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WO2018149699A1 - Kollisionsvermeidung mit querverkehr - Google Patents

Kollisionsvermeidung mit querverkehr Download PDF

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WO2018149699A1
WO2018149699A1 PCT/EP2018/052950 EP2018052950W WO2018149699A1 WO 2018149699 A1 WO2018149699 A1 WO 2018149699A1 EP 2018052950 W EP2018052950 W EP 2018052950W WO 2018149699 A1 WO2018149699 A1 WO 2018149699A1
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WO
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collision
risk
vehicle
cross traffic
determining
Prior art date
Application number
PCT/EP2018/052950
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English (en)
French (fr)
Inventor
Alexey Fokin
Christine Kock
Original Assignee
Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft filed Critical Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft
Priority to CN201880008208.4A priority Critical patent/CN110225853B/zh
Publication of WO2018149699A1 publication Critical patent/WO2018149699A1/de
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    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects

Definitions

  • the invention relates to a method for collision avoidance of a first backward or forward moving motor vehicle with cross traffic, for example, in the backward or forward parking out of a
  • Radar infrastructure such as Blind Spot Detection (BSD) detection and can prevent accidents when which often lead to serious collisions and may also result in personal injury.
  • BSD Blind Spot Detection
  • the new feature is based on two near-field radar sensors each detecting an angle of 120 degrees. If the driver assistance system recognizes an imminent collision, it alerts the driver with a warning tone and LEDs in the interior rearview mirror. An automatic braking of the vehicle would also be a possible
  • a known from the document DE 10 2012 208 998 A1 method is used to avoid collision of a motor vehicle with cross traffic, in which, for example, a rear Ausparkvorgang takes place from a transverse parking space. This determines whether there is a risk of collision with cross traffic.
  • the vehicle is automatically reset in the event of a detected risk of collision, depending on the previous direction in the forward direction or reverse direction by a certain distance to avoid a collision with the cross traffic.
  • the method when driving forward from a driveway for example, a
  • the cross traffic is, for example, motor vehicles, bicycles or pedestrians.
  • the inventive method for collision avoidance of a first backward or forward driving - in particular ausparkenden - motor vehicle with cross traffic comprises the following steps:
  • the method preferably further comprises the steps:
  • the method preferably further comprises the steps:
  • CTA Cross Traffic Alert
  • the function CTA is supplemented according to the invention by an active brake share function.
  • This recognizes objects of the transverse traffic and brakes the vehicle so that it comes to a standstill with a safe distance in front of the travel tube of the cross-traffic object.
  • the function calculates from the current reaction path and braking distance of the vehicle components the latest possible point in time at which a braking would have to be initiated in order to reliably avoid a collision. If the driver does not react to previous warnings of the CTA function, the brake share function automatically carries out the brakes and plausibility of the driver for this intervention.
  • the driver can override the function at any time by accelerating the vehicle and thus engage in front of a detected object in the cross traffic. Thus, if the driver does not react to a dangerous situation independently, then accidents can be effectively avoided.
  • Fig. 1 shows a typical Ausparkituation from a transverse parking lot
  • Fig. 2 shows schematically a motor vehicle with a system according to the invention for carrying out an exemplary method for
  • FIG. 1 shows a typical forward or reverse parking situation in which the driver parks the motor vehicle 100 out of a transverse parking space, which is arranged transversely to the direction of a road 101.
  • the vehicle 100 is equipped according to the invention with a system for collision avoidance with the on the road 101 moving cross traffic (here the vehicle 102).
  • the system comprises in particular an electronic
  • Controller 120 ( Figure 2) with appropriately programmed
  • the inventive system of the vehicle 100 includes a sensor, which is arranged for example in the bumpers of the rear and the front of the vehicle 100 and with the
  • Control unit 120 is connected.
  • the sensor includes, for example
  • FIG. 2 shows in greater detail the electronic control unit 120 of the vehicle 100, which is used to carry out the following exemplary method for
  • step 200 this starts
  • the method is triggered, for example, by a driver-side starting of the engine, since this is an indication of the beginning of a Ausparkituation.
  • step 201 it is determined whether there is a danger of collision with the cross traffic 102.
  • step 202 the last possible time for an automatic brake intervention to ensure a
  • step 205 a braking intervention to avoid the collision in the event of a detected risk of collision is automatically initiated, if collision avoidance is thus ensured.
  • the speed and / or gradient with which the accelerator pedal of the vehicle 100 is actuated is determined in advance and the automatic braking intervention is determined independently of one in step 203
  • Vehicle speed of the vehicle 100 is determined and prevents the automatic braking intervention, regardless of a risk of collision, when the vehicle speed exceeds a predetermined threshold.
  • the vehicle 102 is detected using the sensors 105 to 108 and a risk of collision with the
  • Ausparkraum crossing vehicle 102 detected.
  • Collision risk for example, be evaluated, among other things, as far as the own vehicle 100 protrudes into the broader route of the crossing vehicle 102. This is represented in FIG. 1 by the distance e, which indicates how far the line 1 10 along the lateral boundary of the vehicle 102 over the boundary line 1 1 1 of
  • a corresponding function module calculates from the current reaction path and braking distance of the vehicle components the latest possible point in time at which a braking would have to be initiated in order to reliably avoid a collision.
  • the individual steps of the procedure can be useful in any meaningful way
  • the vehicle brake is actuated automatically and, moreover, the drive torque predetermined by the position of the accelerator pedal is deactivated so that the drive motor no longer drives the vehicle 100.
  • the system according to the invention thus comprises in particular one

