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WO2022189681A1 - Equipo manipulador de cargas - Google Patents

Equipo manipulador de cargas Download PDF

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Publication number
WO2022189681A1
WO2022189681A1 PCT/ES2021/070167 ES2021070167W WO2022189681A1 WO 2022189681 A1 WO2022189681 A1 WO 2022189681A1 ES 2021070167 W ES2021070167 W ES 2021070167W WO 2022189681 A1 WO2022189681 A1 WO 2022189681A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
equipment
weightless
load
collaborative robot
handling equipment
Prior art date
Application number
PCT/ES2021/070167
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Jacinto Ángel BACAICOA LARRAGUETA
Original Assignee
Talleres J. Angel Bacaicoa, S.L.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Talleres J. Angel Bacaicoa, S.L. filed Critical Talleres J. Angel Bacaicoa, S.L.
Priority to PCT/ES2021/070167 priority Critical patent/WO2022189681A1/es
Publication of WO2022189681A1 publication Critical patent/WO2022189681A1/es

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes

Definitions

  • the present invention is related to the handling of loads, proposing equipment that allows automated handling of loads to take them to positions where they have to be placed, with the capacity to act in a wide radius of action.
  • weightless load manipulators formed by equipment that, powered by compressed air, has the capacity to lift loads, to hold them in a position where they can be manually manipulated by an operator.
  • a device of this type is described in document WO 03/032102 A1, in which, in addition, thanks to the use of a load cell, this device allows loads of different weights to be handled with a self-regulating effect by acting directly on the automatic regulation system in depending on the variation of the loads themselves, also facilitating the lifting or lowering of the load without effort, without the need to manually manipulate the pneumatic regulation elements, but rather the load cell itself, by means of a system of cameras included within a cylindrical body provides a pneumatic signal that can be used to control or regulate the application system.
  • Weightless equipment can have elements in its head that allow or perform rotation in different planes in order to achieve precise positioning of the load they carry.
  • the lifting device must be handled by an operator who, thanks to said weightless equipment, can carry out movements of ascent and positioning of objects with little difficulty. effort. Being manipulated by an operator, it has the advantage that it can be used without the need for special protection in spaces where workers operate, since if it could move automatically, because it is a highly powerful piece of equipment, since in that case the The equipment would have autonomy of movement, it would be dangerous and it would be necessary to place protective separating elements around it, which means that it would occupy a lot of space, conditioning its use in places, such as industrial buildings, where the availability of space is important.
  • a handling equipment for handling loads, developed with characteristics that make it advantageous to fully automate load movement manipulations in a wide range of action and regardless of the loads that are being handled. have to manipulate.
  • This handling equipment object of the invention comprises a weightless type device, that is, it holds the load in suspension so that it can be easily manipulated, a collaborative robot being associated with said weightless equipment, by means of which the weightless equipment can be automatically handled. to move and position loads automatically.
  • the collaborative robot that is required to move the loads supported by the weightless equipment is low-power and with great precision of movements, therefore, it complies with the safety regulations and it is not necessary to install separators to isolate a protection space. , allowing the coexistence of worker workers in the same space to perform other functions.
  • the collaborative robot provides millimetric precision and speed to the load handling equipment that is difficult for an operator to achieve, thus increasing production.
  • the weightless equipment comprises a load cell that self-regulates the pneumatic effort generated as a function of the load, making it possible to handle loads of different weights without the need to intervene manually in the pneumatic system of the weightless equipment.
  • the joint of the collaborative robot with the weightless equipment is preferably established above the load cell of the weightless equipment, with which the movement of the weightless equipment can be controlled to lift the loads without being linked to the efforts generated by the weight. collaborative robot, so that the weightless equipment does not detect that this force is part of the load's own weight and reacts by allowing movement in the desired direction, thus minimizing the action of the load cell.
  • the mooring between the collaborative robot and the weightless equipment is preferably established with a rotating system using bearings, so that the collaborative robot can be oriented depending on where it wants to take the load in each case. It also comprises elastic means to make the movements more flexible and absorb inertia.
  • the load handling equipment may include control means that allow the information of the load cell to be processed, modifying the action of the weightless equipment to produce a movement of the load in the vertical direction.
