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WO2020259766A1 - Vorrichtung und verfahren zum transport von ladegütern in einem lager- und entnahmesystem - Google Patents

Vorrichtung und verfahren zum transport von ladegütern in einem lager- und entnahmesystem Download PDF

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Publication number
WO2020259766A1
WO2020259766A1 PCT/DE2020/200039 DE2020200039W WO2020259766A1 WO 2020259766 A1 WO2020259766 A1 WO 2020259766A1 DE 2020200039 W DE2020200039 W DE 2020200039W WO 2020259766 A1 WO2020259766 A1 WO 2020259766A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
storage
transport
load
receiving platform
channel
Prior art date
Application number
PCT/DE2020/200039
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Marco Gebhardt
Original Assignee
Gebhardt Foerdertechnik Gmbh
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Gebhardt Foerdertechnik Gmbh filed Critical Gebhardt Foerdertechnik Gmbh
Publication of WO2020259766A1 publication Critical patent/WO2020259766A1/de

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0407—Storage devices mechanical using stacker cranes
    • B65G1/0435—Storage devices mechanical using stacker cranes with pulling or pushing means on either stacking crane or stacking area
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0492—Storage devices mechanical with cars adapted to travel in storage aisles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/06—Storage devices mechanical with means for presenting articles for removal at predetermined position or level
    • B65G1/065—Storage devices mechanical with means for presenting articles for removal at predetermined position or level with self propelled cars

Definitions

  • the invention relates to a transport device for cargo in a storage and removal system, the storage and removal system having at least one storage rack extending in a longitudinal direction, the storage rack having a plurality of storage channels in one or more stacked rack levels, each storage channel having one or has several parking spaces for cargo.
  • the transport device comprises a transport unit, which is set up to move in the longitudinal direction along the storage rack, and a load-handling device assigned to the transport unit with a pick-up platform for picking up loads and with a transfer device for moving loads from the pick-up platform to one each particular storage channel and possibly from the respective storage channel onto the receiving platform, the transfer device having a telescopic unit that can be extended into the storage channel and at least one transport finger arranged on the telescopic unit, the transport finger between an active actuation position in which the transport finger can be gripped a load protrudes towards the receiving platform, and a passive retreat position, in wel cher the transport finger is withdrawn from the receiving platform, is adjustable.
  • the present invention also relates to a corresponding method for transporting loads in a storage and removal system.
  • a transport device in which such a telescoping unit is used is known from EP 2 351 698 B1.
  • EP 2 351 698 B1 With this transport device, both the mechanical complexity and the space requirement are reduced compared to the previously described solution with three-part swords.
  • the telescopic unit of the Transportvor device described in EP 2 351 698 B1 requires additional transport fingers on the inner parts of the swords (ie on the furthest extending parts) in order to be able to push out the load so far that a rear parking space of a double-deep storage channel can be reached easily and without further measures. Specifically, a total of four pairs of transport fingers are provided, which results in increased mechanical effort and greater susceptibility to failure.
  • Another transport device is known from EP 3 286 111 B1.
  • a narrow sword with only two extendable Tei sources is also used.
  • the telescopic unit only needs each side of the sword two transport fingers. This is achieved through a change of grip, ie a change of the transport fingers on the shelf.
  • the load is first vorverla Gert by means of a first pair of fingers in the storage channel to an intermediate position.
  • the first pair of fingers is then deactivated and the telescopic unit is moved back.
  • a second pair of fingers is used to shift the load from the intermediate position to the final storage position.
  • the particular disadvantage is the increased time required for storage, which results from reaching around in the storage rack.
  • the present invention is now based on the object of specifying a transport device and a method for transporting loads in a storage and removal system of the type mentioned, according to which a particularly time- and space-saving storage of loads is made possible with constructively simple means.
  • the above object is achieved by a transport device having the features of claim 1 and by a method having the features of claim 12.
  • the transport device is designed and developed in such a way that the transfer device is set up to carry out the following steps to transport a load from the receiving platform to a predefinable target parking space within a respective storage channel:
  • the method according to the invention is designed and developed in such a way that the transfer device for conveying a of the load from the receiving platform to a predefinable target parking space within a respective storage channel, the following steps are carried out:
  • an essential work step is carried out at the beginning of the storage process, which consists in the telescoping unit first moving out in the opposite direction, i.e. in the direction facing away from the storage channel in which storage is to take place.
  • This step opens up the possibility of already positioning the load well on the receiving platform of the transport unit on a suitable transport finger.
  • the load can then be moved in one go, i.e. in particular, without time-consuming intermediate positioning in the storage rack, be outsourced to a final position.
  • double-deep storage can be implemented in this way without any problems.
  • the advantage of this approach to the prior art is faster storage and thus more throughput with simple mechanics at the same time.
  • the telescopic unit is constructed in three parts, with a pair of fixed rails, a pair of first slide rails and a pair of second slide rails.
  • the fixed rails can extend in a transverse direction (z) that is orthogonal to the longitudinal direction (x) and laterally delimit the receiving platform.
  • the first slide rails can be arranged on the inside of the fixed rails, ie facing the receiving platform, and can be designed to be displaceable in the transverse direction (z) relative to the fixed rails.
  • the second slide rails can be arranged on the first slide rails and can be designed to be displaceable relative to the sen in the transverse direction (z).
  • linear guides are provided between the fixed rails and the first slide rails and between the first slide rails and the second slide rails.
  • synchronous operation is advantageously implemented in such a way that the second slide rails move at twice the speed as the first slide rails (overdrive).
  • the transport fingers are arranged on the second slide rails.
  • the telescopic unit viewed in the transverse direction (z) has a pair of front, a pair of middle and a pair of rear transport fingers.
  • the storage channels each have a plurality of parking spaces arranged one behind the other in the transverse direction (z).
  • the transport unit with the receiving platform is designed for a single-deep or multi-deep receiving of cargo. It should be expressly pointed out at this point that the invention is not subject to any restrictions that a use of the transport device according to the invention in storage and Ent removal systems of various types (for example with double-deep aisle combined with four-deep storage racks) is possible.
