermination 7 de la configuration d’utilisation du pupitre de commande 5 est configuré pour déterminer que le pupitre de commande 5 est dans la première configuration d’utilisation à l’état raccordé du pupitre de commande 5 à l’unité de pilotage par la première liaison filaire 81 . Ce système de détermination 7 est encore configuré pour déterminer que le pupitre de commande 5 est dans la deuxième configuration d’utilisation à l’état raccordé du pupitre de commande 5 à l’unité 6 de pilotage par la deuxième liaison filaire 82.
[0057] Ainsi, comme illustré à la figure 4, le pupitre de commande est équipé d’un connecteur pour le raccordement via l’une ou l’autre des liaisons filaires à l’unité
6 de pilotage portée par le châssis 2.
[0058] Le système de détermination 7 de configuration d’utilisation du pupitre de commande 5 est configuré pour détecter une caractéristique électrique du raccordement formé par l’ensemble connecteur/liaison filaire.
[0059] Ainsi, par exemple, à l’état raccordé du pupitre de commande 5 à l’unité 6 de pilotage par la première liaison filaire 81 , le système de détermination 7 de la configuration d’utilisation du pupitre de commande 5 est configuré pour détecter un signal de tension 12 Volt de ladite liaison filaire. Ce système de détermination
7 est configuré pour détecter un signal de masse à l’état raccordé du pupitre de commande 5 à l’unité 6 de pilotage par la deuxième liaison filaire 82. Ainsi, le seul raccordement filaire permet à l’unité de pilotage de savoir quelle est la configuration d’utilisation du pupitre de commande 5.
[0060] En première configuration d’utilisation, le pupitre de commande 5 est dans le poste de pilotage 10 et raccordé par la première liaison filaire 81 à l’unité 6 de pilotage. En deuxième configuration d’utilisation, le pupitre de commande 5 est dans la plateforme 11 mobile et raccordé par la deuxième liaison filaire 82 à l’unité 6 de pilotage.
[0061] Le système de détermination 7 de la configuration d’utilisation du pupitre de commande 5 peut être configuré pour déterminer qu’en l’absence d’un signal résultant d’une absence de raccordement des première et deuxième liaisons filaires, le pupitre de commande 5 est dans la troisième configuration d’utilisation.
[0062] En pratique, l’engin 1 comprend un système de connexion par radiocommunication 9 entre l’unité 6 de pilotage et le pupitre de commande 5. Ce système de connexion par radiocommunication 9 peut comprendre un émetteur/récepteur 91 équipant le pupitre de commande 5 et un émetteur/récepteur 92 associé à l’unité 6 de pilotage.
[0063] Comme mentionné ci-dessus, le système de détermination 7 de la configuration d’utilisation du pupitre de commande 5 peut être configuré pour déterminer que le pupitre de commande 5 est dans la troisième configuration d’utilisation à l’état non raccordé du pupitre de commande 5 et de l’unité de pilotage 6 par le système de connexion filaire 8.
[0064] En variante, ou en complément, le système de détermination 7 de la configuration d’utilisation du pupitre de commande peut être configuré pour déterminer que le pupitre de commande 5 est dans la troisième configuration d’utilisation à l’état établi d’une communication radio entre le pupitre de commande 5 et l’unité 6 de pilotage.
[0065] Dans cette troisième configuration d’utilisation, l’opérateur est généralement placé à côté du châssis 2 de l’engin 1 , comme illustré à la figure 3, et pilote l’engin à distance.
[0066] En résumé, le système de détermination 7 de la configuration d’utilisation du pupitre de commande 5 est configuré pour déterminer la configuration d’utilisation du pupitre de commande en fonction du mode de communication du pupitre de commande 5 avec l’unité 6 de pilotage.
[0067] L’unité 6 de pilotage est configurée pour commander l’engin 1 en fonction de la configuration d’utilisation déterminée par le système de détermination 7 de la configuration d’utilisation.
[0068] Ainsi, l’engin 1 présente des modes de fonctionnement selon la configuration d’utilisation déterminée.
[0069] L’unité 6 de pilotage peut être configurée pour commander en déplacement à pivotement le bras 31 pour le passage de la position basse à la position haute suivant une vitesse maximale de déplacement fonction de la configuration d’utilisation du pupitre de commande 5.
[0070] En pratique, la vitesse maximale de déplacement en monte et baisse du bras 31 de levage du système 3 de manutention est plus élevée en première configuration que dans les deuxième et troisième configurations. Cette vitesse maximale est de l’ordre de 1 m/s en première et troisième configurations, tandis qu’elle est voisine de 0,4 m/s en deuxième configuration d’utilisation.
[0071] L’unité 6 de pilotage peut encore être configurée pour commander l’engin 1 à une vitesse maximale fonction de la configuration d’utilisation du pupitre de commande 5. Ainsi, la vitesse maximale de l’engin 1 est la plus élevée dans la première configuration. A titre d’exemple, cette vitesse maximale de déplacement de l’engin est égale à 15 km/h dans la première configuration, à 5 km/h dans la deuxième configuration et à 3 km/h dans la troisième configuration.
