WO2021241142A1

WO2021241142A1 - 計測装置ユニット

Info

Publication number: WO2021241142A1
Application number: PCT/JP2021/017260
Authority: WO
Inventors: 裕志中塚; 里代子宮原
Original assignee: 株式会社デンソー
Priority date: 2020-05-25
Filing date: 2021-04-30
Publication date: 2021-12-02
Also published as: US20230089647A1; JP7559354B2; JP2021185349A; CN115667853A

Abstract

車両（３０）に搭載される計測装置ユニット（１００）は、車両において予め区分される複数の領域のうち、第一領域に配置される第一センサ（Ｓ１）と、第一センサから取得した検出データを記憶する第一記憶装置（Ｍ１）であって、複数の領域のうち第一領域とは異なる第二領域に配置される第一記憶装置と、少なくとも第一センサおよび第一記憶装置を通信可能に接続する第一中継器（ＲＰ１）と、を備える。

Description

計測装置ユニット

関連出願の相互参照

　本出願は、２０２０年５月２５日に出願された日本出願番号２０２０－９０３２２号に基づくもので、ここにその記載内容を援用する。

　本開示は、計測装置ユニットに関する。

　事故発生の際、記録した全てのデータが失われることを回避するために、複数の電子制御ユニットがそれぞれ記憶装置を備えることによって複数の電子制御ユニットにドライブレコーダ機能を持たせ、車両に関する測定データを分散して記憶する技術が知られている（例えば、特開２００７－１６３２１８号公報）。

　複数の記憶装置が互いに近接する場合には、事故によりすべての記憶装置が破損し得る。測定データの損失を回避するために、記憶装置を車両内に適正に配置したいといった要望がある。

　本開示は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態又は適用例として実現することが可能である。

　本開示の一形態によれば、車両に搭載される計測装置ユニットが提供される。この計測装置ユニットは、前記車両において予め区分される複数の領域のうち、第一領域に配置される第一センサと、前記第一センサから取得した検出データを記憶する第一記憶装置であって、前記複数の領域のうち前記第一領域とは異なる第二領域に配置される第一記憶装置と、少なくとも前記第一センサおよび前記第一記憶装置を通信可能に接続する第一中継器と、を備える。

　この形態の計測装置ユニットによれば、第一センサが車両において予め区分される複数の領域のうち第一領域に配置され、第一記憶装置が第一領域とは異なる第二領域に配置される。衝突事故等の車両に起因する要因によって第一領域の第一センサが故障した場合でも第一記憶装置が故障する可能性を低減することができ、第一センサからの検出データの損失を抑制または防止することができる。第一センサと第一記憶装置との間に、第一中継器を備えることにより、第一センサからの検出データの品質の低下を抑制または防止することができる。したがって、第一センサからデータ容量の大きいデータを出力して、第一センサから離間する第一記憶装置に記憶させることができる。

　本開示についての上記目的およびその他の目的、特徴や利点は、添付の図面を参照しながら下記の詳細な記述により、より明確になる。その図面は、
図１は、第１実施形態の計測装置ユニットの構成を示す説明図であり、図２は、第２実施形態の計測装置ユニットの構成を示す説明図であり、図３は、第一スプリッタの機能を模式的に表すブロック図であり、図４は、異常判定部による異常判定の方法を表すフロー図であり、図５は、第３実施形態の計測装置ユニットの構成を示す説明図であり、図６は、第４実施形態の計測装置ユニットの構成を示す説明図であり、図７は、第５実施形態の計測装置ユニットの構成を示す説明図であり、図８は、第６実施形態の計測装置ユニットの構成を示す説明図である。

Ａ．第１実施形態：
　図１に示すように、計測装置ユニット１００は、車両３０に搭載されて用いられる。第１実施形態としての計測装置ユニット１００は、第一センサＳ１と、第一記憶装置Ｍ１と、第一リピータＲＰ１と、データ処理装置４０と、を備えている。本実施形態において、車両３０は、人間が運転する自動運転車両であり、運転支援制御装置５０を備えている。車両３０は、例えば、人や貨物の運搬、物流、並びに物販などに利用される自動運転車両であってよく、人間が運転することを前提としない自動運転車両であってもよい。車両３０は、自動運転車両のほか、少なくとも一の原動機を有する種々のモータビークルであってよく、乗用車、トラック、バス、ならびに特別車のほか、トロリーバスなどの架線に接続された車両であってもよく、連節バスのように互いに接続された複数の車体を備える車両であってもよい。図１を含む各図には、技術の理解を容易にするために、記憶装置には「Ｍ」を付し、リピータとしての中継器には「Ｒ」を付している。