  • a main area of application of the transport device according to the invention arises in any case for storage and removal systems with a plurality of storage racks arranged adjacent to one another, which are arranged at a distance from one another in the transverse direction (z), in such a way that a shelf lane results between the storage racks in which the Wrong transport unit.
  • the basic problem arises that the slide rails of the telescoping unit engage in the opposite storage rack adjacent to the storage aisle in the work step of the initial extension in a direction opposite to the storage channel.
  • the storage channels on both sides of the rack aisle are matched to one another both in terms of their positioning and in terms of their dimensions
  • the transport unit is designed as a one-level shuttle, OLS, as a multi-level shuttle, MLS, as a storage and retrieval unit or as a piece goods lifter.
  • FIG. 1 shows a schematic view of a section of a shelf storage facility with a transport device in an initial position according to an embodiment of the invention
  • FIG. 2 shows, in a schematic view, the detail according to FIG. 1 with the
  • FIG. 3 in a schematic view of the detail according to FIG. 1 with the
  • FIG. 4 shows, in a schematic view, the detail according to FIG. 1 with the
  • FIG. 5 shows, in a schematic view, the detail according to FIG. 1 with the
  • FIG. 6 in a schematic view of the detail according to FIG. 1 with the
  • Transport device in one end position after completion of the entire storage process.
  • FIG. 1 to 6 show a schematic representation of awhosbei game of a transport device 1 according to the invention for loads 2 in a storage and removal system 3.
  • the storage and removal system 3 shown only in part, comprises a plurality of storage racks extending in a longitudinal direction (x) 4, wherein in Figs. 1 to 6 only two adjacent te, in a transverse direction (z) spaced storage racks 4 are shown.
  • An aisle 5, in which the transport device 1 operates, is formed between the storage racks 4.
  • the transport device 1 comprises a transport unit 6, which is designed as a so-called OLS (One-Level Shuttle) and is attached in a manner known per se by means of wheels 7 on corresponding ones Storage racks 4 arranged horizontal rails 8 in the rack aisle 5 moves.
  • the transport unit 6 could just as well be designed as an MLS (multi-level shuttle), as a storage and retrieval unit or as a piece goods lifter.
  • the transport unit 6 always includes a load handling device with a pick-up platform 9 for picking up a load 2 and a transfer device for conveying loads 2 from the pick-up platform 9 into a storage channel 10 of the storage rack 4.
  • the transfer device includes a Telescopic unit 11 which can be extended into storage channel 10.
  • Telescopic unit 11 comprises two rails 12, 12 'which are fixedly arranged on transport unit 6 and extend in the transverse direction (z) and which, viewed in the direction of travel (x) of transport device 1, support receiving platform 9 at the front and border at the back.
  • the telescopic unit 11 comprises first slide rails 13, 13 ', which are arranged on the fixed rails 12, 12' facing the receiving platform 9 and are designed to be displaceable in the transverse direction (z) relative to the fixed rails 12, 12 ' , and second slide rails 14, 14 ', the rails on the first slide 13, 13', facing the receiving platform 9, are arranged and in the transverse direction (z) relative to the first slide rails 13, 13 'are slidably leads out.
  • the operation of the first slide rails 13, 13 ‘of the second slide rails 14, 14‘ is described in more detail below.
  • Fig. 1 shows the transport device 1 in an initial position in which a load 2 to be stored is located on the receiving platform 9 and the Telesko pitician 11 is completely retracted.
  • Fig. 2 shows the decisive step of the storage process by means of the inventive transport device 1.
  • the telescopic unit 11 of the transfer device does not initially move in the direction of the storage channel 10 in which the cargo 2 is to be stored .
  • the transfer device is configured in such a way that, in a first step, the telescoping unit 11 initially moves in an opposite direction, ie in a direction away from the storage channel 10. The movement in the opposite direction is carried out until the transport fingers 15, 15 ', which are arranged on both sides of the receiving platform 9 on the respective second slide 14, 14', are positioned behind a side wall of the load 2 facing away from the storage channel 10.
  • the transport fingers 15, 15 ' are then moved from the passive retracted position shown in FIGS. 1 and 2 into an active actuation position, as shown in FIG. Accordingly, the transport fingers 15, 15 'grip the load 2.
  • the telescopic unit 11 is extended in the direction of the storage channel 10, the transport fingers 15, 15 'pushing the load 2 into the storage channel 10.
  • the telescopic unit 11 is moved in an intermediate position in one go without depositing the cargo 2 until the cargo 2 is positioned on its predeterminable target parking space within the Lagerka channel 10.
  • the load 2 can be swapped out to double-deep in one swing up to the end position.
  • storage Due to the overall shorter movements of the slide rails, storage can even take place faster than with the transport device described in EP 3 286 111 B1.
  • the load 2 is stored in the rear (i.e. the one facing away from the rack aisle 5) parking space.
  • the first and the second slide rails 13, 13 ‘, 14, 14‘ of the telescopic unit 11 are in a fully extended state.
  • the shelf aisle 5 is single-deep and the storage channels 10 are double-deep, it is understood that the invention is not limited to such a configuration.
  • An adaptation to a combination of a double-deep shelf aisle and a quadruple-deep shelf is easily possible, with the number of transport fingers having to be increased accordingly.
  • combinations such as a compartment-deep aisle and a triple-deep shelf or a double-deep aisle and a six-compartment deep shelf also conceivable. It is essential in all configurations that the telescoping unit initially runs sufficiently far in the opposite direction until one of the transport fingers is positioned behind the cargo 2 (ie on the rear of the cargo 2 facing away from the storage channel 10 in which it is to be stored).
  • Fig. 5 shows the transport device 1 in a snapshot after the positioning of the load 2 on the target parking space and after deactivation of the transport fingers 15, 15 ‘, i.e. the transport fingers 15, 15 'have been moved back from the active actuation position shown in FIG. 4 into the passive retracted position.
