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WO2023041875A1 - Dispositif et procede pour le pilotage en traction d'un circuit d'assistance hydraulique - Google Patents

Dispositif et procede pour le pilotage en traction d'un circuit d'assistance hydraulique Download PDF

Info

Publication number
WO2023041875A1
WO2023041875A1 PCT/FR2022/051732 FR2022051732W WO2023041875A1 WO 2023041875 A1 WO2023041875 A1 WO 2023041875A1 FR 2022051732 W FR2022051732 W FR 2022051732W WO 2023041875 A1 WO2023041875 A1 WO 2023041875A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
hydraulic
pressure
setpoint
value
circuit
Prior art date
Application number
PCT/FR2022/051732
Other languages
English (en)
Inventor
Loris TAXIL
Claude Didierjean
Christophe PATTE
Original Assignee
Poclain Hydraulics Industrie
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Poclain Hydraulics Industrie filed Critical Poclain Hydraulics Industrie
Priority to CN202280076004.0A priority Critical patent/CN118355217A/zh
Priority to US18/692,621 priority patent/US20240384788A1/en
Publication of WO2023041875A1 publication Critical patent/WO2023041875A1/fr

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    • F16H61/42—Control of exclusively fluid gearing hydrostatic involving adjustment of a pump or motor with adjustable output or capacity
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    • F16H61/46—Automatic regulation in accordance with output requirements
    • F16H61/47—Automatic regulation in accordance with output requirements for achieving a target output speed

Definitions

  • This presentation relates to hydraulic assistance circuits, and relates more specifically to a device and a method for the traction control of a hydraulic assistance circuit for a machine or a vehicle comprising a main axle driven in rotation by a transmission of another type, for example a thermal or electrical transmission.
  • the hydraulically assisted axle is in overspeed relative to the vehicle either by slipping, when one or more wheels of the main axle are dragged or blocked, that is to say that for example one locks and one is in contact with the ground, while the average speed of these two wheels is lower than the average speed of the wheels of the hydraulic axle. This amounts to saying that the speed of the vehicle becomes greater than the speed imposed on the main axle of the vehicle by the heat engine.
  • the present invention thus aims to respond at least partially to these problems.
  • this presentation proposes a traction control method for a vehicle hydraulic assistance circuit, said hydraulic assistance circuit comprising a hydraulic pump with variable displacement, unidirectional, with displacement control slaved to a pressure setpoint, said method comprising the following steps
  • a control step in which a target pressure is applied to the hydraulic assistance circuit, and a setpoint pressure and a theoretical value of a parameter, typically pressure or flow rate, of the hydraulic assistance circuit are determined,
  • a setpoint step in which a pressure setpoint is applied to the hydraulic pump equal to the setpoint pressure
  • a measurement step in which an effective value is measured in said hydraulic assistance circuit
  • a setpoint adjustment step is carried out in which the pressure setpoint of the hydraulic pump is modified so that it is equal at an effective pressure, to within an adjustment coefficient.
  • a raising step is carried out, in which the pressure setpoint is gradually modified so as to bring it back to the target pressure.
  • a time delay is performed during which the actual value is compared to the theoretical value, and the raising step is performed once the actual value has remained equal to the setpoint value to within a correction coefficient, for a predetermined time delay or for a predetermined number of cycles.
  • the theoretical value is a theoretical pressure
  • the measurement step is carried out by means of a pressure sensor positioned in the hydraulic assistance circuit.
  • the ascent step is then typically carried out on condition that the pressure setpoint is strictly lower than the target pressure.
  • the measurement step and the comparison step are carried out by determining by means of a computer and by comparing:
  • the actual flow can then be determined by means of a position sensor of a plate of the hydraulic pump of the hydraulic assistance circuit.
  • two actual values are measured for two distinct parameters, and the actual value measured in said hydraulic assistance circuit is compared for each of these two parameters to an associated theoretical value for each of these parameters, and the step of adjusting the setpoint is carried out if a difference between the actual value and the theoretical value of at least one of said two parameters is greater than a threshold value.
  • This presentation also relates to a system for controlling traction of an axle driven in rotation by a hydraulic assistance circuit, said hydraulic assistance circuit comprising variable displacement hydraulic pump, unidirectional, with displacement control slaved to a pressure setpoint, a hydraulic motor adapted to drive a displacement member in rotation, the hydraulic pump being connected to the hydraulic motor via an open loop hydraulic circuit, said traction control system comprising
  • control unit suitable for applying a setpoint to the hydraulic assistance circuit
  • a computer suitable for determining a target control pressure according to the setpoint applied by the control unit, a pressure setpoint applied to the hydraulic pump and a theoretical value of a parameter of the hydraulic assistance circuit
  • a sensor suitable for measuring an actual value of said parameter of the hydraulic assistance circuit, characterized in that said computer is suitable for comparing the actual value with the theoretical value, and with, if a difference between the actual value and the value theoretical is greater than a threshold value, modify the control setpoint so that it is equal to the actual value, to within an adjustment coefficient.
  • the senor comprises a pressure sensor in the hydraulic circuit.
  • the sensor comprises an inclination sensor of a cylinder capacity control plate of the hydraulic pump, and the computer is adapted to determine a theoretical flow rate in the hydraulic circuit, and an actual flow rate delivered by the hydraulic pump according to said inclination of the plate of the hydraulic pump.
  • the senor comprises a flow meter.
  • the flow meter can for example comprise two pressure sensors adapted to measure the pressure at the terminals of a calibrated restriction of the hydraulic assistance circuit, and the computer is adapted to determine a theoretical flow in the hydraulic circuit, and an effective flow delivered by the hydraulic pump according to the pressure measurements made by said pressure sensors.
  • This presentation also relates to a vehicle comprising such a system.
  • FIG. 1 schematically illustrates an example of a hydraulic assistance circuit for a vehicle comprising two axles.
  • Figure 2 presents a diagram schematically illustrating a traction control method according to one aspect of the invention.
  • Figure 3 is a graph symbolizing the evolution of the effective pressure and the pressure setpoint of a hydraulic pump controlled by such a control method.
  • Figure 1 schematically shows an example of a hydraulic assistance circuit for a vehicle.
  • This figure shows a motor M driving a hydraulic machine 10 performing here a hydraulic pump function. It will thus be designated hereafter as being the hydraulic pump 10.
  • the engine M is typically a heat engine, or any other type of engine carrying out the drive of an axle of a vehicle, for example a truck or an agricultural machine. , handling or construction site.
  • the circuit presented is a hydraulic assistance circuit, for a vehicle or machine comprising a primary axle driven in rotation by another source of drive, for example via a heat or electric motor.
  • the hydraulic pump 10 is a variable displacement hydraulic pump, and is adapted to automatically regulate its displacement in order to maintain a pressure at the output of the hydraulic pump 10.
  • a hydraulic pump 10 is designated as being a hydraulic pump with variable displacement, unidirectional, with displacement control controlled by a pressure setpoint.
  • Such a pump is commonly designated by the name in English of “load-sensing” pump.
  • Such hydraulic pumps typically have a single flow direction for open circuit drives, and thus need to be associated with directional valves to supply components, and/or directional reversing valves to supply components. organs whose drive direction can be reversed.
  • the operation of such a hydraulic pump 10 is well known, as are the elements ensuring the function of regulating the displacement of the hydraulic pump 10. Such a hydraulic pump 10 is thus pressure-controlled.