　第一センサＳ１は、対象物の画像データを取得するカメラ、対象物の距離等を取得するＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）、対象物の距離等を取得するミリ波レーダ等の検出器である。より具体的には、カメラは、ＣＣＤ等の撮像素子または撮像素子アレイを備える撮像装置であり、可視光を受光することによって対象物の外形情報または形状情報を含む画像データを検出データとして出力するセンサである。ＬｉＤＡＲは、赤外レーザ光を射出し、物標によって反射された反射光を受信することによって、車両３０に対する物標の距離、相対速度および角度を検出データとして出力するセンサである。ミリ波レーダは、ミリ波を射出し、物標によって反射された反射波を受信することによって、車両３０に対する物標の距離、相対速度および角度を検出データとして出力するセンサである。第一センサＳ１には、超音波センサ、他の電磁波または光を用いたセンサなどが含まれてもよい。計測装置ユニット１００は、センサを複数備えてよく、この場合には、１種類の複数のセンサを備えてよく、複数の異なる種類のセンサを備えてもよい。

　第一センサＳ１からの検出データは、第一リピータＲＰ１と、データ処理装置４０とにデジタル信号として出力される。第一センサＳ１は、例えば、ＬｉＤＡＲから得られた反射光の受光強度やカメラの撮像画像等のローデータを検出データとして出力してもよく、ローデータに対して、例えば、対象物の検出点列や画像といった車両制御に必要な情報のみを抽出する処理を行い、当該処理後のデータを検出データとして出力してもよい。第一センサＳ１は、アナログ信号を出力してもよい。

　データ処理装置４０は、予めプログラムされた論理回路を備えるマイクロコンピュータである。データ処理装置４０は、第一センサＳ１から図示しない配線を介して検出データを取得し、取得した検出データを用いて統合データを生成する。データ処理装置４０は、生成した統合データを運転支援制御装置５０に出力する。運転支援制御装置５０は、車両３０に搭載されるいわゆるＥＣＵ（engine control unit）であり、データ処理装置４０から入力される車両３０周囲の対象物に関する情報を用いて、車両３０の運転支援を実行する。車両３０の運転支援としては、例えば、計測装置ユニット１００から入力される車両３０周囲の対象物に関する情報を用いて実行する制動支援、操舵支援、駆動支援等が含まれる。

　第一リピータＲＰ１は、電気通信における中継器であり、特許請求の範囲に記載する「第一中継器」の一態様である。第一リピータＲＰ１は、いわゆるデジタルリピータとして機能し、第一センサＳ１から受信した検出データとしてのデジタル入力信号を、増幅、整形、ならびにリタイミングする処理（以下、「信号整形処理」とも呼ぶ）を実行して第一記憶装置Ｍ１に出力する。信号整形処理により、第一センサＳ１から第一記憶装置Ｍ１までのデータ伝送における電気信号の減衰、信号波形の歪み、ジッタの発生等を防止または抑制することができる。第一リピータＲＰ１が扱う信号は、有線通信における電気信号のほか、光信号や無線信号であってもよい。第一リピータＲＰ１は、入力信号をアナログ的に増幅するアナログリピータであってよい。

　第一記憶装置Ｍ１は、不揮発性の補助記憶装置である。本実施形態において、第一記憶装置Ｍ１は、読み書き自在に構成されるハードディスクドライブを備える。第一記憶装置Ｍ１は、第一センサＳ１から出力された検出データを記憶する。第一記憶装置Ｍ１は、ハードディスクドライブに限らずＮＡＮＤ型やＮＯＲ型のフラッシュメモリや磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスクなどの種々の記録媒体を備えてよい。第一記憶装置Ｍ１に記憶された検出データは、車両３０の外部の機器から有線または無線によりアクセス可能とされてよい。

　第一センサＳ１、第一リピータＲＰ１、ならびに第一記憶装置Ｍ１は、配線を介して有線接続されている。第一センサＳ１、第一リピータＲＰ１、ならびに第一記憶装置Ｍ１の通信には、例えば、イーサネット（登録商標）、Flat Panel Display Link（ＦＰＤ－ＬＩＮＫ）、Gigabit Video Interface（ＧＶＩＦ）、Gigabit Multimedia Serial Link（ＧＭＳＬ）等のLow voltage differential signaling（ＬＶＤＳ）、ＨＤＢＡＳＥ－Ｔといった通信プロトコルが用いられる。