  • FIG. 6 shows the transport device 1 in an end position with the telescoping device 11 fully moved in, so that the transport device 1 can move freely along the rack aisle 5 and is available for transporting further cargo.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)

Abstract

Im Hinblick auf eine besonders zeit- und raumsparende Einlagerung von Ladegütern ist eine Transportvorrichtung (1) für Ladegüter (2) in einem Lager- und Entnahmesystem (3) derart ausgebildet, dass eine Transfereinrichtung eines Lastaufnahmemittels der Transportvorrichtung (1) eingerichtet ist, zur Beförderung eines Ladeguts (2) von einer Aufnahmeplattform (9) des Lastaufnahmemittels zu einem vorgebbaren Ziel-Stellplatz innerhalb eines jeweiligen Lagerkanals (10) die folgenden Schritte auszuführen: • Ausfahren einer Teleskopiereinheit (11) in eine dem jeweiligen Lagerkanal (10) abgewandte Gegenrichtung so weit, dass ein Transportfinger (15, 15') hinter einer dem Lagerkanal (10) abgewandten Seitenwand des Ladeguts (2) positioniert ist, • Verbringen des Transportfingers (15, 15') von einer passiven Rückzugsposition in eine aktive Betätigungsposition, und • Bewegen der Teleskopiereinheit (11) in Richtung des jeweiligen Lagerkanals (10) in einem Zug so weit, bis das Ladegut (2) auf dem Ziel-Stellplatz positioniert ist. Des Weiteren ist ein entsprechendes Verfahren zum Transport von Ladegütern (2) in einem Lager- und Entnahmesystem (3) angegeben.

Description

VORRICHTUNG UND VERFAHREN ZUM TRANSPORT VON LADE GÜTERN IN EINEM LAGER- UND ENTNAHMESYSTEM
Die Erfindung betrifft eine Transportvorrichtung für Ladegüter in einem Lager- und Entnahmesystem, wobei das Lager- und Entnahmesystem mindestens ein sich in einer Längsrichtung erstreckendes Lagerregal aufweist, wobei das Lagerregal in einer oder mehreren übereinanderliegenden Regalebenen eine Mehrzahl von La gerkanälen aufweist, wobei jeder Lagerkanal einen oder mehrere Stellplätze für Ladegüter aufweist. Die Transportvorrichtung umfasst dabei eine Transporteinheit, welche eingerichtet ist, sich in Längsrichtung entlang des Lagerregals zu bewe gen, und eine der Transporteinheit zugeordnete Lastaufnahmevorrichtung mit ei ner Aufnahmeplattform zur Aufnahme von Ladegütern sowie mit einer Transferein richtung zum Befördern von Ladegütern von der Aufnahmeplattform in einen je weiligen Lagerkanal sowie ggf. aus dem jeweiligen Lagerkanal auf die Aufnahme plattform, wobei die Transfereinrichtung eine in den Lagerkanal ausfahrbare Tele- skopiereinheit sowie mindestens einen an der Teleskopiereinheit angeordneten Transportfinger aufweist, wobei der Transportfinger zwischen einer aktiven Betäti gungsposition, in welcher der Transportfinger zum Ergreifen eines Ladeguts zu der Aufnahmeplattform hin vorsteht, und einer passiven Rückzugsposition, in wel cher der Transportfinger von der Aufnahmeplattform zurückgezogen ist, verstellbar ist.
Des Weiteren betrifft die vorliegende Erfindung ein entsprechendes Verfahren zum Transport von Ladegütern in einem Lager- und Entnahmesystem.
Vorrichtungen und Verfahren der hier in Rede stehenden Art sind bereits in unter schiedlichen Ausgestaltungen aus dem Stand der Technik bekannt. Diese sind insbesondere für den Einsatz in Lager- und Entnahmesystem ausgelegt, bei de nen die Regalgassen zwischen zwei benachbarten Lagerregalen einfachtief sind (d.h. die Regalgassen sind etwas breiter als ein Ladegut ausgelegt) und die Lager regale jeweils doppelttief sind (d.h. es passen zwei Ladegüter hintereinander in einen Lagerkanal). Hierbei ergibt sich das grundsätzliche Problem, von einer ein fachtiefen Transporteinheit doppelttief einzulagern. Zur Lösung dieser Aufgabe sind aus der Praxis Transportvorrichtungen in Gestalt von sog. Shuttles bekannt, bei denen die Teleskopiereinheit zusätzlich zu einem Paar fester Schienen, welche die Aufnahmeplattform seitlich begrenzen, ein in das jeweilige Regal ausfahrendes Schwert mit insgesamt drei Paaren beweglicher, d.h. gegeneinander verschiebbarer Gleitschienen aufweist. Wenngleich mit dieser Lösung eine schnelle Lastaufnahme realisiert ist, erweist sich die Vorrichtung ins besondere im Hinblick auf den hohen mechanischen Aufwand, der mit den drei beweglichen Teilen der ausfahrenden Schwertern einhergeht, als nachteilig. Dar über hinaus ist der Antrieb der Transportfinger erschwert, welche über die drei beweglichen Teile hinweg mit Energie und Steuersignalen versorgt werden müs sen. Schließlich ergibt sich ein weiterer Nachteil aus dem hohen Platzbedarf der dreiteilig ausgelegten Schwerter und dem damit einhergehenden erhöhten Ab stand zwischen benachbarten Lagerkanälen, der im Ergebnis eine reduzierte La gerkapazität und damit erhöhte Kosten mit sich bringt.