  • the hydraulic pump 10 comprises an internal device modulating its displacement so as to reach the pressure set point at its outlet, the displacement being controlled for example by means of a feedback loop.
  • the hydraulic pump 10 thus modulates its displacement; it increases it when the outlet pressure is lower than the pressure setpoint, and decreases it when the outlet pressure is higher than the pressure setpoint.
  • Such hydraulic pumps can typically reach a zero displacement, and a maximum pressure which can go up to 350 bar or more.
  • Such hydraulic pumps commonly have a minimum setpoint, for example between 20 and 30 bar. They can be configured in such a way as to apply this minimum setpoint in the absence of a specific setpoint. The minimum setpoint can typically be achieved by the mechanical configuration of the pump displacement control, and applies in the absence of a signal received by the pump.
  • the pressure setpoint can be a fixed or variable setpoint.
  • the hydraulic circuit associated with such a hydraulic pump 10 is an open type hydraulic circuit.
  • the hydraulic pump 10 draws a fluid, typically oil, from a reservoir R, and delivers a flow of fluid into an open hydraulic circuit, so as to selectively supply one or more hydraulic motors 20, here a hydraulic motor 20 capable of rotating a vehicle axle provided with wheels and a differential 25.
  • the hydraulic motor 20 has a casing connected to the reservoir R.
  • the hydraulic motor 20 is typically a hydraulic motor with radial pistons and multi-lobe cam, whose structure is well known to those skilled in the art.
  • connection between the hydraulic pump 10 and the hydraulic motors 20 is ensured by means of a three-position distributor 30 with an open center, which is positioned in the supply conduit.
  • the three-position distributor 30 has five orifices:
  • an optional fourth orifice 34 connected to the reservoir R via an optional calibrated non-return valve 62, and - A fifth port 35 connected to a second port 22 of the hydraulic motor 20.
  • the second port 32 and the fourth port 34 are connected via an optional restriction 60.
  • the casings of the hydraulic motors 20 are connected to the reservoir R via a common conduit with that connecting the fourth orifice 34 of the three-position distributor 30 to the reservoir R. It is however understood that this embodiment does not is not limiting; the casings of the hydraulic motors 20 on the one hand and the fourth port 34 of the three-position distributor 30 on the other hand can be connected to the reservoir R via separate conduits. More particularly, the fourth orifice 34 of the three-position distributor 30 can be connected directly to the reservoir R, independently of the casings of the hydraulic motors 20.
  • the first orifice 31 is connected to the third orifice 33, the second orifice 32 is connected to the fifth orifice, and the fourth orifice 34 is closed.
  • This first position thus connects the hydraulic pump 10 to the hydraulic motor 20, and thus makes it possible to carry out a drive of the hydraulic motor 20 according to a first direction of operation.
  • the first orifice 31 is connected to the second orifice 32, the third orifice 33, the fourth orifice 34 and the fifth orifice 35 are connected.
  • This position corresponds to freewheel operation of the hydraulic motor 20, the two ports 21 and 22 of which, i.e. the inlet and the outlet, are connected to the reservoir R.
  • the first orifice 31 is connected to the fifth orifice 35
  • the second orifice 32 is connected to the third orifice 33
  • the fourth orifice is closed.
  • This third position thus connects the hydraulic pump 10 to the hydraulic motor 20, and thus makes it possible to carry out a drive of the hydraulic motor 20 according to a second direction of operation, reversed with respect to the first direction of operation obtained thanks to the first position.
  • the three-position distributor 30 is controlled via controls 36 and 37 coupled to return means 38 and 39.
  • Controls 36 and 37 are typically pneumatic or electric controls.
  • the means of return 38 and 39 are typically elastic return means such as springs.
  • the three-position distributor 30 is typically by default (that is to say in the absence of application of a command) in the second position, and the activation of the commands 36 or 37 makes it possible to switch it to the first position or third position.
  • the operation of the three-position distributor 30 is known.
  • the three-position distributor 30 switches to its first position or to its third position (via the controls 36 or 37) in order to supply the hydraulic motors 20.
  • the three-position distributor 30 returns to its second position, and the hydraulic motors 20 are then connected to the reservoir R, therefore at ambient pressure.
  • a problem relates to situations of loss of grip or slippage of such hydraulic assistance, and also situations of loss of grip of one or more displacement members of an axle. primary of the vehicle which leads to a blocking of these displacement members while the adherence of the axle driven by the hydraulic assistance is preserved.
  • the hydraulic circuit as illustrated also comprises a computer 40 adapted in particular to carry out the displacement control of the hydraulic pump 10, a control member 50 such as a joystick, a lever or a pedal, and a sensor 45 or set of sensors, for example a pressure or flow sensor.
  • a control member 50 such as a joystick, a lever or a pedal
  • a sensor 45 or set of sensors for example a pressure or flow sensor.
  • Figure 2 is a diagram which schematically illustrates a traction control method of such a hydraulic assistance circuit.
  • the diagram begins with a piloting step E1.
  • This step E1 corresponds to the application of a target pressure C to the hydraulic assistance circuit, for example by a user who actuates a control member such as a joystick, a pedal or a lever to generate a setpoint.
  • the target pressure C is then for example proportional to the set point generated, or is determined by a computer such as the computer 40 shown in Figure 1.
  • the target pressure C is typically regulated between 80 bar and 350 bar. It is typically proportional to the setpoint applied by the user.
  • the computer 40 determines a setpoint pressure Pc for the hydraulic assistance circuit and a theoretical value Vth of flow rate or pressure of the hydraulic assistance circuit.
  • the theoretical flow rate value can be established from vehicle speed information, for example geographical positioning data, typically of the GPS type, or data from a wheel speed sensor relating to an axle. primary of the vehicle, for example by a wheel speed sensor (commonly called ABS sensor), or depending on the speed of the primary engine and the reduction ratio of the mechanical kinematic chain and the circumference ratio between the wheels of the different axles.
  • the setpoint pressure Pc determines the displacement of the hydraulic pump 10 to obtain the target value
  • the theoretical flow or pressure value Vth corresponds to a theoretical flow or pressure value which is assumed to be established in the hydraulic assistance circuit considering the setpoint pressure Pc.
  • an effective value Ve is measured in the hydraulic assistance circuit, typically by means of the sensor 45.
  • This measured effective value corresponds to the theoretical value Vth determined previously. It can for example be a flow or pressure value in the hydraulic circuit.
  • a comparison step E4 is then carried out.
  • the measured actual value Ve is compared with the theoretical value Vth. If the actual value Ve has a sufficient deviation from the theoretical value Vth, then a step E5 is performed. Otherwise, step E2 is returned to, or step E6 is optionally carried out.
  • This comparison step E4 aims to identify a situation of loss of grip or skidding.
  • step E4 checks whether the actual flow rate (Ve) is greater than the theoretical flow rate (Vth) to within a predetermined deviation.
  • Ve actual flow rate
  • Vth theoretical flow rate
  • step E4 verifies whether the effective pressure (Ve) is lower than the theoretical pressure (Vth) to within a predetermined deviation. As indicated above, a loss of grip of a hydraulically assisted component can result in a drop in pressure in the hydraulic assistance circuit.
  • the effective value Ve can also be a rotational speed value of the axle or of the displacement member considered of the axle driven by the hydraulic assistance, for example a wheel.
  • the actual value Ve can also be a flow rate value in the hydraulic circuit; the actual flow rate is then compared with the theoretical flow rate in the hydraulic circuit.
  • Step E5 is a setpoint adjustment step.