[0072] De même, l’unité 6 de pilotage peut être configurée pour autoriser ou interdire la rotation de la tourelle 12 en fonction de la configuration d’utilisation du pupitre de commande 5. Ainsi, la rotation de la tourelle 12 est interdite en première configuration du pupitre de commande 5.
[0073] L’unité 6 de pilotage peut également être configurée pour, à l’état actionné de l’organe 18 de commande en orientation de la plateforme 11 mobile, commander en orientation la plateforme 11 mobile suivant une direction ou un sens de déplacement fonction de la configuration d’utilisation du pupitre de commande. Ces modes de fonctionnement sont illustrés à la figure 5.
[0074] Ainsi, dans la deuxième configuration d’utilisation du pupitre de commande, telle qu’illustrée dans le schéma du haut de la figure 5 où le pupitre de commande est sur la plateforme 11 mobile, l’actionnement de l’organe 15 de commande des organes 4 d’entraînement au sol de l’engin, à savoir les roues, commande l’orientation des roues les plus proches de la liaison à pivotement du bras 31 au châssis et commande le déplacement en marche avant de l’engin dans le sens indiqué par la flèche D.
[0075] A l’inverse, dans la première configuration d’utilisation du pupitre de commande, comme illustré dans le schéma du bas de la figure 5 où le pupitre de commande 5 est dans le poste de pilotage, l’actionnement de l’organe 15 de commande des organes 4 d’entraînement au sol de l’engin, à savoir les roues, commande l’orientation des roues les plus éloignées de la liaison à pivotement du bras 31 au châssis et commande le déplacement en marche avant de l’engin dans le sens indiqué par la flèche D.
[0076] On note donc que l’unité 6 de pilotage est configurée pour, à l’état actionné de l’organe 15 de commande des organes 4 d’entraînement au sol de l’engin, commander en rotation et/ou en orientation la ou au moins l’une des roues directrices suivant une direction ou un sens de déplacement fonction de la configuration d’utilisation du pupitre de commande. [0077] En outre, dans la première configuration dans laquelle le pupitre de commande 5 est disposé dans le poste de pilotage 10, l’unité 6 de pilotage est configurée pour, à l’état actionné puis relâché de l’organe 15 de commande en orientation de la ou d’au moins l’une des roues directrices, commander un retour automatique de la ou d’au moins l’une des roues directrices dans une position dite droite correspondant à un déplacement en ligne droite de l’engin.

Claims

Revendications
[Revendication 1] Engin (1 ) de manutention comprenant :
- un châssis (2),
- un système de manutention (3) de charge et/ou de personne porté par le châssis (2),
- des organes (4) d’entraînement au sol de l’engin,
- un pupitre de commande (5) configuré pour commander au moins les organes (6) d’entraînement au sol et le système de manutention (3) de l’engin (1 ).
- une unité (6) de pilotage configurée pour acquérir des données du pupitre de commande (5) et pour commander au moins le système de manutention (3) de charge et/ou de personne et/ou les organes (4) d’entraînement au sol de l’engin (1) au moins en fonction desdites données, caractérisé en ce que le pupitre de commande (5) présente au moins trois configurations d’utilisation sélectivement activables, en ce que les première et deuxième configurations d’utilisation sont des configurations d’utilisation dans lesquelles le pupitre de commande (5) est porté de manière directe ou indirecte par le châssis (2) de l’engin (1 ), en ce que la troisième configuration d’utilisation est une configuration dans laquelle le pupitre de commande (5) est apte à fonctionner à écartement du châssis (2) et du système de manutention (3) de l’engin (1), en ce que l’unité (6) de pilotage comprend un système de détermination (7) de la configuration d’utilisation du pupitre de commande (5) et en ce que l’unité (6) de pilotage est configurée pour commander l’engin (1 ) en fonction de la configuration d’utilisation déterminée.
[Revendication 2] Engin (1 ) de manutention selon la revendication 1 , caractérisé en ce que l’engin (1 ) comprend un système de connexion filaire (8) entre l’unité (6) de pilotage et le pupitre de commande (5).
[Revendication 3] Engin (1 ) de manutention selon la revendication 2, caractérisé en ce que le système de connexion filaire (8) comprend une première liaison filaire (81 ) et une deuxième liaison filaire (82), en ce que le système de détermination (7) de la configuration d’utilisation du pupitre de commande (5) est configuré pour déterminer que le pupitre de commande (5) est dans la première configuration d’utilisation à l’état raccordé du pupitre de commande (5) à l’unité (6) de pilotage par la première liaison filaire (81 ) et pour déterminer que le pupitre de commande (5) est dans la deuxième configuration d’utilisation à l’état raccordé du pupitre de commande (5) à l’unité (6) de pilotage par la deuxième liaison filaire (82).
[Revendication 4] Engin (1 ) de manutention selon l’une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que l’engin (1 ) comprend un système de connexion par radio communication (9) entre l’unité (6) de pilotage et le pupitre de commande (5).