Vor diesem Hintergrund ist es grundsätzlich erwünscht, die Anzahl der bewegli chen Teile der Teleskopiereinheit zu reduzieren und nach Möglichkeit zweiteilige ausfahrbare Schwerter einzusetzen (d.h. mit zwei beweglichen Teilen je Seite). Eine Transportvorrichtung, bei der eine solche Teleskopiereinheit zum Einsatz kommt, ist aus der EP 2 351 698 B1 bekannt. Bei dieser Transportvorrichtung ist sowohl der mechanische Aufwand als auch der Platzbedarf gegenüber der zuvor beschriebenen Lösung mit dreiteiligen Schwertern reduziert. Allerdings benötigt die Teleskopiereinheit der in der EP 2 351 698 B1 beschriebenen Transportvor richtung an den inneren Teilen der Schwerter (d.h. an den am weitesten ausfah renden Teilen) zusätzliche Transportfinger, um das Ladegut so weit ausschieben zu können, dass ein hinterer Stellplatz eines doppelttiefen Lagerkanals problemlos und ohne weitere Maßnahmen erreichbar ist. Konkret sind insgesamt vier Paare von Transportfingern vorgesehen, was einen erhöhten mechanischen Aufwand sowie eine größere Störanfälligkeit zur Folge hat.
Eine weitere Transportvorrichtung ist aus der EP 3 286 111 B1 bekannt. Bei dieser Vorrichtung kommt ebenfalls ein schmales Schwert mit nur zwei ausfahrbaren Tei len zum Einsatz. Gleichzeitig benötigt die Teleskopiereinheit je Schwertseite nur zwei Transportfinger. Dies wird durch einen Umgreifvorgang, d.h. einen Wechsel der Transportfinger im Regal erreicht. Konkret wird das Ladegut zunächst mittels eines ersten Fingerpaares in den Lagerkanal auf eine Zwischenposition vorverla gert. Daraufhin wird das erste Fingerpaar deaktiviert und die Teleskopiereinheit zurückbewegt. Mittels eines zweiten Fingerpaares erfolgt schließlich eine Nach verlagerung des Ladeguts von der Zwischenposition hin zu der endgültigen La gerposition. Nachteilig ist insoweit insbesondere der erhöhte Zeitaufwand für die Einlagerung, der aus dem Umgreifen im Lagerregal resultiert.
Der vorliegenden Erfindung liegt nunmehr die Aufgabe zugrunde, eine Transport vorrichtung sowie ein Verfahren zum Transport von Ladegüter in einem Lager und Entnahmesystem der eingangs genannten Art anzugeben, wonach mit kon struktiv einfachen Mitteln eine besonders zeit- und raumsparende Einlagerung von Ladegütern ermöglicht ist.
Erfindungsgemäß wird die voranstehende Aufgabe durch eine Transportvorrich tung mit den Merkmalen des Anspruchs 1 sowie durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 12 gelöst.
Danach ist die erfindungsgemäße Transportvorrichtung gemäß Anspruch 1 derart ausgestaltet und weitergebildet, dass die Transfereinrichtung eingerichtet ist, zur Beförderung eines Ladeguts von der Aufnahmeplattform zu einem vorgebbaren Ziel-Stellplatz innerhalb eines jeweiligen Lagerkanals die folgenden Schritte aus zuführen:
Ausfahren der Teleskopiereinheit in eine dem jeweiligen Lagerkanal abge wandte Gegenrichtung so weit, dass der Transportfinger hinter einer dem Lager kanal abgewandten Seitenwand des Ladeguts positioniert ist,
Verbringen des Transportfingers von der passiven Rückzugsposition in die aktive Betätigungsposition, und
Bewegen der Teleskopiereinheit in Richtung des jeweiligen Lagerkanals in einem Zug so weit, bis das Ladegut auf dem Ziel-Stellplatz positioniert ist.
Des Weiteren ist das erfindungsgemäße Verfahren gemäß Anspruch 12 derart ausgestaltet und weitergebildet, dass die Transfereinrichtung zur Beförderung ei- nes Ladeguts von der Aufnahmeplattform zu einem vorgebbaren Ziel-Stellplatz innerhalb eines jeweiligen Lagerkanals die folgenden Schritte ausführt:
Ausfahren der Teleskopiereinheit in eine dem jeweiligen Lagerkanal abge wandte Gegenrichtung so weit, dass der Transportfinger hinter einer dem Lager kanal abgewandten Seitenwand des Ladeguts positioniert ist,
Verbringen des Transportfingers von der passiven Rückzugsposition in die aktive Betätigungsposition, und
Bewegen der Teleskopiereinheit in Richtung des jeweiligen Lagerkanals in einem Zug so weit, bis das Ladegut auf dem Ziel-Stellplatz positioniert ist.
In erfindungsgemäßer Weise ist erkannt worden, dass eine Einlagerung eines La deguts mit einer einfachen Mechanik und gleichwohl ohne eine Zwischenpositio nierung des Ladeguts im Lagerregal möglich ist. Dazu wird in erfindungsgemäßer Weise ein wesentlicher Arbeitsschritt zu Beginn des Einlagerungsvorgangs ausge führt, welcher darin besteht, dass die Teleskopiereinheit zunächst in eine Gegen richtung ausfährt, d.h. in die dem Lagerkanal, in den eingelagert werden soll, ab gewandte Richtung. Durch diesen Schritt wird die Möglichkeit eröffnet, das Lade gut bereits auf der Aufnahmeplattform der Transporteinheit auf einem geeigneten Transportfinger zu positionieren. Damit kann das Ladegut sodann in einem Schwung, d.h. insbesondere ohne eine zeitkostende Zwischenpositionierung im Lagerregal, bis zu einer Endposition ausgelagert werden. Je nach Anordnung der Transportfinger an der Teleskopiereinheit kann auf diese Art und Weise problem los eine doppelttiefe Einlagerung realisiert werden. Der Vorteil dieses Vorgehens zum Stand der Technik ist eine schnellere Einlagerung und damit mehr Durchsatz bei gleichzeitig einfacher Mechanik.
Folglich ist mit der erfindungsgemäßen Transportvorrichtung und dem erfindungs gemäßen Verfahren zum Transport von Ladegütern in einem Lager- und Entnah mesystem mit konstruktiv einfachen Mitteln eine besonders zeit- und raumsparen de Einlagerung von Ladegütern ermöglicht.
