WO2019142299A1

WO2019142299A1 - 部品実装機、部品切れ判定方法

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Publication number: WO2019142299A1
Application number: PCT/JP2018/001446
Authority: WO
Inventors: 大山　和義; 亮介中村; 清隆相澤
Original assignee: ヤマハ発動機株式会社
Priority date: 2018-01-18
Filing date: 2018-01-18
Publication date: 2019-07-25
Also published as: JPWO2019142299A1; CN112042287A; JP6974503B2; CN112042287B

Abstract

露出されたポケット６２１が位置する部品供給位置Ｌｓを撮像した画像から、部品供給位置Ｌｓに搬送されたポケット６２１内の部品Ｅの有無が確認される。つまり、露出されたポケット６２１を撮像した画像に基づき当該ポケット６２１内の部品Ｅの有無が確認される。その結果、部品供給テープ６０の部品切れの発生を的確に判定することが可能となっている。

Description

部品実装機、部品切れ判定方法

　この発明は、複数の収容部が所定間隔で並ぶキャリアテープの収容部に部品を収容した部品供給テープの部品切れの発生を判定する技術に関する。

　複数の収容部が所定間隔で並ぶキャリアテープの収容部に部品を収容した部品供給テープを間欠的に駆動することで各収容部を供給位置に順に搬送して、供給位置に部品を供給するテープフィーダーが広く用いられている。また、特許文献１～３では、部品供給テープの部品切れを判定する技術が示されている。

　例えば特許文献１では、実装ヘッドが供給位置からの部品のピックアップに失敗し、なおかつテープフィーダー内に設けられたセンサーが部品供給テープの終端を検出すると、部品供給テープの部品切れが生じたと判定される。ただし、部品供給テープの終端部には、部品を収容しない空の収容部が連続するトレイル部が設けられている。したがって、トレイル部が長いと、実装ヘッドが部品のピックアップに失敗してから部品供給テープの終端の検出までの時間が長くなり、部品供給テープの部品切れの判定に時間を要することとなる。これに対して、特許文献１、２では、部品供給テープの収容部における部品の有無を検出するセンサーがテープフィーダー内に設けられており、このセンサーが部品を収容しない空の収容部を検出すると、部品供給テープの部品切れが生じたと判定される。

特許５９８５２７５号公報特開２０１６－１２７２１７号公報特許６１７３１６０号公報

　しかしながら、供給位置に供給される前の収容部は、カバーテープによって塞がれている。したがって、特許文献１、２に記載のセンサーは、カバーテープあるいはキャリアテープを介して収容部内の部品の有無を検出する必要がある。そのため、部品の有無を正確に検出できず、部品供給テープのテープ切れの発生を的確に判定することが難しかった。

　この発明は上記課題に鑑みなされたものであり、複数の収容部が所定間隔で並ぶキャリアテープの収容部に部品を収容した部品供給テープの部品切れの発生を的確に判定することを可能とする技術の提供を目的とする。

　本発明に係る部品実装機は、所定間隔で並ぶ複数の収容部のうち、終端から所定範囲の収容部には部品を収容せずに所定範囲より先端側の収容部に部品を収容するキャリアテープと、複数の収容部を塞ぐカバーテープとを有する部品供給テープを間欠的に駆動することで供給位置へ収容部を間欠的に搬送するテープ駆動部と、カバーテープを開くことで、供給位置に搬送された収容部を露出させる露出部とを有するテープフィーダーと、基板を搬入する基板搬入部と、供給位置に搬送された収容部から部品をピックアップして基板搬入部により搬入された基板に実装する実装ヘッドと、供給位置を撮像する撮像部と、撮像部が撮像した画像から、供給位置に搬送された収容部内の部品の有無を確認した結果に基づき、部品供給テープの部品切れが生じたか否かを判定する制御部とを備える。

　本発明に係る部品切れ判定方法は、所定間隔で並ぶ複数の収容部のうち、終端から所定範囲の収容部には部品を収容せずに所定範囲より先端側の収容部に部品を収容するキャリアテープと、複数の収容部を塞ぐカバーテープとを有する部品供給テープを間欠的に駆動することで供給位置へ収容部を間欠的に搬送しつつ、カバーテープを開くことで、供給位置に搬送された収容部を露出させる工程と、供給位置を撮像する工程と、供給位置を撮像した画像から、供給位置に搬送された収容部内の部品の有無を確認した結果に基づき、部品供給テープの部品切れが生じたか否かを判定する工程とを備える。

　このように構成された本発明（部品実装機、部品切れ判定方法）では、露出された収容部が位置する供給位置を撮像した画像から、供給位置に搬送された収容部内の部品の有無が確認される。つまり、露出された収容部の画像に基づき当該収容部内の部品の有無が確認される。その結果、部品供給テープの部品切れの発生を的確に判定することが可能となっている。

　また、制御部は、供給位置に順番に供給された隣接する２個以上の収容部に部品が存在しないことを確認すると、部品供給テープの部品切れが生じたと判定するように、部品実装機を構成しても良い。これによって、部品供給テープの部品切れの発生をより的確に判定することができる。

　また、制御部は、部品供給テープの部品切れが生じたと判定すると、部品供給テープの終端が排出されるまで部品供給テープを連続的に搬送するテープ排出動作を、テープ駆動部に実行させるように、部品実装機を構成しても良い。かかる構成では、部品供給テープの部品切れの発生を的確に判定した上で、テープ排出動作を適切に実行することができる。

　また、テープフィーダーは、部品供給テープの終端を検出するセンサーをさらに有し、制御部は、テープ排出動作をテープ駆動部に開始させると、センサーが部品供給テープの終端を検出する検出タイミングを監視し、検出タイミングから求まる部品供給テープの排出タイミングに応じてテープ駆動部を停止させるように、部品実装機を構成しても良い。かかる構成では、センサーが部品供給テープの終端を検出した検出タイミングに基づいた適切なタイミングで、テープ排出動作を実行するテープ駆動部を停止することができる。したがって、部品供給テープの排出が完了すると、テープ駆動部を速やかに停止することができる。

　また、撮像部は、基板のフィデューシャルマークを撮像するカメラにより供給位置を撮像するように、部品実装機を構成しても良い。かかる構成では、フィデューシャルマークを撮像するカメラを、部品供給テープの部品切れの判定に共用することができ、部品実装機に装備するカメラの台数を抑えることが可能となる。

　また、撮像部は、実装ヘッドが供給位置の収容部からの部品のピックアップに失敗した場合に、供給位置を撮像するように、部品実装機を構成しても良い。かかる構成では、実装ヘッドによる部品のピックアップの失敗をきっかけとして、部品供給テープの部品切れを適切なタイミングで確認することができる。