[Revendication 5] Engin (1 ) de manutention selon la revendication 4 prise en combinaison avec l’une des revendications 2 ou 3, caractérisé en ce que le système de détermination (7) de la configuration d’utilisation du pupitre de commande (5) est configuré pour déterminer que le pupitre de commande (5) est dans la troisième configuration d’utilisation à l’état non raccordé du pupitre de commande (5) et de l’unité de pilotage (6) par le système de connexion filaire (8) et/ou à l’état établi d’une communication radio entre le pupitre de commande (5) et l’unité (6) de pilotage.
[Revendication 6] Engin (1 ) de manutention selon l’une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que le système de manutention (3) comprend au moins un bras (31 ) pivotant monté à pivotement autour d’un axe dit horizontal entre une position haute écartée du sol et une position basse rapprochée du sol.
[Revendication 7] Engin (1) de manutention selon la revendication 6, caractérisé en ce que l’unité (6) de pilotage est configurée pour commander en déplacement à pivotement le bras (31) pour le passage de la position basse à la position haute suivant une vitesse maximale de déplacement fonction de la configuration d’utilisation du pupitre de commande (5).
[Revendication 8] Engin (1 ) de manutention selon l’une des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que ledit engin (1 ) comprend un poste de pilotage (10) porté au moins partiellement par le châssis (2) de l’engin (1 ) et une plateforme (11 ) mobile couplable au système de manutention (3), en ce que la première configuration d’utilisation du pupitre de commande (5) est une configuration dans laquelle le pupitre de commande (5) est disposé dans le poste de pilotage (10) et en ce que la deuxième configuration d’utilisation est une configuration dans laquelle le pupitre de commande (5) est monté sur la plateforme (11) mobile pour pouvoir être solidaire en déplacement de ladite plateforme (11 ).
[Revendication 9] Engin (1) de manutention selon la revendication 8 prise en combinaison avec l’une des revendications 6 ou 7, caractérisé en ce que la plateforme (11 ) mobile étant une plateforme orientable montée pour son orientation dite droite/gauche à rotation autour d’un axe orthogonal à l’axe de rotation du bras (31 ) et le pupitre de commande (5) comprenant au moins un organe (18) de commande en orientation de ladite plateforme (11 ), l’unité (6) de pilotage est configurée pour , à l’état actionné dudit organe (18) de commande commander en orientation la plateforme (11 ) suivant une direction ou un sens de déplacement fonction de la configuration d’utilisation du pupitre de commande (5).
[Revendication 10] Engin (1 ) de manutention selon l’une des revendications 1 à 9, caractérisé en ce que le pupitre de commande (5) comprend au moins deux organes (14,15) de commande, tels que des leviers (14, 15) pivotants, configurés pour commander l’un (14), le système de manutention (3), l’autre (15), les organes (4) d’entraînement au sol de l’engin (1 ).
[Revendication 11] Engin (1) de manutention selon la revendication 10, caractérisé en ce que les organes (4) d’entraînement au sol de l’engin (1 ) sont des roues dont au moins une est directrice, en ce que l’organe (15) de commande des organes (4) d’entraînement au sol de l’engin est un organe (15) d’entraînement en rotation et en orientation de la ou d’au moins l’une des roues directrices et en ce que l’unité (6) de pilotage est configurée pour , à l’état actionné dudit organe (15) de commande commander en rotation et/ou en orientation la ou au moins l’une des roues directrices suivant une direction ou un sens de déplacement fonction de la configuration d’utilisation du pupitre de commande (5).
[Revendication 12] Engin (1 ) de manutention selon la revendication 11 prise en combinaison avec la revendication 8, caractérisé en ce que, dans la première configuration dans laquelle le pupitre de commande (5) est disposé dans le poste de pilotage (10), l’unité (6) de pilotage est configurée pour à l’état actionné puis relâché dudit organe (15) de commande en orientation de la ou d’au moins l’une des roues directrices, commander un retour automatique de la ou d’au moins l’un des roues directrices dans une position dite droite correspondant à un déplacement en ligne droite de l’engin (1 ).
[Revendication 13] Engin (1 ) de manutention selon l’une des revendications 1 à 12, caractérisé en ce que l’unité (6) de pilotage est configurée pour commander l’engin (1 ) à une vitesse maximale fonction de la configuration d’utilisation du pupitre de commande (5).
[Revendication 14] Engin (1 ) de manutention selon l’une des revendications 1 à 13, caractérisé en ce que l’engin (1 ) comprend une tourelle (12) montée à rotation sur le châssis (2) et en ce que le pupitre de commande (5) comprend au moins un organe de commande (16), tel qu’un levier pivotant, de commande en rotation de la tourelle (12).
[Revendication 15] Engin (1 ) de manutention selon la revendication 14, caractérisé en ce que l’unité (6) de pilotage est configurée pour autoriser ou interdire la rotation de la tourelle (12) en fonction de la configuration d’utilisation du pupitre de commande (5).
[Revendication 16] Engin (1 ) de manutention selon l’une des revendications 1 à 15, caractérisé en ce que le pupitre de commande (5) comprend au moins un accumulateur (13) d’énergie.
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