Als Ladegüter zur Aufnahme von Lagergut kommen alle Arten von Paletten, Be hältern, Tablaren und Kartons in Betracht. Im Hinblick auf die Teleskopiereinheit kann in konstruktiver Hinsicht vorgesehen sein, dass diese dreiteilig aufgebaut ist, mit einem Paar fester Schienen, einem Paar ersten Gleitschienen und einem Paar zweiter Gleitschienen. Die festen Schienen können sich dabei in einer zu der Längsrichtung (x) orthogonalen Quer richtung (z) erstrecken und die Aufnahmeplattform seitlich begrenzen. Die ersten Gleitschienen können an der Innenseite der festen Schienen, d.h. der Aufnahme plattform zugewandt, angeordnet sein und dabei in der Querrichtung (z) relativ zu den festen Schienen verschiebbar ausgeführt sein. In ähnlicher Weise können die zweiten Gleitschienen an den ersten Gleitschienen angeordnet und relativ zu die sen in der Querrichtung (z) verschiebbar ausgeführt sein.
Im Hinblick auf einen möglichst reibungslosen Betrieb der Teleskopiereinrichtung kann vorgesehen sein, dass zwischen den festen Schienen und den ersten Gleit schienen sowie zwischen den ersten Gleitschienen und den zweiten Gleitschienen jeweils Linearführungen vorgesehen sind. Dabei ist in vorteilhafter Weise ein syn chroner Betrieb dergestalt realisiert, dass sich die zweiten Gleitschienen mit der doppelten Geschwindigkeit bewegen wie die ersten Gleitschienen (Übertrieb).
Im Hinblick auf einen möglichst einfachen Zugriff auf das jeweilige Ladegut kann vorgesehen sein, dass die Transportfinger an den zweiten Gleitschienen angeord net sind. Zur Gewährleistung einer hinreichenden Flexibilität im Hinblick auf die innerhalb eines Lagerkanals erreichbaren Ziel-Stellplätze ist es vorteilhaft, mehre re Paare von Transportfingern vorzusehen, wobei die Paare in Querrichtung (z) versetzt zueinander an der Teleskopiereinheit angeordnet sind. Gemäß einer kon kreten Ausführungsform könnte beispielsweise vorgesehen sein, dass die Tele skopiereinheit in Querrichtung (z) gesehen ein Paar vordere, ein Paar mittlere und ein Paar hintere Transportfinger aufweist.
Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung kann vorgesehen sein, dass die Lager kanäle jeweils mehrere in Querrichtung (z) hintereinander angeordnete Stellplätze aufweisen. Alternativ oder zusätzlich kann vorgesehen sein, dass die Transport einheit mit der Aufnahmeplattform für eine einfachtiefe oder für eine mehrfachtiefe Aufnahme von Ladegütern ausgebildet ist. Es dieser Stelle sei ausdrücklich darauf hingewiesen, dass die Erfindung insofern keinerlei Beschränkungen unterliegt und dass ein Einsatz der erfindungsgemäßen Transportvorrichtung in Lager- und Ent nahmesystemen unterschiedlichster Bauart (z.B. mit doppelttiefer Regalgasse kombiniert mit vierfachtiefen Lagerregalen) möglich ist.
Ein Haupteinsatzgebiet der erfindungsgemäßen Transportvorrichtung ergibt sich jedenfalls für Lager- und Entnahmesystem mit einer Mehrzahl von benachbart zu einander angeordneten Lagerregalen, die in Querrichtung (z) beabstandet zuei nander angeordnet sind, derart, dass sich zwischen den Lagerregalen eine Regal gasse ergibt, in der die Transporteinheit verkehrt. In einer solchen Konstellation ergibt sich beim Einsatz einer erfindungsgemäßen Transportvorrichtung das grundsätzliche Problem, dass die Gleitschienen der Teleskopiereinheit bei dem Arbeitsschritt des anfänglichen Ausfahrens in eine Gegenrichtung zum Lagerkanal in das an die Lagergasse angrenzende gegenüberliegende Lagerregal eingreifen. Zur Gewährleistung, dass die Gleitschienen ungehindert in das dem jeweiligen Lagerkanal gegenüberliegende Lagerregal eingreifen können, kann im Rahmen einer vorteilhaften Ausgestaltung vorgesehen sein, dass die Lagerkanäle beidseits der Regalgasse sowohl hinsichtlich ihrer Positionierung als auch hinsichtlich ihrer Dimensionierung aufeinander abgestimmt sind,
Im Hinblick auf einen möglichst universellen Einsatz der Transportvorrichtung kann vorgesehen sein, dass die Transporteinheit als One-Level Shuttle, OLS, als Multi-Level Shuttle, MLS, als Regalbediengerät oder als Stückgutheber ausgeführt ist.
Es gibt nun verschiedene Möglichkeiten, die Lehre der vorliegenden Erfindung in vorteilhafter Weise auszugestalten und weiterzubilden. Dazu ist einerseits auf die nachgeordneten Ansprüche und andererseits auf die nachfolgende Erläuterung eines bevorzugten Ausführungsbeispiels der erfindungsgemäßen Transportvor richtung anhand der Zeichnung zu verweisen. In Verbindung mit der Erläuterung des bevorzugten Ausführungsbeispiels anhand der Zeichnung werden auch im Allgemeinen bevorzugte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Lehre erläu tert. In der Zeichnung zeigen
Fig. 1 in einer schematischen Ansicht einen Ausschnitt eines Regallagers mit einer in einer Ausgangsstellung befindlichen Transportvorrich tung gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung,
Fig. 2 in einer schematischen Ansicht den Ausschnitt gemäß Fig. 1 mit der
Transportvorrichtung nach Ausführung einer Bewegung der Tele- skopiereinheit in eine Gegenrichtung,
Fig. 3 in einer schematischen Ansicht den Ausschnitt gemäß Fig. 1 mit der
Transportvorrichtung nach Aktivierung der Transportfinger,
Fig. 4 in einer schematischen Ansicht den Ausschnitt gemäß Fig. 1 mit der
Transportvorrichtung beim Ausschieben des Ladeguts auf einen Ziel- Stellplatz,
Fig. 5 in einer schematischen Ansicht den Ausschnitt gemäß Fig. 1 mit der
Transportvorrichtung nach Deaktivierung der Transportfinger, und
Fig. 6 in einer schematischen Ansicht den Ausschnitt gemäß Fig. 1 mit der
Transportvorrichtung in einer Endstellung nach Vollendung des ge samten Einlagerungsvorgangs.