　ちなみに、実装ヘッドによる部品のピックアップの失敗は、部品供給テープの部品切れ以外に、部品の露出の失敗によっても生じうる。そこで、制御部は、撮像部が撮像した画像から、供給位置に供給された部品の露出が成功したと判定した場合に、供給位置に搬送された収容部内の部品の有無を確認するように、部品実装機を構成しても良い。これによって、実装ヘッドによる部品のピックアップの失敗の原因が部品の露出の失敗による場合に、収容部内の部品の有無の確認を不要に実行されるのを抑制できる。

　また、制御部は、供給位置に搬送された収容部内に部品が存在しないことを確認すると、収容部からの部品のピックアップを実装ヘッドに禁止するように、部品実装機を構成しても良い。これによって、実装ヘッドが部品のピックアップを不要に試行するのを抑制できる。

　本発明によれば、複数の収容部が所定間隔で並ぶキャリアテープの収容部に部品を収容した部品供給テープの部品切れの発生を的確に判定することが可能となる。

本発明に係る部品実装機を模式的に示す部分平面図。図１の部品実装機が備える電気的構成を示すブロック図。基板認識カメラの構成を模式的に示す部分断面図。テープフィーダーの構成および動作の一例を模式的に示す側面図。部品供給テープの一例を示す斜視図。図５の部品供給テープの終端近傍を示す平面図。図１の部品実装機で実行されるピックアップ動作の第１例を示すフローチャート。実装ヘッドの変形例を模式的に示す図。部品実装機におけるピックアップ動作での処理の第２例を示すフローチャート。図１の部品実装機が備えるテープフィーダーの変形例を示す図。図１０のテープフィーダーにより実行可能なテープ排出動作での処理の一例を示すフローチャート。部品実装機におけるピックアップ動作での処理の第３例を示すフローチャート。

　図１は本発明に係る部品実装機を模式的に示す部分平面図であり、図２は図１の部品実装機が備える電気的構成を示すブロック図である。図１および以下の図では、Ｚ方向を鉛直方向とし、Ｘ方向およびＹ方向のそれぞれを水平方向とするＸＹＺ直交座標を示す。

　図２に示すように、部品実装機１は、演算処理部１１０、駆動制御部１２０、記憶部１３０、画像処理部１４０およびフィーダー通信部１５０を有する主制御部１００を備える。演算処理部１１０は、ＣＰＵ(Central Processing Unit)およびＲＡＭ(Random Access Memory)等で構成されたプロセッサーであり、記憶部１３０に記憶されたプログラムやデータに基づき、駆動制御部１２０、画像処理部１４０およびフィーダー通信部１５０を制御することで、後述する各動作を制御する。また、部品実装機１には、例えばタッチパネルディスプレイで構成されたユーザーインターフェース１６０が設けられ、演算処理部１１０は、ユーザーインターフェース１６０の入力に応じて制御を実行する。

　図１に示すように、部品実装機１は、基台１１の上に設けられた一対のコンベア１２、１２を備える。そして、部品実装機１は、駆動制御部１２０によってコンベア１２を制御することで、部品実装に要する基板Ｂの搬送を実行する。つまり、部品実装機１は、コンベア１２によりＸ方向（基板搬送方向）の上流側から作業位置（図１の基板Ｂの位置）に搬入した基板Ｂに対して部品Ｅ（図５）を実装し、部品実装を完了した基板Ｂをコンベア１２により作業位置からＸ方向の下流側へ搬出する。なお、部品Ｅを基板Ｂに実装するとは、部品Ｅを基板Ｂに載置することを示す。

　一対のコンベア１２、１２のＹ方向の両側それぞれでは２つの部品供給部２５がＸ方向に並んでおり、各部品供給部２５では、複数のテープフィーダー５がＸ方向に並ぶ。各テープフィーダー５に対しては、集積回路、トランジスター、コンデンサ等の小片状の部品Ｅを所定間隔おきに収容した部品供給テープ６０（図５）が巻き付けられた部品供給リールが配置されており、各テープフィーダー５は部品供給リールから引き出された部品供給テープ６０を間欠的に送り出すことで、その先端部の部品供給位置Ｌｓに部品Ｅを供給する。なお、演算処理部１１０は、フィーダー通信部１５０を介してテープフィーダー５のフィーダー制御部５０に指令を出すことで、テープフィーダー５の動作を制御する。

　Ｘ方向に並ぶ２個の部品供給部２５の間には、部品認識カメラ７が上方を向いて基台１１に取り付けられている。この部品認識カメラ７は、後述するようにその上方を通過する部品Ｅの画像を撮像して、画像処理部１４０に送信する。

　また、部品実装機１では、Ｙ方向に延びる一対のＹ軸レール２１、２１と、Ｙ方向に延びるＹ軸ボールネジ２２と、Ｙ軸ボールネジ２２を回転駆動するＹ軸モーターＭｙとが設けられ、ヘッド支持部材２３が一対のＹ軸レール２１、２１にＹ方向に移動可能に支持された状態でＹ軸ボールネジ２２のナットに固定されている。ヘッド支持部材２３には、Ｘ方向に延びるＸ軸ボールネジ２４と、Ｘ軸ボールネジ２４を回転駆動するＸ軸モーターＭｘとが取り付けられており、ヘッドユニット３がヘッド支持部材２３にＸ方向に移動可能に支持された状態でＸ軸ボールネジ２４のナットに固定されている。したがって、駆動制御部１２０は、Ｙ軸モーターＭｙによりＹ軸ボールネジ２２を回転させてヘッドユニット３をＹ方向に移動させ、あるいはＸ軸モーターＭｘによりＸ軸ボールネジ２４を回転させてヘッドユニット３をＸ方向に移動させることができる。

　ヘッドユニット３は、Ｘ方向に並ぶ複数（６本）の実装ヘッド３１を有する。さらに、ヘッドユニット３には、実装ヘッド３１を昇降させるＺ軸モーターＭｚを各実装ヘッド３１に対して有する。各実装ヘッド３１はＺ方向（鉛直方向）に延びた長尺形状を有し、部品Ｅを吸着するためのノズル３２をその下端に係脱自在に有する。そして、実装ヘッド３１によって部品実装が実行される。