  • the load cell of the weightless team would receive information that the weight of the load would be greater or less than its actual weight.
  • the weightless equipment would compensate said force, producing an ascending or descending movement, respectively, which contributes to having greater control of the lifting and lowering movement of the load, for example, to prevent this movement from occurring if something is detected. obstacle.
  • Said control means may be arranged in the weightless equipment or in the collaborative robot.
  • the collaborative robot can be installed anchored to the ground in a fixed position, but it can also be arranged in displacement mounting on a supporting base as it can be a travel rail, with which greater distances can be reached in the movement of the loads that are handled.
  • This type of guided movement can be both horizontal and in any other plane, such as vertical, to allow the lifting of loads.
  • the equipment object of the invention has very advantageous characteristics for the automatic load handling function for which it is intended, acquiring a life of its own and preferential character with respect to the conventional solutions that currently exist for said function.
  • Figure 1 shows a perspective view of the load handling equipment object of the invention, according to an example of embodiment.
  • Figure 2 is an enlarged detail of the coupling between the weightless robot and the collaborative robot of the manipulator team.
  • Figure 3 is a top plan view of the handling equipment.
  • Figure 4 is a perspective view of the collaborative robot in an example of assembly on a displacement base.
  • the object of the invention relates to equipment for handling loads (1) automatically, with an embodiment that allows loads (1) to be moved mechanically both vertically and horizontally, precisely and quickly, in a space in which workers can move without the need for protective separations.
  • the handling equipment comprises a weightless equipment (2), formed by an operating column (3) supported by an arm (4) attached to a post (5), passing the operating column (3 ) through a carriage (6) arranged at the end of the arm (4), so that by means of a drive system said operating column (3) can be moved in height to lift loads (1) hanging from its end lower.
  • the supporting arm (4) of the operating column (3) is attached to the post (5) by means of a joint (7) and is made up of at least two sections articulated with each other, so that the supporting assembly of said operating column (3) forms an articulated system that allows a movement to place the loads (1), from the raised position by means of the operating column (3), at different points of situation on the horizontal plane that also thanks to a cell
  • the pneumatic loading system allows to regulate the pneumatic actuation system of the weightless equipment (2) for the handling of different types of loads and to facilitate the ascent and descent of the load with hardly any effort.
  • the arm (4) can have other known shapes, such as for example that said arm (4) is in the shape of a banderole along which a trolley can move for the displacement of the loads (1), or any other configuration without altering the essence of the invention.
  • the device of the invention comprises a collaborative robot (8) in association with said weightless equipment (2), said collaborative robot (8) comprising an articulated brace (9), which at one end is held by a joint ( 10) on a support pillar (11), while at the other end it incorporates an articulated assembly (12), by means of which it is moored on the operating column (3) of the weightless equipment (2).
  • the weight (1) is raised by means of the weightless equipment (2), by means of the operating column (3), to a position from which it is possible to act with little effort with the load (1) suspended and then the collaborative robot (8) comes into operation, which moves the operating column (3), with the load (1) suspended, to the position in which it is desired to place said load (1), where it is unloaded by lowering again the operating column (3) of the weightless equipment (2).
  • the weightless equipment (2) reacts in the vertical direction to the impulse caused by the collaborative robot (8) so that to raise or lower the load, fluid is preferably introduced into the chamber of the regulation system of the weightless equipment (2). ) when reacting to said impulse and in response the load (1) rises or falls.
  • the operating column (3) of the weightless equipment (2) is moved by the articulated tie rod (9) to the desired position.
  • the introduction of fluid in the chamber of the regulation system of the weightless equipment (2) can be activated by an electronic signal that is emitted from the collaborative robot (8) instead of by means of a mechanical impulse.
  • the load cell instead of being pneumatic, is electronic.
  • the mooring of the articulated tie rod (9) of the collaborative robot (8), with respect to the operative column (3) of the weightless equipment (2), is established by means of a rotating system by means of bearings, thus allowing the collaborative robot (8) it is oriented with respect to the weightless robot (2) depending on where the load (1) being handled is to be taken.