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Abstract

Das erfindungsgemäße Verfahren zur Kollisionsvermeidung eines zunächst rückwärts oder vorwärts fahrenden – insbesondere ausparkenden – Kraftfahrzeugs mit Querverkehr umfasst folgende Schritte: − Erkennen, ob eine Kollisionsgefahr mit Querverkehr vorliegt; − Ermitteln eines letztmöglichen Bremseingriffs zur Sicherstellung einer Kollisionsvermeidung bei Vorliegen einer Kollisionsgefahr mit Querverkehr und − automatisches letztmögliches Einleiten eines Bremseingriffes zur Vermeidung der Kollision im Fall einer erkannten Kollisionsgefahr, wenn damit eine Kollisionsvermeidung sichergestellt ist.

Description

Kollisionsvermeidung mit Querverkehr
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Kollisionsvermeidung eines zunächst rückwärts oder vorwärts fahrenden Kraftfahrzeugs mit Querverkehr, beispielsweise beim Rückwärts- oder Vorwärts-Ausparken aus einem
Querparkplatz oder beim Ausfahren aus einer Einfahrt. Aus dem Stand der Technik sind bereits Verfahren zur Kollisionsvermeidung bekannt, bei denen der Fahrer beim Ausparken Warnhinweise im Fall einer erkannten Kollisionsgefahr durch Querverkehr erhält. Dies ist auch unter dem Begriff „Rear Cross Traffic Alert" (RCTA) bekannt. Ein derartiges System bietet beispielsweise Continental unter dem Link „http://www.continental- automotive.de/www/automotive_de_de/themes/passenger_cars/chassis_safe ty/adas/rcta_de.html" an:
„Die Ausparkhilfe, Rear Cross Traffic Alert (RCTA), nutzt dieselbe
Radarinfrastruktur wie bei der Erkennung von Fahrzeugen im toten Winkel (Blind Spot Detection, BSD) und kann Unfälle beim Ausparken vermeiden, die oftmals zu schweren Kollisionen führen und auch Personenschaden zur Folge haben können. Die neue Funktion basiert auf zwei Nahbereichs- Radarsensoren, die jeweils einen Winkel von 120 Grad erfassen. Erkennt das Fahrerassistenzsystem eine drohende Kollision, so macht es den Fahrer mit einem Warnton und LEDs im Innenrückspiegel aufmerksam. Ein automatisches Abbremsen des Fahrzeugs wäre auch eine mögliche
Maßnahme."
Ein aus der Druckschrift DE 10 2012 208 998 A1 bekanntes Verfahren dient zur Kollisionsvermeidung eines Kraftfahrzeugs mit Querverkehr, bei dem beispielsweise ein rückwärtiger Ausparkvorgang aus einem Querparkplatz erfolgt. Hierbei wird festgestellt, ob eine Kollisionsgefahr mit Querverkehr vorliegt. Das Fahrzeug wird im Fall einer erkannten Kollisionsgefahr automatisch je nach vorheriger Fahrtrichtung in Vorwärtsrichtung oder Rückwärtsrichtung um eine gewisse Strecke zurückgesetzt, um eine Kollision mit dem Querverkehr zu vermeiden. Alternativ kann das Verfahren beim Vorwärts-Ausfahren aus einer Einfahrt (beispielsweise aus einem
Grundstück) verwendet werden. Vorzugsweise erfolgt vor dem Zurücksetzen ein automatisches Abbremsen des Fahrzeugs mittels der Fahrzeugbremse. Bei dem Querverkehr handelt es sich beispielsweise um Kraftfahrzeuge, Fahrräder oder Fußgänger.