Die Fig. 1 bis 6 zeigen in einer schematischen Darstellung ein Ausführungsbei spiel einer erfindungsgemäßen Transportvorrichtung 1 für Ladegüter 2 in einem Lager- und Entnahmesystem 3. Das lediglich ausschnittsweise dargestellte Lager und Entnahmesystem 3 umfasst eine Mehrzahl von sich in einer Längsrichtung (x) erstreckenden Lagerregalen 4, wobei in den Fig. 1 bis 6 lediglich zwei benachbar te, in einer Querrichtung (z) beanstandet zueinander angeordnete Lagerregale 4 dargestellt sind. Zwischen den Lagerregalen 4 ist eine Regalgasse 5 ausgebildet, in welcher die Transportvorrichtung 1 operiert.
In dem dargestellten Ausführungsbeispiel umfasst die Transportvorrichtung 1 eine Transporteinheit 6, die als sog. OLS (One-Level Shuttle) ausgeführt ist und sich in für sich gesehen bekannter Weise mittels Rädern 7 auf entsprechenden an den Lagerregalen 4 angeordneten horizontalen Fahrschienen 8 in der Regalgasse 5 bewegt. Alternativ könnte die Transporteinheit 6 genauso gut auch als MLS (Multi- Level Shuttle), als Regalbediengerät oder als Stückgutheber ausgeführt sein.
Unabhängig von der konkreten Ausgestaltung umfasst die Transporteinheit 6 in jedem Fall eine Lastaufnahmevorrichtung mit einer Aufnahmeplattform 9 zur Auf nahme eines Ladeguts 2 sowie eine Transfereinrichtung zum Befördern von La degütern 2 von der Aufnahmeplattform 9 in einen Lagerkanal 10 des Lagerregals 4. Dabei umfasst die Transfereinrichtung eine in den Lagerkanal 10 ausfahrbare Teleskopiereinheit 11. Die Teleskopiereinheit 11 umfasst zwei fest an der Trans porteinheit 6 angeordnete Schienen 12, 12‘, welche sich in der Querrichtung (z) erstrecken und welche in Fahrtrichtung (x) der Transportvorrichtung 1 gesehen die Aufnahmeplattform 9 vorne und hinten seitlich begrenzen.
Des Weiteren umfasst die Teleskopiereinheit 11 erste Gleitschienen 13, 13‘, die an den festen Schienen 12, 12‘, der Aufnahmeplattform 9 zugewandt, angeordnet sind und in der Querrichtung (z) relativ zu den festen Schienen 12, 12‘ verschieb bar ausgeführt sind, sowie zweite Gleitschienen 14, 14‘, die an den ersten Gleit schienen 13, 13‘, der Aufnahmeplattform 9 zugewandt, angeordnet sind und in der Querrichtung (z) relativ zu den ersten Gleitschienen 13, 13‘ verschiebbar ausge führt sind. Die Funktionsweise der ersten Gleitschienen 13, 13‘ der zweiten Gleit schienen 14, 14‘ wird nachfolgend genauer beschrieben.
Fig. 1 zeigt die Transportvorrichtung 1 in einer Ausgangsstellung, in der sich ein einzulagerndes Ladegut 2 auf der Aufnahmeplattform 9 befindet und die Telesko piereinheit 11 vollständig eingefahren ist.
Fig. 2 zeigt den entscheidenden Schritt des Einlagerungsvorgangs mittels der er findungsgemäßen Transportvorrichtung 1. Entgegen der Funktionsweise der aus dem Stand der Technik bekannten Lösungen bewegt sich die Teleskopiereinheit 11 der Transfereinrichtung anfänglich nicht in Richtung des Lagerkanals 10, in den das Ladegut 2 eingelagert werden soll. Vielmehr ist die Transfereinrichtung derart konfiguriert, dass sich die Teleskopiereinheit 11 in einem ersten Schritt zunächst in eine Gegenrichtung bewegt, d.h. in eine Richtung von dem Lagerkanal 10 weg. Die Bewegung in die Gegenrichtung wird so weit ausgeführt, bis Transportfinger 15, 15‘, die beidseits der Aufnahmeplattform 9 an den jeweiligen zweiten Gleit schienen 14, 14‘ angeordnet sind, hinter einer dem Lagerkanal 10 abgewandten Seitenwand des Ladeguts 2 positioniert sind. Sodann werden die Transportfinger 15, 15‘ von der in den Fig. 1 und 2 gezeigten passiven Rückzugsposition in eine aktive Betätigung Position bewegt, wie in Fig. 3 dargestellt. Dementsprechend hin tergreifen die Transportfinger 15, 15‘ das Ladegut 2.
In einem nächsten Schritt, dargestellt in Fig. 4, wird die Teleskopiereinheit 11 in Richtung des Lagerkanals 10 ausgefahren, wobei die Transportfinger 15, 15‘ das Ladegut 2 in den Lagerkanal 10 einschieben. Die Teleskopiereinheit 11 wird dabei ohne Absetzen des Ladeguts 2 in einer Zwischenposition in einem Zug bewegt, bis das Ladegut 2 auf seinem vorgebbaren Ziel-Stellplatz innerhalb des Lagerka nals 10 positioniert ist. Mit anderen Worten kann das Ladegut 2 in einem Schwung bis zur Endposition doppelttief ausgelagert werden. Insofern ist eine besonders schnelle Einlagerung ermöglicht. Aufgrund der in Summe kürzeren Bewegungen der Gleitschienen kann die Einlagerung sogar schneller erfolgen als bei der in der EP 3 286 111 B1 beschriebenen Transportvorrichtung.