　図１を参照して、車両３０における第一センサＳ１、第一記憶装置Ｍ１、ならびに第一リピータＲＰ１の配置について説明する。図１に示すように、第一センサＳ１、第一記憶装置Ｍ１、ならびに第一リピータＲＰ１は、車両３０に予め区分される複数の領域に分散して配置されている。「車両３０の複数の領域」とは、車両３０および車両３０の外部に搭載されるユニットが占有する空間を複数に区分した各空間を意味する。車両３０の複数の領域は、車両３０に起因する要因によって車両３０に配置される機器のすべてが故障することを抑制または防止できるように、各領域に配置される機器の故障リスクが相互に異なるように区分されていることが好ましい。「車両３０に起因する要因」とは、例えば、車両３０の走行時における他車や車両３０以外の物体への衝突による車両３０への衝撃や、外気や日射などによる各領域の温度変化等を意味する。車両３０の複数の領域は、車両３０に起因する要因のほか、他車による車両３０への衝突、落石などの車両３０や他車以外の物体による車両３０への衝突、脱輪や落下などの車両３０の走行中の種々の要因に基づく車両３０への衝突などに起因して車両３０に発生する衝撃が及び得る範囲に基づいて区分されることがさらに好ましい。例えば、車両３０の一の領域に衝突事故が発生した場合、衝突された箇所を含む一の領域に配置されたセンサは、衝突事故に関連するデータを検出している可能性が高くなり得るが、衝突事故の衝撃により故障する可能性も高くなり得る。そのため、衝突事故に関連するデータが損失することを回避するために、センサと、センサからの検出データを記憶する記憶装置とは互いに異なる領域に配置されることが好ましく、各領域が互いに大きく離れているほど好ましい。車両３０の複数の領域は、車両３０の構造や形状、安全性能などに基づいて車種ごとに設定されていることが好ましい。車両３０の複数の領域は、車両３０の進行方向、車両３０を使用する環境などに基づいて設定されてもよい。

　車両３０の複数の領域は、衝突事故による各領域の機器の故障リスクが分散する４つの領域に区分されている。より具体的には、車両３０の進行方向に沿って車両３０の前方を含む前方領域ＡＦと、車両３０の後方を含む後方領域ＡＢとに区分し、さらに、前方領域ＡＦと後方領域ＡＢとの間に位置する中間領域ＡＭとに区分している。中間領域ＡＭは、さらに、車両３０の天井ＲＣおよび屋根ＲＦを含む上方領域ＡＴと、車両３０の車室および車室よりも下側を含む下方領域ＡＵとに区分される。例えば、車両３０が小型車両である場合や、車両３０の構造上、機器の故障リスクが４つの領域に分散しない場合には、車両３０の複数の領域は、中間領域ＡＭを含まず前方領域ＡＦおよび後方領域ＡＢのみに区分されてもよい。車両３０の複数の領域は、車両３０の進行方向に沿った前後や上下に区分されるほか、さらに、車両３０の左側面や右側面を含む各側方領域に区分されるなど、車両３０の幅方向に区分されてよい。車両３０の複数の領域は、４つの領域に限らず、５以上の領域であってよく、２以上の任意の数に区分されてもよい。例えば、車両３０が進行方向に沿って長尺な形状を有する場合には、中間領域ＡＭは、さらに進行方向に沿って複数の領域に区分されてもよい。車両３０が上下方向に長尺である場合には、中間領域ＡＭは、上方領域ＡＴと下方領域ＡＵとの間に、さらに鉛直方向に沿って複数の領域に区分されてもよい。前方領域ＡＦや後方領域ＡＢのそれぞれが鉛直方向に沿って複数の領域に区分されてもよい。車両３０が鉛直方向に複数の階層を有する場合には、階層ごとに区分してよい。車両３０の複数の領域は、空間ごとの区分に限らず、例えばドア、バンパなどの車両３０を構成する部品ごとに区分されてもよい。

　本実施形態において、車両３０の前方領域ＡＦとは、車室内の１列目の座席ＳＨ１よりも車両の進行方向前側となる領域である。車両３０の前方領域ＡＦには、例えば、車両３０のグローブボックス、コンソールボックス、インストルメントパネルなどのフロントコンパートメント、フロントバンパ、エンジンルームなどが含まれる。車両３０の前方領域ＡＦは、他の領域に比べて、例えば、車両３０の前方への衝突事故による衝撃は大きくなり、車両３０の後方に対する他車の衝突事故の衝撃は小さくなり得る。車両３０の前方領域ＡＦには、車両３０の屋根ＲＦのうち、車室内の１列目の座席ＳＨ１よりも車両の進行方向前側となる領域を含んでよい。前方領域ＡＦは、車両３０の前端からの距離を用いて設定されてもよい。この場合において、車両３０の前端からの距離は、車両３０の前方への衝突事故による衝撃が及び得る範囲に基づいて決定されることが好ましい。本実施形態において、第一センサＳ１は前方領域ＡＦに配置されている。第一センサＳ１を配置する領域を、以下、「第一領域」とも呼ぶ。

　本実施形態において、車両３０の下方領域ＡＵとは、１列目の座席ＳＨ１から後部座席ＳＨ２までを含む車両３０内の車室、および座席よりも下側を含む領域である。下方領域ＡＵには、座席ＳＨ１や後部座席ＳＨ２のほか、車両３０の座席ＳＨ１のセンタアームレストなどを含んでよい。座席が２列以上ある場合には、１列目の座席ＳＨ１から最後列の座席までが含まれてよく、最後列の座席までの各座席よりも下側の領域が含まれてよい。車両３０が座席を備えない場合には、前方領域ＡＦや後方領域ＡＢを除いた領域であって、車室および車室よりも下側を含む領域を下方領域ＡＵとしてよい。本実施形態において、車両３０の下方領域ＡＵには第一リピータＲＰ１が配置されている。