  • the method then resumes at step E2, and the setpoint pressure Pis thus modified is then applied to the hydraulic pump 10, which modifies the supply to the hydraulic assistance circuit.
  • the adjustment coefficient Ca is determined so that the pressure setpoint applied to the hydraulic pump is slightly lower than the pressure corresponding to a transmissible torque, and thus makes it possible to ensure adhesion.
  • the adjustment coefficient Ca is typically between 5 and 30 bar, or for example equal to 20 bar.
  • the step E6 determines whether or not the pressure set point Pis is lower than the target pressure C.
  • the step E7 is an ascent step, in which the pressure setpoint is modified to increase it incrementally.
  • D is a pressure increment, typically of the order of a few bars, for example between 1 and 20 bars, or even between 1 and 10 bars.
  • the increase in pressure can also be achieved by modifying the pressure setpoint according to a ramp-type setpoint, to gradually bring it back to the target pressure C.
  • the transition to step E7 can also be subject to a timeout condition following the performance of step E5, or for example to a condition for repeating step E6 a predetermined number of time.
  • a timeout condition following the performance of step E5, or for example to a condition for repeating step E6 a predetermined number of time.
  • FIG. 3 is a graph symbolizing the evolution of the effective pressure Pe and of the pressure setpoint Pis over time and during the various stages of the traction control method in the case where the measured effective value Ve is a pressure value.
  • Figure 3 initially shows a situation in which the hydraulic assistance is engaged, and in which there is no slippage, that is to say there is no loss of adhesion or traction for the axle driven by hydraulic assistance.
  • the pressure setpoint Pis is equal to the setpoint pressure Pc
  • the effective pressure Pe is equal or substantially equal to the pressure setpoint Pis.
  • a difference between Pis and Pe is detected, which corresponds for example to step E4 described previously.
  • the pressure setpoint Pis of the hydraulic pump 10 is then modified, to be lowered to a value P1.
  • This value P1 is here equal to the value of Pe at time t2, except for an adjustment coefficient, as indicated in step E5 described previously.
  • the effective pressure Pe oscillates around the value P1 of the pressure setpoint Pis, and is thus equal to Pis within a predetermined difference, then stabilizes at a value equal or substantially equal to P1.
  • this graph presents a single iteration of step E5 for adjusting the setpoint, but that several iterations of this step may occur before stabilizing the effective pressure.
  • the graph represented in FIG. 3 then represents the optional steps E6 and E7.
  • the control method such as proposed then carries out a gradual increase in the pressure setpoint Pis so as to regain the initial setpoint pressure Pc.
  • Confirmation of stabilization can be achieved for example by a time delay following the last performance of step E5 for adjusting the setpoint, or by a given number of iterations of step E4 during which the value effective Ve measured has a difference less than a predetermined threshold with respect to the theoretical value Vth.
  • steps E6 and E7 are visible between times t3 and t4. It can be seen that the pressure setpoint Pis increases gradually until it reaches the value of the initial pressure setpoint Pc, and that the effective pressure Pe then also increases gradually until it reaches the initial pressure setpoint Pc.
  • the progressive increase in the pressure setpoint Pis is represented here according to a setpoint of the ramp type. It is however understood that this embodiment is not limiting, and that the pressure setpoint can increase by successive increments, which would result in successive levels or plateaus.
  • the method as presented can be applied in the case where the effective value Ve is a pressure value measured in the hydraulic assistance circuit, for example at the inlet or at the outlet of the hydraulic motor 20 , but also in the case where the effective value Ve corresponds to another parameter. It may for example be a fluid flow rate value measured in the hydraulic assistance circuit, for example at the inlet or at the outlet of the hydraulic motor 20.
  • the effective value Ve can also be a measurement of the displacement of the hydraulic pump 10.
  • the hydraulic pump 10 is a variable displacement hydraulic pump, and is adapted so as to automatically regulate its displacement in order to maintain a pressure at the outlet of the hydraulic pump 10.
  • the displacement of the hydraulic pump is regulated by the inclination of a plate which determines the stroke of the pistons.
  • the flow rate can thus be determined via a platen position sensor.
  • the flow can also be determined using an indirect flow measurement, for example comprising pressure sensors positioned on either side of a restriction, typically a calibrated restriction of the hydraulic assistance circuit.
  • steps E3 and E4 respectively of measurement and comparison can be split. It is then possible to typically measure two effective values for two distinct parameters, for example the pressure and the flow rate, or the speed and the flow rate.
  • the control method as proposed therefore has a specific operation, which modifies the pressure setpoint of the hydraulic pump 10 of the hydraulic assistance circuit in the event of detection of a skidding situation, to adjust it to a pressure ensuring a transmissible torque.
  • the control method can then provide for a return to an initial set pressure by increasing progressive pressure setpoint of the hydraulic pump 10 following a situation of slippage.
  • control method as proposed can thus be implemented on a hydraulic assistance vehicle or machine.

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Abstract

Procédé de contrôle de traction d'un circuit d'assistance hydraulique de véhicule, dans lequel on applique une pression cible (C), et on détermine une pression de consigne (Pc) et une valeur théorique (Vth) d'un paramètre, on applique une consigne de pression (Pls) à la pompe hydraulique (10) égale à la pression de consigne (Pc), on mesure une valeur effective (Ve) dans ledit circuit d'assistance hydraulique, on compare la valeur effective (Ve) mesurée dans ledit circuit d'assistance hydraulique à la valeur théorique (Vth), et si un écart entre la valeur effective (Ve) et la valeur théorique (Vth) est supérieur à une valeur seuil, on réalise une étape (E5) d'ajustement de la consigne dans laquelle on modifie la consigne de pression (Pls) de la pompe hydraulique (10) de manière à ce qu'elle soit égale à une pression effective (Pe), à un coefficient d'ajustement près.

Description

Description
Titre de l'invention : DISPOSITIF ET PROCEDE POUR LE PILOTAGE EN TRACTION D'UN CIRCUIT D'ASSISTANCE HYDRAULIQUE
Domaine Technique
[0001] Le présent exposé concerne les circuits d'assistance hydraulique, et concerne plus précisément un dispositif et un procédé pour le pilotage en traction d'un circuit d'assistance hydraulique pour un engin ou un véhicule comprenant un essieu principal entraîné en rotation par une transmission d'un autre type, par exemple une transmission thermique ou électrique.
Technique antérieure
[0002] On connaît différents dispositifs visant à limiter l'impact du patinage d'un moteur ou d'un essieu sur l'avancement d'un véhicule ou d'un engin.
[0003] Les dispositifs connus présentent cependant différentes problématiques, notamment en termes de complexité de mise en oeuvre, de coût et d'encombrement.
[0004]0r, dans le cas d'un véhicule comprenant un essieu principal entraîné en rotation par une transmission par exemple de type thermique ou électrique, et équipé d'une assistance hydraulique sur un essieu secondaire, il peut y avoir un risque de patinage lorsque l'assistance est activée et qu'il y a une faible adhérence entre le sol et les organes de déplacement entraînés par l'assistance hydraulique, tels que les roues. Il peut également y avoir un risque de patinage sur d'autres roues entraînées par la transmission principale du véhicule tandis que l'essieu assisté conserve une bonne adhérence, ce qui peut avoir pour effet que l'assistance fait accélérer le véhicule, et que d'autres roues motorisées patinent en étant traînées puisque la consigne de vitesse du conducteur reste inchangée sur l'essieu principal. Cela peut se produire par exemple si la charge de l'essieu principal est légère, par exemple si la remorque ou le plateau d'un véhicule est vide, sur un revêtement à faible adhérence ou générant une forte résistance au roulement tel que du sable. D'une manière générale, l'essieu assisté hydrauliquement se trouve en survitesse par rapport au véhicule soit en patinant, lorsqu'une ou plusieurs roues de l'essieu principal sont traînées ou se bloquent, c'est-à-dire que par exemple l'une se bloque et l'une est en contact du sol, tandis que la vitesse moyenne de ces deux roues est inférieure à la vitesse moyenne des roues de l'essieu hydraulique. Cela revient a dire que la vitesse du véhicule devient supérieure à la vitesse imposée à l'essieu principal du véhicule par le moteur thermique.