  • This mooring is located above the load cell of the weightless equipment (2). In this way, the weightless equipment (2) does not detect that the impulse generated by the collaborative robot (8) is part of the load's own weight and reacts by allowing movement in the desired direction. In this way, loads (1) can be handled automatically to different points in the location environment of the handling equipment.
  • the mooring is also established with a flexible fastening, by means of an elastic joint, springs or shock absorbers, which allows inertia to be absorbed to ensure positions during displacement.
  • Said mooring preferably by means of an elastic joint, can be established vertically or horizontally.
  • the supporting pillar (11) of the collaborative robot (8) can be arranged anchored in a fixed position, as shown in Figure 1, but an embodiment is also provided in which said supporting pillar (11) of the robot
  • the collaborative robot (8) is mounted to move on a support base (13), as shown in figure 4, in which the collaborative robot (8) is arranged on the base (13) on a rail that allows it to move according to the indicated arrows.
  • the direction of movement of the collaborative robot (8) on the rail can be configured to move in any other plane than the horizontal, such as the vertical, to allow the lifting of loads.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

Equipo manipulador de cargas, que comprende un equipo in grávido (2) que dispone de una columna operativa (3) desplazable verticalmente para elevar cargas (1), estando soportada dicha columna operativa (3) por un brazo (4) de sujeción que permite moverla en el plano horizontal, en el cual acoplado al ingrávido (2) se dispone un robot colaborativo (8), el cual permite actuar mecánicamente el movimiento de la columna operativa (3) en el plano horizontal.

Description

DESCRIPCIÓN
EQUIPO MANIPULADOR DE CARGAS
Sector de la técnica
La presente invención está relacionada con la manipulación de cargas, proponiendo un equipo que permite realizar manipulaciones automatizadas de cargas para llevarlas hasta posiciones en las que tengan que ser situadas, con capacidad para actuar en un amplio radio de acción.
Estado de la técnica
Se conocen manipuladores de cargas denominados ingrávidos, formado por un equipo que accionado por aire comprimido tiene capacidad de elevar las cargas, para sujetarlas en una posición en la que pueden manipularse manualmente por parte de un operario.
Un dispositivo de este tipo se describe en el documento WO 03/032102 A1, en el que además gracias al empleo de una célula de carga este dispositivo permite manipular cargas de diferentes pesos con un efecto de autorregulación actuando directamente en el sistema de regulación automática en función de la variación de las propias cargas, facilitando además la elevación o descenso de la carga sin esfuerzo, sin necesidad de manipular de forma manual sobre los elementos de regulación neumática, sino que la propia célula de carga mediante un sistema de cámaras comprendidas dentro de un cuerpo cilindrico proporciona una señal neumática que puede ser utilizada para el control o regulación del sistema de aplicación.
Este tipo de dispositivos son de gran potencia, por lo que permiten elevar grandes cargas y mantenerlas en una posición de suspensión desde la que pueden ser manipuladas fácilmente por operarios con poco esfuerzo.
Los equipos ingrávidos pueden disponer en su cabezal de elementos que permitan o realicen el giro en diferentes planos de cara a conseguir un posicionamiento preciso de la carga que portan.
El dispositivo de elevación debe ser manipulado por un operario que gracias a dicho equipo ingrávido puede realizar movimientos de ascenso y posicionado de objetos sin apenas esfuerzo. Al ser manipulado por un operario tiene la ventaja de que se puede utilizar sin necesidad de protecciones especiales en espacios en los que operan trabajadores, ya que si pudiese moverse automáticamente, debido a que es un equipo de gran potencia y a que en dicho caso el propio equipo tendría una autonomía de movimientos, resultaría peligroso y sería necesario disponer a su alrededor elementos separadores de protección, lo cual significa la ocupación de mucho espacio, condicionando la utilización en lugares, como en naves industriales, donde la disponibilidad de espacio es importante.
Otra desventaja de este tipo de equipos ingrávidos es que en aquellas tareas que requieran de una precisión de movimientos para el posicionado de la carga y una mayor rapidez, estos requisitos son inalcanzables por parte de un operario.