　本実施形態において、車両３０の上方領域ＡＴとは、車室の天井ＲＣを含み、車両３０の屋根ＲＦの内部、並びに車両３０の屋根ＲＦの上部を含む領域である。車両３０の屋根ＲＦの上部には、例えば、ルーフボックス、センサを搭載したセンサユニットなど、屋根ＲＦの上部に搭載される車両３０とは別体の構造体が含まれる。

　本実施形態において、車両３０の後方領域ＡＢとは、後部座席ＳＨ２よりもさらに後側の領域である。車両３０の後方領域ＡＢには、例えば、車両３０のトランクルーム、ブート、ラゲッジスペースなどのリアコンパートメントが含まれる。後方領域ＡＢは、車両３０の後端からの距離を用いて設定されてもよい。この場合において、車両３０の後端からの距離は、車両３０の後方への衝突事故や他車による車両３０の後方に対する衝突事故による衝撃が及び得る範囲に基づいて決定されることが好ましい。本実施形態において、車両３０の後方領域ＡＢとして車両３０のトランクルーム内に第一記憶装置Ｍ１が配置されている。第一記憶装置Ｍ１を配置する領域を、以下、「第二領域」とも呼ぶ。

　以上、説明したように、本実施形態の計測装置ユニット１００によれば、第一センサＳ１が前方領域ＡＦに配置され、第一記憶装置Ｍ１が後方領域ＡＢに配置される。第一センサＳ１と第一記憶装置Ｍ１とを互いに異なる領域に配置することによって、第一センサＳ１を配置する前方領域ＡＦに衝突事故が発生した場合でも、第一記憶装置Ｍ１が故障する可能性を低減することができ、当該衝突事故の状況を検出した検出データの損失を抑制または防止することができる。第一センサＳ１と第一記憶装置Ｍ１との間に中継器としての第一リピータＲＰ１を備えることにより、第一リピータＲＰ１による信号整形処理によって第一センサＳ１からの検出データの品質の低下を抑制または防止することができる。したがって、第一センサＳ１からデータ容量の大きいデータを出力し、第一センサＳ１から離間する第一記憶装置Ｍ１に記憶させることができる。

　本実施形態の計測装置ユニット１００によれば、車両３０の複数の領域は、車両３０の前方を含む前方領域ＡＦと、前記車両３０の後方を含む後方領域ＡＢとに区分されている。第一センサＳ１と第一記憶装置Ｍ１との配置を、車両進行方向に沿って分散することにより、車両３０の走行中の衝突事故の衝撃による各機器の故障のリスクを分散させることができる。

　本実施形態の計測装置ユニット１００によれば、車両３０の複数の領域は、前方領域ＡＦおよび後方領域ＡＢの間にさらに中間領域ＡＭを有し、中間領域ＡＭは、さらに上方領域ＡＴと、下方領域ＡＵとに区分されている。複数の領域を車両３０の構造に基づいて適正に区分することによって、車両３０に配置される各機器の故障リスクを適正に分散させることができる。

Ｂ．第２実施形態：
　図２に示すように、第２実施形態の計測装置ユニット１００ｂは、第１実施形態の計測装置ユニット１００とは、さらに、第二記憶装置Ｍ２を備える点と、第一リピータＲＰ１に代えて第一中継器としての第一スプリッタＳＰ１を備える点において相違する。計測装置ユニット１００ｂのその他の点は第１実施形態の計測装置ユニット１００と同様である。図２を含む各図には、技術の理解を容易にするために、スプリッタとしての中継器に「Ｓ」を付している。

　第二記憶装置Ｍ２は、不揮発性の補助記憶装置である。第二記憶装置Ｍ２は、第一記憶装置Ｍ１と同一の記憶装置を用いてもよく、第一記憶装置Ｍ１とはデータ容量の異なる記憶装置を用いてもよい。本実施形態において、第二記憶装置Ｍ２は、車両３０のフロントコンパートメントに収容されており、車両３０の複数の領域のうち前方領域ＡＦに配置されている。第二記憶装置Ｍ２が配置される領域を、以下、「第三領域」とも呼ぶ。第二記憶装置Ｍ２は、検出データの損失リスクを分散させるために、第一記憶装置Ｍ１が配置される第二領域とは異なる領域に配置されることが好ましい。

　第一スプリッタＳＰ１は、デジタル入力信号を複数の機器に分配するいわゆる分配器であり、第一センサＳ１からの検出データを、第一記憶装置Ｍ１および第二記憶装置Ｍ２に出力する。本実施形態において、第一スプリッタＳＰ１は、第一リピータＲＰ１と同様に、デジタル入力信号を増幅、整形、リタイミングする信号整形処理を実行する。第一スプリッタＳＰ１は、デジタル入力信号のほかアナログ信号を整形、分配してもよい。