　つまり、駆動制御部１２０は、Ｘ軸モーターＭｘおよびＹ軸モーターＭｙによって、実装ヘッド３１のノズル３２を部品供給位置Ｌｓに上方から対向させる。次に、駆動制御部１２０は、Ｚ軸モーターＭｚによって実装ヘッド３１を下降させて、テープフィーダー５によって部品供給位置Ｌｓに供給された部品Ｅにノズル３２を接触させる。続いて、駆動制御部１２０は、ノズル３２により部品Ｅを吸着した実装ヘッド３１を上昇させる。こうして実装ヘッド３１が部品供給位置Ｌｓからの部品Ｅのピックアップを完了すると、駆動制御部１２０は、Ｘ軸モーターＭｘおよびＹ軸モーターＭｙによって実装ヘッド３１を基板Ｂの上方に移動させ、実装ヘッド３１は、部品Ｅの吸着を解除することで、基板Ｂに部品Ｅを実装する。

　なお、ヘッドユニット３は、実装ヘッド３１をＲ方向（Ｚ方向を中心とする回転方向）に回転させるＲ軸モーターＭｒを各実装ヘッド３１について有し、駆動制御部１２０は、Ｒ軸モーターＭｒによって実装ヘッド３１をＲ方向に回転させることで、基板Ｂに実装する部品Ｅの回転角度を調整する。つまり、実装ヘッド３１は、部品供給位置Ｌｓから部品Ｅをピックアップしてから基板Ｂの上方へ移動する途中で部品認識カメラ７の上方を経由し、部品認識カメラ７がその上方を通過する部品Ｅを撮像して、部品Ｅの画像を取得する。部品Ｅの画像は、部品認識カメラ７から画像処理部１４０に送信され、画像処理部１４０は当該画像に基づき、実装ヘッド３１に吸着された部品Ｅの位置および姿勢を認識する（部品認識）。そして、駆動制御部１２０は、この部品認識の結果に基づき、実装ヘッド３１により基板Ｂに実装される部品Ｅの回転角度を調整する。

　また、ヘッドユニット３には、基板認識カメラ８が下方を向いて取り付けられており、基板認識カメラ８は、ヘッドユニット３に伴ってＸ方向およびＹ方向へ移動する。基板認識カメラ８は、作業位置に搬入された基板Ｂに付されたフィデューシャルマークを上方から撮像して、フィデューシャルマークの画像を取得する。フィデューシャルマークの画像は、基板認識カメラ８から画像処理部１４０に送信され、画像処理部１４０は当該画像に基づき、基板Ｂの位置を認識する（基板認識）。そして、駆動制御部１２０は、この基板認識の結果に基づき、実装ヘッド３１により実装される部品ＥのＸ方向およびＹ方向への位置を調整する。

　図３は基板認識カメラの構成を模式的に示す部分断面図である。基板認識カメラ８は、対象物Ｊに光を照射する照明ユニット８１と、Ｚ方向から対象物Ｊに対向しつつ対象物Ｊを撮像する撮像ユニット８３とを有する。照明ユニット８１は、Ｚ方向に平行な撮像ユニット８３の光軸を中心とする円環状に複数の点光源を配列して、各光源から下方に光を照射する。点光源としては、例えばＬＥＤ(Light Emitting Diode)を使用できる。撮像ユニット８３は、レンズ８３１と固体撮像素子８３２とを有する。レンズ８３１は、Ｚ方向に平行な光軸を有して対象物Ｊに上方から対向して、対象物Ｊで反射された光を固体撮像素子８３２に結像する。そして、固体撮像素子８３２は、レンズ８３１により結像された光を検出することで、対象物Ｊの画像を撮像する。かかる基板認識カメラ８は、フィデューシャルマークの撮像以外に、後述するようにテープフィーダー５の部品供給位置Ｌｓの撮像も実行する。

　図４はテープフィーダーの構成および動作の一例を模式的に示す側面図である。同図では、テープフィーダー５が部品供給テープ６０を送り出すフィード方向Ｄｆ（Ｙ方向に平行）を適宜示すとともに、フィード方向Ｄｆの矢印側をフィード方向Ｄｆの「前」と、フィード方向Ｄｆの矢印の反対側をフィード方向Ｄｆの「後ろ」と適宜取り扱う。また、テープフィーダー５に取付可能な２本の部品供給テープ６０を区別するために、同図および以下の図では、キャリアテープに対して異なる符号６０ａ、６０ｂを適宜用いる。

　テープフィーダー５は、機械的構成であるフィーダー本体５１と、部品供給テープ６０を駆動するフィーダーモーターＭｆ、Ｍｂとを備える。フィーダー本体５１は、Ｘ方向に薄くてフィード方向Ｄｆに長尺な偏平形状のケース５２を有する。ケース５２は上述のフィーダー制御部５０を内部に収容しており、作業者はケース５２に設けられた操作ボタンを介してフィーダー制御部５０に指示を入力できる。また、ケース５２のフィード方向Ｄｆの後端では、Ｚ方向に延設されたテープ挿入口５３ａ（破線で示す）が開口し、ケース５２のフィード方向Ｄｆの前端部分の上面に部品供給位置Ｌｓが設けられている。そして、フィーダー本体５１内ではテープ挿入口５３ａから部品供給位置Ｌｓへ到るテープ搬送路５３ｂが設けられている。このフィーダー本体５１は、テープ挿入口５３ａからテープ搬送路５３ｂに挿入された部品供給テープ６０を、フィーダーモーターＭｆ、Ｍｂの駆動力を受けてフィード方向Ｄｆに送り出すことで、部品供給位置Ｌｓに部品を供給する。

　フィーダー本体５１は、テープ搬送路５３ｂの上方でテープ挿入口５３ａに隣接して配置されたスプロケット５４と、フィーダーモーターＭｂの駆動力をスプロケット５４に伝達するギヤ５５とをケース５２内に有し、スプロケット５４はフィーダーモーターＭｂが発生する駆動力を受けて回転する。さらに、フィーダー本体５１は、ケース５２に対して着脱可能に取り付けられたテープ支持部材５６を有する。このテープ支持部材５６はスプロケット５４に下方から対向し、スプロケット５４との間に部品供給テープ６０を挟むことで、部品供給テープ６０をスプロケット５４に係合させる。こうして、スプロケット５４とテープ支持部材５６との間のテープ取付位置Ｌａに、部品供給テープ６０の先端が取り付けられる。したがって、フィーダーモーターＭｂは、順方向に回転（順回転）することで、スプロケット５４に係合する部品供給テープ６０をフィード方向Ｄｆへ搬送することができる。また、フィーダーモーターＭｂは、順方向と反対の逆方向に回転（逆回転）することで、スプロケット５４に係合する部品供給テープ６０をフィード方向Ｄｆの反対側（後側）へ搬送できる。

