[go: up one dir, main page]

WO2010143257A1 - エレベータの制御装置 - Google Patents

エレベータの制御装置 Download PDF

Info

Publication number
WO2010143257A1
WO2010143257A1 PCT/JP2009/060473 JP2009060473W WO2010143257A1 WO 2010143257 A1 WO2010143257 A1 WO 2010143257A1 JP 2009060473 W JP2009060473 W JP 2009060473W WO 2010143257 A1 WO2010143257 A1 WO 2010143257A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
operation mode
elevator
inertia
speed
actual
Prior art date
Application number
PCT/JP2009/060473
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
利明 加藤
Original Assignee
三菱電機株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 三菱電機株式会社 filed Critical 三菱電機株式会社
Priority to CN200980159745XA priority Critical patent/CN102459048A/zh
Priority to KR1020117028411A priority patent/KR101261763B1/ko
Priority to JP2011518157A priority patent/JP5310846B2/ja
Priority to EP09845782A priority patent/EP2441721A1/en
Priority to PCT/JP2009/060473 priority patent/WO2010143257A1/ja
Priority to US13/319,749 priority patent/US20120061187A1/en
Publication of WO2010143257A1 publication Critical patent/WO2010143257A1/ja

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B1/00—Control systems of elevators in general
    • B66B1/24—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration
    • B66B1/28—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical
    • B66B1/30—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical effective on driving gear, e.g. acting on power electronics, on inverter or rectifier controlled motor
    • B66B1/302—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical effective on driving gear, e.g. acting on power electronics, on inverter or rectifier controlled motor for energy saving
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B1/00—Control systems of elevators in general
    • B66B1/24—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration
    • B66B1/28—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical
    • B66B1/30—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical effective on driving gear, e.g. acting on power electronics, on inverter or rectifier controlled motor
    • B66B1/304—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical effective on driving gear, e.g. acting on power electronics, on inverter or rectifier controlled motor with starting torque control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B1/00—Control systems of elevators in general
    • B66B1/24—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration
    • B66B1/28—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical
    • B66B1/30—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical effective on driving gear, e.g. acting on power electronics, on inverter or rectifier controlled motor
    • B66B1/308—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical effective on driving gear, e.g. acting on power electronics, on inverter or rectifier controlled motor with AC powered elevator drive
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B1/00—Control systems of elevators in general
    • B66B1/34—Details, e.g. call counting devices, data transmission from car to control system, devices giving information to the control system
    • B66B1/3415—Control system configuration and the data transmission or communication within the control system
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P23/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by a control method other than vector control
    • H02P23/20—Controlling the acceleration or deceleration