Die Druckschrift DE 10 2012 208 998 A1 ging davon aus, dass es bereits bekannt war, beim Ausparken eines Fahrzeugs aus einer Parklücke mittels eines Detektors sich quer zum Fahrzeug bewegende Objektes zu detektieren und bei Gefahr eine Warneinrichtung zu aktivieren, die den Fahrer über das quer zum eigenen Fahrzeug bewegte hinderliche Objekt informiert. Auch wurde bereits die Möglichkeit in Betracht gezogen, zusätzlich zu der
Fahrerwarnung eine Verzögerungseinrichtung des Fahrzeugs automatisch zu aktivieren und das eigene Fahrzeug bis in den Stand abzubremsen, um eine Kollision mit einem querfahrenden Fahrzeug zu vermeiden. Es ist Aufgabe der Erfindung, aus dem Stand der Technik bekannte
Verfahren und Systeme zur Kollisionsvermeidung zu verbessern.
Die Aufgabe wird durch die Merkmale der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen sind in den abhängigen Ansprüchen beschrieben.
Das erfindungsgemäße Verfahren zur Kollisionsvermeidung eines zunächst rückwärts oder vorwärts fahrenden - insbesondere ausparkenden - Kraftfahrzeugs mit Querverkehr umfasst folgende Schritte:
- Erkennen, ob eine Kollisionsgefahr mit Querverkehr vorliegt;
- Ermitteln eines letztmöglichen Bremseingriffs zur Sicherstellung einer Kollisionsvermeidung bei Vorliegen einer Kollisionsgefahr mit
Querverkehr und
- automatisches letztmögliches Einleiten eines Bremseingriffes zur Vermeidung der Kollision im Fall einer erkannten Kollisionsgefahr, wenn damit eine Kollisionsvermeidung sichergestellt ist.
Das Verfahren umfasst vorzugsweise ferner die Schritte:
- Ermitteln der Geschwindigkeit und/oder des Gradienten, mit der/dem das Fahrpedal betätigt wird und
- Verhindern eines automatischen Bremseingriffes unabhängig von einer Kollisionsgefahr, wenn die Geschwindigkeit oder der Gradient der Fahrpedalbetätigung einen vorgegebenen Schwellwert überschreitet.
Das Verfahren umfasst vorzugsweise ferner die Schritte:
- Ermitteln der Fahrzeuggeschwindigkeit und
- Verhindern eines automatischen Bremseingriffes unabhängig von einer Kollisionsgefahr, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit einen vorgegebenen Schwellwert überschreitet. Der Erfindung liegen folgende Überlegungen zugrunde: Die Funktion Cross Traffic Alert (CTA) warnt den Fahrer in einer
Ausparksituation vor Querverkehrsobjekte, um den Fahrer bei einer
Kollisionsvermeidung zu unterstützen. Wenn der Fahrer nicht rechtzeitig selbstständig auf die Warnung reagiert, kann es zu Kollisionen mit dem Querverkehr kommen.
Die Funktion CTA wird erfindungsgemäß um eine aktive Bremsanteilfunktion ergänzt. Diese erkennt Objekte des Querverkehrs und bremst das Fahrzeug so ab, dass es mit einem Sicherheitsabstand vor dem Fahrschlauch des Querverkehr-Objektes zum Stillstand kommt. Die Funktion berechnet aus dem aktuellen Reaktionsweg und Bremsweg der Fahrzeugkomponenten den spätest möglichen Zeitpunkt, zu dem eine Bremsung eingeleitet werden müsste, um eine Kollision sicher zu vermeiden. Die Bremsanteilfunktion führt bei fehlender Reaktion des Fahrers auf vorherige Warnungen der Funktion CTA die Bremsungen automatisch durch und plausibilisiert dem Fahrer diesen Eingriff. Der Fahrer kann jederzeit die Funktion durch Beschleunigen des Fahrzeuges übersteuern und sich somit vor einem erkannten Objekt in den Querverkehr hineintasten. Wenn der Fahrer auf eine Gefahrensituation also nicht selbstständig reagiert, können somit Unfälle effektiv vermieden werden.