　また、フィーダー本体５１は、その前端部分に配置されて下方からテープ搬送路５３ｂに隣接する２個のスプロケット５７ｄ、５７ｕと、フィーダーモーターＭｆの駆動力をスプロケット５７ｄ、５７ｕにそれぞれ伝達する２個のギヤ５８ｄ、５８ｕとをケース５２内に有する。そして、スプロケット５７ｄ、５７ｕはフィーダーモーターＭｆが発生する駆動力を受けて回転する。したがって、フィーダーモーターＭｆは、順方向に間欠的に回転（順回転）することで、スプロケット５７ｄ、５７ｕに係合する部品供給テープ６０をフィード方向Ｄｆへ間欠的に搬送できる。また、フィーダーモーターＭｆは、順方向と反対の逆方向に回転（逆回転）することで、スプロケット５７ｄ、５７ｕに係合する部品供給テープ６０をフィード方向Ｄｆの反対側（後側）へ搬送できる。

　フィーダー制御部５０は、フィーダーモーターＭｆ、Ｍｂを制御することで、図４に示す各ステップを実行する。つまり、ステップＳ１１に示すように部品供給テープ６０ａがテープ取付位置Ｌａに取り付けられて、作業者が自動装填の実行指示をフィーダー制御部５０に入力すると、フィーダーモーターＭｂが順方向への回転を開始して、スプロケット５４が部品供給テープ６０ａをフィード方向Ｄｆに搬送する。さらに、部品供給テープ６０の先端がスプロケット５７ｕに到達するのに応じて、フィーダーモーターＭｆが順方向への回転を開始して、スプロケット５７ｕ、５７ｄが部品供給テープ６０ａをフィード方向Ｄｆに搬送する。そして、ステップＳ１２に示すように、部品供給テープ６０ａの先端が部品供給位置Ｌｓに到達すると、スプロケット５７ｕ、５７ｄがフィード方向Ｄｆへの部品供給テープ６０ａの搬送を停止する。こうして、テープフィーダー５は、テープ取付位置Ｌａから部品供給位置Ｌｓへフィード方向Ｄｆに自動的に部品供給テープ６０を搬送することで部品供給位置Ｌｓに部品Ｅを供給する自動装填を実行する。

　ちなみに、テープフィーダー５は、２個のスプロケット５７ｄ、５７ｕの間に配置され、部品供給位置Ｌｓのフィード方向Ｄｆの上流側近傍のキャリアテープ６０を検出するテープセンサーＳｆを有する。そして、フィーダー制御部５０は、テープセンサーＳｆが部品供給テープ６０ａを検出したタイミングに基づき、部品供給テープ６０ａが部品供給位置Ｌｓに到達するタイミングを把握する。

　また、ステップＳ１３に示すように、作業者がテープ支持部材５６をケース５２から取り外すと、部品供給テープ６０ａがスプロケット５４から外れてテープ搬送路５３ｂに落下する。続いて、ステップＳ１４に示すように、作業者はテープ支持部材５６をケース５２に再び取り付けることで、部品供給テープ６０ａの次に部品実装に使用される部品供給テープ６０ｂをスプロケット５４とテープ支持部材５６との間のテープ取付位置Ｌａに取り付けておくことができる。なお、スプロケット５４から外れた部品供給テープ６０ａの駆動は、フィーダーモーターＭｂを停止させた状態でフィーダーモーターＭｆによって実行すれば良い。

　さらに、テープフィーダー５は、部品供給位置Ｌｓのフィード方向Ｄｆの上流側近傍の開放位置Ｌｅで部品供給テープ６０を開放する部品露出部材５９を有する。この部品露出部材５９は、開放位置Ｌｅで部品供給テープ６０に接触するカッターを有し、開放位置Ｌｅをフィード方向Ｄｆに通過する部品供給テープ６０をカッターにより開くことで、部品供給位置Ｌｓにおいて部品Ｅを露出させる。

　図５は部品供給テープの一例を示す斜視図であり、図６は図５の部品供給テープの終端近傍を示す平面図である。部品供給テープ６０は、一方向に長いシート形状を有するキャリアテープ６２と、キャリアテープ６２に貼着されるカバーテープ６４とから構成される。キャリアテープ６２には、上方に開口した空洞状のポケット６２１がテープの長手方向に一定間隔で、換言すれば所定の配列ピッチで一列に並ぶ。そして、カバーテープ６４によって塞がれた状態で部品Ｅがポケット６２１に収容され、保持されている。

　また、キャリアテープ６２の一辺側には、その縁部に沿って上下に貫通する係合孔６２２が一定間隔で設けられており、上述のスプロケット５４およびスプロケット５７ｄ、５７ｕが係合孔６２２に係合する。そして、テープフィーダー５は、フィーダーモーターＭｆ、Ｍｂによってスプロケット５７ｄ、５７ｕ、５４を回転させることで、部品供給テープ６０をフィード方向Ｄｆに部品Ｅの配列ピッチずつ間欠的に駆動することで、部品供給位置Ｌｓに各ポケット６２１を順に搬送する。これによって、ポケット６２１内の部品Ｅが部品供給位置Ｌｓに供給される。

　また、図６に示すように、部品供給テープ６０の終端６０１から所定範囲は、部品Ｅが存在しない空のポケット６２１が所定個数（２個以上）並ぶトレイル部Ｔである。つまり、キャリアテープ６２の複数のポケット６２１のうち、トレイル部Ｔのポケット６２１は部品Ｅを収容せず、トレイル部Ｔより先端側のポケット６２１が部品Ｅ収容する。かかる部品供給テープ６０の終端６０１は、換言すれば、テープフィーダー５に取り付けられた部品供給テープ６０のフィード方向Ｄｆの上流端に相当し、上述のリールの軸心に取り付けられる。また、部品供給テープ６０の先端は、換言すれば、テープフィーダー５に取り付けられた部品供給テープ６０のフィード方向Ｄｆの下流端に相当する。

　そして、図４の部品露出部材５９は、開放位置Ｌｅでカバーテープ６４を開くことで、部品供給位置Ｌｓに供給される部品Ｅを露出させる。この際、部品Ｅを露出させる方法としては、カバーテープ６４の中心をカッターにより開いてカバーテープを両側に捲るセンター開放方式（特開２０１５－２２０２９７号公報等）や、カバーテープ６４の一方側の周縁をカッターにより開いてカバーテープを他方側へ捲る片捲り方式（ＷＯ２０１７／０４２８９８号公報等）がある。