[0005] La détection et la correction d'une situation de patinage demeure ainsi une problématique récurrente.
[0006] L'implémentation d'un système de contrôle de traction dans une assistance hydraulique pour un véhicule ou un engin pose cependant des problématiques importantes en termes d'encombrement et de poids, ou plus généralement en termes d'intégration. Il existe donc un besoin pour l'intégration d'un tel système dans un circuit d'assistance hydraulique.
[0007] La présente invention vise ainsi à répondre au moins partiellement à ces problématiques.
Exposé de l'invention
[0008] Afin de répondre au moins partiellement à ces problématiques, le présent exposé propose un procédé de contrôle de traction d’un circuit d’assistance hydraulique de véhicule, ledit circuit d’assistance hydraulique comprenant une pompe hydraulique à cylindrée variable, unidirectionnelle, à commande de cylindrée asservie à une consigne de pression, ledit procédé comprenant les étapes suivantes
- une étape de pilotage, dans laquelle on applique une pression cible au circuit d’assistance hydraulique, et on détermine une pression de consigne et une valeur théorique d’un paramètre, typiquement de pression ou de débit, du circuit d’assistance hydraulique,
- une étape de consigne, dans laquelle on applique une consigne de pression à la pompe hydraulique égale à la pression de consigne, - une étape de mesure, dans laquelle on mesure une valeur effective dans ledit circuit d’assistance hydraulique,
- une étape de comparaison, dans laquelle on compare la valeur effective mesurée dans ledit circuit d’assistance hydraulique à la valeur théorique,
- si un écart entre la valeur effective et la valeur théorique est supérieur à une valeur seuil, on réalise une étape d’ajustement de la consigne dans laquelle on modifie la consigne de pression de la pompe hydraulique de manière à ce qu’elle soit égale à une pression effective, à un coefficient d’ajustement près.
[0009] Selon un exemple, suite à l’étape d’ajustement de la consigne, on réalise une étape de remontée, dans laquelle on modifie progressivement la consigne de pression de manière à la ramener à la pression cible.
[0010] De manière optionnelle, préalablement à l’étape de remontée, on réalise une temporisation lors de laquelle on compare la valeur effective à la valeur théorique, et on réalise l’étape de remontée une fois que la valeur effective est demeurée égale à la valeur de consigne à un coefficient de correction près, pendant une durée de temporisation prédéterminée ou pendant un nombre de cycles prédéterminé.
[0011 ] Selon un exemple, la valeur théorique est une pression théorique, et l’étape de mesure est réalisée au moyen d’un capteur de pression positionné dans le circuit d’assistance hydraulique.
[0012] L’étape de remontée est alors typiquement réalisée à condition que la consigne de pression soit strictement inférieure à la pression cible.
[0013] Selon un exemple, l’étape de mesure et l’étape de comparaison sont réalisées en déterminant au moyen d’un calculateur et en comparant :
- un débit théorique dans le circuit d’assistance hydraulique notamment en fonction de paramètres théoriques de fonctionnement du circuit d’assistance hydraulique, et
- un débit effectif, en fonction de paramètres mesurés dans le circuit d’assistance hydraulique.
[0014] Le débit effectif peut alors être déterminé au moyen d’un capteur de position d’un plateau de la pompe hydraulique du circuit d’assistance hydraulique. [0015] Selon un exemple, lors de l’étape de mesure et l’étape de comparaison, on mesure deux valeurs effectives pour deux paramètres distincts, et on compare la valeur effective mesurée dans ledit circuit d’assistance hydraulique pour chacun de ces deux paramètres à une valeur théorique associée pour chacun de ces paramètres, et l’étape d’ajustement de la consigne est réalisée si un écart entre la valeur effective et la valeur théorique d’au moins un desdits deux paramètres est supérieur à une valeur seuil.
[0016] Ces deux paramètres sont par exemple la pression dans le circuit hydraulique et le débit dans le circuit hydraulique, ou une vitesse d’entrainement d’un organe par le circuit d’assistance hydraulique et le débit dans le circuit hydraulique.
[0017] Le présent exposé concerne également un système de contrôle de traction d’un essieu entrainé en rotation par un circuit d’assistance hydraulique, ledit circuit d’assistance hydraulique comprenant pompe hydraulique à cylindrée variable, unidirectionnelle, à commande de cylindrée asservie à une consigne de pression, un moteur hydraulique adapté pour entrainer en rotation un organe de déplacement, la pompe hydraulique étant reliée au moteur hydraulique via un circuit hydraulique en boucle ouverte, ledit système de contrôle de traction comprenant
- un organe de pilotage, adapté pour appliquer une consigne au circuit d’assistance hydraulique,
- un calculateur, adapté pour déterminer une pression cible de pilotage en fonction de la consigne appliquée par l’organe de pilotage, une consigne de pression appliquée à la pompe hydraulique et une valeur théorique d’un paramètre du circuit d’assistance hydraulique,
- un capteur, adapté pour mesurer une valeur effective dudit paramètre du circuit d’assistance hydraulique, caractérisé en ce que ledit calculateur est adapté pour comparer la valeur effective à la valeur théorique, et à, si un écart entre la valeur effective et la valeur théorique est supérieur à une valeur seuil, modifier la consigne de pilotage de manière à ce qu’elle soit égale à la valeur effective, à un coefficient d’ajustement près.
[0018] Selon un exemple, le capteur comprend un capteur de pression dans le circuit hydraulique. [0019] Selon un exemple, le capteur comprend un capteur d’inclinaison d’un plateau de contrôle de cylindrée de la pompe hydraulique, et le calculateur est adapté pour déterminer un débit théorique dans le circuit hydraulique, et un débit effectif délivré par la pompe hydraulique en fonction de ladite inclinaison du plateau de la pompe hydraulique.
[0020] Selon un exemple, le capteur comprend un débitmètre. Le débitmètre peut par exemple comprendre deux capteurs de pression adaptés pour mesurer la pression aux bornes d’une restriction calibrée du circuit d’assistance hydraulique, et le calculateur est adapté pour déterminer un débit théorique dans le circuit hydraulique, et un débit effectif délivré par la pompe hydraulique en fonction des mesures de pression réalisées par lesdits capteurs de pression.
[0021 ] Le présent exposé concerne également un véhicule comprenant un tel système.
Brève description des dessins
[0022] L'invention et ses avantages seront mieux compris à la lecture de la description détaillée faite ci-après de différents modes de réalisation de l'invention donnés à titre d'exemples non limitatifs.
[0023] [Fig. 1] La figure 1 illustre schématiquement un exemple de circuit d'assistance hydraulique pour un véhicule comprenant deux essieux.
[0024] [Fig. 2] La figure 2 présente un diagramme illustrant schématiquement un procédé de contrôle en traction selon un aspect de l'invention.