Die vorstehenden Ausführungen zum erfindungsgemäßen Verfahren gelten in entsprechender Weise auch für das erfindungsgemäße System und umgekehrt. Im Folgenden entsprechen vorteilhafte Ausführungsbeispiele des erfindungsgemäßen Systems entsprechen auch vorteilhaften
Ausführungsbeispielen des erfindungsgemäßen Verfahrens und umgekehrt. Die Erfindung wird nachfolgend anhand der beigefügten Zeichnung und anhand eines Ausführungsbeispiels näher beschrieben. Es zeigen:
Fig. 1 eine typische Ausparksituation aus einem Querparkplatz und
Fig. 2 schematisch ein Kraftfahrzeug mit einem erfindungsgemäßen System zur Durchführung eines beispielhaften Verfahrens zur
Kollisionsvermeidung mit Querverkehr bei einer Ausparksituation. Fig. 1 zeigt eine typische Vorwärts- oder Rückwärtsausparksituation, bei dem der Fahrer das Kraftfahrzeug 100 aus einer Querparklücke, die quer zur Richtung einer Straße 101 angeordnet ist, ausparkt. Das Fahrzeug 100 ist erfindungsgemäß mit einem System zur Kollisionsvermeidung mit dem auf der Straße 101 sich bewegenden Querverkehr (hier das Fahrzeug 102) ausgestattet. Das System umfasst insbesondere ein elektronisches
Steuergerät 120 (Fig. 2) mit entsprechend programmierten
Funktionsmodulen. Ferner umfasst das erfindungsgemäße System des Fahrzeugs 100 eine Sensorik, die beispielsweise in den Stoßfängern des Hecks und der Front des Fahrzeugs 100 angeordnet ist und mit dem
Steuergerät 120 verbunden ist. Die Sensorik umfasst beispielsweise
Radarsensoren und/oder Ultraschallsensoren und/oder Kameras 103 bis 108 an den rechten und linken hinteren und vorderen Ecken des Fahrzeugs 100. Die Sensoren 103 bis 108 dienen der Überwachung des in Fahrtrichtung befindlichen Umfelds des Fahrzeugs 100. Zusätzlich oder alternativ kann die Sensorik ein oder mehrere Seitenkameras umfassen. Die Signale der ersten Sensorik werden in einer Auswerteeinrichtung der Steuereinheit 120 ausgewertet, um festzustellen, ob eine Kollisionsgefahr mit Querverkehr vorliegt, hier mit dem Fahrzeug 102. Sobald seitens der Auswerteeinrichtung festgestellt wird, dass eine Kollisionsgefahr vorliegt, wird eine Fortsetzung des Ausparkvorgangs unterbunden und das Fahrzeug 100 automatisch gebremst, aber nur, wenn dadurch eine Kollision mit dem Fahrzeug 102 sicher verhindert werden kann. Fig. 2 zeigt näher die elektronische Steuereinheit 120 des Fahrzeugs 100, die zur Durchführung des folgenden beispielhaften Verfahrens zur
Kollisionsvermeidung mit Querverkehr entsprechend ausgestaltet
(insbesondere programmiert) ist. In Schritt 200 beginnt das