Definitions

  • This invention relates to an elevator control device.
  • FIG. 3 shows a conventional elevator control apparatus.
  • a car 9 for raising and lowering a transported object such as a person or a baggage
  • a counterweight 10 that balances the weight of the car 9 and the transported object are lifted and lowered, respectively. It is provided freely.
  • a hoisting machine 11 that drives the elevator 9 (and the counterweight 10) is installed in the hoistway. The hoisting machine 11 is driven to rotate the elevator car 9 and the counterweight 10. It is converted into an up-and-down movement of the car 9 and the counterweight 10 via the main rope 12 that is suspended.
  • the main rope 12 allows the car 9 and the counterweight 10 to be lifted and lowered freely as follows. That is, one end portion of the main rope 12 is locked to the top of the hoistway via a rope stop 13 on the side of the car 9, and the one end side of the main rope 12 can be rotated to the lower part of the car 9.
  • the car 9 is suspended by being wound around the pair of car suspension wheels 9a provided.
  • the main rope 12 is wound around the return wheel 14 on the side of the car 9 that is rotatably provided at the top of the hoistway, and the direction is changed.
  • the main rope 12 is further wound around the drive sheave of the hoisting machine 11. It is wound around a counterwheel 14 on the counterweight 10 side that is rotatably provided at the top of the hoistway and is turned again, and then rotated to the upper portion of the counterweight 10 on the other end side of the main rope 12.
  • the counterweight 10 is suspended by being freely wound around a weight suspension wheel 10a.
  • the other end of the main rope 12 is locked to the top of the hoistway by a rope 13 on the counterweight 10 side, like the one end of the main rope 12.
  • the hoisting machine 11 is rotationally driven by three-phase AC power supplied from a commercial power source 15.
  • the three-phase AC power from the commercial power supply 15 is first converted into DC power by the converter 16.
  • the DC power from the converter 16 is converted into three-phase AC power by the inverter 17 based on a command from the controller 18 and supplied to the hoisting machine 11.
  • the hoisting machine 11 is provided with a speed detector 2 for detecting the actual rotational speed of the hoisting machine 11, that is, an actual speed.
  • the actual speed of the hoisting machine 11 detected by the speed detector 2 is attached.
  • the speed is sent to the controller 18.
  • the controller 18 outputs a torque command value to the inverter 17 in accordance with the detection result of the actual speed by the speed detector 2.
  • the hoisting machine 11 is rotationally driven by the three-phase AC power supplied from the commercial power supply 15 under the control of the controller 18.
  • a speed command input means for inputting a speed command to the power unit, and a model calculation unit for calculating a model speed and a model torque assumed for the control target so that the model speed follows the speed command.
  • a speed detector that detects an actual speed that is a rotational speed of the power unit, a compensation calculation unit that calculates an error compensation torque based on a difference between the model speed and the actual speed, the model torque and the error
  • a torque command calculation unit for calculating a torque command from the compensation torque, and control so that the torque generated by the power unit matches the torque command.
  • a torque control unit for driving the serial power unit, those with a inertia calculator for calculating the inertia of the control target based on the torque command is known (e.g., see Patent Document 1).
  • the inertia calculator is necessary for accelerating the elevator car from the torque command input to the controlled object during operation of the elevator.
  • the torque T ⁇ is obtained, and the inertia JM to be controlled is calculated by the following equation (1).
  • JM T ⁇ ⁇ (1 / ⁇ ) ⁇ (D / 2) ⁇ (1 / KL) (1) (Where JM is the inertia to be controlled, T ⁇ is the torque required to accelerate the elevator car, ⁇ is the acceleration at that time, D is the sheave coefficient, and KL is the roping coefficient.)
  • the weight detection that detects the weight of the load in the car, assuming that the difference between the inertia of the internal model and the entire control system is kept small with respect to the load change in the car and the followability of the speed control system is improved.
  • an inertia calculator for calculating the inertia of the control system by adding the compensation inertia obtained based on the difference between the model speed and the actual speed of the power unit to the inertia set value, a speed command and the actual speed There is also known a configuration including a set value changing unit that changes the inertia set value based on the magnitude relationship (see, for example, Patent Document 3).
  • a conventional elevator control device that can reduce the calculated model inertia error and improve the tracking accuracy with respect to the speed command, a plurality of sample inertias that are the inertia of the entire elevator measured when the car is raised and lowered
  • a model that can be stored in association with the weight value of the load in the car, and is an estimated value of the inertia of the entire elevator based on the plurality of sample inertias stored in advance and the weight value corresponding to each sample inertia.
  • an inertia calculation unit that calculates a primary approximation formula of inertia by a least square method and calculates the model inertia at the start of raising / lowering of the car based on the calculated primary approximation formula and the weight value. It is known (see, for example, Patent Document 4).
  • Japanese Patent No. 4230139 Japanese Unexamined Patent Publication No. 2004-010224 Japanese Unexamined Patent Publication No. 2006-199444 Japanese Unexamined Patent Publication No. 2007-246262
  • the regenerative state that is an operation mode peculiar to the elevator device is not considered, and the conversion efficiency is different between the regenerative operation and the power running operation.
  • power running operation for example, upward operation in the state where the rated load is loaded in the car
  • regenerative operation down operation in the same state
  • the calculation (identification) result of inertia of the control system is different.
  • the present invention has been made to solve such a problem, and a first object is to consider whether the operation mode of the elevator is a power running operation or a regenerative operation, and an accurate one according to the operation mode. It is possible to obtain an elevator control device that can calculate the inertia quickly and has good followability.
  • the second object is to control an elevator that can inexpensively determine whether the operation mode of the elevator is a power running operation or a regenerative operation without adding a separate device such as an ammeter or a voltmeter. Get the device.
  • An elevator control device includes a speed command input device that inputs a speed command to a power device provided in an elevator that is a control target, and a speed detection that detects an actual speed of the elevator car or the power device. Based on the motor, the speed command and the actual speed, a necessary torque is calculated so that the elevator operates according to the speed command, and a torque signal is output to the power device to drive the power device.
  • An elevator control device comprising: a torque controller; an initial parameter setter for setting an initial value of a parameter used by the torque controller for calculation based on an inertia value of the elevator assumed in advance; and the power An operation mode discriminator for discriminating whether the operation mode of the device is a power running mode or a regenerative mode, and according to the speed command Based on whether the operation mode determined by the speed command, the actual speed and the torque signal and the operation mode discriminator is a power running mode or a regenerative mode when the power unit is operated,
  • An inertia calculator that calculates an actual inertia value of the elevator, a parameter corrector that corrects the parameter used by the torque controller for calculation using the actual inertia value calculated by the inertia calculator, and It is set as the structure provided with.
  • An elevator control device includes a speed command input device that inputs a speed command to a power device provided in an elevator that is a control target, and a speed detection that detects an actual speed of the elevator car or the power device. Based on the motor, the speed command and the actual speed, a necessary torque is calculated so that the elevator operates according to the speed command, and a torque signal is output to the power device to drive the power device.
  • An elevator control device comprising: a torque controller; an initial parameter setter for setting an initial value of a parameter used by the torque controller for calculation based on an inertia value of the elevator assumed in advance; and the power An operation mode discriminator for discriminating whether the operation mode of the device is a power running mode or a regenerative mode, and according to the speed command Based on whether the operation mode determined by the speed command, the actual speed and the torque signal and the operation mode discriminator is a power running mode or a regenerative mode when the power unit is operated, An inertia calculator that calculates an actual inertia value of the elevator, a parameter corrector that corrects the parameter used by the torque controller for calculation using the actual inertia value calculated by the inertia calculator, and In consideration of whether the operation mode of the elevator is power running operation or regenerative operation, it is possible to quickly calculate an accurate inertia corresponding to the operation mode, and the followability is improved. There is an effect that it is good.