[0025] [Fig. 3] La figure 3 est un graphe symbolisant l’évolution de la pression effective et de la consigne de pression d’une pompe hydraulique pilotée par un tel procédé de contrôle.
[0026] Sur l'ensemble des figures, les éléments en commun sont repérés par des références numériques identiques.
Description des modes de réalisation [0027] La figure 1 présente schématiquement un exemple de circuit d'assistance hydraulique pour un véhicule.
[0028] On représente sur cette figure un moteur M entraînant une machine hydraulique 10 réalisant ici une fonction de pompe hydraulique. On la désignera ainsi par la suite comme étant la pompe hydraulique 10. Le moteur M est typiquement un moteur thermique, ou tout autre type de moteur réalisant l’entrainement d’un essieu d’un véhicule, par exemple un camion ou en engin agricole, de manutention ou de chantier. Comme indiqué précédemment, le circuit présenté est un circuit d’assistance hydraulique, pour un véhicule ou un engin comprenant un essieu primaire entraîné en rotation par une autre source d’entraiment, par exemple via un moteur thermique ou électrique.
[0029] La pompe hydraulique 10 est une pompe hydraulique à cylindrée variable, et est adaptée de manière à réguler automatiquement sa cylindrée afin de maintenir une pression en sortie de la pompe hydraulique 10. On désigne une telle pompe hydraulique 10 comme étant une pompe hydraulique à cylindrée variable, unidirectionnelle, à commande de cylindrée asservie à une consigne de pression. Une telle pompe est communément désignée par l’appellation en langue anglaise de pompe « load-sensing ». De telles pompes hydrauliques sont typiquement à un seul sens de débit pour les entrainements en circuit ouvert, et nécessitent ainsi d’être associées à des valves directionnelles pour alimenter des organes, et/ou à des valves directionnelles d’inversion de sens pour alimenter des organes dont le sens d’entrainement peut être inversé. Le fonctionnement d’une telle pompe hydraulique 10 est bien connu, de même que les éléments assurant la fonction de régulation de la cylindrée de la pompe hydraulique 10. Une telle pompe hydraulique 10 est ainsi commandée en pression. Elle comprend un dispositif interne modulant sa cylindrée de manière à atteindre la consigne de pression à sa sortie, le pilotage en cylindrée étant réalisé par exemple au moyen d’une boucle de rétroaction. La pompe hydraulique 10 module ainsi sa cylindrée ; elle l’augmente lorsque la pression de sortie est inférieure à la consigne de pression, et la diminue lorsque la pression de sortie est supérieure à la consigne de pression. De telles pompes hydrauliques peuvent typiquement atteindre une cylindrée nulle, et une pression maximale pouvant aller jusqu’à 350 bar ou plus. De telles pompes hydrauliques ont communément une consigne minimale, par exemple comprise entre 20 et 30 bar. Elles peuvent être configurées de manière à appliquer cette consigne minimale en l’absence de consigne spécifique. La consigne minimale peut être typiquement réalisée par la configuration mécanique du contrôle de cylindrée de pompe, et s’applique en l’absence de signal reçu par la pompe. La consigne de pression peut être une consigne fixe ou variable. Le circuit hydraulique associé à une telle pompe hydraulique 10 est un circuit hydraulique du type ouvert.
[0030] La pompe hydraulique 10 prélève un fluide, typiquement de l’huile, dans un réservoir R, et délivre un débit de fluide dans un circuit hydraulique ouvert, de manière à sélectivement alimenter un ou plusieurs moteurs hydrauliques 20, ici un moteur hydraulique 20 pouvant entrainer en rotation un essieu de véhicule muni de roues et d’un différentiel 25. Le moteur hydraulique 20 présente un carter relié au réservoir R. Le moteur hydraulique 20 est typiquement un moteur hydraulique à pistons radiaux et came multilobes, dont la structure est bien connue de l’homme du métier.
[0031] On comprend qu’un tel circuit peut également s’appliquer pour plusieurs moteurs hydrauliques.
[0032] On définit de manière générale dans le circuit hydraulique :
- un conduit d’admission, reliant le réservoir R à la pompe hydraulique 10,
- un conduit d’alimentation reliant la pompe hydraulique 10 au moteur hydraulique 20, et
- un conduit de retour, reliant le moteur hydraulique 20 au réservoir R.
[0033] La liaison entre la pompe hydraulique 10 et les moteurs hydrauliques 20 est assurée au moyen d’un distributeur trois positions 30 à centre ouvert, qui est positionné dans le conduit d’alimentation.
[0034] Le distributeur trois positions 30 présente cinq orifices :
- un premier orifice 31 relié à la pompe hydraulique 10,
- un deuxième orifice 32 relié au réservoir R via un clapet anti retour taré 64 optionnel,
- un troisième orifice 33 relié à un premier orifice 21 du moteur hydraulique 20,
- un quatrième orifice 34 optionnel relié au réservoir R via un clapet anti retour taré 62 optionnel, et - un cinquième orifice 35 relié à un second orifice 22 du moteur hydraulique 20. Dans l’exemple illustré, le deuxième orifice 32 et le quatrième orifice 34 sont reliés via une restriction 60 optionnelle.
[0035] Dans l’exemple illustré, les carters des moteurs hydrauliques 20 sont reliés au réservoir R via un conduit commun avec celui reliant le quatrième orifice 34 du distributeur trois positions 30 au réservoir R. On comprend cependant que ce mode de réalisation n’est pas limitatif ; les carters des moteurs hydrauliques 20 d’une part et le quatrième orifice 34 du distributeur trois positions 30 d’autre part peuvent être reliés au réservoir R via des conduits distincts. Plus particulièrement, le quatrième orifice 34 du distributeur trois positions 30 peut être relié directement au réservoir R, indépendamment des carters des moteurs hydrauliques 20.
[0036] Dans une première position, le premier orifice 31 est relié au troisième orifice 33, le deuxième orifice 32 est relié au cinquième orifice, et le quatrième orifice 34 est obturé. Cette première position relie ainsi la pompe hydraulique 10 au moteur hydraulique 20, et permet ainsi de réaliser un entrainement du moteur hydraulique 20 selon un premier sens de fonctionnement.
[0037] Dans une deuxième position, le premier orifice 31 est relié au deuxième orifice 32, le troisième orifice 33, le quatrième orifice 34 et le cinquième orifice 35 sont reliés. Cette position correspond à un fonctionnement en roue libre du moteur hydraulique 20, dont les deux orifices 21 et 22, c’est-à- dire l’admission et le refoulement, sont reliés au réservoir R.
[0038] Dans une troisième position, le premier orifice 31 est relié au cinquième orifice 35, le deuxième orifice 32 est relié au troisième orifice 33, et le quatrième orifice est obturé. Cette troisième position relie ainsi la pompe hydraulique 10 au moteur hydraulique 20, et permet ainsi de réaliser un entrainement du moteur hydraulique 20 selon un second sens de fonctionnement, inversé par rapport au premier sens de fonctionnement obtenu grâce à la première position.
[0039] Le distributeur trois positions 30 est piloté via des commandes 36 et 37 couplées à des moyens de rappel 38 et 39. Les commandes 36 et 37 sont typiquement des commandes pneumatiques ou électriques. Les moyens de rappel 38 et 39 sont typiquement des moyens de rappel élastiques tels que des ressorts. Le distributeur trois positions 30 est typiquement par défaut (c’est-à- dire en l’absence d’application d’une commande) dans la seconde position, et l’activation des commandes 36 ou 37 permet de le faire basculer dans la première position ou dans la troisième position.