　図３を参照して、第一スプリッタＳＰ１の具体的な構成について説明する。図３に示すように、第一スプリッタＳＰ１は、入力部６０と、信号整形部６２と、信号分配部６４と、異常判定部６６と、第一入出力部６７と、第二入出力部６８とを備えている。第一スプリッタＳＰ１は、ＦＰＧＡやＡＳＩＣといった予めプログラムされた集積回路によってハードウェア的に実現されている。

　入力部６０には、第一センサＳ１が配線としての検出信号線を介して接続されている。第一センサＳ１からは検出データが入力される。第一入出力部６７には、データ信号線を介して第一記憶装置Ｍ１が接続され、第二入出力部６８には、データ信号線を介して第二記憶装置Ｍ２が接続されている。入出力部は２つには限らず３以上の任意の数を備えてもよい。

　信号整形部６２は、第一センサＳ１から受信した検出データとしてのデジタル入力信号に信号整形処理を実行して信号分配部６４に出力する。信号分配部６４は、信号整形処理を実行された検出データを第一入出力部６７および第二入出力部６８に分配し、第一記憶装置Ｍ１および第二記憶装置Ｍ２に出力する。本実施形態において、信号分配部６４は、第一センサＳ１からの検出データとしてのローデータを、第一記憶装置Ｍ１および第二記憶装置Ｍ２の双方に重複して記憶する。記憶装置Ｍ１，Ｍ２に重複して記憶するとは、検出データが互いに完全に一致するように記憶することを含むほか、検出データが互いに実質的に同一である場合をも含む。例えば、第一センサＳ１がカメラである場合に、信号分配部６４は、第一記憶装置Ｍ１にはローデータとしてのカメラ撮像画像を出力し、第二記憶装置Ｍ２にはフレームレートを低減した画像データを出力する等、センサからの検出データについて、一方の記憶装置に出力するデータ容量と、他方の記憶装置に出力するデータ容量とが異なってもよい。このように構成された計測装置ユニット１００ｂによれば、一方の記憶装置の容量を他方の記憶装置に対して低減することができる。信号分配部６４は、検出データを予め定められた期間ごとに出力先の記憶装置を切り替えてもよく、センサからの検出データを処理して互いに異なる検出データとして各記憶装置Ｍ１，Ｍ２に出力してもよい。信号分配部６４による検出データの各記憶装置への分配方法は、例えば、運転支援制御装置５０など計測装置ユニット１００ｂとは別体の制御装置によって制御されてもよい。異常判定部６６は、第一記憶装置Ｍ１および第二記憶装置Ｍ２に記憶された同一の検出データを読み出して、互いに比較することによって検出データが互いに一致するか否かを判定する。

　図４を用いて、異常判定部６６が実行する検出データの異常判定方法について説明する。図４に示す処理は、例えば、車両３０のスタートスイッチがオンされてからスタートスイッチがオフされるまで、例えば、数ミリ秒ごとの予め定められた期間ごとに繰り返して実行される。

　異常判定部６６は、第一記憶装置Ｍ１および第二記憶装置Ｍ２から検出データを読み込み、各検出データを相互に比較する（ステップＳ１０）。異常判定部６６は、各検出データが互いに一致するか否かを判定する（ステップＳ２０）。例えば、第一センサＳ１がカメラである場合では、異常判定部６６は、画像データの比較として、例えば、単位時間あたりに取得されるフレームごとの画像データが互いに一致しているか否かを判定する。検出データが互いに一致しない場合とは、例えば、記憶装置Ｍ１，Ｍ２のうち一方の記憶装置に記憶された画像データに対して他方の画像データの画素データが少ない場合が挙げられる。検出データの比較を正確に行うために、例えばタイムサーバやクロック信号を用いることにより、第一記憶装置Ｍ１および第二記憶装置Ｍ２が互いに同期されていることが好ましい。

　異常判定部６６は、記憶装置Ｍ１，Ｍ２に記憶された各検出データが互いに一致していると判定すると（Ｓ２０：ＮＯ）、処理を終了する。本実施形態において、異常判定部６６は、記憶装置Ｍ１，Ｍ２に記憶された検出データが互いに一致していない場合（Ｓ２０：ＹＥＳ）、検出データに異常があるか否かを判定する（ステップＳ３０）。検出データに異常がある場合とは、いずれかの記憶装置に画像データが記憶されていない場合などが挙げられる。検出データのデータ量が他方の検出データより少ないことを理由として異常があると判定してもよい。検出データの比較の精度を高めるために、各検出データの経時変化を含めて互いに比較してもよく、各検出データの比較に加えて他のセンサからの検出データを併せて比較することによって異常の有無が判定されてもよい。