　図７は図１の部品実装機で実行されるピックアップ動作の第１例を示すフローチャートである。図７のフローチャートは、演算処理部１１０とフィーダー制御部５０との協働制御によって実行される。ステップＳ１０１では、実装ヘッド３１によるピックアップ動作の対象となるテープフィーダー５が部品供給テープ６０を間欠的に駆動して、ポケット６２１を部品供給位置Ｌｓに搬送する。

　ステップＳ１０２では、演算処理部１１０は、当該テープフィーダー５について、前回の部品供給位置Ｌｓからの部品のピックアップが成功したかを確認する。つまり、例えば上述の部品認識の際に、演算処理部１１０は、部品認識カメラ７が撮像した画像に基づき、実装ヘッド３１が部品Ｅのピックアップの成否を判定した結果を、テープフィーダー５毎に記憶部１３０に記憶する。そして、ステップＳ１０２では、記憶部１３０に記憶された当該結果を参照する。ちなみに、実装ヘッド３１による部品Ｅのピックアップの成否は、部品認識の結果によらずとも判定できる。つまり、部品Ｅのピックアップに成功した場合と失敗した場合とで、実装ヘッド３１のノズル３２に生じる負圧の大きさが異なる。そこで、ノズル３２の圧力に基づき、ピックアップの成否を判定しても良い。

　ピックアップが成功している場合（ステップＳ１０３で「ＹＥＳ」の場合）には、演算処理部１１０は実装ヘッド３１に部品Ｅのピックアップを許可する（ステップＳ１０４）。これによって、実装ヘッド３１は、ステップＳ１０１で部品供給位置Ｌｓに搬送されたポケット６２１から部品Ｅをピックアップして、基板Ｂに実装することができる。

　ピックアップが失敗している場合（ステップＳ１０３で「ＮＯ」の場合）には、基板認識カメラ８が、実装ヘッド３１によるピックアップ動作の対象となる部品供給位置Ｌｓの上方に移動して（ステップＳ１０５）、部品供給位置Ｌｓを撮像する（ステップＳ１０６）。こうして、部品露出部材５９によって上方へ向けて露出されたポケット６２１が位置する部品供給位置Ｌｓを、基板認識カメラ８が上方から撮像した画像が取得される。この部品供給位置Ｌｓの画像は、基板認識カメラ８から画像処理部１４０に送信され、画像処理部１４０は、部品供給位置Ｌｓのポケット６２１内の部品Ｅの有無を当該画像に基づき判定する（ステップＳ１０７）。そして、部品Ｅが存在すると判定した場合（ステップＳ１０７で「ＹＥＳ」の場合）には、演算処理部１１０は実装ヘッド３１に部品Ｅのピックアップを許可する（ステップＳ１０４）。

　一方、部品Ｅが存在しないと判定した場合（ステップＳ１０７で「ＮＯ」の場合）には、部品供給位置Ｌｓの撮像回数ｍをインクリメントし（ステップＳ１０８）、撮像回数ｍが所定回数ｍｔ（ｍｔは２以上の整数）以上かを判断する（ステップＳ１０９）。なお、所定回数ｍｔは、例えばユーザーインターフェース１６０への操作によってユーザーにより任意に入力できるように、部品実装機１を構成しても良い。ここでは、撮像回数ｍは「１」であるため、ステップＳ１０９で「ＮＯ」と判断される。したがって、ステップＳ１１０において、実装ヘッド３１によるピックアップ動作の対象となるテープフィーダー５が部品供給テープ６０を間欠的に駆動して、ポケット６２１を部品供給位置Ｌｓに搬送してから、ステップＳ１０６に戻る。この際、演算処理部１１０は、ステップＳ１０７で部品Ｅが存在しないと判定された部品供給位置Ｌｓからの部品Ｅのピックアップを実装ヘッド３１に禁止する。

　そして、基板認識カメラ８が部品供給位置Ｌｓの画像を撮像して（ステップＳ１０６）、画像処理部１４０が部品供給位置Ｌｓのポケット６２１内の部品Ｅの有無を当該画像に基づき判定する（ステップＳ１０７）。そして、部品Ｅが存在すると判定した場合（ステップＳ１０７で「ＹＥＳ」の場合）には、演算処理部１１０は実装ヘッド３１に部品Ｅのピックアップを許可する（ステップＳ１０４）。一方、部品Ｅが存在しないと判定した場合（ステップＳ１０７で「ＮＯ」の場合）には、ステップＳ１０８～Ｓ１１０が再実行される。

　こうして、部品Ｅが存在しないポケット６２１が連続してｍｔ回確認されると、換言すれば、部品供給位置Ｌｓに順番に供給される隣接するｍｔ個以上のポケット６２１に部品Ｅが存在しないことが確認されると（ステップＳ１０９で「ＹＥＳ」）、演算処理部１１０は、撮像回数ｍをゼロにリセットしてから（ステップＳ１１１）、部品供給テープ６０の部品切れが発生したと判定する（ステップＳ１１２）。そして、フィーダー制御部５０は、判定対象となった部品供給テープ６０の終端６０１がテープフィーダー５の先端から排出されるまで部品供給テープ６０を連続的にフィード方向Ｄｆに搬送するテープ排出動作を、フィーダーモーターＭｆ、Ｍｂに実行させる（ステップＳ１１３）。かかるテープ排出動作での部品供給テープ６０での移動速度は、間欠搬送での部品供給テープ６０の移動速度より高速である。

　部品供給テープ６０の排出が終了すると、スプロケット５４が回転を開始して、テープ支持部材５６との間でスプロケット５４に係合する部品供給テープ６０が部品供給位置Ｌｓに向けて搬送される。こうして自動装填が実行されることで、部品供給テープ６０のフィード方向Ｄｆの最下流の部品Ｅが部品供給位置Ｌｓに供給され、実装ヘッド３１による部品Ｅの実装が続行される。この自動装填の開始、すなわちスプロケット５４の回転の開始は、部品切れと判断された直後に開始され、先行する部品供給テープ６０の排出と後続する部品供給テープ６０の自動装填とを並行して実行しても良い。

　以上に説明した実施形態では、露出されたポケット６２１が位置する部品供給位置Ｌｓを撮像した画像から、部品供給位置Ｌｓに搬送されたポケット６２１内の部品Ｅの有無が確認される。つまり、露出されたポケット６２１を撮像した画像に基づき当該ポケット６２１内の部品Ｅの有無が確認される。その結果、部品供給テープ６０の部品切れの発生を的確に判定することが可能となっている。