[0040] Le fonctionnement du distributeur trois positions 30 est connu. Lorsque l’assistance hydraulique est sollicitée, le distributeur trois positions 30 bascule dans sa première position ou dans sa troisième position (via les commandes 36 ou 37) afin d’alimenter les moteurs hydrauliques 20. Lorsque l’assistance hydraulique n’est pas sollicitée, le distributeur trois positions 30 revient dans sa deuxième position, et les moteurs hydrauliques 20 sont alors reliés au réservoir R, donc à pression ambiante.
[0041] Comme indiqué en introduction, une problématique concerne les situations de perte d’adhérence ou de patinage d’une telle assistance hydraulique, et également les situations de perte d’adhérence d’un ou de plusieurs organes de déplacement d’un essieu primaire du véhicule qui conduit à un blocage de ces organes de déplacement tandis que l’adhérence de l’essieu entrainé par l’assistance hydraulique est conservée.
[0042] Le circuit hydraulique tel qu’illustré comprend également un calculateur 40 adapté notamment pour réaliser le pilotage en cylindrée de la pompe hydraulique 10, un organe de pilotage 50 tel qu’une manette , un levier ou une pédale, et un capteur 45 ou ensemble de capteurs, par exemple un capteur de pression ou de débit.
[0043] La figure 2 est un diagramme qui illustre schématiquement un procédé de contrôle en traction d’un tel circuit d’assistance hydraulique.
[0044] On décrit ci-après les différentes étapes représentées sur le diagramme de la figure 2.
[0045] Le diagramme débute par une étape E1 de pilotage. Cette étape E1 correspond à l’application d’une pression cible C au circuit d’assistance hydraulique, par exemple par un utilisateur qui actionne un organe de pilotage tel qu’une manette, une pédale ou un levier pour générer une consigne. La pression cible C est alors par exemple proportionnelle à la consigne générée, ou est déterminée par un calculateur tel que le calculateur 40 présenté sur la figure 1.
[0046] La pression cible C est typiquement régulée entre 80 bar et 350 bar. Elle est typiquement proportionnelle à la consigne appliquée par l’utilisateur.
[0047] Le calculateur 40 détermine alors une pression de consigne Pc pour le circuit d’assistance hydraulique et une valeur théorique Vth de débit ou de pression du circuit d’assistance hydraulique. Par exemple, la valeur théorique de débit peut être établie à partir d’une information de vitesse du véhicule, par exemple une donnée de positionnement géographique, typiquement de type GPS, ou une donnée d’un capteur de vitesse de roue relatif à un essieu primaire du véhicule, par exemple par un capteur de vitesse de roue (communément appelé capteur ABS), ou en fonction du régime du moteur primaire et du rapport de réduction de la chaine cinématique mécanique et du rapport de circonférence entre les roues des différents essieux.
[0048] La pression de consigne Pc détermine la cylindrée de la pompe hydraulique 10 pour obtenir la valeur cible, et la valeur théorique Vth de débit ou de pression correspond à une valeur théorique de débit ou de pression qui est supposée s’établir dans le circuit d’assistance hydraulique en considérant la pression de consigne Pc.
[0049] Dans une étape E2, on définit la consigne de pression Pis appliquée à la pompe hydraulique 10, qui est ici égale à la pression de consigne Pc. On a ainsi Pis = Pc.
[0050] Dans une étape E3 de mesure, on mesure une valeur effective Ve dans le circuit d’assistance hydraulique, typiquement au moyen du capteur 45. Cette valeur effective mesurée correspond à la valeur théorique Vth déterminée précédemment. Il peut par exemple s’agir d’une valeur de débit ou de pression dans le circuit hydraulique. Une pression effective Pe est également mesurée dans le cas où la valeur effective Ve mesurée n’est pas la pression. Si la valeur effective Ve mesurée est une valeur de pression, on a alors Pe = Ve
[0051 ] On réalise ensuite une étape E4 de comparaison. Dans cette étape, on compare la valeur effective Ve mesurée à la valeur théorique Vth. [0052] Si la valeur effective Ve présente un écart suffisant par rapport à la valeur théorique Vth, alors on réalise une étape E5. Dans le cas contraire, on retourne à l’étape E2, ou de manière optionnelle on réalise une étape E6.
[0053] Cette étape E4 de comparaison vise à identifier une situation de perte d’adhérence ou de patinage.
[0054] Par exemple, dans le cas où la valeur mesurée est un débit, l’étape E4 vérifie alors si le débit effectif (Ve) est supérieur au débit théorique (Vth) à un écart prédéterminé près. En effet, en cas de perte d’adhérence, la pression dans le circuit hydraulique chute. La pompe hydraulique 10 va donc chercher à la faire remonter en augmentant sa cylindrée, et donc son débit. Par ailleurs, si l’essieu assisté n’a pas perdu son adhérence, mais qu’un autre organe de déplacement d’un essieu primaire traine ou bloque et perd son adhérence, en tout état de cause, la vitesse moyenne des deux roues de l’essieu principal étant inférieure à celle de la moyenne des deux roues de l’essieu assisté, la pression ne chute pas mais le débit effectif devient trop élevé par rapport au débit théorique.
[0055] Dans le cas où la valeur mesurée est une pression, l’étape E4 vérifie alors si la pression effective (Ve) est inférieure à la pression théorique (Vth) à un écart prédéterminé près. Comme indiqué précédemment, une perte d’adhérence d’un organe assisté hydrauliquement peut se traduire par une chute de pression dans le circuit hydraulique d’assistance.
[0056] La valeur effective Ve peut également être une valeur de vitesse de rotation de l’essieu ou de l’organe de déplacement considéré de l’essieu entrainé par l’assistance hydraulique, par exemple une roue. La valeur effective Ve peut en outre être une valeur de débit dans le circuit hydraulique ; on compare alors le débit effectif avec le débit théorique dans le circuit hydraulique.
[0057] L’étape E5 est une étape d’ajustement de la consigne. La consigne de pression Pis est modifiée pour être égale à la pression effective Pe à un coefficient d’ajustement Ca près, c’est-à-dire de sorte que Pis = Pe - Ca. Le procédé reprend ensuite à l’étape E2, et la pression de consigne Pis ainsi modifiée est ensuite appliquée à la pompe hydraulique 10, ce qui modifie l’alimentation du circuit d’assistance hydraulique. [0058] Le coefficient d’ajustement Ca est déterminé de manière à ce que la consigne de pression appliquée à la pompe hydraulique soit légèrement inférieure à la pression correspondant à un couple transmissible, et permet ainsi d’assurer une adhérence. Le coefficient d’ajustement Ca est typiquement compris entre 5 et 30 bar, ou par exemple égal à 20 bar.
[0059] L’étape E6 détermine si la consigne de pression Pis est inférieure ou non à la pression cible C.
[0060] Si Pls < C, alors on réalise l’étape E7. Dans le cas contraire, c’est-à- dire dans le cas où Pis = C, on retourne alors à l’étape E2.
[0061] L’étape E7 est une étape de remontée, dans laquelle on modifie la consigne de pression pour l’augmenter par incrémentation. On modifie ainsi la consigne de pression de sorte que Pls = Pls + D, où D est un incrément de pression, typiquement de l’ordre de quelques bars, par exemple compris entre 1 et 20 bars, ou encore entre 1 et 10 bars. On retourne ensuite à l’étape E2. La consigne de pression de la pompe hydraulique 10 est ainsi légèrement augmentée, de manière à se rapprocher de la pression cible C.