  • FIG. 1 relates to Embodiment 1 of the present invention, and is an explanatory diagram showing the overall configuration of an elevator control device and the flow of signals.
  • reference numeral 1 denotes a power unit that drives the elevator to be controlled.
  • a speed detector 2 that detects the actual rotational speed of the power apparatus 1, that is, the actual speed, is attached to the power apparatus 1.
  • Reference numeral 3 denotes a speed command input device for inputting a speed command to the power unit 1.
  • the actual speed of the power unit 1 detected by the speed detector 2 and the speed command from the speed command input unit 3 are sent to the torque controller 4. Entered.
  • the torque controller 4 receives the actual speed and the speed command, calculates a necessary torque so that the elevator operates according to the speed command, outputs a torque signal to the power unit 1, and drives the power unit 1. It is something to be made.
  • the initial value of the control parameter used for the calculation by the torque controller 4 is set by the initial parameter setting unit 5 based on the assumed inertia value.
  • the operation mode discriminator 6 discriminates whether the operation mode which is the operation state of the power unit 1 is the power running mode or the regeneration mode.
  • the power running mode is, for example, an operating state that requires energy input from the outside of the power unit 1 to the inside of the power unit 1 when operating in the upward direction in a state where the rated load is loaded in the car 9.
  • the regenerative mode is an operation state in which energy is output from the inside of the power unit 1 to the outside of the power unit 1 at the time of operation in a downward direction in a state where the rated load is loaded in the car 9, for example.
  • the actual inertia value of the elevator is based on the speed command, the actual speed, and information from the torque controller 4 when the power unit 1 is operated according to the speed command with the parameters set by the initial parameter setter 5. Then, the inertia calculator 7 calculates the value.
  • This inertia calculator 7 uses the torque signal input from the torque controller 4 to the power unit 1 during operation of the elevator, similarly to the conventional elevator control apparatus described in Patent Document 1 described above, and A torque T ⁇ necessary for accelerating the car 9 is obtained and the inertia JM to be controlled is calculated. At this time, the inertia JM is calculated according to the following equation (2).
  • JM inertia to be controlled
  • T ⁇ torque required for accelerating the elevator car
  • ⁇ acceleration at that time
  • D sheave coefficient
  • KL roping coefficient
  • E driving This is the conversion efficiency for each operation mode determined by the mode determiner 6.
  • E ER in the regeneration mode.
  • the elevator control device operates as follows. That is, first, a speed command is output from the speed command input device 3 to move the elevator. Next, the torque controller 4 calculates a torque for controlling the rotational drive of the power unit 1 in accordance with the speed command, and drives the power unit 1 based on the calculated torque. Subsequently, during operation of the power unit 1, the operation mode discriminator 6 determines whether the current operation mode of the power unit 1 is the power running mode or the regeneration mode.
  • the speed detector may detect the actual speed of the car instead of detecting the actual rotational speed of the power unit, and set this as the actual speed.
  • the elevator control device configured as described above includes a speed command input device that inputs a speed command to a power device provided in an elevator that is a control target, and a speed that detects an actual speed of the elevator car or the power device.
  • a torque controller that calculates a necessary torque to operate the elevator according to the speed command based on the speed command and the actual speed, outputs a torque signal to the power unit, and drives the power unit;
  • An initial parameter setting unit sets an initial value of a parameter used for calculation by an initial parameter setting unit based on an assumed inertia value of the elevator, and an operation mode discriminator determines an operation mode of the power plant.
  • the actual inertia value of the elevator is calculated based on the speed command, actual speed and torque signal, and whether the operation mode discriminated by the operation mode discriminator is the power running mode or the regenerative mode.
  • the parameter used for calculation by the torque controller is corrected.
  • the inertia calculator calculates the actual inertia value of the elevator in proportion to the conversion efficiency determined in advance for each of the power running mode and the regeneration mode of the operation mode.
  • FIG. FIG. 2 relates to Embodiment 2 of the present invention, and is an explanatory diagram showing the overall configuration of the elevator control device and the signal flow.
  • the operation mode discriminator is based on the actual speed from the speed detector and the torque signal from the torque controller. The operation mode is determined.
  • the operation mode discriminator 6 acquires the actual speed SPD of the power unit 1 from the speed detector 2 and outputs it from the torque controller 4 to the power unit 1 when determining the operation mode that is the operation state of the power unit 1.
  • the torque signal TRQ to be acquired is acquired. Then, based on these actual speed SPD and torque signal TRQ, if these signs are the same (including the case where one is 0), it is determined that the operation mode is a power running mode, and these are different signs. If so, it is assumed that the operation mode is the regeneration mode.
  • the determination of the operation mode by the operation mode discriminator 6 is performed based on the product value of the actual speed SPD and the torque signal TRQ, and when SPD ⁇ TRQ ⁇ 0, the power running mode, SPD ⁇ When TRQ ⁇ 0, the regeneration mode is determined.
  • the positive and negative signs of the actual speed SPD and the torque signal TRQ for example, the upward direction of the car 9 may be positive and the downward direction may be negative.
  • a power device 1 that drives the elevator, a speed detector 2 that detects the actual speed of the power device 1, and a power device.
  • a speed command input device 3 that inputs a speed command for 1, a torque controller 4 that receives the actual speed and the speed command, calculates a necessary torque to operate the elevator according to the speed command, and drives the power unit 1;
  • An initial parameter setting unit 5 for setting an initial value of a control parameter used for calculation by the torque controller 4 based on an assumed inertia value, an actual inertia value of the elevator, a speed command, an actual speed, and a torque controller 4 and the inertia calculator 7 that is calculated using the expression (2) based on the information from the operation mode discriminator 6, and the actual inertia calculated by the inertia calculator 7 Using, torque controller 4 is provided with a parameter modifier 8, for correcting the parameters used for the operation.
  • the elevator control device operates as follows. That is, first, a speed command is output from the speed command input device 3 to move the elevator. Next, the torque controller 4 calculates a torque for controlling the rotational drive of the power unit 1 according to the speed command, and outputs the calculated torque signal TRQ to drive the power unit 1. Subsequently, during the operation of the power unit 1, the operation mode discriminator 6 determines the current sign by looking at the positive / negative of these based on the actual speed SPD from the speed detector 2 and the torque signal TRQ from the torque controller 4. It is determined whether the operation mode of the power unit 1 is the power running mode or the regeneration mode.
  • the actual speed detected by the speed detector is used as the SPD used for discriminating the operation mode by the operation mode discriminator 6, but a speed command output from the speed command input device can also be used as the SPD.
  • the speed detector may detect the actual speed of the car instead of detecting the actual rotational speed of the power unit, and use this as the actual speed as in the first embodiment. is there.
  • the operation mode discriminator determines the speed command or the actual speed and the torque signal. Whether the operation mode of the elevator is the power running operation without adding a separate device such as an ammeter or a voltmeter (power meter) by determining whether the operation mode is the power running mode or the regenerative mode. It is possible to determine whether the operation is regenerative operation at a low cost. In addition, since no additional devices such as ammeters and voltmeters are required, the control device body and its packaging can be reduced in size and weight, and the efficiency of the control device production process can be improved. Is possible.
  • the operation mode discriminator determines that the speed command or actual speed and the sign of the torque signal are the same sign if they are the same sign, and that the operation mode is the power running mode. Is determined to be in the regenerative mode.
  • the present invention can be used for an elevator control device that obtains inertia (inertia) to be controlled and reflects the result in torque control of the power unit.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Elevator Control (AREA)