　また、演算処理部１１０は、部品供給位置Ｌｓに順番に供給された隣接する２個以上のポケット６２１に部品Ｅが存在しないことを確認すると、部品供給テープ６０の部品切れが生じたと判定する。これによって、部品供給テープ６０の部品切れの発生をより的確に判定することができる。

　また、演算処理部１１０は、部品供給テープ６０の部品切れが生じたと判定すると、部品供給テープ６０の終端６０１が排出されるまで部品供給テープ６０を連続的に搬送するテープ排出動作を、フィーダーモーターＭｆ、Ｍｂに実行させる。かかる構成では、部品供給テープ６０の部品切れの発生を的確に判定した上で、テープ排出動作を適切に実行することができる。

　なお、テープ排出動作では、部品供給テープ６０は、間欠的に停止することなく、連続して搬送される。そして、この部品供給テープ６０の連続搬送に伴って、カバーテープ６４の開放は実行される。したがって、部品切れの検出後においても、基板認識カメラ８による部品供給位置Ｌｓの撮像を継続することで、部品供給位置Ｌｓを通過するポケット６２１における部品Ｅの有無を確認しても良い。そして、部品Ｅが存在するポケット６２１が検出された場合には、部品供給テープ６０を停止させ、あるいは停止後にフィード方向Ｄｆの上流側へ搬送させて、実装ヘッド３１による部品Ｅのピックアップを許可しても良い。

　また、基板Ｂのフィデューシャルマークを撮像する基板認識カメラ８により部品供給位置Ｌｓを撮像する。かかる構成では、フィデューシャルマークを撮像する基板認識カメラ８を、部品供給テープ６０の部品切れの判定に共用することができ、部品実装機１に装備するカメラの台数を抑えることが可能となる。

　また、基板認識カメラ８は、実装ヘッド３１が部品供給位置Ｌｓのポケット６２１からの部品Ｅのピックアップに失敗した場合に、部品供給位置Ｌｓを撮像する。かかる構成では、実装ヘッド３１による部品Ｅのピックアップの失敗をきっかけとして、部品供給テープ６０の部品切れを適切なタイミングで確認することができる。

　また、演算処理部１１０は、部品供給位置Ｌｓに搬送されたポケット６２１内に部品Ｅが存在しないことを確認すると、ポケット６２１からの部品Ｅのピックアップを実装ヘッドに禁止する。これによって、実装ヘッド３１が部品Ｅのピックアップを不要に試行するのを抑制できる。

　図８は実装ヘッドの変形例を模式的に示す図である。図８の実装ヘッド３１は、Ｚ方向に平行な回転中心Ｃの周りで円周状に並ぶ複数のノズル３２を有する。なお、図８では、複数のノズル３２のうち、２個のノズル３２のみが示されている。かかる実装ヘッド３１では、複数のノズル３２が回転中心Ｃを中心に回転することで、これらのうちの１個のノズル３２が選択的に動作位置Ｌｏに位置して、部品供給位置Ｌｓからの部品Ｅのピックアップを行う。

　また、実装ヘッド３１には部品認識カメラ９（撮像部）が取り付けられている。この部品認識カメラ９は、動作位置Ｌｏのノズル３２が部品供給位置Ｌｓに上方から対向した状態で、部品供給位置Ｌｓを視野に収める。具体的には、部品認識カメラ９は、部品供給位置Ｌｓに光を照射する照明ユニット９１と、部品供給位置Ｌｓを撮像する撮像ユニット９３とを有する。照明ユニット９１は複数のノズル３２の内側に配置され、マトリックス状に配列された複数の点光源（例えば、ＬＥＤ）から部品供給位置Ｌｓに対して斜め上方から光を照射する。撮像ユニット９３は複数のノズル３２の外側に配置され、レンズ９３１と固体撮像素子９３２とを有する。レンズ９３１は、部品供給位置Ｌｓに対して斜め上方から対向して、部品供給位置Ｌｓで反射された光を固体撮像素子９３２に結像する。そして、固体撮像素子９３２は、レンズ９３１により結像された光を検出することで、部品供給位置Ｌｓの画像を撮像する。

　なお、照明ユニット９１の配置はここの例に限られず、照明ユニット９１を撮像ユニット９３に隣接して取り付けても良い。この場合には、照明ユニット９１は、撮像ユニット９３の側から部品Ｅに光を照射することとなる。

　図９は部品実装機におけるピックアップ動作での処理の第２例を示すフローチャートである。かかるフローチャートは、主制御部１００とフィーダー制御部５０との協働制御よって、図８の実装ヘッド３１を用いて実行される。ここでは、図７のフローチャートとの差異部分を中心に説明することとし、共通する部分は相当符号を付して適宜説明を省略する。ただし、共通する構成を備えることで、同様の効果が奏されることは言うまでもない。

　図９では、ステップＳ２０１で、実装ヘッド３１によるピックアップ動作の対象となるテープフィーダー５が部品供給テープ６０を間欠的に駆動して、ポケット６２１を部品供給位置Ｌｓに搬送する。ステップＳ２０２では、部品Ｅのピックアップのために、実装ヘッド３１は、動作位置Ｌｏのノズル３２を部品供給位置Ｌｓに上方から対向させる（ステップＳ２０２）。これによって、部品認識カメラ９の視野内に部品供給位置Ｌｓが収まることとなる。

　ステップＳ２０３では、部品認識カメラ９が、実装ヘッド３１によるピックアップ動作の対象となる部品供給位置Ｌｓを撮像する。こうして、部品露出部材５９によって上方へ向けて露出されたポケット６２１が位置する部品供給位置Ｌｓを、部品認識カメラ９が上方（斜め上方）から撮像した画像が取得される。この部品供給位置Ｌｓの画像は、部品認識カメラ９から画像処理部１４０に送信され、画像処理部１４０は、部品供給位置Ｌｓのポケット６２１内の部品Ｅの有無を当該画像に基づき判定する（ステップＳ１０７）。そして、部品Ｅが存在すると判定した場合（ステップＳ１０７で「ＹＥＳ」の場合）には、演算処理部１１０は実装ヘッド３１に部品Ｅのピックアップを許可する（ステップＳ１０４）。

　これによって、実装ヘッド３１は、ステップＳ２０１で部品供給位置Ｌｓに搬送されたポケット６２１から部品Ｅをピックアップして、基板Ｂに実装することができる。この際、部品Ｅのピックアップは、ステップＳ２０３で撮像した画像から算出された部品Ｅの位置に基づき、実装ヘッド３１のノズル３２とポケット６２１内の部品Ｅとの位置を補正しつつ実行される。これによって、部品Ｅの適切な箇所をノズル３２により吸着しつつ、部品Ｅをピックアップすることができる。