Es evidente, por lo tanto, la necesidad de poder disponer de un medio de manipulación para manejar de manera automática cargas pesadas en espacios amplios, sin necesidad de tener que disponer protecciones que limiten la disponibilidad de espacio coartando la convivencia de trabajadores para realizar actividades relacionadas o no con la función del medio manipulador.
Objeto de la invención
De acuerdo con la presente invención se propone un equipo de manipulación, para el manejo de cargas, desarrollado con unas características que le hacen ventajoso para automatizar totalmente las manipulaciones del movimiento de cargas en un amplio radio de acción y con independencia de las cargas que se tengan que manipular.
Este equipo de manipulación objeto de la invención comprende un dispositivo de tipo ingrávido, es decir que sujeta la carga en suspensión de modo que puede ser manipulada fácilmente, yendo asociado a dicho equipo ingrávido un robot colaborativo, mediante el cual puede manipularse automáticamente el equipo ingrávido para desplazar y posicionar las cargas de forma automática.
En esa disposición el robot colaborativo que se requiere para mover las cargas soportadas por el equipo ingrávido es de poca potencia y con gran precisión de movimientos, por lo tanto, cumple con la normativa de seguridad no siendo necesario instalar separadores para aislar un espacio de protección, permitiendo la convivencia de operarios trabajadores en el mismo espacio para realizar otras funciones.
Además, el robot colaborativo aporta una precisión y rapidez milimétrica al equipo de manipulación de cargas difícilmente alcanzable por parte de un operario, aumentando de este modo la producción.
Preferentemente, el equipo ingrávido comprende una célula de carga que autorregula el esfuerzo neumático generado en función de la carga, siendo posible la manipulación de cargas de diferentes pesos sin necesidad de intervenir manualmente en el sistema neumático del equipo ingrávido. En este caso, la unión del robot colaborativo con el equipo ingrávido se establece preferentemente por encima de la célula de carga del equipo ingrávido, con lo cual se puede controlar el movimiento del equipo ingrávido para levantar las cargas sin vinculación con los esfuerzos generados por el robot colaborativo, de forma que el equipo ingrávido no detecta que esa fuerza sea parte del propio peso de la carga y reacciona permitiendo el movimiento en la dirección deseada, minimizando de este modo la actuación de la célula de carga.
En ese sentido, el amarre entre el robot colaborativo y el equipo ingrávido se establece preferentemente con un sistema rotativo mediante rodamientos, para que el robot colaborativo pueda orientarse en función de a donde se quiera llevar la carga en cada caso. Comprende además unos medios elásticos para flexibilizar y absorber inercias en los desplazamientos.
Según una opción de diseño, esta previsto que el equipo manipulador de cargas pueda comprender unos medios de control que permitan procesar la información de la célula de carga modificando la actuación del equipo ingrávido para producir un movimiento de la carga en dirección vertical. Con esta configuración, la célula de carga del equipo ingrávido recibiría información de que el peso de la carga sería mayor o menor que su peso real. De este modo, el equipo ingrávido compensaría dicha fuerza produciéndose un movimiento ascendente o descendente respectivamente, lo que contribuye a tener un mayor control del movimiento de elevación y descenso de la carga, por ejemplo, para evitar que este movimiento se produzca si se detecta algún obstáculo. Dichos medios de control podrán estar dispuestos en el equipo ingrávido o en el robot colaborativo.
Por otro lado, el robot colaborativo puede instalarse anclado al suelo en posición fija, pero también puede disponerse en montaje de desplazamiento sobre una base sustentadora como puede ser un carril de desplazamiento, con lo cual se pueden alcanzar mayores distancias en el movimiento de las cargas que se manipulan. Este tipo de desplazamiento guiado puede ser tanto horizontal como en cualquier otro plano como por ejemplo el vertical para permitir la elevación de las cargas.
Por todo ello, el equipo objeto de la invención resulta de unas características muy ventajosas para la función de manipulación automática de cargas a la que está destinado, adquiriendo vida propia y carácter preferente respecto de las soluciones convencionales que actualmente existen para dicha función.
Descripción de las figuras
La figura 1 muestra una perspectiva del equipo manipulador de cargas objeto de la invención, según un ejemplo de realización.