Abstract

　エレベータの運転モードが力行運転であるか回生運転であるかを考慮し、運転モードに応じた正確なイナーシャを素早く算出することが可能であって、追従性が良好であるエレベータの制御装置を提供する。このため、動力装置に速度指令を入力する速度指令入力器と、動力装置の実速度を検出する速度検出器と、速度指令及び実速度に基づいて必要トルクを演算し、トルク信号を出力して動力装置を駆動させるトルク制御器と、を備えたエレベータの制御装置において、トルク制御器のパラメータの初期値を予め設定する初期パラメータ設定器と、動力装置の運転モードが力行／回生モードかを判別する運転モード判別器と、速度指令、実速度及びトルク信号並びに運転モードに基づいて、実際のイナーシャ値を算出するイナーシャ算出器と、この実際のイナーシャ値を用いてトルク制御器のパラメータの修正を行うパラメータ修正器と、を備えた構成とする。

Description

エレベータの制御装置
　この発明は、エレベータの制御装置に関するものである。
　図３は従来における一般的なエレベータの制御装置を示すものである。
　エレベータの図示しない昇降路内には、人や荷物等の運搬物を昇降させるための乗りかご９及びこの乗りかご９と運搬物の重量に釣合うような重さの釣合い重り１０が、それぞれ昇降自在に設けられている。
　また、昇降路内には、乗りかご９（及び釣合い重り１０）の昇降を駆動する巻上機１１が設置されており、この巻上機１１の回転駆動が、乗りかご９及び釣合い重り１０を吊持する主ロープ１２を介して、乗りかご９及び釣合い重り１０の昇降移動へと変換される。
　この主ロープ１２により、乗りかご９及び釣合い重り１０は、次のようにして昇降自在に吊持される。すなわち、主ロープ１２の一端部は、昇降路頂部に乗りかご９側の綱止め１３を介して係止されており、主ロープ１２の当該一端側を、乗りかご９の下部に回動自在に設けられた一対のかご吊り車９ａに巻き掛けることにより、乗りかご９が吊持されている。
　そして、主ロープ１２は、昇降路頂部に回動自在に設けられた乗りかご９側の返し車１４に巻き掛けられて方向転換され、巻上機１１の駆動シーブに巻き掛けられてさらに方向転換され、昇降路頂部に回動自在に設けられた釣合い重り１０側の返し車１４に巻き掛けられて再度方向転換された上で、主ロープ１２の他端側において釣合い重り１０の上部に回動自在に設けられた重り吊り車１０ａに巻き掛けられて釣合い重り１０を吊持している。
　なお、主ロープ１２の他端部は、主ロープ１２の一端部同様、昇降路頂部に釣合い重り１０側の綱止め１３により係止されている。
　巻上機１１は商用電源１５から供給される三相交流電力により回転駆動される。
　商用電源１５からの三相交流電力は、まず、コンバータ１６により直流電力に変換される。そして、コンバータ１６からの直流電力は、インバータ１７により、制御器１８からの指令に基づいて三相交流電力に変換され、巻上機１１へと供給される。
　また、巻上機１１には、この巻上機１１の実際の回転速度すなわち実速度を検出する速度検出器２が取付けられており、この速度検出器２により検出された巻上機１１の実速度は制御器１８へと送られる。そして、制御器１８はこの速度検出器２による実速度の検出結果に応じて、インバータ１７へとトルク指令値を出力する。
　こうして、巻上機１１は制御器１８の制御の下、商用電源１５から供給される三相交流電力により回転駆動される。
　このような、従来におけるエレベータの制御装置においては、制御対象のイナーシャ（慣性）を求め、その結果をトルク制御部に反映することにより追従性を向上させるものとして、制御対象であるエレベータに設けられた動力装置に速度指令を入力する速度指令入力手段と、前記制御対象に対して想定されるモデル速度及びモデルトルクを、前記モデル速度が前記速度指令に追従するように演算して求めるモデル演算部と、前記動力装置の回転速度である実速度を検出する速度検出器と、前記モデル速度と前記実速度との差に基づいて誤差補償トルクを演算する補償演算部と、前記モデルトルクと前記誤差補償トルクとからトルク指令を算出するトルク指令算出部と、前記動力装置の発生トルクが前記トルク指令に一致するよう制御して前記動力装置を駆動させるトルク制御部と、前記トルク指令に基づいて前記制御対象のイナーシャを算出するイナーシャ算出器と、を備えたものが知られている（例えば、特許文献１参照）。
　この特許文献１に記載された従来のエレベータの制御装置においては、前記イナーシャ算出器は、エレベータの運転中に制御対象に入力される前記トルク指令から、エレベータの乗りかごが加速するために必要なトルクＴαを求め、制御対象のイナーシャＪＭを次の（１）式により算出する。
　ＪＭ＝Ｔα×（１／α）×（Ｄ／２）×（１／ＫＬ）　・・・（１）
　（ここで、ＪＭ：制御対象のイナーシャ、Ｔα：エレベータの乗りかごが加速するために必要なトルク、α：その際の加速度、Ｄ：シーブ係数、ＫＬ：ローピング係数、である。）
　そして、さらに、乗りかご内の負荷変化に対して内部モデルと制御系全体のイナーシャの差を小さく保ち速度制御系の追従性を向上させたものとして、乗りかご内負荷の重量を検出する重量検出手段を備え、エレベータが停止中か否か判定し、エレベータ停止中の場合に前記重量検出手段により得られる乗りかご内負荷の重量に基づいてエレベータ（制御系）全体のイナーシャを演算してモデルイナーシャとして設定するとともに、当該モデルイナーシャを用いてエレベータ走行中においてモデル速度指令値を演算することにより当該エレベータの速度制御を行うものや（例えば、特許文献２参照）、制御系のイナーシャについて初期設定値とのズレが大きくなったときでも算出されたイナーシャを用いてモデル演算部で演算できるようにしたものとして、モデル速度と動力装置の実速度との差に基づいて得られた補償イナーシャをイナーシャ設定値に加算して制御系のイナーシャを算出するイナーシャ算出器と、速度指令と前記実速度との大小関係に基づいて前記イナーシャ設定値を変更する設定値変更部と、を備えたものも知られている（例えば、特許文献３参照）。
　また、算出したモデルイナーシャの誤差を小さくすることができ、速度指令に対する追従精度を向上させる従来のエレベータの制御装置として、乗りかごの昇降時に測定されたエレベータ全体のイナーシャである複数のサンプルイナーシャを乗りかご内負荷の重量値に対応付けて記憶可能であり、予め記憶された複数の前記サンプルイナーシャと各サンプルイナーシャに対応する前記重量値とに基づいて、エレベータ全体のイナーシャの推定値であるモデルイナーシャの一次近似式を最小二乗法により算出し、算出された前記一次近似式と前記重量値とに基づいて前記乗りかごの昇降開始時の前記モデルイナーシャを算出するイナーシャ算出部を備えたものも知られている（例えば、特許文献４参照）。
日本特許第４２３０１３９号公報 日本特開２００４－０１０２２４号公報 日本特開２００６－１９９４４４号公報 日本特開２００７－２４６２６２号公報
　しかしながら、以上の特許文献に示された従来におけるエレベータの制御装置のいずれにおいても、エレベータ装置に特有の運転モードである回生状態が考慮されておらず、回生運転時と力行運転時とで変換効率が異なる動力装置を用いた場合に、力行運転（例えば乗りかご内に定格積載量を積載した状態における上方向への運転）時と回生運転（同状態における下方向への運転）時とにおいて、制御系（エレベータ全体）のイナーシャの算出（同定）結果が異なってしまう。
　従って、精度の高いイナーシャ同定値を得ようとする場合、力行運転時及び回生運転時のそれぞれでイナーシャの同定を行って結果を線型補間する等の必要があるため、同定を行うための同定運転を複数回行わなければならずイナーシャの同定を行うのに多くの時間がかかるという課題や、力行運転時及び回生運転時の双方のイナーシャ同定値を保持する必要があり、これらの同定値データを保持するための記憶領域が余分に必要となるという課題がある。