　一方、部品Ｅが存在しないと判定した場合（ステップＳ１０７で「ＮＯ」の場合）には、図７と同様にして、ステップＳ１０７～Ｓ１１３が実行される。なお、ステップＳ１０９での判断結果に応じて実行されるステップＳ２０３では、部品認識カメラ９によって部品供給位置Ｌｓの撮像が実行される。

　なお、部品Ｅが正常な姿勢でポケット６２１に収納されていない等の理由により、部品Ｅの有無をどちらとも判断できない場合がありうる。このような場合に対応できるようにするために、部品Ｅの有無を明確に判断できる場合には図７および図９のフローチャートを実行し、部品Ｅの有無を明確に判断できない場合には部品Ｅのピックアップを禁止する一方、図７および図９のフローチャートにて、撮像回数ｍをインクリメントしないように構成しても良い。

　以上に説明した実施形態においても、露出されたポケット６２１が位置する部品供給位置Ｌｓを撮像した画像から、部品供給位置Ｌｓに搬送されたポケット６２１内の部品Ｅの有無が確認される。つまり、露出されたポケット６２１を撮像した画像に基づき当該ポケット６２１内の部品Ｅの有無が確認される。その結果、部品供給テープ６０の部品切れの発生を的確に判定することが可能となっている。

　図１０は図１の部品実装機が備えるテープフィーダーの変形例を示す図である。図１０に示すテープフィーダー５は、部品供給位置Ｌｓよりもフィード方向Ｄｆの上流側で部品供給テープ６０を検出するテープセンサーＳｂをケース５２内に有する。特にテープセンサーＳｂは、部品供給テープ６０の終端６０１（フィード方向Ｄｆの上流端）がテープセンサーＳｂの検出領域を通過したことを検出する。かかるテープフィーダー５は、図１１に示すテープ排出動作を実行することができる。

　図１１は図１０のテープフィーダーにより実行可能なテープ排出動作での処理の一例を示すフローチャートである。テープ排出動作の開始のために、フィーダー制御部５０は、フィード方向Ｄｆへの部品供給テープ６０の駆動をフィーダーモーターＭｆ、Ｍｂに開始させるとともに（ステップＳ３０１）、テープセンサーＳｂが部品供給テープ６０の終端６０１を検出する検出タイミングを監視する（ステップＳ３０２）。そして、テープセンサーＳｂが部品供給テープ６０の終端６０１を検出すると（ステップＳ３０２で「ＹＥＳ」）、フィーダー制御部５０は、検出タイミングから所定時間が経過したかを確認する（ステップＳ３０３）。この所定時間は、部品供給テープ６０の終端６０１がテープセンサーＳｂにより検出されてからテープフィーダー５から排出されるまでに要する時間に相当する。そして、所定時間の経過が確認されると（ステップＳ３０３で「ＹＥＳ」）、フィーダー制御部５０は、フィーダーモーターＭｆ、Ｍｂによる部品供給テープ６０の駆動を停止する（ステップ３０４）。

　以上に説明した実施形態では、フィーダー制御部５０は、テープ排出動作をフィーダーモーターＭｆ、Ｍｂに開始させると、テープセンサーＳｂが部品供給テープ６０の終端６０１を検出する検出タイミングを監視する。そして、フィーダー制御部５０は、検出タイミングから求まる部品供給テープ６０の排出タイミング（すなわち、検出タイミングから所定時間が経過したタイミング）に応じてフィーダーモーターＭｆ、Ｍｂを停止させる。かかる構成では、テープセンサーＳｂが部品供給テープ６０の終端６０１を検出した検出タイミングに基づいた適切なタイミングで、テープ排出動作を実行するフィーダーモーターＭｆ、Ｍｂを停止することができる。したがって、部品供給テープ６０の排出が完了すると、フィーダーモーターＭｆ、Ｍｂを速やかに停止することができる。

　図１２は部品実装機におけるピックアップ動作での処理の第３例を示すフローチャートである。かかるフローチャートは、主制御部１００とフィーダー制御部５０との協働制御よって実行される。ここでは、図７のフローチャートとの差異部分を中心に説明することとし、共通する部分は相当符号を付して適宜説明を省略する。ただし、共通する構成を備えることで、同様の効果が奏されることは言うまでもない。

　ステップＳ４０１では、部品供給位置Ｌｓのポケット６２１からの部品Ｅのピックアップに実装ヘッド３１が成功したか否かが監視される。そして、実装ヘッド３１が部品Ｅのピックアップに失敗すると（ステップＳ４０１で「ＮＯ」）、基板認識カメラ８が当該ピックアップの対象となった部品供給位置Ｌｓの上方へ移動して（ステップＳ４０２）、部品供給位置Ｌｓを撮像する（ステップＳ４０３）。

　そして、演算処理部１１０は、部品供給位置Ｌｓにおいてポケット６２１の露出に成功しているかを確認する（ステップＳ４０４）。このステップＳ４０４では、ポケット６２１の開口のうち、部品Ｅのピックアップに必要な範囲からカバーテープ６４が除去されている場合は、露出成功（ＹＥＳ）と判定され、当該範囲にカバーテープ６４の少なくとも一部が重複する場合には、露出失敗（ＮＯ）と判定される。そして、ステップＳ４０４で露出失敗（ＮＯ）と判定されると、演算処理部１１０は、ポケット６２１ｐの露出に失敗した旨を、ユーザーインターフェース１６０を介して作業者に報知する（ステップＳ４０５）。　一方、ステップＳ４０４で露出成功（ＹＥＳ）と判定されると、上述の図７と同様にしてステップＳ１０７以後が実行される。

　なお、実装ヘッド３１による部品Ｅのピックアップの失敗は、部品供給テープ６０の部品切れ以外に、部品Ｅの露出の失敗によっても生じうる。そこで、演算処理部１１０は、基板認識カメラ８が撮像した画像から、部品供給位置Ｌｓに供給された部品Ｅの露出が成功したと判定した場合に、部品供給位置Ｌｓに搬送されたポケット６２１内の部品Ｅの有無を確認する（ステップＳ１０７）。一方、演算処理部１１０は、当該部品Ｅの露出が失敗したと判定した場合に、部品供給位置Ｌｓのポケット６２１内の部品Ｅの有無を確認しない。これによって、実装ヘッド３１による部品Ｅのピックアップの失敗の原因が部品Ｅの露出の失敗による場合に、ポケット６２１内の部品Ｅの有無の確認を不要に実行されるのを抑制できる。