　検出データに異常があると判定した場合、異常判定部６６は、異常措置を実行する（ステップＳ４０）。異常措置としては、例えば、異常があると判定された検出データを修復する処理のほか、検出データの記憶先の変更、車両３０の使用者や管理者への異常があった旨を報知することが含まれる。本実施形態において、異常判定部６６は、検出データを修復する処理として、異常ありと判定した一方の検出データを、他方の検出データを用いて修復する。例えば、異常ありと判定した一方の記憶装置に記憶された検出データに対して、他方の記憶装置に記憶された検出データを上書きする。異常判定部６６は、異常措置とともに、または異常措置に代えて、車両３０に備えられる表示装置の表示や音声などを用いて、車両３０の使用者や管理者に対して異常の有無を報知してもよい。異常判定部６６は、ステップＳ３０を省略し、ステップＳ２０において検出データが互いに一致していない場合に、検出データが一致しない旨を報知する等の異常措置を実行してもよい。異常判定部６６は、異常措置を終えると処理を完了する。

　本実施形態の計測装置ユニット１００ｂによれば、第一センサＳ１から入力される検出データを、第一記憶装置Ｍ１および第二記憶装置Ｍ２に分配する第一スプリッタＳＰ１を備える。第一センサＳ１からの検出データを複数の記憶装置に分配し、検出データの記憶先を分散することによって、すべての検出データが損失することを抑制または防止することができる。第一記憶装置Ｍ１と、第二記憶装置Ｍ２とを互いに離間する異なる領域に配置することにより、すべての検出データが損失することをより確実に抑制または防止することができる。

　本実施形態の計測装置ユニット１００ｂによれば、異常判定部６６は、第一センサＳ１からの検出データを各記憶装置Ｍ１，Ｍ２に重複して記憶し、検出データが互いに一致するか否かを判定する。したがって、検出データの異常を早期に検出することができる。異常判定部６６は、異常ありと判定した一方の検出データを、他方の検出データを用いて修復するので、記憶装置やデータ通信に起因する検出データの損失リスクを低減することができる。

Ｃ．第３実施形態：
　図５に示すように、第３実施形態の計測装置ユニット１００ｃは、第１実施形態の計測装置ユニット１００とは、さらに、第二センサＳ２と、第二リピータＲＰ２と、第三記憶装置Ｍ３とを備える点で相違する。計測装置ユニット１００ｃのその他の点は第１実施形態の計測装置ユニット１００と同様である。

　第二センサＳ２は、第一センサＳ１と同様、カメラ、ＬｉＤＡＲ、ミリ波レーダ等の検出器である。第二センサＳ２は、第一センサＳ１とは異なる種類の検出器であってもよい。第二センサＳ２は、上方領域ＡＴに配置されている。第二センサＳ２は、第一センサＳ１とは異なる領域に限らず、第一センサＳ１と同じ領域に配置されていてもよい。第二センサＳ２が配置される領域を、以下「第四領域」とも呼ぶ。

　第三記憶装置Ｍ３は、第一記憶装置Ｍ１と同様、不揮発性の補助記憶装置である。第三記憶装置Ｍ３は、第二センサＳ２からの検出データを記憶する。第三記憶装置Ｍ３は、第二センサＳ２が配置される上方領域ＡＴとは異なる領域に配置されている。より具体的には、第三記憶装置Ｍ３は、車両３０のフロントコンパートメントに収容され、前方領域ＡＦに配置されている。第三記憶装置Ｍ３の配置位置は、第二センサＳ２から離れているほど好ましい。第三記憶装置Ｍ３は、第一記憶装置Ｍ１と同一の領域に配置されてもよい。第三記憶装置Ｍ３を配置する領域を、以下、「第五領域」とも呼ぶ。

　第二リピータＲＰ２は、第一リピータＲＰ１と同様に構成されるデジタルリピータであり、第二センサＳ２と第三記憶装置Ｍ３との間に配置されている。第二リピータＲＰ２は、特許請求の範囲に記載する「第二中継器」の一態様である。本実施形態において、第二リピータＲＰ２は、後部座席ＳＨ２の下側に収容されており、下方領域ＡＵに配置されている。第二リピータＲＰ２は、第二センサＳ２からの検出データに信号整形処理を実行して第三記憶装置Ｍ３に出力する。

　本実施形態の計測装置ユニット１００ｃによれば、複数のセンサＳ１，Ｓ２と、各センサからの検出データを記憶する複数の記憶装置Ｍ１，Ｍ３と、を備える。複数のセンサからの検出データを異なる記憶装置Ｍ１，Ｍ３に記憶することにより、一方のセンサまたは記憶装置が故障した場合であっても、他方のセンサまたは記憶装置によって補完することができ、検出データの損失リスクをより低減させることができる。また、複数のセンサからの検出データが記憶装置Ｍ１，Ｍ３に個別に記憶されるので、各記憶装置Ｍ１，Ｍ３に記憶された検出データを互いに比較することにより、検出データの異常の有無を判定することができる。