　また、運転モードが力行運転であるか回生運転であるかの判別する際には、動力装置における実際の電流値・電圧値をもとに判別を行うため、別途電流計や電圧計（あるいはパワーメーター等）を設けなければならず費用がかさんでしまうという課題もある。
　この発明は、このような課題を解決するためになされたもので、第１の目的は、エレベータの運転モードが力行運転であるか回生運転であるかを考慮し、運転モードに応じた正確なイナーシャを素早く算出することが可能であって、追従性が良好であるエレベータの制御装置を得るものである。
　また、第２の目的は、別途電流計や電圧計等の機器を追加することなく、エレベータの運転モードが力行運転であるか回生運転であるかの判別を安価に行うことができるエレベータの制御装置を得るものである。
　この発明に係るエレベータの制御装置は、制御対象であるエレベータに設けられた動力装置に速度指令を入力する速度指令入力器と、前記エレベータの乗りかご又は前記動力装置の実速度を検出する速度検出器と、前記速度指令及び前記実速度に基づいて、前記エレベータを前記速度指令の通りに動作させるよう必要トルクを演算し、前記動力装置へとトルク信号を出力して、前記動力装置を駆動させるトルク制御器と、を備えたエレベータの制御装置において、前記トルク制御器が演算に用いるパラメータの初期値を、予め想定される前記エレベータのイナーシャ値に基づいて設定する初期パラメータ設定器と、前記動力装置の運転モードが、力行モードであるか回生モードであるかを判別する運転モード判別器と、前記速度指令に従って前記動力装置を動作させた際に、前記速度指令、前記実速度及び前記トルク信号並びに前記運転モード判別器により判別された前記運転モードが力行モードであるか回生モードであるかに基づいて、前記エレベータの実際のイナーシャ値を算出するイナーシャ算出器と、前記イナーシャ算出器により算出された前記実際のイナーシャ値を用いて、前記トルク制御器が演算に用いる前記パラメータの修正を行うパラメータ修正器と、を備えた構成とする。
　この発明に係るエレベータの制御装置は、制御対象であるエレベータに設けられた動力装置に速度指令を入力する速度指令入力器と、前記エレベータの乗りかご又は前記動力装置の実速度を検出する速度検出器と、前記速度指令及び前記実速度に基づいて、前記エレベータを前記速度指令の通りに動作させるよう必要トルクを演算し、前記動力装置へとトルク信号を出力して、前記動力装置を駆動させるトルク制御器と、を備えたエレベータの制御装置において、前記トルク制御器が演算に用いるパラメータの初期値を、予め想定される前記エレベータのイナーシャ値に基づいて設定する初期パラメータ設定器と、前記動力装置の運転モードが、力行モードであるか回生モードであるかを判別する運転モード判別器と、前記速度指令に従って前記動力装置を動作させた際に、前記速度指令、前記実速度及び前記トルク信号並びに前記運転モード判別器により判別された前記運転モードが力行モードであるか回生モードであるかに基づいて、前記エレベータの実際のイナーシャ値を算出するイナーシャ算出器と、前記イナーシャ算出器により算出された前記実際のイナーシャ値を用いて、前記トルク制御器が演算に用いる前記パラメータの修正を行うパラメータ修正器と、を備えた構成としたことで、エレベータの運転モードが力行運転であるか回生運転であるかを考慮し、運転モードに応じた正確なイナーシャを素早く算出することが可能であって、追従性が良好であるという効果を奏する。
この発明の実施の形態１に係るエレベータの制御装置の全体構成及び信号の流れを示す説明図である。 この発明の実施の形態２に係るエレベータの制御装置の全体構成及び信号の流れを示す説明図である。 従来におけるエレベータ及びその制御装置の全体構成を示す説明図である。
　この発明を添付の図面に従い説明する。各図を通じて同符号は同一部分又は相当部分を示しており、その重複説明は適宜に簡略化又は省略する。
実施の形態１．
　図１は、この発明の実施の形態１に係るもので、エレベータの制御装置の全体構成及び信号の流れを示す説明図である。
　図において１は制御対象である当該エレベータの昇降を駆動する動力装置である。この動力装置１には、動力装置１の実際の回転速度すなわち実速度を検出する速度検出器２が取付けられている。
　３は動力装置１に対する速度指令を入力する速度指令入力器であり、速度検出器２により検出された動力装置１の実速度とこの速度指令入力器３からの速度指令とはトルク制御器４に入力される。このトルク制御器４は、実速度と速度指令とを受け、当該エレベータを速度指令の通りに動作させるよう必要トルクを演算し、動力装置１へとトルク信号を出力して、動力装置１を駆動させるものである。
　トルク制御器４が演算に用いる制御パラメータの初期値は、初期パラメータ設定器５により、予め想定されるイナーシャ値に基づいて設定される。
　運転モード判別器６は、動力装置１の運転状態である運転モードが力行モードか回生モードかについての判別を行うものである。ここで、力行モードとは、例えば乗りかご９内に定格積載量を積載した状態における上方向への運転時等における動力装置１外から動力装置１内へのエネルギー入力を必要とする運転状態であり、回生モードとは、例えば乗りかご９内に定格積載量を積載した状態における下方向への運転時等における動力装置１内から動力装置１外へとエネルギーが出力される運転状態である。
　また、当該エレベータの実際のイナーシャ値は、初期パラメータ設定器５により設定されたパラメータで速度指令に従って動力装置１を動作させた際に、速度指令、実速度及びトルク制御器４からの情報を元に、イナーシャ算出器７により算出される。
　このイナーシャ算出器７は、前述した特許文献１に記載された従来のエレベータの制御装置と同様、エレベータの運転中にトルク制御器４から動力装置１に入力されるトルク信号を用いて、エレベータの乗りかご９が加速するために必要なトルクＴαを求め、制御対象のイナーシャＪＭを算出するが、この際、次の（２）式に従って、イナーシャＪＭの算出を行う。
　ＪＭ＝Ｔα×Ｅ×（１／α）×（Ｄ／２）×（１／ＫＬ）　・・・（２）
　ここで、ＪＭ：制御対象のイナーシャ、Ｔα：エレベータの乗りかごが加速するために必要なトルク、α：その際の加速度、Ｄ：シーブ係数、ＫＬ：ローピング係数、であり、さらに、Ｅは運転モード判別器６に判別された各運転モード毎の変換効率である。
　この変換効率Ｅは、力行モード時にはＥ＝ＥＰとされ、回生モード時にはＥ＝ＥＲとされる。これらのＥＰ及びＥＲの値は予め設定されており、イナーシャ算出器７はイナーシャＪＭの算出時において、運転モード判別器６から現在の運転モードを取得し、現在の運転モードが力行モードであればＥ＝ＥＰとし、現在の運転モードが回生モードであればＥ＝ＥＲとして（２）式により、変換効率Ｅに比例するようにしてイナーシャＪＭの算出を行う。
　そして、パラメータ修正器８により、このイナーシャ算出器７により算出された実際のイナーシャ値を用いて、トルク制御器４が演算に用いるパラメータの修正が行われる。
　この実施の形態にあっては、エレベータの制御装置は次のように動作する。
　すなわち、まず、エレベータを動かすために速度指令入力器３から速度指令が出力される。次に、トルク制御器４が、速度指令に従って動力装置１の回転駆動を制御するためのトルクを演算し、この演算したトルクに基づいて動力装置１を駆動する。
　続いて、動力装置１の作動中において、運転モード判別器６により現在の動力装置１の運転モードが力行モードであるのか回生モードであるのかの判別を行う。