La figura 2 es un detalle ampliado del acoplamiento entre el robot ingrávido y el robot colaborativo del equipo manipulador.
La figura 3 es una vista en planta superior del equipo manipulador.
La figura 4 es una perspectiva del robot colaborativo en un ejemplo de montaje sobre una base de desplazamiento.
Descripción detallada de la invención
El objeto de la invención se refiere a un equipo para manipular cargas (1) de manera automática, con una realización que permite mover las cargas (1) mecánicamente tanto en sentido vertical como en el plano horizontal, de forma precisa y rápida, en un espacio en el que pueden transitar operarios trabajadores sin necesidad de separaciones de protección.
Como se puede ver en la figura 1 , el equipo manipulador comprende un equipo ingrávido (2), formado por una columna operativa (3) sustentada por un brazo (4) de sujeción sobre un poste (5), pasando la columna operativa (3) a través de un carro (6) dispuesto en el extremo del brazo (4), de modo que por medio de un sistema de accionamiento dicha columna operativa (3) puede ser desplazada en altura para elevar cargas (1) colgadas de su extremo inferior. El brazo (4) sustentador de la columna operativa (3) va unido al poste (5) por medio de una articulación (7) y se compone de, al menos, dos tramos articulados entre sí, de modo que el conjunto portante de dicha columna operativa (3) forma un sistema articulado que permite un movimiento para situar las cargas (1), desde la posición elevada por medio de la columna operativa (3), en puntos diferentes de situación sobre el plano horizontal que además gracias a una célula de carga neumática permite regular el sistema neumático de actuación del equipo ingrávido (2) para la manipulación de diferentes tipos de cargas y para facilitar el ascenso y descenso de la carga sin apenas esfuerzo.
Según otras formas de realización del equipo ingrávido (2), el brazo (4) puede tener otras formas conocidas, como por ejemplo que dicho brazo (4) sea de la forma de una banderola a lo largo de la cual se puede desplazar un carro para el desplazamiento de las cargas (1), o cualquier otra configuración sin que se altere la esencialidad de la invención.
Sin embargo, mediante el equipo ingrávido (2) las cargas (1) una vez sujetadas por el equipo ingrávido (2) necesitan de la actuación de un operario. Por dicho motivo el dispositivo de la invención comprende un robot colaborativo (8) en asociación con dicho equipo ingrávido (2), comprendiendo dicho robot colaborativo (8) un tirante articulado (9), el cual por un extremo se sujeta mediante una articulación (10) sobre un pilar (11) de sustentación, mientras que en el otro extremo incorpora un conjunto articulado (12), por medio del cual se amarra sobre la columna operativa (3) del equipo ingrávido (2).
En esas condiciones, para llevar una carga (1) hasta una posición de ubicación, mediante el equipo ingrávido (2) se eleva la carga (1), mediante la columna operativa (3), hasta una posición desde la que se puede actuar con poco esfuerzo con la carga (1) suspendida y entonces entra en funcionamiento el robot colaborativo (8), el cual traslada a la columna operativa (3), con la carga (1) suspendida, hasta la posición en la que se desee situar dicha carga (1), en donde se descarga mediante el descenso de nuevo de la columna operativa (3) del equipo ingrávido (2).
Para ello, el equipo ingrávido (2) reacciona en el sentido vertical al impulso provocado por el robot colaborativo (8) de modo que para ascender o bajar la carga, preferentemente se introduce fluido en la cámara del sistema de regulación del equipo ingrávido (2) al reaccionar a dicho impulso y en respuesta asciende o desciende la carga (1). Para el desplazamiento de la carga (1) una vez suspendida, la columna operativa (3) del equipo ingrávido (2) es desplazada por el tirante articulado (9) hasta la posición deseada.
Alternativamente, la introducción de fluido en la cámara del sistema de regulación del equipo ingrávido (2) puede accionarse por una señal electrónica que se emita desde el robot colaborativo (8) en lugar de mediante un impulso mecánico. En este caso la célula de carga en lugar de ser neumática, es electrónica.