erfindungsgemäße Verfahren. Das Verfahren wird beispielsweise durch ein fahrerseitiges Starten des Motors ausgelöst, da dies ein Anzeichen für den Beginn einer Ausparksituation ist. In Schritt 201 wird ermittelt, ob eine Kollisionsgefahr mit dem Querverkehr 102 vorliegt. Weiterhin wird in Schritt 202 der letztmögliche Zeitpunkt für einen automatischen Bremseingriff zur Sicherstellung einer
Kollisionsvermeidung bei Vorliegen einer Kollisionsgefahr mit dem
Querverkehr 102 bestimmt. In Schritt 205 wird automatisch ein Bremseingriff zur Vermeidung der Kollision im Fall einer erkannten Kollisionsgefahr eingeleitet, wenn damit eine Kollisionsvermeidung sichergestellt ist.
Vorzugsweise wird zuvor in Schritt 203 die Geschwindigkeit und/oder der Gradienten, mit der/dem das Fahrpedal des Fahrzeugs 100 betätigt wird ermittelt und der automatische Bremseingriff unabhängig von einer
Kollisionsgefahr verhindert, wenn die Geschwindigkeit oder der Gradient der Fahrpedalbetätigung einen vorgegebenen Schwellwert S1 überschreitet, um beispielsweise einen eher sportlichen Fahrer nicht zu beeinträchtigen oder um eine Fluchtfunktion vorzusehen. Ebenso wird aus denselben Gründen in Schritt 204 vorzugsweise die
Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs 100 ermittelt und der automatische Bremseingriff unabhängig von einer Kollisionsgefahr verhindert, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit einen vorgegebenen Schwellwert überschreitet. In Schritt 202 wird auch unter Verwendung der Sensoren 105 bis 108 das Fahrzeug 102 detektiert und eine Kollisionsgefahr mit dem die
Ausparkrichtung querenden Fahrzeug 102 erkannt. Für die Erkennung der Kollisionsgefahr kann beispielsweise unter anderem ausgewertet werden, wie weit das eigene Fahrzeug 100 in den weitergedachten Fahrschlauch des querenden Fahrzeugs 102 hineinragt. Dies wird in Fig. 1 durch die Distanz e wiedergegeben, die angibt, wieweit die Linie 1 10 entlang der seitlichen Begrenzung des Fahrzeugs 102 über die Begrenzungslinie 1 1 1 des
Kraftfahrzeugs 100 hinausragt. Außerdem können hierfür die
Geschwindigkeit des querenden Fahrzeugs 102 und die Distanz d zwischen den Fahrzeugen 100 und 102 berücksichtigt werden. Ein entsprechendes Funktionsmodul berechnet aus dem aktuellen Reaktionsweg und Bremsweg der Fahrzeugkomponenten den spätest möglichen Zeitpunkt, zu dem eine Bremsung eingeleitet werden müsste, um eine Kollision sicher zu vermeiden. Die einzelnen Schritte des Verfahrens können in beliebiger sinnvoller
Reihenfolge durchgeführt werden. Beim automatischen Abbremsen des Fahrzeugs 100 in Schritt 205 wird die Fahrzeugbremse automatisch betätigt und darüber hinaus das durch die Stellung des Fahrpedals vorgegebene Antriebsmoment deaktiviert, so dass der Antriebsmotor das Fahrzeug 100 nicht mehr weiter antreibt. Das erfindungsgemäße System umfasst also insbesondere eine
elektronische Steuereinheit 120, die mit Sensoren 103 bis 108 verbunden ist und zur Durchführung der Verfahrensschritte entsprechend programmierte Funktionsmodule aufweist.