In dem dargestellten Ausführungsbeispiel, in dem das Lagerregal 4 doppelttiefe Lagerkanäle 10 aufweist, ist eine Einlagerung des Ladeguts 2 auf dem hinteren (d.h. dem von der Regalgasse 5 abgewandten) Stellplatz realisiert. In der darge stellten Momentaufnahme befinden sich die ersten und die zweiten Gleitschienen 13, 13‘, 14, 14‘ der Teleskopiereinheit 11 in einem vollständig ausgefahrenen Zu stand.
Wenngleich in dem in den Figuren dargestellten Ausführungsbeispiel die Regal gasse 5 einfachtief und die Lagerkanäle 10 doppelttief ausgeführt sind, versteht es sich, dass die Erfindung nicht auf eine solche Konfiguration beschränkt ist. Eine Anpassung an eine Kombination aus doppelttiefer Regalgasse und vierfachtiefem Regal ist ohne weiteres möglich, wobei hierzu die Anzahl der Transportfinger ent sprechend erhöht werden müsste. Außerdem sind Kombinationen, wie z.B. ein fachtiefe Gasse und dreifachtiefes Regal oder doppelttiefe Gasse und sechsfach- tiefes Regal ebenfalls denkbar. Wesentlich ist in allen Ausgestaltungen, dass die Teleskopiereinheit zunächst hinreichend weit in eine Gegenrichtung ausführt, bis einer der Transportfinger hinter dem Ladegut 2 (d.h. auf der von dem Lagerkanal 10, in den eingelagert werden soll, abgewandten Rückseite des Ladeguts 2) posi tioniert ist.
Fig. 5 zeigt die Transportvorrichtung 1 in einer Momentaufnahme nach der Positi onierung des Ladeguts 2 auf dem Ziel-Stellplatz und nach Deaktivierung der Transportfinger 15, 15‘, d.h. die Transportfinger 15, 15‘ sind von der in Fig. 4 ge zeigten aktiven Betätigungsposition in die passive Rückzugsposition zurückbewegt worden.
Fig. 6 zeigt die Transportvorrichtung 1 in einer Endstellung mit vollständig einge fahrener Teleskopiereinrichtung 11 , so dass sich die Transportvorrichtung 1 frei entlang der Regalgasse 5 bewegen kann und zum Transport weiterer Ladegüter zur Verfügung steht.
Hinsichtlich weiterer vorteilhafter Ausgestaltungen der erfindungsgemäßen Trans portvorrichtung und des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Transport von Lade gütern in einem Lager- und Entnahmesystem wird zur Vermeidung von Wiederho lungen auf den allgemeinen Teil der Beschreibung sowie auf die beigefügten An sprüche verwiesen.
Schließlich sei ausdrücklich darauf hingewiesen, dass das voranstehend be schriebene Ausführungsbeispiel lediglich zur Erörterung der beanspruchten Lehre dient, diese jedoch nicht auf das Ausführungsbeispiel einschränkt.
Bezugszeichen l iste
1 Transportvorrichtung
2 Ladegut
3 Lager- und Entnahmesystem
4 Lagerregal
5 Regalgasse
6 Transporteinheit
7 Räder
8 Fahrschiene
9 Aufnahmeplattform
10 Lagerkanal
11 Teleskopiereinheit
, 12‘ feste Schiene
, 13‘ erste Gleitschiene
, 14‘ zweite Gleitschiene
, 15‘ Transportfinger

Claims

A n s p r ü c h e
1. Transportvorrichtung für Ladegüter (2) in einem Lager- und Entnahmesys tem (3), wobei das Lager- und Entnahmesystem (3) mindestens ein sich in einer Längsrichtung (x) erstreckendes Lagerregal (4) aufweist, wobei das Lagerregal (4) in einer oder mehreren übereinanderliegenden Regalebenen eine Mehrzahl von Lagerkanälen (10) aufweist, wobei jeder Lagerkanal (10) einen oder mehrere Stellplätze für Ladegüter (2) aufweist, umfassend:
eine Transporteinheit (6), welche eingerichtet ist, sich in Längsrichtung (x) entlang des Lagerregals (4) zu bewegen, und
eine der Transporteinheit (6) zugeordnete Lastaufnahmevorrichtung mit einer Aufnahmeplattform (9) zur Aufnahme von Ladegütern (2) sowie mit einer Transfereinrichtung zum Befördern von Ladegütern (2) von der Aufnahmeplattform
(9) in einen jeweiligen Lagerkanal (10) sowie ggf. aus dem jeweiligen Lagerkanal
(10) auf die Aufnahmeplattform (9), wobei die Transfereinrichtung eine in den La gerkanal (10) ausfahrbare Teleskopiereinheit (11) sowie mindestens einen an der Teleskopiereinheit (11) angeordneten Transportfinger (15, 15‘) aufweist, wobei der Transportfinger (15, 15‘) zwischen einer aktiven Betätigungsposition, in welcher der Transportfinger (15, 15‘) zum Ergreifen eines Ladeguts (2) zu der Aufnahme plattform (9) hin vorsteht, und einer passiven Rückzugsposition, in welcher der Transportfinger (15, 15‘) von der Aufnahmeplattform (9) zurückgezogen ist, ver stellbar ist,
d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, dass die Transfereinrichtung einge richtet ist, zur Beförderung eines Ladeguts (2) von der Aufnahmeplattform (9) zu einem vorgebbaren Ziel-Stellplatz innerhalb eines jeweiligen Lagerkanals (10) die folgenden Schritte auszuführen:
Ausfahren der Teleskopiereinheit (11) in eine dem jeweiligen Lagerkanal (10) abgewandte Gegenrichtung so weit, dass der Transportfinger (15, 15‘) hinter einer dem Lagerkanal (10) abgewandten Seitenwand des Ladeguts (2) positioniert ist,
Verbringen des Transportfingers (15, 15‘) von der passiven Rückzugsposi tion in die aktive Betätigungsposition, und Bewegen der Teleskopiereinheit (11) in Richtung des jeweiligen Lagerka nals (10) in einem Zug so weit, bis das Ladegut (2) auf dem Ziel-Stellplatz positio niert ist.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass die Telesko piereinheit (11) folgendes umfasst:
ein Paar fester Schienen (12, 12‘), die sich in einer zu der Längsrichtung (x) orthogonalen Querrichtung (z) erstrecken und die Aufnahmeplattform (9) seitlich begrenzen,
ein Paar erster Gleitschienen (13, 13‘), die an den festen Schienen (12, 12‘) der Aufnahmeplattform (9) zugewandt angeordnet sind und in der Querrichtung (z) relativ zu den festen Schienen (12, 12‘) verschiebbar ausgeführt sind, sowie
ein Paar zweiter Gleitschienen (14, 14‘), die an den ersten Gleitschienen (13, 13‘) der Aufnahmeplattform (9) zugewandt angeordnet sind und in der Quer richtung (z) relativ zu den ersten Gleitschienen (13, 13‘) verschiebbar ausgeführt sind.
3. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass zwischen den festen Schienen (12, 12‘) und den ersten Gleitschienen (13, 13‘) sowie zwischen den ersten Gleitschienen (13, 13‘) und den zweiten Gleitschienen (14, 14‘) jeweils Linearführungen vorgesehen sind.
4. Vorrichtung nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass der mindestens eine Transportfinger (15, 15‘) an den zweiten Gleitschienen (14, 14‘) angeordnet ist.
5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass mehrere Paare von Transportfingern (15, 15‘) vorgesehen sind, wobei die Paare in Querrichtung (z) versetzt zueinander an der Teleskopiereinheit (11) an geordnet sind.
6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Teleskopiereinheit (11) in Querrichtung (z) gesehen ein Paar vordere, ein Paar mittlere und ein Paar hintere Transportfinger (15, 15‘) aufweist.
7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Lagerkanäle (10) jeweils mehrere in Querrichtung (z) hintereinander an geordnete Stellplätze aufweisen.
8. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Transporteinheit (6) mit der Aufnahmeplattform (9) für eine einfachtiefe oder für eine mehrfachtiefe Aufnahme von Ladegütern (2) ausgebildet ist.
9. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass das Lager- und Entnahmesystem (3) eine Mehrzahl von benachbart zuei nander angeordneten Lagerregalen (4) aufweist, die in Querrichtung (z) beab- standet zueinander angeordnet sind, derart, dass sich zwischen den Lagerregalen (4) eine Regalgasse (5) ergibt, in der die Transporteinheit (6) verkehrt, wobei die Lagerkanäle (10) beidseits der Regalgasse (5) hinsichtlich ihrer Positionierung und Dimensionierung derart aufeinander abgestimmt sind, dass bei der Ausführung des Schrittes des Ausfahrens der Teleskopiereinheit (11 ) in eine dem jeweiligen Lagerkanal (10) abgewandte Gegenrichtung die Teleskopiereinheit (1 1) ungehin dert in das dem jeweiligen Lagerkanal (10) gegenüberliegende Lagerregal (4) ein- greifen kann.
10. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Transporteinheit (6) als One-Level Shuttle, OLS, als Multi-Level Shuttle, MLS, als Regalbediengerät oder als Stückgutheber ausgeführt ist.
11. Lager- und Entnahmesystem, umfassend mindestens eine Transportvor richtung (1 ) nach einem der Ansprüche 1 bis 10.
12. Verfahren zum Transport von Ladegütern (2) in einem Lager- und Entnah mesystem (3), wobei das Lager- und Entnahmesystem (3) mindestens ein sich in einer Längsrichtung (x) erstreckendes Lagerregal (4) aufweist, wobei das Lager regal (4) in einer oder mehreren übereinanderliegenden Regalebenen eine Mehr zahl von Lagerkanälen (10) aufweist, wobei jeder Lagerkanal (10) einen oder meh rere Stellplätze für Ladegüter (2) aufweist, wobei eine Transporteinheit (6) vorgesehen ist, welche sich in Längsrich tung (x) entlang des Lagerregals (4) bewegt, und
wobei eine der Transporteinheit (6) zugeordnete Lastaufnahmevorrichtung vorgesehen ist, mit einer Aufnahmeplattform (9) zur Aufnahme von Ladegütern (2) sowie mit einer Transfereinrichtung zum Befördern von Ladegütern (2) von der Aufnahmeplattform (9) in einen jeweiligen Lagerkanal (10) sowie ggf. aus dem jeweiligen Lagerkanal (10) auf die Aufnahmeplattform (9), wobei die Transferein richtung eine in den Lagerkanal (10) ausfahrbare Teleskopiereinheit (11) sowie mindestens einen an der Teleskopiereinheit (11) angeordneten Transportfinger (15, 15‘) aufweist, wobei der Transportfinger (15, 15‘) zwischen einer aktiven Betä tigungsposition, in welcher der Transportfinger (15, 15‘) zum Ergreifen eines La deguts (2) zu der Aufnahmeplattform (9) hin vorsteht, und einer passiven Rück zugsposition, in welcher der Transportfinger (15, 15‘) von der Aufnahmeplattform
(9) zurückgezogen ist, verstellbar ist,
d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, dass die Transfereinrichtung zur Be förderung eines Ladeguts (2) von der Aufnahmeplattform (9) zu einem vorgebba- ren Ziel-Stellplatz innerhalb eines jeweiligen Lagerkanals (10) die folgenden Schritte ausführt:
Ausfahren der Teleskopiereinheit (11) in eine dem jeweiligen Lagerkanal
(10) abgewandte Gegenrichtung so weit, dass der Transportfinger (15, 15‘) hinter einer dem Lagerkanal (10) abgewandten Seitenwand des Ladeguts (2) positioniert ist,
Verbringen des Transportfingers (15, 15‘) von der passiven Rückzugsposi tion in die aktive Betätigungsposition, und
Bewegen der Teleskopiereinheit (11) in Richtung des jeweiligen Lagerka nals (10) in einem Zug so weit, bis das Ladegut (2) auf dem Ziel-Stellplatz positio niert ist.
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