El amarre del tirante articulado (9) del robot colaborativo (8), respecto de la columna operativa (3) del equipo ingrávido (2), se establece mediante un sistema rotativo por medio de rodamientos, permitiendo así que el robot colaborativo (8) se oriente respecto al robot ingrávido (2) en función de a donde se quiera llevar la carga (1) que se manipula. Este amarre está comprendido por encima de la célula de carga del equipo ingrávido (2). De esta manera, el equipo ingrávido (2) no detecta que el impulso generado por el robot colaborativo (8) sea parte del propio peso de la carga y reacciona permitiendo el movimiento en la dirección deseada. De este modo se pueden manipular cargas (1) automáticamente hasta diferentes puntos del entorno de ubicación del equipo manipulador.
El amarre se establece además con una sujeción flexible, mediante junta elástica, muelles o amortiguadores, lo cual permite absorber las inercias para asegurar las posiciones en los desplazamientos. Dicho amarre preferentemente mediante junta elástica puede establecerse en vertical o en horizontal.
En un modo de realización el pilar (11) sustentador del robot colaborativo (8) puede disponerse anclado en una posición fija, como se observa en la figura 1 , pero también se prevé una realización en la que dicho pilar (11) sustentador del robot colaborativo (8) vaya en montaje de desplazamiento sobre una base (13) de apoyo, como representa la figura 4, en la que el robot colaborativo (8) se dispone sobre la base (13) sobre un carril que permite su desplazamiento según las flechas indicadas. De esta manera, se pueden alcanzar mayores distancias en la movilidad de cargas (1) sobre el plano horizontal, aumentando así la capacidad de maniobra del equipo manipulador. En configuraciones alternativas de diseño de la invención, la dirección de desplazamiento del robot colaborativo (8) sobre el carril puede estar configurada para su desplazamiento cualquier otro plano diferente al horizontal como por ejemplo el vertical para permitir la elevación de las cargas.

Claims

REIVINDICACIONES
1.- Equipo manipulador de cargas, que comprende un equipo ingrávido (2) que dispone de una columna operativa (3) para elevar cargas (1) mediante un sistema de actuación manteniéndolas en suspensión facilitando su desplazamiento, estando soportada dicha columna operativa (3) por un brazo (4) de sujeción que permite moverla en el plano horizontal, caracterizado porque acoplado al equipo ingrávido (2) se dispone un robot colaborativo (8), el cual permite actuar mecánicamente el movimiento de la columna operativa (3) para el desplazamiento y posicionado automático de la carga (1).
2.- Equipo manipulador de cargas, de acuerdo con la primera reivindicación, caracterizado porque el robot colaborativo (8) posee un tirante articulado (9) provisto en su extremo con un conjunto articulado (12) que se amarra a la columna operativa (3) del equipo ingrávido (2).
3.- Equipo manipulador de cargas, de acuerdo con la reivindicación 2, caracterizado porque el amarre del conjunto articulado (12) del robot colaborativo (8), respecto de la columna operativa (3) del equipo ingrávido (2), se establece mediante un sistema rotativo por medio de rodamientos y con una sujeción flexible mediante junta elástica, muelles o amortiguadores.
4 Equipo manipulador de cargas, de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque el equipo ingrávido (2) comprende una célula de carga neumática o electrónica para regular la operatividad del sistema de actuación del equipo ingrávido (2) compensando la variación de peso de las cargas (1), estando el amarre del conjunto articulado (12) del robot colaborativo (8) comprendido por encima de dicha célula de carga.
5.- Equipo manipulador de cargas, de acuerdo con la reivindicación anterior, caracterizado porque comprende unos medios de control que procesan la información de la célula de carga modificando la actuación del equipo ingrávido (2) para producir un movimiento predeterminado de la carga (1) en dirección vertical.
6.- Equipo manipulador de cargas, de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque el robot colaborativo (8) se sujeta sobre un pilar (11) de sustentación que se dispone anclado en una posición fija sobre el suelo.
7.- Equipo manipulador de cargas, de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 4, caracterizado porque el robot colaborativo (8) se sujeta sobre un pilar (11) de sustentación que se incorpora en montaje de desplazamiento sobre una base (13) de apoyo.
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