　その後、イナーシャ算出器７により、運転モード判別器６の判別結果に基づいて、現在の運転モードが力行モードであればＥ＝ＥＰとし、現在の運転モードが回生モードであればＥ＝ＥＲとして（２）式を用いてイナーシャの算出を行う。
　そして、パラメータ修正器８により、イナーシャ算出器７により算出されたイナーシャ値に基づき、トルク制御器４が演算に用いるパラメータの更新を行い、以後この更新されたパラメータによりトルク制御器４はトルクの演算を行う。
　なお、速度検出器は動力装置の実際の回転速度を検出する代わりに、乗りかごの実際の速度を検出し、これを実速度とするようにしてもよい。
　以上のように構成されたエレベータの制御装置は、制御対象であるエレベータに設けられた動力装置に速度指令を入力する速度指令入力器と、エレベータの乗りかご又は動力装置の実速度を検出する速度検出器と、速度指令及び実速度に基づいて、エレベータを速度指令の通りに動作させるよう必要トルクを演算し、動力装置へとトルク信号を出力して、動力装置を駆動させるトルク制御器と、を備えたエレベータの制御装置において、初期パラメータ設定器によりトルク制御器が演算に用いるパラメータの初期値を予め想定されるエレベータのイナーシャ値に基づいて設定し、運転モード判別器により動力装置の運転モードが力行モードであるか回生モードであるかを判別し、イナーシャ算出器により、速度指令に従って動力装置を動作させた際に速度指令、実速度及びトルク信号並びに運転モード判別器で判別された運転モードが力行モードであるか回生モードであるかに基づいてエレベータの実際のイナーシャ値を算出し、パラメータ修正器によりイナーシャ算出器で算出された実際のイナーシャ値を用いてトルク制御器が演算に用いるパラメータの修正を行うものである。
　従って、エレベータの運転モードが力行運転であるか回生運転であるかを考慮し、運転モードが力行運転又は回生運転の片方のみでも運転モードに応じた正確なイナーシャを素早く算出し、エレベータの制御に反映することが可能であって、追従性が良好である。
　また、追従性が良好であるため、無駄なエネルギーの消費を抑えるとともに、エレベータ設備の長寿命化を図ることが可能である。
　そして、イナーシャ算出器は、運転モードの力行モード及び回生モードのそれぞれについて予め定められた変換効率に比例するようにしてエレベータの実際のイナーシャ値を算出するものである。
実施の形態２．
　図２は、この発明の実施の形態２に係るもので、エレベータの制御装置の全体構成及び信号の流れを示す説明図である。
　ここで説明する実施の形態２は、前述した実施の形態１の構成において、運転モード判別器は、速度検出器からの実速度及びトルク制御器からのトルク信号に基づいて、当該エレベータの現在の運転モードの判別を行うようにしたものである。
　すなわち、運転モード判別器６は、動力装置１の運転状態である運転モードの判断に際し、速度検出器２から動力装置１の実速度ＳＰＤを取得し、トルク制御器４から動力装置１へと出力するトルク信号ＴＲＱを取得する。
　そして、これらの実速度ＳＰＤ及びトルク信号ＴＲＱに基づいて、これらの正負について同符号（一方が０となる場合を含む）であれば運転モードは力行モードであると判断し、これらが異符号であれば運転モードは回生モードであるとする。
　これを換言すれば、運転モード判別器６による運転モードの判別は、実速度ＳＰＤ及びトルク信号ＴＲＱの積の値に基づいて行われ、ＳＰＤ×ＴＲＱ≧０となる場合には力行モード、ＳＰＤ×ＴＲＱ＜０となる場合には回生モード、と判別される。
　ここで、実速度ＳＰＤ及びトルク信号ＴＲＱの正負の符号については、例えば、乗りかご９の上昇方向を正とし、下降方向を負とすることが考えられる。
　なお、他の構成は実施の形態１と同様であって、その詳細な説明は省略するが、当該エレベータを駆動する動力装置１、動力装置１の実速度を検出する速度検出器２、動力装置１に対する速度指令を入力する速度指令入力器３、実速度と速度指令とを受け、当該エレベータを速度指令の通りに動作させるよう必要トルクを演算し、動力装置１を駆動させるトルク制御器４、トルク制御器４が演算に用いる制御パラメータの初期値を、予め想定されるイナーシャ値に基づいて設定する初期パラメータ設定器５、該エレベータの実際のイナーシャ値を、速度指令、実速度、トルク制御器４及び運転モード判別器６からの情報を元に（２）式を用いて算出するイナーシャ算出器７、並びに、イナーシャ算出器７により算出された実際のイナーシャ値を用いて、トルク制御器４が演算に用いるパラメータの修正を行うパラメータ修正器８、を備えている。
　この実施の形態にあっては、エレベータの制御装置は次のように動作する。
　すなわち、まず、エレベータを動かすために速度指令入力器３から速度指令が出力される。次に、トルク制御器４が、速度指令に従って動力装置１の回転駆動を制御するためのトルクを演算し、この演算したトルク信号ＴＲＱを出力して動力装置１を駆動する。
　続いて、動力装置１の作動中において、運転モード判別器６により、速度検出器２からの実速度ＳＰＤ及びトルク制御器４からのトルク信号ＴＲＱに基づいて、これらの正負を見ることにより現在の動力装置１の運転モードが力行モードか回生モードにあるのかの判別を行う。
　その後、イナーシャ算出器７により、運転モード判別器６の判別結果に基づいて、現在の運転モードが力行モードであればＥ＝ＥＰとし、現在の運転モードが回生モードであればＥ＝ＥＲとして（２）式を用いてイナーシャの算出を行う。
　そして、パラメータ修正器８により、イナーシャ算出器７により算出されたイナーシャ値に基づき、トルク制御器４が演算に用いるパラメータの更新を行い、以後この更新されたパラメータによりトルク制御器４はトルクの演算を行う。
　なお、ここでは運転モード判別器６による運転モードの判別に用いるＳＰＤとして速度検出器により検出された実速度を用いたが、ＳＰＤとして速度指令入力器から出力される速度指令を用いることもできる。
　また、速度検出器は動力装置の実際の回転速度を検出する代わりに、乗りかごの実際の速度を検出し、これを実速度とするようにしてもよい点は、実施の形態１と同様である。
　以上のように構成されたエレベータの制御装置においては、実施の形態１と同様の効果を奏することができるのに加えて、運転モード判別器により、速度指令又は実速度、及び、トルク信号に基づいて、運転モードが力行モードであるか回生モードであるかを判別することで、別途電流計や電圧計（パワーメータ）等の機器を追加することなく、エレベータの運転モードが力行運転であるか回生運転であるかの判別を安価に行うことができる。
　また、電流計や電圧計等の機器の追加が不要であるから、制御装置本体及びその運搬時等の包装の小型軽量化を図ることができるとともに、制御装置の生産工程における効率を向上することが可能である。
　そして、この運転モード判別器は、速度指令又は実速度、及び、トルク信号の正負について、これらが同符号であれば運転モードが力行モードであると判断し、これらが異符号であれば運転モードが回生モードであると判断するものである。
　この発明は、制御対象のイナーシャ（慣性）を求め、その結果を動力装置のトルク制御に反映するエレベータの制御装置に利用できる。
　　１　　動力装置
　　２　　速度検出器
　　３　　速度指令入力器
　　４　　トルク制御器
　　５　　初期パラメータ設定器
　　６　　運転モード判別器
　　７　　イナーシャ算出器
　　８　　パラメータ修正器
　　９　　乗りかご
　　９ａ　かご吊り車
　１０　　釣合い重り
　１０ａ　重り吊り車
　１１　　巻上機
　１２　　主ロープ
　１３　　綱止め
　１４　　返し車
　１５　　商用電源
　１６　　コンバータ
　１７　　インバータ
　１８　　制御器