[0062] L’augmentation de la pression peut également être réalisée en modifiant la consigne de pression selon une consigne de type rampe, pour la ramener progressivement à la pression cible C.
[0063] De manière optionnelle, le passage à l’étape E7 peut également être soumis à une condition de temporisation suite à la réalisation de l’étape E5, ou par exemple à une condition de répétition de l’étape E6 un nombre prédéterminé de fois. De telles conditions permettent d’assurer une phase de stabilisation de la pression avant une augmentation de la consigne de pression.
[0064] La figure 3 est un graphe symbolisant l’évolution de la pression effective Pe et de la consigne de pression Pis au cours du temps et lors des différentes étapes du procédé de contrôle en traction dans le cas où la valeur effective Ve mesurée est une valeur de pression.
[0065] La figure 3 présente initialement une situation dans laquelle l’assistance hydraulique est engagée, et dans laquelle il n’y a pas de patinage, c’est-à-dire qu’il n’y a pas de perte d’adhérence ou de traction pour l’essieu entraîné par l’assistance hydraulique. Ainsi, entre tO et t1 , on voit sur le graphe que la consigne de pression Pis est égale à la pression de consigne Pc, et la pression effective Pe est égale ou sensiblement égale à la consigne de pression Pis.
[0066] A l’instant t1 , on observe une situation de patinage, c’est à dire une perte d’adhérence ou de traction de l’essieu ou des organes de déplacement entraînés en rotation par l’assistance hydraulique. Cette situation de patinage se traduit par une chute de la pression effective Pe dans le circuit d’assistance hydraulique.
[0067] A l’instant t2, on détecte un écart entre Pis et Pe, ce qui correspond par exemple à l’étape E4 décrite précédemment. La consigne de pression Pis de la pompe hydraulique 10 est alors modifiée, pour être abaissée à une valeur P1 . Cette valeur P1 est ici égale à la valeur de Pe à l’instant t2, à un coefficient d’ajustement près, comme indiqué dans l’étape E5 décrite précédemment.
[0068] On observe ensuite une phase de stabilisation de la pression effective Pe. La pression effective Pe oscille autour de la valeur P1 de la consigne de pression Pis, et est ainsi égale à Pis à un écart prédéterminé près, puis se stabilise à une valeur égale ou sensiblement égale à P1 .
[0069] On comprend ici que ce graphe présente une unique itération de l’étape E5 d’ajustement de la consigne, mais que plusieurs itérations de cette étape peuvent se produire avant de réaliser une stabilisation de la pression effective.
[0070] Le graphe représenté sur la figure 3 représente ensuite les étapes optionnelles E6 et E7.
[0071] Comme indiqué précédemment, suite à la modification de la consigne de pression, on observe une phase de stabilisation de la pression effective Pe qui est ainsi égale ou sensiblement égale à P1 , c’est-à-dire égale ou sensiblement égale à la consigne de pression Pis.
[0072] Une fois que cette stabilisation est établie pendant une durée prédéterminée, ce qui permet notamment de s’assurer du bon rétablissement de l’adhérence de l’assistance hydraulique, le procédé de contrôle tel que proposé réalise alors une augmentation progressive de la consigne de pression Pis de manière à retrouver la pression de consigne Pc initiale.
[0073] On comprend ici qu’une augmentation progressive est préférable par rapport à une augmentation soudaine de la consigne de pression, dans la mesure où une augmentation soudaine de la consigne de pression pourrait générer une nouvelle situation de perte d’adhérence.
[0074] La confirmation de la stabilisation peut être réalisée par exemple par une temporisation suite à la dernière réalisation de l’étape E5 d’ajustement de la consigne, ou par un nombre d’itérations donné de l’étape E4 lors desquelles la valeur effective Ve mesurée présente un écart inférieur à un seuil prédéterminé par rapport à la valeur théorique Vth.
[0075] La réalisation des étapes E6 et E7 est visible entre les instants t3 et t4. On voit que la consigne de pression Pis augmente progressivement jusqu’à atteindre la valeur de la pression de consigne Pc initiale, et que la pression effective Pe augmente alors également progressivement jusqu’à atteindre la pression de consigne Pc initiale.
[0076] L’augmentation progressive de la consigne de pression Pis est ici représentée selon une consigne du type rampe. On comprend cependant que ce mode de réalisation n’est pas limitatif, et que la consigne de pression peut augmenter par incréments successifs, ce qui se traduirait par des paliers ou plateaux successifs.
[0077] On comprend que le procédé tel que présenté peut s’appliquer dans le cas où la valeur effective Ve est une valeur de pression mesurée dans le circuit d’assistance hydraulique, par exemple à l’admission ou au refoulement du moteur hydraulique 20, mais également dans le cas où la valeur effective Ve correspond à un autre paramètre. Il peut par exemple s’agir d’une valeur de débit de fluide mesurée dans le circuit d’assistance hydraulique, par exemple à l’admission ou au refoulement du moteur hydraulique 20.
[0078] La valeur effective Ve peut également être une mesure de la cylindrée de la pompe hydraulique 10. Comme indiqué précédemment, la pompe hydraulique 10 est une pompe hydraulique à cylindrée variable, et est adaptée de manière à réguler automatiquement sa cylindrée afin de maintenir une pression en sortie de la pompe hydraulique 10. La cylindrée de la pompe hydraulique est régulée par l’inclinaison d’un plateau qui détermine la course des pistons. Le débit peut ainsi être déterminé via un capteur de position du plateau. Le débit peut également être déterminé à l’aide d’une mesure de débit indirecte, par exemple comprenant des capteurs de pression positionnés de part et d’autre d’une restriction, typiquement une restriction calibrée du circuit d’assistance hydraulique.
[0079] De manière optionnelle, les étapes E3 et E4 respectivement de mesure et de comparaison peuvent être dédoublées. On peut alors typiquement mesurer deux valeurs effectives pour deux paramètres distincts, par exemple la pression et le débit, ou la vitesse et le débit.
[0080] Ces deux valeurs effectives sont ensuite comparées aux valeurs théoriques associées, typiquement une valeur théorique de pression et une valeur théorique de débit, ou une valeur théorique de vitesse d’un organe ou d’un essieu entrainé par l’assistance hydraulique et une valeur théorique de débit. Une telle comparaison de deux paramètres peut alors permettre de distinguer les différentes situations de perte d’adhérence, notamment en distinguant les situations de patinage d’un organe assisté hydrauliquement des situations de blocage d’un organe primaire. A titre d’exemple, dans le cas d’une chute de pression et d’une augmentation du débit, on en déduit une situation de patinage de l’essieu assisté hydrauliquement. Dans le cas d’une pression maintenue sensiblement constante et d’une augmentation de débit, on peut en déduire une situation de blocage d’un organe primaire. On peut ainsi en déduire une connaissance de l’état du terrain, et corriger la motricité. Dans les deux cas on peut corriger la pression de consigne Pis après avoir déterminé que l’écart est trop important sur l’un ou l’autre, ou sur les deux paramètres du circuit d’assistance hydraulique.
[0081 ] Le procédé de pilotage tel que proposé présente donc un fonctionnement spécifique, qui modifie la consigne de pression de la pompe hydraulique 10 du circuit d’assistance hydraulique en cas de détection d’une situation de patinage, pour l’ajuster à une pression assurant un couple transmissible. De manière optionnelle, Le procédé de pilotage peut ensuite prévoir un retour à une pression de consigne initiale par augmentation progressive de la consigne de pression de la pompe hydraulique 10 suite à une situation de patinage.