Ｄ．第４実施形態：
　図６に示すように、第４実施形態の計測装置ユニット１００ｄは、第１実施形態の計測装置ユニット１００とは、さらに、第三センサＳ３、第三リピータＲＰ３、ならびに第四リピータＲＰ４を備える点で相違する。計測装置ユニット１００ｄのその他の点は第１実施形態の計測装置ユニット１００と同様である。

　第三センサＳ３は、第一センサＳ１と同様、カメラ、ＬｉＤＡＲ、ミリ波レーダ等の検出器である。第三センサＳ３は、第一センサＳ１とは異なる種類の検出器であってもよい。第三センサＳ３は、前方領域ＡＦに配置されている。第三センサＳ３は、第一センサＳ１と同じ領域に限らず、第一センサＳ１とは異なる領域に配置されていてもよい。第三センサＳ３からの検出データは、第一センサＳ１の検出データとともに、第一記憶装置Ｍ１に記憶される。第一記憶装置Ｍ１から第三センサＳ３までの配線の長さは、第一記憶装置Ｍ１から第一センサＳ１までの配線の長さよりも大きい。本実施形態では、第三センサＳ３と第一記憶装置Ｍ１との間に、第三リピータＲＰ３および第四リピータＲＰ４の２つの中継器を備えている。

　本実施形態の計測装置ユニット１００ｄによれば、離間距離が大きい第三センサＳ３と第一記憶装置Ｍ１との間に複数の中継器を備える。したがって、離間距離が大きい場合であっても検出データの品質の低下を抑制または防止することができる。第三センサＳ３と第一記憶装置Ｍ１との離間距離を大きくすることにより、第三センサＳ３が故障する衝突事故が発生した場合に、第三センサＳ３からの検出データが損失するリスクをより低減することができる。

　本実施形態の計測装置ユニット１００ｄによれば、第三センサＳ３からの検出データは、第一センサＳ１の検出データとともに、第一記憶装置Ｍ１に記憶される。センサの数と記憶装置の数とは互いに一致せず、複数のセンサからの検出データを一の記憶装置に記憶させている。そのため、検出データを一の記憶装置により一元的に管理することができる。記憶装置を不要に増設することを抑制し、記憶装置の配置位置の増加を抑制することができる。

Ｅ．第５実施形態：
　図７に示すように、第５実施形態の計測装置ユニット１００ｅは、第２実施形態の計測装置ユニット１００ｂと同様に、第一センサＳ１は、第一中継器としての第一スプリッタＳＰ１を介して第一記憶装置Ｍ１および第二記憶装置Ｍ２に接続されている。本実施形態の計測装置ユニット１００ｅは、さらに、第二センサＳ２、第二スプリッタＳＰ２、ならびに第五リピータＲＰ５を備える点において、第２実施形態の計測装置ユニット１００ｂと相違する。計測装置ユニット１００ｅのその他の点は第２実施形態の計測装置ユニット１００ｂと同様である。

　第二センサＳ２は、上方領域ＡＴに配置されるセンサであり、その構成は、第３実施形態での第二センサＳ２と同様である。第二センサＳ２は、後方領域ＡＢに配置される第二スプリッタＳＰ２を介して、前方領域ＡＦの第一記憶装置Ｍ１および後方領域ＡＢの第二記憶装置Ｍ２に有線接続されている。第二スプリッタＳＰ２は、特許請求の範囲に記載する「第二中継器」の一態様である。第二スプリッタＳＰ２の構成は、第一スプリッタＳＰ１と同様である。第二センサＳ２からの検出データは、第二スプリッタＳＰ２により信号整形処理を実行されて第一記憶装置Ｍ１および第二記憶装置Ｍ２に記憶される。本実施形態において、第一記憶装置Ｍ１および第二記憶装置Ｍ２は、第二センサＳ２からの検出データを記憶することから「第三記憶装置」とも呼ばれる。

　第五リピータＲＰ５は、第二スプリッタＳＰ２と第二記憶装置Ｍ２との間に配置されているデジタルリピータであり、その構成は、第１実施形態で示す第一リピータＲＰ１と同様である。第五リピータＲＰ５を、第二スプリッタＳＰ２から第二記憶装置Ｍ２までの間に配置することで、第二スプリッタＳＰ２からの検出データの品質の低下を抑制または防止することができる。このように、第二センサＳ２と第二記憶装置Ｍ２との間に異なる複数の種類の中継器が備えられてもよい。

　本実施形態の計測装置ユニット１００ｅによれば、各スプリッタＳＰ１，ＳＰ２および第五リピータＲＰ５からなる複数の中継器を車両３０の形態に応じて適宜に配置することによって、第一センサＳ１と第二センサＳ２との各検出データの品質の低下を抑制または防止しつつ、互いに離間する各記憶装置Ｍ１，Ｍ２に重複して記憶することができる。