Claims

Patentansprüche
Verfahren zur Kollisionsvermeidung eines zunächst rückwärts oder vorwärts fahrenden Kraftfahrzeugs (100) mit Querverkehr (102), umfassend die Schritte:
Erkennen, ob eine Kollisionsgefahr mit Querverkehr (102) vorliegt;
Ermitteln eines letztmöglichen Bremseingriffs zur Sicherstellung einer Kollisionsvermeidung bei Vorliegen einer Kollisionsgefahr mit
Querverkehr und
automatisches letztmögliches Einleiten eines Bremseingriffes zur Vermeidung der Kollision im Fall einer erkannten Kollisionsgefahr, wenn damit eine Kollisionsvermeidung sichergestellt ist.
Verfahren nach Anspruch 1 , ferner umfassend die Schritte:
Ermitteln der Geschwindigkeit und/oder des Gradienten, mit der/dem das Fahrpedal betätigt wird und
Verhindern eines automatischen Bremseingriffes unabhängig von einer Kollisionsgefahr, wenn die Geschwindigkeit oder der Gradient der Fahrpedalbetätigung einen vorgegebenen Schwellwert überschreitet.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, ferner umfassend die Schritte:
Ermitteln der Fahrzeuggeschwindigkeit und
Verhindern eines automatischen Bremseingriffes unabhängig von einer Kollisionsgefahr, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit einen vorgegebenen Schwellwert überschreitet. System zur Kollisionsvermeidung eines zunächst rückwärts oder vorwärts fahrenden Kraftfahrzeugs (100) mit Querverkehr (102), umfassend
mit einem Funktionsmodul zur Erkennung, ob eine
Kollisionsgefahr mit Querverkehr (102) vorliegt;
mit einem Funktionsmodul zum Ermitteln eines letztmöglichen
Bremseingriffs zur Sicherstellung einer Kollisionsvermeidung bei
Vorliegen einer Kollisionsgefahr mit Querverkehr und
mit einem Funktionsmodul zum automatischen letztmöglichen
Einleiten eines Bremseingriffes zur Vermeidung der Kollision im
Fall einer erkannten Kollisionsgefahr, wenn damit eine
Kollisionsvermeidung sichergestellt ist.
System nach dem vorangegangenen Anspruch,
mit einem Funktionsmodul zum Ermitteln der Geschwindigkeit und/oder des Gradienten, mit der/dem das Fahrpedal betätigt wird und
mit einem Funktionsmodul zum Verhindern eines automatischen Bremseingriffes unabhängig von einer Kollisionsgefahr, wenn die Geschwindigkeit oder der Gradient der Fahrpedalbetätigung einen vorgegebenen Schwellwert überschreitet.
System nach einem der vorangegangenen Ansprüche,
mit einem Funktionsmodul zum Ermitteln der
Fahrzeuggeschwindigkeit und
mit einem Funktionsmodul zum Verhindern eines automatischen Bremseingriffes unabhängig von einer Kollisionsgefahr, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit einen vorgegebenen Schwellwert überschreitet.
PCT/EP2018/052950 2017-02-15 2018-02-06 Kollisionsvermeidung mit querverkehr WO2018149699A1 (de)

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Application Number Priority Date Filing Date Title
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DE102017202415.1A DE102017202415A1 (de) 2017-02-15 2017-02-15 Kollisionsvermeidung mit Querverkehr

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