[0082] L’intégration d’un tel système de contrôle est rendue possible de par le nombre réduit de composants requis. Le procédé de contrôle tel que proposé peut ainsi être implémenté sur une assistance hydraulique de véhicule ou d'engin.
[0083] Bien que la présente invention ait été décrite en se référant à des exemples de réalisation spécifiques, il est évident que des modifications et des changements peuvent être effectués sur ces exemples sans sortir de la portée générale de l'invention telle que définie par les revendications. En particulier, des caractéristiques individuelles des différents modes de réalisation illustrés/mentionnés peuvent être combinées dans des modes de réalisation additionnels. Par conséquent, la description et les dessins doivent être considérés dans un sens illustratif plutôt que restrictif. [0084] Il est également évident que toutes les caractéristiques décrites en référence à un procédé sont transposables, seules ou en combinaison, à un dispositif, et inversement, toutes les caractéristiques décrites en référence à un dispositif sont transposables, seules ou en combinaison, à un procédé.

Claims

Revendications
[Revendication 1] Procédé de contrôle de traction d'un circuit d'assistance hydraulique de véhicule, ledit circuit d'assistance hydraulique comprenant une pompe hydraulique (10) à cylindrée variable, unidirectionnelle, à commande de cylindrée asservie à une consigne de pression, ledit procédé comprenant les étapes suivantes
- une étape (El) de pilotage, dans laquelle on applique une pression cible (C) au circuit d'assistance hydraulique, et on détermine une pression de consigne (Pc) et une valeur théorique (Vth) d'un paramètre du circuit d'assistance hydraulique,
- une étape (E2) de consigne, dans laquelle on applique une consigne de pression (Pis) à la pompe hydraulique (10) égale à la pression de consigne (Pc),
- une étape (E3) de mesure, dans laquelle on mesure une valeur effective (Ve) dans ledit circuit d'assistance hydraulique,
- une étape (E4) de comparaison, dans laquelle on compare la valeur effective (Ve) mesurée dans ledit circuit d'assistance hydraulique à la valeur théorique (Vth),
- si un écart entre la valeur effective (Ve) et la valeur théorique (Vth) est supérieur à une valeur seuil, on réalise une étape (E5) d'ajustement de la consigne dans laquelle on modifie la consigne de pression (Pis) de la pompe hydraulique (10) de manière à ce qu'elle soit égale à une pression effective (Pe), à un coefficient d'ajustement près.
[Revendication 2] Procédé selon la revendication 1, dans lequel suite à l'étape (E5) d'ajustement de la consigne, on réalise une étape (E7) de remontée, dans laquelle on modifie progressivement la consigne de pression (Pis) de manière à la ramener à la pression cible (C)
[Revendication 3] Procédé selon la revendication 2, dans lequel préalablement à l'étape (E7) de remontée, on réalise une temporisation lors de laquelle on compare la valeur effective à la valeur théorique, et on réalise l'étape de remontée (E7) une fois que la valeur effective est demeurée égale à la valeur de consigne à un coefficient de correction près, pendant une durée de temporisation prédéterminée ou pendant un nombre de cycles prédéterminé.
[Revendication 4] Procédé selon l'une des revendications 1 à 3, dans lequel la valeur théorique (Vth) est une pression théorique, et l'étape (E3) de mesure est réalisée au moyen d'un capteur de pression positionné dans le circuit d'assistance hydraulique.
[Revendication 5] Procédé selon la revendication 4, dans lequel l'étape (E7) de remontée est réalisée si la consigne de pression (Pis) est strictement inférieure à la pression cible (C).
[Revendication 6] Procédé selon l'une des revendications 1 à 3, dans lequel, l'étape (E3) de mesure et l'étape (E4) de comparaison sont réalisées en déterminant au moyen d'un calculateur (40) et en comparant :
- un débit théorique dans le circuit d'assistance hydraulique en fonction notamment de paramètres théoriques de fonctionnement du circuit d'assistance hydraulique, et
- un débit effectif, en fonction de paramètres mesurés dans le circuit d'assistance hydraulique.
[Revendication 7] Procédé selon la revendication 6, dans lequel le débit effectif est déterminé au moyen d'un capteur de position d'un plateau de la pompe hydraulique (10) du circuit d'assistance hydraulique.
[Revendication 8] Procédé selon l'une des revendications 1 à 3, dans lequel lors de l'étape (E3) de mesure et l'étape (E4) de comparaison, on mesure deux valeurs effectives pour deux paramètres distincts, et on compare la valeur effective (Ve) mesurée dans ledit circuit d'assistance hydraulique pour chacun de ces deux paramètres à une valeur théorique (Vth) associée pour chacun de ces paramètres, et dans lequel l'étape (E5) d'ajustement de la consigne est réalisée si un écart entre la valeur effective (Ve) et la valeur théorique (Vth) d'au moins un desdits deux paramètres est supérieur à une valeur seuil.
[Revendication 9] Système de contrôle de traction d'un essieu entraîné en rotation par un circuit d'assistance hydraulique, ledit circuit d'assistance hydraulique comprenant pompe hydraulique (10) à cylindrée variable, unidirectionnelle, à commande de cylindrée asservie à une consigne de pression, un moteur hydraulique (20) adapté pour entrainer en rotation un organe de déplacement, la pompe hydraulique (10) étant reliée au moteur hydraulique (20) via un circuit hydraulique en boucle ouverte, ledit système de contrôle de traction comprenant
- un organe de pilotage (50), adapté pour appliquer une consigne au circuit d'assistance hydraulique,
- un calculateur (40), adapté pour déterminer une pression cible (C) de pilotage en fonction de la consigne appliquée par l'organe de pilotage (50), une consigne de pression (Pis) appliquée à la pompe hydraulique (10) et une valeur théorique (Vth) d'un paramètre du circuit d'assistance hydraulique,
- un capteur (45), adapté pour mesurer une valeur effective (Ve) dudit paramètre du circuit d'assistance hydraulique, caractérisé en ce que ledit calculateur (40) ést adapté pour comparer la valeur effective (Ve) à la valeur théorique (Vth), et à, si un écart entre la valeur effective (Ve) et la valeur théorique (Vth) est supérieur à une valeur seuil, modifier la consigne de pilotage (Pis) de manière à ce qu'elle soit égale à la valeur effective (Ve), à un coefficient d'ajustement près.
[Revendication 10] Système selon la revendication 9, dans lequel le capteur (45) comprend un capteur de pression dans le circuit hydraulique.
[Revendication 11] Système selon la revendication 10, dans lequel le capteur (45) comprend un capteur d'inclinaison d'un plateau de contrôle de cylindrée de la pompe hydraulique (10), et le calculateur (40) est adapté pour déterminer un débit théorique dans le circuit hydraulique, et un débit effectif délivré par la pompe hydraulique (10) en fonction de ladite inclinaison du plateau de la pompe hydraulique (10).
[Revendication 12] Système selon la revendication 10, dans lequel le capteur (45) comprend deux capteurs de pression adaptés pour mesurer la pression aux bornes d'une restriction calibrée du circuit d'assistance hydraulique et le calculateur (40) est adapté pour déterminer un débit théorique dans le circuit hydraulique, et un débit effectif délivré par la pompe hydraulique (10) en fonction des mesures de pression réalisées par lesdits capteurs de pression.
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