Ｆ．第６実施形態：
　図８に示すように、第６実施形態の計測装置ユニット１００ｆでは、第一センサＳ１は、後方領域ＡＢに配置されている第一記憶装置Ｍ１、第二記憶装置Ｍ２、ならびに第四記憶装置Ｍ４に接続されている。本実施形態の計測装置ユニット１００ｆでは、第一スプリッタＳＰ１と第一記憶装置Ｍ１との間に、さらに第三スプリッタＳＰ３が備えられる。第三スプリッタＳＰ３は、第一記憶装置Ｍ１および第四記憶装置Ｍ４に接続されている。第一スプリッタＳＰ１と第二記憶装置Ｍ２との間にはさらに第六リピータＲＰ６が備えられる。第一センサＳ１からの検出データは、第一スプリッタＳＰ１に入力され、第一スプリッタＳＰ１により第六リピータＲＰ６と、第三スプリッタＳＰ３とに出力され、各記憶装置Ｍ１，Ｍ２，Ｍ４に出力される。第一スプリッタＳＰ１は、第一記憶装置Ｍ１、第二記憶装置Ｍ２、ならびに第四記憶装置Ｍ４の検出データを読み出して、互いに比較することによって検出データの異常の有無を判定してもよい。このように構成された計測装置ユニット１００ｆによれば、３つの記憶装置Ｍ１，Ｍ２，Ｍ４に記憶された各検出データのうち互いに一致する２つの検出データに対して、一致しない一の検出データを異常として判定することができ、検出データの異常判定の精度を向上させることができる。

　本実施形態の計測装置ユニット１００ｆによれば、各スプリッタＳＰ１，ＳＰ３および第六リピータＲＰ６からなる複数の中継器を車両３０の形態に応じて適宜に配置することによって、第一センサＳ１からの検出データの品質の低下を抑制または防止しつつ、第一センサＳ１から離間する各記憶装置Ｍ１，Ｍ２，Ｍ４に重複して記憶することができる。

Ｇ．他の実施形態：
（Ｇ１）上記第２実施形態において、異常判定部６６は、第一中継器としての第一スプリッタＳＰ１に備えられるが、例えば、データ処理装置４０や運転支援制御装置５０に備えられるなど、第一中継器以外に備えられてもよい。

　本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウェア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。

　本開示は、上述の実施形態や変形例に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば、発明の概要の欄に記載した各形態中の技術的特徴に対応する実施形態、変形例中の技術的特徴は、上述の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。

Claims

　車両（３０）に搭載される計測装置ユニット（１００，１００ｂ，１００ｃ，１００ｄ，１００ｅ，１００ｆ）であって、
　前記車両において予め区分される複数の領域のうち、第一領域に配置される第一センサ（Ｓ１）と、
　前記第一センサから取得した検出データを記憶する第一記憶装置（Ｍ１）であって、前記複数の領域のうち前記第一領域とは異なる第二領域に配置される第一記憶装置と、
　少なくとも前記第一センサおよび前記第一記憶装置を通信可能に接続する第一中継器（ＲＰ１，ＳＰ１）と、を備える、
計測装置ユニット。
　請求項１に記載の計測装置ユニットであって、
　前記複数の領域は、前記車両の前方を含む前方領域（ＡＦ）と、前記車両の後方を含む後方領域（ＡＢ）とに予め区分されている、
計測装置ユニット。
　請求項２に記載の計測装置ユニットであって、
　前記複数の領域は、さらに、前記前方領域および前記後方領域の間に位置する中間領域（ＡＭ）であって、前記車両の天井を含む上方領域（ＡＴ）と、前記車両の天井よりも下側を含む下方領域（ＡＵ）とを含む中間領域に予め区分されている、
計測装置ユニット。
　請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の計測装置ユニットであって、
　さらに、前記第一記憶装置とは異なる第二記憶装置（Ｍ２）であって、前記複数の領域のうち前記第二領域とは異なる第三領域に配置される第二記憶装置を備え、
　前記第一中継器は、さらに、前記第一センサおよび前記第二記憶装置を通信可能に接続し、前記第一センサから入力された検出データを前記第一記憶装置および前記第二記憶装置に出力する、
計測装置ユニット。
　請求項４に記載の計測装置ユニットであって、
　さらに、前記検出データを前記第一記憶装置および前記第二記憶装置に重複して記憶し、重複して記憶した前記検出データを比較し、前記重複して記憶した前記検出データが互いに一致するか否かを判定する異常判定部（６６）を備える、
計測装置ユニット。
　請求項１から請求項５までのいずれか一項に記載の計測装置ユニットであって、
　さらに、前記複数の領域のうち第四領域に配置される第二センサ（Ｓ２）と、
　前記第二センサから取得した検出データを記憶する第三記憶装置（Ｍ３）であって、前記複数の領域のうち前記第四領域とは異なる第五領域に配置される第三記憶装置と、
　少なくとも前記第二センサおよび前記第三記憶装置を通信可能に接続する第二中継器（ＲＰ２、ＳＰ２）であって、入力された電気信号を増幅または整形して出力する第二中継器と、を備える、
計測装置ユニット。