Claims (4)

  1. 　制御対象であるエレベータに設けられた動力装置に速度指令を入力する速度指令入力器と、
    　前記エレベータの乗りかご又は前記動力装置の実速度を検出する速度検出器と、
    　前記速度指令及び前記実速度に基づいて、前記エレベータを前記速度指令の通りに動作させるよう必要トルクを演算し、前記動力装置へとトルク信号を出力して、前記動力装置を駆動させるトルク制御器と、を備えたエレベータの制御装置において、
    　前記トルク制御器が演算に用いるパラメータの初期値を、予め想定される前記エレベータのイナーシャ値に基づいて設定する初期パラメータ設定器と、
    　前記動力装置の運転モードが、力行モードであるか回生モードであるかを判別する運転モード判別器と、
    　前記速度指令に従って前記動力装置を動作させた際に、前記速度指令、前記実速度及び前記トルク信号並びに前記運転モード判別器により判別された前記運転モードが力行モードであるか回生モードであるかに基づいて、前記エレベータの実際のイナーシャ値を算出するイナーシャ算出器と、
    　前記イナーシャ算出器により算出された前記実際のイナーシャ値を用いて、前記トルク制御器が演算に用いる前記パラメータの修正を行うパラメータ修正器と、を備えたことを特徴とするエレベータの制御装置。
  2. 　前記イナーシャ算出器は、前記運転モードの力行モード及び回生モードのそれぞれについて予め定められた変換効率に比例するようにして前記エレベータの前記実際のイナーシャ値を算出することを特徴とする請求項１に記載のエレベータの制御装置。
  3. 　前記運転モード判別器は、前記速度指令又は前記実速度、及び、前記トルク信号に基づいて、前記運転モードが力行モードであるか回生モードであるかを判別することを特徴とする請求項１又は請求項２のいずれかに記載のエレベータの制御装置。
  4. 　前記運転モード判別器は、前記速度指令又は前記実速度、及び、前記トルク信号の正負について、これらが同符号であれば前記運転モードが力行モードであると判断し、これらが異符号であれば前記運転モードが回生モードであると判断することを特徴とする請求項３に記載のエレベータの制御装置。
PCT/JP2009/060473 2009-06-08 2009-06-08 エレベータの制御装置 WO2010143257A1 (ja)

Priority Applications (6)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN200980159745XA CN102459048A (zh) 2009-06-08 2009-06-08 电梯的控制装置
KR1020117028411A KR101261763B1 (ko) 2009-06-08 2009-06-08 엘리베이터의 제어장치
JP2011518157A JP5310846B2 (ja) 2009-06-08 2009-06-08 エレベータの制御装置
EP09845782A EP2441721A1 (en) 2009-06-08 2009-06-08 Control device for elevator
PCT/JP2009/060473 WO2010143257A1 (ja) 2009-06-08 2009-06-08 エレベータの制御装置
US13/319,749 US20120061187A1 (en) 2009-06-08 2009-06-08 Control device for elevator

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2009/060473 WO2010143257A1 (ja) 2009-06-08 2009-06-08 エレベータの制御装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2010143257A1 true WO2010143257A1 (ja) 2010-12-16

Family

ID=43308528

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2009/060473 WO2010143257A1 (ja) 2009-06-08 2009-06-08 エレベータの制御装置

Country Status (6)

Country Link
US (1) US20120061187A1 (ja)
EP (1) EP2441721A1 (ja)
JP (1) JP5310846B2 (ja)
KR (1) KR101261763B1 (ja)
CN (1) CN102459048A (ja)
WO (1) WO2010143257A1 (ja)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2016113769A1 (ja) * 2015-01-13 2016-07-21 三菱電機株式会社 エレベータ制御装置