　このように本実施形態では、部品実装機１が本発明の「部品実装機」の一例に相当し、テープフィーダー５が本発明の「テープフィーダー」の一例に相当し、フィーダーモーターＭｆ、Ｍｂが本発明の「テープ駆動部」の一例に相当し、部品露出部材５９が本発明の「露出部」の一例に相当し、部品供給位置Ｌｓが本発明の「供給位置」の一例に相当し、コンベア１２が本発明の「基板搬入部」の一例に相当し、実装ヘッド３１が本発明の「実装ヘッド」の一例に相当し、基板認識カメラ８あるいは部品認識カメラ９が本発明の「撮像部」の一例に相当し、基板認識カメラ８が本発明の「カメラ」の一例に相当し、主制御部１００およびフィーダー制御部５０が協働して本発明の「制御部」の一例として機能し、テープセンサーＳｂが本発明の「センサー」の一例に相当し、部品供給テープ６０が本発明の「部品供給テープ」の一例に相当し、キャリアテープ６２が本発明の「キャリアテープ」の一例に相当し、ポケット６２１が本発明の「収容部」の一例に相当し、トレイル部Ｔが本発明の「所定範囲」の一例に相当し、カバーテープ６４が本発明の「カバーテープ」の一例に相当し、部品Ｅが本発明の「部品」の一例に相当し、基板Ｂが本発明の「基板」の一例に相当する。

　なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したものに対して種々の変更を加えることが可能である。例えば、テープ排出動作での部品供給テープ６０での移動速度も適宜変更が可能である。

　また、部品供給テープ６０の部品切れが生じたと判定した場合には、テープ排出動作を実行せずに、部品切れの報知をユーザーインターフェース１６０により実行して、部品切れが生じた部品供給テープ６０と次の部品供給テープ６０を接続するスプライシングの実行を作業者に促しても良い。

　また、部品供給位置Ｌｓにおいてポケット６２１を露出させる構成は上記の例に限られない。つまり、特開２０１７－１４３２２５号公報に記載のように、カバーテープ６４を引っ張ってキャリアテープ６２から剥離する剥離部材によって、ポケット６２１を露出させても良い。

　また、部品切れの発生確認に、複数のポケット６２１について部品Ｅの不存在を確認することは要しない。つまり、単一のポケット６２１について部品Ｅが存在しないことを確認した時点で、部品供給テープ６０の部品切れが生じたと判定しても良い。

　１…部品実装機
　１２…コンベア（基板搬入部）
　３１…実装ヘッド
　５…テープフィーダー
　５９…部品露出部材（露出部）
　Ｍｆ、Ｍｂ…フィーダーモーター（テープ駆動部）
　Ｓｂ…テープセンサー（センサー）
　Ｌｓ…部品供給位置（供給位置）
　６０…部品供給テープ
　６２…キャリアテープ
　６２１…ポケット（収容部）
　６４…カバーテープ
　Ｔ…トレイル部（所定範囲）
　７…部品認識カメラ（撮像部、カメラ）
　９…部品認識カメラ（撮像部）
　１００…主制御部（制御部）
　５０…フィーダー制御部（制御部）
　Ｂ…基板
　Ｅ…部品

Claims

　所定間隔で並ぶ複数の収容部のうち、終端から所定範囲の収容部には部品を収容せずに所定範囲より先端側の収容部に部品を収容するキャリアテープと、前記複数の収容部を塞ぐカバーテープとを有する部品供給テープを間欠的に駆動することで供給位置へ前記収容部を間欠的に搬送するテープ駆動部と、前記カバーテープを開くことで、前記供給位置に搬送された前記収容部を露出させる露出部とを有するテープフィーダーと、
　基板を搬入する基板搬入部と、
　前記供給位置に搬送された前記収容部から部品をピックアップして前記基板搬入部により搬入された基板に実装する実装ヘッドと、
　前記供給位置を撮像する撮像部と、
　前記撮像部が撮像した画像から、前記供給位置に搬送された前記収容部内の部品の有無を確認した結果に基づき、前記部品供給テープの部品切れが生じたか否かを判定する制御部と
を備える部品実装機。
　前記制御部は、前記供給位置に順番に供給された隣接する２個以上の前記収容部に部品が存在しないことを確認すると、前記部品供給テープの部品切れが生じたと判定する請求項１に記載の部品実装機。
　前記制御部は、前記部品供給テープの部品切れが生じたと判定すると、前記部品供給テープの終端が排出されるまで前記部品供給テープを連続的に搬送するテープ排出動作を、前記テープ駆動部に実行させる請求項１または２に記載の部品実装機。
　前記テープフィーダーは、前記部品供給テープの終端を検出するセンサーをさらに有し、
　前記制御部は、前記テープ排出動作を前記テープ駆動部に開始させると、前記センサーが前記部品供給テープの終端を検出する検出タイミングを監視し、前記検出タイミングから求まる前記部品供給テープの排出タイミングに応じて前記テープ駆動部を停止させる請求項３に記載の部品実装機。
　前記撮像部は、前記基板のフィデューシャルマークを撮像するカメラにより前記供給位置を撮像する請求項１ないし４のいずれか一項に記載の部品実装機。
　前記撮像部は、前記実装ヘッドが前記供給位置の前記収容部からの部品のピックアップに失敗した場合に、前記供給位置を撮像する請求項１ないし５のいずれか一項に記載の部品実装機。
　前記制御部は、前記撮像部が撮像した画像から、前記供給位置に供給された部品の露出が成功したと判定した場合に、前記供給位置に搬送された前記収容部内の部品の有無を確認する請求項６に記載の部品実装機。
　前記制御部は、前記供給位置に搬送された前記収容部内に部品が存在しないことを確認すると、前記収容部からの部品のピックアップを前記実装ヘッドに禁止する請求項１ないし７のいずれか一項に記載の部品実装機。
　所定間隔で並ぶ複数の収容部のうち、終端から所定範囲の収容部には部品を収容せずに所定範囲より先端側の収容部に部品を収容するキャリアテープと、前記複数の収容部を塞ぐカバーテープとを有する部品供給テープを間欠的に駆動することで供給位置へ前記収容部を間欠的に搬送しつつ、前記カバーテープを開くことで、前記供給位置に搬送された前記収容部を露出させる工程と、
　前記供給位置を撮像する工程と、
　前記供給位置を撮像した画像から、前記供給位置に搬送された前記収容部内の部品の有無を確認した結果に基づき、前記部品供給テープの部品切れが生じたか否かを判定する工程と
を備える部品切れ判定方法。