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
ITMI20120414A1 (it) * 2012-03-16 2013-09-17 Efesys S R L Sistema per il controllo remoto dei parametri e della diagnostica di un motore a commutazione elettronica
CN109095301B (zh) * 2018-09-25 2020-11-24 日立楼宇技术（广州）有限公司 一种电梯控制方法、装置、设备和介质
CN114644269B (zh) * 2022-03-11 2023-08-01 上海三菱电梯有限公司 电梯驱动控制系统

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH06321440A (ja) * 1993-05-11 1994-11-22 Mitsubishi Electric Corp エレベーターの制御装置
JP2004010224A (ja) 2002-06-05 2004-01-15 Mitsubishi Electric Corp エレベータの制御装置
JP2006199444A (ja) 2005-01-20 2006-08-03 Mitsubishi Electric Corp エレベータの制御装置
JP2007246262A (ja) 2006-03-17 2007-09-27 Mitsubishi Electric Corp エレベータの制御装置
JP2007252142A (ja) * 2006-03-17 2007-09-27 Yaskawa Electric Corp 電動機制御方法およびその装置。
JP4230139B2 (ja) 2001-10-23 2009-02-25 三菱電機株式会社 エレベータの制御装置

Family Cites Families (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6223387A (ja) * 1985-07-19 1987-01-31 Mitsubishi Electric Corp エレベ−タの制御装置
JPS6356187A (ja) * 1986-08-22 1988-03-10 Nippon Oochisu Elevator Kk 誘導電動機の速度制御装置
JPH1053378A (ja) * 1996-06-07 1998-02-24 Otis Elevator Co エレベータの速度制御回路
US5929400A (en) * 1997-12-22 1999-07-27 Otis Elevator Company Self commissioning controller for field-oriented elevator motor/drive system
US5880416A (en) * 1997-12-22 1999-03-09 Otis Elevator Company Automatic calibration of motor speed loop gain for an elevator motor control
JP2005089097A (ja) * 2003-09-17 2005-04-07 Toshiba Elevator Co Ltd エレベータ制御装置
JP4298649B2 (ja) * 2004-12-28 2009-07-22 三菱電機ビルテクノサービス株式会社 エレベータの制御装置
JP4855061B2 (ja) * 2005-12-19 2012-01-18 三菱電機ビルテクノサービス株式会社 エレベータ速度制御装置
WO2008099470A1 (ja) * 2007-02-14 2008-08-21 Mitsubishi Electric Corporation エレベータ装置
JP5298506B2 (ja) * 2007-11-09 2013-09-25 三菱電機株式会社 エレベータの制御装置
FI119764B (fi) * 2007-11-14 2009-03-13 Kone Corp Kuljetusjärjestelmän parametrien sovittaminen
US9242833B2 (en) * 2010-09-06 2016-01-26 Mitsubishi Electric Corporation Control device of elevator
US8849465B2 (en) * 2012-05-14 2014-09-30 Mitsubishi Electric Research Laboratories, Inc. System and method for controlling semi-active actuators arranged to minimize vibration in elevator systems

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH06321440A (ja) * 1993-05-11 1994-11-22 Mitsubishi Electric Corp エレベーターの制御装置
JP4230139B2 (ja) 2001-10-23 2009-02-25 三菱電機株式会社 エレベータの制御装置
JP2004010224A (ja) 2002-06-05 2004-01-15 Mitsubishi Electric Corp エレベータの制御装置
JP2006199444A (ja) 2005-01-20 2006-08-03 Mitsubishi Electric Corp エレベータの制御装置
JP2007246262A (ja) 2006-03-17 2007-09-27 Mitsubishi Electric Corp エレベータの制御装置
JP2007252142A (ja) * 2006-03-17 2007-09-27 Yaskawa Electric Corp 電動機制御方法およびその装置。

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2016113769A1 (ja) * 2015-01-13 2016-07-21 三菱電機株式会社 エレベータ制御装置
JPWO2016113769A1 (ja) * 2015-01-13 2017-05-25 三菱電機株式会社 エレベータ制御装置
KR101901080B1 (ko) 2015-01-13 2018-09-20 미쓰비시덴키 가부시키가이샤 엘리베이터 제어 장치
US10280038B2 (en) 2015-01-13 2019-05-07 Mitsubishi Electric Corporation Elevator control device

Also Published As

Publication number Publication date
JP5310846B2 (ja) 2013-10-09
KR20120023719A (ko) 2012-03-13
US20120061187A1 (en) 2012-03-15
JPWO2010143257A1 (ja) 2012-11-22
CN102459048A (zh) 2012-05-16
EP2441721A1 (en) 2012-04-18
KR101261763B1 (ko) 2013-05-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US9114955B2 (en) Control device for elevator
EP1731467B1 (en) Control device of elevator
CN101918298A (zh) 升降机系统的运动控制
JP5310846B2 (ja) エレベータの制御装置
KR100574265B1 (ko) 엘리베이터의 제어 장치
JP5557815B2 (ja) 省エネエレベータ
CN107200273B (zh) 起重机的控制装置
JP5554336B2 (ja) エレベータの制御装置
WO2005092764A1 (ja) エレベータ制御装置
JP4419517B2 (ja) 昇降機械駆動用電動機の制御方法
JP5634603B2 (ja) エレベーター装置
JP2012082060A (ja) エレベータ制御装置
JP2000166291A (ja) クレーン制御装置
JP2006193297A (ja) エレベータ装置
JPH0912266A (ja) 天井クレーンの走行制御装置
JP2009298582A (ja) エレベータの制御装置
JPWO2020070829A1 (ja) エレベータの制御装置
CN113474275B (zh) 电梯的应急运转控制装置及方法
JP2012111612A (ja) 可変速エレベータの制御装置
JP2009120356A (ja) エレベータかご内乗車確認装置
JP5031299B2 (ja) エレベータ装置
JP5939358B2 (ja) エレベータの制御装置
CN116281481A (zh) 可变速电梯安全保护方法
JPH04217572A (ja) エレベータの荷重検出装置

Legal Events

Date Code Title Description
WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 200980159745.X

Country of ref document: CN

121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 09845782

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2011518157

Country of ref document: JP

Kind code of ref document: A

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 13319749

Country of ref document: US

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2009845782

Country of ref document: EP

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 20117028411

Country of ref document: KR

Kind code of ref document: A

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE