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WO2010124927A2 - Verfahren und vorrichtung zum erkennen einer einklemmsituation - Google Patents

Verfahren und vorrichtung zum erkennen einer einklemmsituation Download PDF

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WO2010124927A2
WO2010124927A2 PCT/EP2010/054777 EP2010054777W WO2010124927A2 WO 2010124927 A2 WO2010124927 A2 WO 2010124927A2 EP 2010054777 W EP2010054777 W EP 2010054777W WO 2010124927 A2 WO2010124927 A2 WO 2010124927A2
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WO
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force
limit
value
ref
reference value
Prior art date
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PCT/EP2010/054777
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English (en)
French (fr)
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WO2010124927A3 (de
Inventor
Andreas Egger
Stefan Holzinger
Roman Morawek
Original Assignee
Continental Automotive Gmbh
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=42932276&utm_source=google_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=WO2010124927(A2) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Application filed by Continental Automotive Gmbh filed Critical Continental Automotive Gmbh
Priority to CN201080018662.1A priority Critical patent/CN102414387B/zh
Priority to US13/266,294 priority patent/US8704476B2/en
Priority to BRPI1014353A priority patent/BRPI1014353B1/pt
Publication of WO2010124927A2 publication Critical patent/WO2010124927A2/de
Publication of WO2010124927A3 publication Critical patent/WO2010124927A3/de

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    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02H—EMERGENCY PROTECTIVE CIRCUIT ARRANGEMENTS
    • H02H7/00—Emergency protective circuit arrangements specially adapted for specific types of electric machines or apparatus or for sectionalised protection of cable or line systems, and effecting automatic switching in the event of an undesired change from normal working conditions
    • H02H7/08—Emergency protective circuit arrangements specially adapted for specific types of electric machines or apparatus or for sectionalised protection of cable or line systems, and effecting automatic switching in the event of an undesired change from normal working conditions for dynamo-electric motors
    • H02H7/085—Emergency protective circuit arrangements specially adapted for specific types of electric machines or apparatus or for sectionalised protection of cable or line systems, and effecting automatic switching in the event of an undesired change from normal working conditions for dynamo-electric motors against excessive load
    • H02H7/0851—Emergency protective circuit arrangements specially adapted for specific types of electric machines or apparatus or for sectionalised protection of cable or line systems, and effecting automatic switching in the event of an undesired change from normal working conditions for dynamo-electric motors against excessive load for motors actuating a movable member between two end positions, e.g. detecting an end position or obstruction by overload signal
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05F—DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION; CHECKS FOR WINGS; WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
    • E05F15/00—Power-operated mechanisms for wings
    • E05F15/40—Safety devices, e.g. detection of obstructions or end positions
    • E05F15/41—Detection by monitoring transmitted force or torque; Safety couplings with activation dependent upon torque or force, e.g. slip couplings
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05Y—INDEXING SCHEME ASSOCIATED WITH SUBCLASSES E05D AND E05F, RELATING TO CONSTRUCTION ELEMENTS, ELECTRIC CONTROL, POWER SUPPLY, POWER SIGNAL OR TRANSMISSION, USER INTERFACES, MOUNTING OR COUPLING, DETAILS, ACCESSORIES, AUXILIARY OPERATIONS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, APPLICATION THEREOF
    • E05Y2400/00—Electronic control; Electrical power; Power supply; Power or signal transmission; User interfaces
    • E05Y2400/10—Electronic control
    • E05Y2400/36—Speed control, detection or monitoring
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05Y—INDEXING SCHEME ASSOCIATED WITH SUBCLASSES E05D AND E05F, RELATING TO CONSTRUCTION ELEMENTS, ELECTRIC CONTROL, POWER SUPPLY, POWER SIGNAL OR TRANSMISSION, USER INTERFACES, MOUNTING OR COUPLING, DETAILS, ACCESSORIES, AUXILIARY OPERATIONS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, APPLICATION THEREOF
    • E05Y2400/00—Electronic control; Electrical power; Power supply; Power or signal transmission; User interfaces
    • E05Y2400/10—Electronic control
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    • E05Y2400/53—Wing impact prevention or reduction
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02H—EMERGENCY PROTECTIVE CIRCUIT ARRANGEMENTS
    • H02H3/00—Emergency protective circuit arrangements for automatic disconnection directly responsive to an undesired change from normal electric working condition with or without subsequent reconnection ; integrated protection
    • H02H3/006—Calibration or setting of parameters

Definitions

  • the invention relates to a method and a device for detecting a pinching situation when adjusting a driven component with the aid of a mechanical adjustment system comprising an electric motor, wherein a force (F act ) related to the force acting on the driven component is changed to a reference value (F Re f) related threshold (F ⁇ h ) is compared.
  • Adjustment systems or adjusting devices are used, for example, in motor vehicles to adjust windows or sunroofs as driven components.
  • Other applications are, for example, those for the actuation of electrical tailgates or sliding doors, so that, for the sake of simplicity, driven components, if necessary without loss of generality, are used hereinafter
  • Sunroofs reference is made.
  • an object such as a hand or a head of a person
  • This pinch detection is based on a calculated closing force, which is calculated, for example, from the rotational speed and the voltage and / or the current of the electric motor provided for the drive.
  • This closing force changes when an object is trapped.
  • This closing force change ie a relatively sudden increase in the force beyond a predetermined threshold, serves to decide on a pinching situation.
  • a change in the closing force can also occur if there is no pinching situation, namely due to changed conditions during the adjusting movement, such as due to temperature changes and concomitant changes in frictional forces, especially in seals, but also due to contamination in the adjustment and the like. more.
  • the distance of the times is chosen so that the system is tuned to the stiffness of the objects to be detected as well as possible.
  • the difference formation described eliminates static influences; The disadvantage here, however, is that on the one hand there is a great need for buffer memory space for the past comparison values, and on the other hand, only a limited section from the past is used for pinch detection and thus more remote Information can not be availed (can).
  • a reference value is specified as the basis for comparison, in order then to be able to detect a pinching situation by comparing the current force value with the reference value or with a threshold value fixed thereon.
  • the reference value is set when the engine starts and is a constant value for previous anti-jamming systems. If necessary, foreseeable reference changes that are stored as characteristics are taken into account, cf. for example DE 10 2007 050173 B3 or DE 19633941 A1. As stated above, due to changed conditions, the real force curve can then diverge from the expected force curve, and even a jamming can occur, even though no object is clamped. Also increased clamping forces would be possible, which could possibly lead to the violation of legal requirements.
  • the inventive method of the type mentioned above is characterized in that the reference value, and thus the threshold value is continuously adjusted in the sense of a force trace at the depending on the mechanical system in the adjustment movement changing force value.
  • the device according to the invention contains computer means which are set up to carry out an adjustment method according to the invention.
  • the present method is thus based on the idea of compensating for the slow deviation of the current force values from the expected forces by performing a "force tracing" of the reference force. Accordingly, the differential force, beyond which the actual force is recognized as being jammed, is also tracked in parallel so as to eliminate the changes in the force curve in the mechanical system, for example because of a stiff mechanism, as a possible reason for pinching detection.
  • the force changes which are usually steeper, which are due to clamping operations, or jamming of an object, are excluded from the force tracing described or, if appropriate, such changes in force are only slightly included in the approximation To be able to reliably detect pinching processes.
  • this exclusion of force increases resulting in clamping could be based on the fact that the rate of increase of the force curve during clamping is significantly higher than that of mechanical system fluctuations, so that over a certain short period, averaged slew rates are used in force tracking could.
  • a much simpler solution can be found here if the ongoing alignment of the reference value (and hence the threshold value) is limited in order to exclude - stronger - changes due to clamping. Due to this limitation of the force tracking, pinching operations are only insignificantly damped, in contrast to the fluctuations in the force curve due to changed conditions in the mechanics. The limitation is expediently made in such a way that mechanical fluctuations are just compensated. This can be done by providing correspondingly small (maximum) limit values.
  • F Ref (s + ⁇ s) F Ref (s) - min [(F Ref (s) - F act (s)), F Limit ], where s + ⁇ s is the position and position following s F limit a predetermined limit as a tracking limit.
  • the present method can be further advantageously combined with the circumstance that mechanical characteristic diagrams are usually stored in a memory for a respective mechanical adjustment system.
  • the reference force initially follows a characteristic curve profile resulting from the characteristic diagrams, and an adaptation to the changing actual force is additionally provided in the sense of the force tracing described above.
  • the force tracking threshold may be constant, but this is not necessarily so.
  • different force values can occur, such as immediately after starting the engine, in which case relatively high forces occur or are required for adjusting the component in this phase.
  • the limit is not constant, but variable;
  • the limit value may be a limit value dependent on the position of the driven component, that is to say on the adjustment path.
  • the limit is then successively reduced until a constant low value for the phase of smooth running of the engine is achieved.
  • a constant low value for the phase of smooth running of the engine For example, an exponentially decreasing limit can be provided in this context.
  • Another possibility for a changed limit value during an adjustment movement can result from the fact that in the adjustment system - known - mechanical problem areas are present, such as in the case of a sunroof with a wind deflector, which in certain situations, ie in certain positions of the sliding roof, also temperature-dependent relevant disturbances, ie comparatively higher force increases, can lead. Even in these position ranges from the outset, an increased limit can be provided to thereby compensate for the above-mentioned disorders.
  • a further advantageous possibility of the present procedure is that by providing a variable curve of the limit value also voltage fluctuations, such
  • an additive limit can be contained in an overall limit value, which changes as a function of such voltage fluctuations, resulting, for example, in a value of this term which increases quadratically with the magnitude of the voltage fluctuation.
  • stored characteristic curves which take account of foreseeable reference changes-as known per se-can be used according to an advantageous embodiment of the invention in order to carry out the reference value adaptation particularly efficiently; Accordingly, it is advantageous if, in the case of the adjustment of the reference value (F Ref ), a reference value profile based on stored characteristic data is assumed. It is also advantageous for a motor starting process to be temporarily comparatively high
  • Limit value is used to quickly adjust the reference value to the strong force changes during startup. It is favorable for a simple calculation, if one of a With a comparatively high initial value, an exponentially decreasing limit value is used.
  • the present force tracking approach may result in a portion of the pinching process being compensated and thus lost for the detection of pinching.
  • a rather low limit is introduced.
  • only relatively stiff objects with a high force increase in the differential force can be selectively detected with regard to pinching.
  • Such hard objects are, for example, the 65 N / mm spring rates required by US FMVSS 118 S5, and if a high limit is set, such stiff or hard objects will be well recognized since all other "noise" is heavily filtered It is now possible to perform its own additional pinch detection for such special objects, using a correspondingly high limit, which is specifically tuned to such hard objects, and this can be further supplemented by, for example, various specific ones Object hardnesses (in particular the legally required object hardnesses 10 N / mm, 20 N / mm and 65 N / mm) are each provided with their own terminal detection, with their own limit value the different object hardnesses can thus be constant g in a simple manner which increases the robustness of the system.
  • Object hardnesses in particular the legally required object hardnesses 10 N / mm, 20 N / mm and 65 N / mm
  • the different object hardnesses can thus be constant g in a simple manner which increases the robustness of the system.
  • a limit set to the stiffness of pinching objects is set for the limitation, the limit being higher is, the higher the stiffness of the pinching object; wherein it is further favorable if at least two force pursuits with different limit values are carried out in parallel with one another in order to carry out adapted adjustments of the reference value to the force values for differently stiff pinching objects.
  • FIG. 1 is a block diagram of an embodiment of a mechanical adjustment system with an electric motor, for example for a motor vehicle window or a sunroof, with anti-trap;
  • Fig. 2 is a schematic diagram showing the time course of the actual force F act , the reference force F Re f and the threshold value F ⁇ h, and further the position of the moving component over time;
  • 3 is a somewhat more detailed view of the course of the actual force compared to a constant force reference value or to a reference force characteristic curve obtained in accordance with stored maps, the divergence of the expected force curve from the real force curve being recognizable; 4 shows in a graph corresponding to FIG. 3 the course of the current force and the course of the reference force, once with a full compensation according to the method according to the invention and on the other with a partial compensation;
  • FIG. 5 is a diagram showing a possible position-dependent or time-dependent course of a process for the invention
  • FIG. 6 shows in a diagram the course of a difference in the closing force as a function of the adjustment path, i. the position s, according to the prior art
  • FIG. 7 and 8 in comparable diagrams on the one hand (Fig. 7) in the upper part a course of the actual closing force without aligned reference and in the lower part the course of a differential force without force tracking and an associated trigger threshold, it being apparent that without the according to the invention, an incorrect reversal, as a result of an incorrect pinching detection, can occur, or (FIG. 8) in the upper part a corresponding closing force.
  • Battery voltage i. Motor supply voltage, a low-pass filtered voltage and an "adapted" limit
  • Fig. 10 shows the course of a current force, an associated reference at approximation and the associated threshold in one
  • Fig. 11 is a diagram comparable to Fig. 10, but now, unlike in Fig. 10, is based on a stored force value, which then shows that when using the last displacement force, which is still stored as a starting value, the matching the startup phase can be accelerated so that the steady state of the algorithm is reached earlier.
  • Fig. 1 is a schematic block diagram of an adjusting device 1 with an electric motor 2 for driving a vehicle component not shown otherwise, such as a sunroof, shown, with central computer means 3 (CPU 3) as an integral part of the device 1 are provided to perform a drive, such as a PWM drive, the motor 2 via a PWM switch 4;
  • This PWM switch 4 is shown in Fig. 1 only schematically and is realized in practice usually eg with the aid of a field effect transistor (FET).
  • FET field effect transistor
  • the PWM switch 4 applies according to a by the computer means 3rd predetermined duty ratio, a supply voltage U Bat / on terminals 5, 6 of the device 1, to the motor 2 at.
  • the voltage U Mot actually applied to the motor 2 is optionally measured by means of measuring means 7, the corresponding measured values being supplied to the computer means 3.
  • a sensor 8 for measuring the rotational movement namely with regard to the detection of position s, speed v or angular velocity ⁇ and / or power of the motor 2 is provided;
  • This sensor 8 may be provided in addition to or instead of the measuring means 7 for the formation of a control system, and it may for example be a Hall sensor.
  • the output signal (measurement signal) of the sensor 8 is also supplied to the computer means 3.
  • the computer means 3 are connected to a memory 9, are stored in the data concerning the mechanical characteristic of the adjusting device 1 and the mechanical system of this adjustment.
  • a possible characteristic F (t) is illustrated in FIG.
  • measuring means 11 for measuring the supply voltage U Bat are also present, the measured values likewise being supplied to the computer means 3.
  • the computer means 3 form in a conventional manner PWM drive means for the motor 2, which are implemented by a PWM module 3A in FIG. 1 in combination with the PWM switch 4.
  • an anti-pinch module indicated by a module 3B in the computer means 3, the anti-jamming system, which also includes switching relays 12, 13, in order to reduce the motor speed in the Case of detection of pinching, as known per se, to be able to reverse the motor 2.
  • the switching relays 12, 13 are shown in Fig. 1 schematically in one of their normal operating positions, they both change the switching position when reversing the motor 2. In the rest position (not shown), both switching relays 12, 13 assume their upper position according to FIG. they are then both at the terminal 5, as indicated in Fig. 1 at the switching relay 12 with a dashed line.
  • the PWM switch 4 is open in the rest position.
  • This closing force calculated according to the above relationship becomes the pinching detection in the prior art based on.
  • the closing force changes when an object, such as an arm, a hand or a head, from the driven component, such as a vehicle side window or a sliding roof, is trapped.
  • the closing force may also change during operation, if the
  • FIG. 2 illustrates a diagram in which, for example, a profile of the current force F act , the course of a reference force F Re f and, parallel to the latter, the course of a threshold value, a threshold force F ⁇ h , are illustrated.
  • the movement of the driven component for example a sunroof, when closing is shown by the course of the position s, whereby in the normal case this positional course takes place approximately linearly with time.
  • a pinching process now begins at position 14, whereby the actual force F act relative to the reference force F Re f increases relatively sharply due to the clamped object until the threshold value F ⁇ h at time t 2 , in of position 15.
  • F ⁇ h is decided by the system, that is, by the computer means 3 in Fig. 1, a pinching operation, wherein the motor 2 is stopped and reversed in the sequence, which in connection with the course of the position s in Fig. 2 at time t3 - indicates. Up to the time ti, however, the forces F act and F Re f run uniformly in the example of FIG. 2, ie no mechanical force fluctuations occur.
  • This divergence indicates, for example, a mechanic (regional or general), which is meanwhile more difficult to move, and this gradual divergence, this relatively slow deviation of the force F act from the reference force F Ref , is now to be distinguished from a relatively strong increase due to pinching of an object become.
  • F Ref (s + ⁇ s) F Ref (s) + min [F act (s) -F Ref (s), F Limit ]
  • Fllltllt denotes a limit value to be given for force tracking, ie a "tracking limit.”
  • This limit value describes the maximum stiffness of an imaginary object clamped in the mechanical system, which is still fully compensated by the force tracing positive deviations, for F akt (s) ⁇ F Re f. (s)
  • the present force tracking can however also be provided in the case of negative deviations, for F akt (s) ⁇ F Re f (s), wherein then:
  • F Ref (s + ⁇ s) F Ref (s) - min [F Ref (s) - F act (s), F Limit ]
  • the reference value F Ref does not change either.
  • this difference is used for compensation as long as added to the previous reference value F Ref (s) or subtracted from it in order to come to the reference value in the next position s + ⁇ s, as long as this difference does not limit the value F LlItllt exceeds. Otherwise, the limit F limit is used for the approximation.
  • this limit value F limit is now selected such that the curve according to curve 16 in FIG. 4 results for the adjusted reference value F Re f.
  • the limit F limit is comparatively smaller, the reference value, s. F Re f 'in Fig. 4, the course in accordance with the curve 17.
  • the limit F limit is comparatively smaller, the reference value, s. F Re f 'in Fig. 4, the course in accordance with the curve 17.
  • this is just one example of several possibilities.
  • the present method of reference value matching can be combined, for example, with particular advantage with stored mechanical characteristic fields, with reference values corresponding to curve 10 in FIG. 3, in which case a reference value always corresponds as output reference value F Re f in the preceding relationships This curve 10 is used, so no constant reference value.
  • the obtained reference value is then not merely by the described
  • Force trace based on a constant value formed, but it is the sum of the reference force curve 10 (according to characteristic of mechanics) and the proportion of force tracking according to the above relationships, in mechanical force fluctuations.
  • the limit value F LlItllt for force tracking has been assumed to be constant above by way of example. However, this need not necessarily be the case; Reference level adjustment advantageously use a variable limit F limit , with the size of the limit F LlItllt the circumstances of the mechanical system can be taken into account.
  • a temporarily high limit value F LlItllt can be provided which, for example, decreases according to an exponential curve with the progression of the time (or of the travel), as can be seen from the diagram according to FIG.
  • a high limit F LlItllt is used, so that even strong force fluctuations can be compensated in this starting phase.
  • the reference value F Re f corresponds as reliably as possible to the actual force F act , which changes very greatly in this time interval.
  • the threshold ie, the tracking limit, is then gradually reduced until the low, eg, constant, steady state value for smooth engine running shown in FIG. 5 in the right part of the diagram is reached.
  • temporarily increased limit values F.sub.LItllt may prove to be advantageous, for example if, depending on the position, eg if a sunroof is in a specific position close to the closed state and there is a wind deflector, a mechanically non-reproducible behavior (eg temperature-dependent) is given is. Accordingly, the tracking limit can be increased in this area in a position-dependent manner in order to better compensate for such disturbances.
  • FIG. 6 illustrates that the criterion for terminal detection is not the absolute value of the closing force, but the difference .DELTA.F between the closing force at a certain point in time and the closing force at a defined point in time the past.
  • the distance of these times is chosen so that the stiffness of the objects to be recognized is taken into account.
  • the subtraction eliminates static influences.
  • a disadvantage of this solution is that a large amount of buffer space is required for the past comparison values, and that only a limited section from the past is used for pinch detection, but past information can not be used.
  • FIGS. 7 and 8 Force curves for the current force F act and for the unadjusted reference force F Re f (FIG. 7) or for the adjusted reference F ref (FIG. 8) are now illustrated in FIGS. 7 and 8 respectively in the upper part.
  • the adjusted reference curve results in the manner described above, cf. 4. It can be seen that there is a problem location in the mechanical system in the area around the time "200 ms.” According to FIG. 7, in this area the triggering threshold F ⁇ h is briefly increased in advance, this increase being shown in FIG 7 is denoted by 18.
  • the curve 19 indicates the differential force obtained without force tracking as described above, and it can be seen from the graph of FIG Approach according to the prior art would disadvantageously lead to a Fehlreversieren.
  • variable (increased) limit values may also prove expedient for the case of voltage fluctuations of the on-board voltage U Bat (see FIG.
  • a proportion in the above relationships which is proportional to the magnitude of the voltage fluctuation, may be added to the specified limit F Limit .
  • This term attributable to the voltage fluctuation can be determined, for example, by subtracting from the unfiltered voltage U Bat (t) a voltage value U L p (t) after low-pass filtering. The following relationship therefore results for this modified limit value F LlItllt ':
  • k is a system parameter that indicates how much the limit value is to be increased as a function of the magnitude of the voltage current.
  • This system parameter k can be determined empirically in advance.
  • FIG. 9 shows, by way of example, a corresponding progression of F Limit (or F ' Limit ) in conjunction with an abruptly rising battery voltage U Bat and a low-pass filtered voltage U L p.
  • a parameter k as a function of the voltage U, that is to say k (U), whereby a non-linear relationship between k and U is possible.
  • a quadratic relationship between k and U is given, ie that the parameter k increases quadratically with the height of the voltage jump.
  • the battery voltage increases at the end of a cranking pulse, and with such a voltage increase, a force curve can be produced, which corresponds to that of FIG. 7 and 8.
  • a force curve can be produced, which corresponds to that of FIG. 7 and 8.
  • a further advantageous variant results in that when the last displacement movement is only a short time ago, the displacement force remains relatively constant. For this special case of a brief interruption, the last displacement force can then be used as the starting value for the reference force F Ref , whereby the starting value of the force tracing can be better adapted and the starting phase can be shortened so that the stationary state of the algorithm is reached earlier.
  • FIG. 10 shows that after a switch-off of the displacement movement, the force tracing is started practically at zero, so that it requires a relatively long period of time until the reference value F Re f is brought to the current force F act .
  • the value of the displacement force given when the engine is turned off is stored and used as the starting force tracking value for the reference value F Ref . a more rapid approximation of the reference value to the actual force F act can be achieved.
  • the invention can of course also with adjusting devices 1 without PWM control (as in Fig. 1 shown), with other controls, in particular relay drives, are known in the art.

Landscapes

  • Power-Operated Mechanisms For Wings (AREA)
  • Control Of Electric Motors In General (AREA)
  • Window Of Vehicle (AREA)
  • Details Of Spanners, Wrenches, And Screw Drivers And Accessories (AREA)

Abstract

Zum Erkennen einer Einklemmsituation beim Verstellen einer angetriebenen Komponente mit Hilfe eines mechanischen Verstellsystems enthaltend einen Elektromotor (2) wird ein auf die an der angetriebenen Komponente wirkende Kraft bezogener Wert (Fakt) mit einem auf einen Referenzwert (FRef) bezogenen Schwellenwert (FTh) verglichen, wobei der Referenzwert (FRef), und damit der Schwellenwert (FTh), laufend im Sinne einer Kraftverfolgung an den sich abhängig vom mechanischen System bei der Verstellbewegung ändernden Kraft-Wert angeglichen wird.

Description

Beschreibung
Verfahren und Vorrichtung zum Erkennen einer Einklemmsituation
Die Erfindung betrifft ein Verfahren sowie eine Vorrichtung zum Erkennen einer Einklemmsituation beim Verstellen einer angetriebenen Komponente mit Hilfe eines mechanischen Verstellsystems enthaltend einen Elektromotor, wobei ein auf die an der angetriebenen Komponente wirkende Kraft bezogener Wert (Fakt) mit einem auf einen Referenzwert (FRef) bezogenen Schwellenwert (Fτh) verglichen wird.
Verstellsysteme oder Verstelleinrichtungen werden beispiels- weise in Kraftfahrzeugen eingesetzt, um Fenster oder Schiebedächer als angetriebene Komponenten zu verstellen. Andere Anwendungen sind beispielsweise jene für die Betätigung von e- lektrischen Heckklappen oder Schiebetüren, so dass nachfolgend der Einfachheit halber auf angetriebene Komponenten, ge- gebenenfalls - ohne Beschränkung der Allgemeinheit - auf
Schiebedächer Bezug genommen wird. Bei derartigen Systemen ist weiters, insbesondere auch aufgrund von gesetzlichen Forderungen, vorgesehen, ein Einklemmen eines Objekts, etwa einer Hand oder eines Kopfes einer Person, während einer Schließbewegung zu erkennen. Diese Einklemmerkennung basiert auf einer errechneten Schließkraft, die beispielsweise aus der Drehzahl und der Spannung und/oder dem Strom des für den Antrieb vorgesehenen elektrischen Motors berechnet wird. Diese Schließkraft ändert sich, wenn ein Objekt eingeklemmt wird. Diese Schließkraft-Änderung, d.h. eine relativ sprunghafte Erhöhung der Kraft über einen vorgegebenen Schwellenwert hinaus, dient zur Entscheidung auf eine Einklemmsituation . Eine Änderung der Schließkraft kann sich jedoch auch dann ergeben, wenn keine Einklemmsituation gegeben ist, nämlich aufgrund geänderter Bedingungen bei der Verstellbewegung, wie etwa aufgrund von Temperaturänderungen und damit einhergehen- den Änderungen von Reibungskräften, insbesondere in Dichtungen, aber auch aufgrund von Verschmutzungen im Verstellsystem und dgl . mehr.
Es ist daher erforderlich, derartige Kraftschwankungen auf- grund geänderter Rahmenbedingungen von jenen Kraftanstiegen unterscheiden zu können, die durch eingeklemmte Objekte verursacht werden.
Um eine derartige Unterscheidung treffen zu können, wurde be- reits versucht, anstatt des Absolutwerts der berechneten
Schließkraft die Differenz zwischen der Schließkraft zu einem bestimmten Zeitpunkt und der Schließkraft zu einem definierten vergangenen Zeitpunkt als Kriterium heranzuziehen. Der Abstand der Zeitpunkte wird dabei so gewählt, dass das System auf die Steifheit der zu erkennenden Objekte möglichst gut abgestimmt wird. Durch die beschriebene Differenzbildung fallen statische Einflüsse weg; somit werden auch vergleichsweise geringfügige Kraftänderungen „ausgefiltert". Von Nachteil ist hier jedoch, dass einerseits ein großer Bedarf an Puffer- Speicherplatz für die Vergangenheits-Vergleichswerte gegeben ist, und dass andererseits nur ein begrenzter Abschnitt aus der Vergangenheit zur Einklemmerkennung verwendet und damit weiter zurückliegende Informationen nicht genützt werden (können) .
Es wäre wünschenswert, die Einklemmerkennung auf der Basis der aktuellen Kraftwerte durchführen zu können. Dabei muss jedoch wie erwähnt auf das Problem Rücksicht genommen werden, dass durch unterschiedliche mechanische Verhalten, also ver- schiedene Rahmenbedingungen, verschiedene (quasi-) statische Kraftpegel auftreten können; insbesondere können, durch ein entsprechendes mechanisches Verhalten, die Kraftverläufe auch ohne ein Einklemmen eine steigende Tendenz aufweisen. Derar- tige Kraftänderungen können sich beispielsweise beim Anfahren, weiters - bei Schiebedächern - zufolge mechanisch mitbewegter Teile, wie z.B. Windabweiser und Sonnenschutzmitnahme, aber auch zufolge System-bedingter Parameter, wie z.B. einer Erwärmung des elektrischen Motors oder auch wie bereits er- wähnt zufolge von Schmutz im Verstellsystem ergeben.
Üblicherweise wird als Vergleichsbasis ein Referenzwert vorgegeben, um dann durch Vergleichen des aktuellen Kraftwerts mit dem Referenzwert bzw. mit einem hierauf fest bezogenen Schwellenwert eine Einklemmsituation erkennen zu können. Der Referenzwert wird beim Starten des Motors festgelegt und ist bei früheren Einklemmschutzsystemen ein konstanter Wert. Gegebenenfalls werden vorhersehbare Referenz-Änderungen, die als Kennlinien gespeichert sind, berücksichtigt, vgl. bei- spielsweise DE 10 2007 050173 B3 oder DE 19633941 Al. Wie vorstehend ausgeführt wurde, kann es dann aufgrund von geänderten Bedingungen zu einem Auseinanderlaufen des realen Kraftverlaufs vom erwarteten Kraftverlauf kommen, wobei es sogar zu einem Feststellen eines Einklemmens kommen kann, ob- wohl kein Objekt eingeklemmt wird. Auch erhöhte Klemmkräfte wären möglich, was unter Umständen zur Verletzung von gesetzlichen Forderungen führen könnte.
Es ist nun Aufgabe der Erfindung, hier Abhilfe zu schaffen und ein Verfahren wie eingangs angeführt vorzuschlagen, bei dem auf einfache Weise, ohne die Notwendigkeit von großen Pufferspeichern, zuverlässig eine Einklemmsituation von anderen Kraftänderungen unterschieden und erkannt werden kann. Das erfindungsgemäße Verfahren der eingangs angeführten Art ist dadurch gekennzeichnet, dass der Referenzwert, und damit der Schwellenwert, laufend im Sinne einer Kraftverfolgung an den sich abhängig vom mechanischen System bei der Verstellbe- wegung ändernden Kraft-Wert angeglichen wird. In entsprechender Weise enthält die erfindungsgemäße Vorrichtung Rechnermittel, die dazu eingerichtet sind, ein erfindungsgemäßes Angleich-Verfahren durchzuführen .
Beim vorliegenden Verfahren liegt somit die Idee zugrunde, die langsame Abweichung der aktuellen Kraftwerte von den erwarteten Kräften auszugleichen, indem eine „Kraftverfolgung" der Referenzkraft durchgeführt wird. Die Referenzkraft (der Referenzwert) wird somit laufend der aktuellen Kraft bzw. den darauf bezogenen Kraft-Werten nachgeführt; demgemäß wird auch parallel dazu die Differenzkraft, bei deren Überschreiten durch die tatsächliche Kraft auf ein Einklemmen erkannt wird, nachgeführt, um so die Änderungen im Kraftverlauf im mechanischen System, etwa aufgrund einer schwergängigen Mechanik, als möglichen Grund für eine Einklemmdetektion auszuschalten. Andererseits werden dabei die - üblicherweise wesentlich steileren - Kraftänderungen, die auf Klemmvorgänge, auf ein Einklemmen eines Objekts zurückzuführen sind, von der beschriebenen Kraftverfolgung ausgenommen bzw. fließen gegebe- nenfalls derartige Kraftänderungen nur geringfügig in die Angleichung ein, um solche Einklemmvorgänge weiterhin sicher erkennen zu können. Diese Ausgrenzung von Kraftanstiegen zur Folge von Klemmvorgängen könnte z.B. auf der Basis erfolgen, dass die Anstiegsrate des Kraftverlaufs bei Klemmvorgängen deutlich höher ist als jene von mechanischen System- Schwankungen, so dass über einen bestimmten - kurzen - Zeitraum gemittelte Anstiegsraten bei der Kraftverfolgung zugrunde gelegt werden könnten. Eine wesentlich einfachere Lösung ergibt sich hier, wenn die laufende Angleichung des Referenz- werts (und damit des Schwellenwerts) betragsmäßig begrenzt wird, um so auf Klemmvorgänge zurückführende - stärkere - Änderungen auszunehmen. Durch diese Begrenzung der Kraftverfolgung werden Einklemmvorgänge nur unwesentlich gedämpft, im Gegensatz zu den Schwankungen im Kraftverlauf aufgrund von geänderten Bedingungen in der Mechanik. Die Begrenzung wird dabei zweckmäßig derart vorgenommen werden, dass mechanische Schwankungen gerade noch ausgeglichen werden. Dies kann durch Vorsehen von entsprechend kleinen (maximalen) Grenzwerten er- folgen.
Ein einfacher Algorithmus hierfür ergibt sich, wenn der Referenzwert (FRef) bei positiven Abweichungen der Kraft-Werte (Fakt) vom Referenzwert, nämlich Fakt(s) ≥ FRef(s), mit s = die Position der angetriebenen Komponente, gemäß der Beziehung FRef(s + Δs) = FRef(s) + min [(Fakt(s) - FRef(s)), FLimit] angeglichen wird, wobei s + Δs die auf die Position s folgende Position und FLimit einen vorgegebenen Grenzwert als Verfolgungslimit bezeichnen. In entsprechender Weise ist es weiters hierfür günstig, wenn der Referenzwert bei negativen Abweichungen, also Fakt(s) < FRef(s), mit s = Position der angetriebenen Komponente, gemäß der Beziehung
FRef(s + Δs) = FRef(s) - min [(FRef(s) - Fakt(s)), FLimit] angeglichen wird, wobei s + Δs die auf die Position s folgen- de Position und FLimit einen vorgegebenen Grenzwert als Verfolgungslimit bezeichnen.
Diese vorstehenden Begrenzungen der Kraftverfolgung können rechnerisch, mit herkömmlichen Mikroprozessoren, einfach und rasch durchgeführt werden, so dass sich eine Angleichung des Referenzwerts, d.h. eine Kraftverfolgung, in Echtzeit ergibt. Eine besonders einfache Ermittlung ergibt sich dabei weiters, wenn ein einheitlicher Grenzwert FLlItllt für die Angleichung so- wohl bei positiven als auch bei negativen Abweichungen der Kraft-Werte vom Referenzwert vorgegeben wird.
Das vorliegende Verfahren lässt sich in vorteilhafter Weise weiters mit dem Umstand verknüpfen, dass üblicherweise für ein jeweiliges mechanisches Verstellsystem mechanische Kennfelder in einem Speicher abgelegt sind. Die Referenzkraft folgt in einem solchen Fall zunächst einem sich aus den Kennfeldern ergebenden Kennlinienverlauf, und zusätzlich wird ein Angleichen an die sich ändernde aktuelle Kraft im Sinne der vorbeschriebenen Kraftverfolgung vorgesehen.
Der Grenzwert für die Kraftverfolgung kann konstant sein, dies ist jedoch nicht notwendigerweise so. Es können während der Verstellung einer Komponente, durch das mechanische System vorgegeben, unterschiedliche Kraftwerte auftreten, wie etwa unmittelbar nach dem Starten des Motors, wobei dann in dieser Phase relativ hohe Kräfte auftreten bzw. zum Verstellen der Komponente erforderlich sind. Für derartige Phasen mit unterschiedlichen Kraftniveaus (statischen Kraftniveaus) kann beim vorliegenden Verfahren in einer vorteilhaften Weiterbildung vorgesehen werden, dass der Grenzwert nicht konstant, sondern variabel ist; insbesondere kann der Grenzwert ein von der Position der angetriebenen Komponente, also vom Verstellweg, abhängiger Grenzwert sein. Damit kann ein relativ hoher Grenzwert beim Start der Verstellung zugrunde gelegt werden, so dass sich in dieser Phase auch starke Kraftschwankungen ausgleichen lassen. Zu Beginn der Verstellbewegung entspricht daher die Referenzkraft weitestgehend der ge- messenen (aktuellen) Kraft. Der Grenzwert wird danach sukzessive reduziert, bis ein konstanter niedriger Wert für die Phase eines gleichmäßigen Motorlaufs erreicht wird. Beispielsweise kann in diesem Zusammenhang ein exponentiell abnehmender Grenzwert vorgesehen werden. Eine andere Möglichkeit für einen geänderten Grenzwert während einer Verstellbewegung kann sich dadurch ergeben, dass im Verstellsystem - bekannte - mechanische Problemstellen vorliegen, wie etwa im Fall eines Schiebedachs mit einem Windabweiser, der in bestimmten Situationen, d.h. in bestimmten Positionen des Schiebedachs, auch temperaturabhängig zu relevanten Störungen, d.h. vergleichsweise höheren Kraftanstiegen, führen kann. Auch in diesen Positionsbereichen kann von vornherein ein erhöhter Grenzwert vorgesehen werden, um dadurch die angesprochenen Störungen auszugleichen.
Eine weitere vorteilhafte Möglichkeit der vorliegenden Vorgangsweise liegt darin, dass durch Vorsehen eines variablen Verlaufs des Grenzwerts auch Spannungsschwankungen, etwa
Schwankungen in der Bordnetzspannung eines Kraftfahrzeugs, ausgeglichen werden. Es kann daher in einem Gesamt-Grenzwert z.B. ein additiver Term enthalten sein, der sich abhängig von derartigen Spannungsschwankungen ändert, wobei sich bei- spielsweise ein mit der Höhe der Spannungsschwankung quadratisch ansteigender Wert dieses Terms ergibt. Weiters können gegebenenfalls abgespeicherte Kennlinien, die vorhersehbare Referenz-Änderungen - wie an sich bekannt - berücksichtigen, gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ein- gesetzt werden, um die Referenzwert-Angleichung besonders effizient durchzuführen; es ist demgemäß vorteilhaft, wenn bei der Angleichung des Referenzwerts (FRef) von einem Referenzwert-Verlauf auf Basis von abgespeicherten Kennliniendaten ausgegangen wird. Auch ist es von Vorteil, wenn für einen Mo- tor-Startvorgang ein vorübergehend vergleichsweise hoher
Grenzwert verwendet wird, um den Referenzwert den beim Startvorgang starken Kraft-Änderungen rasch anzugleichen. Dabei ist es für eine einfache Berechnung günstig, wenn ein von ei- nem vergleichsweise hohen Anfangswert exponentiell abfallender Grenzwert verwendet wird.
Der vorliegende Ansatz der Kraftverfolgung kann dazu führen, dass ein Anteil des Einklemmvorgangs ausgeglichen wird und damit für die Detektion des Einklemmens verloren geht. Um diese Möglichkeit zu beschränken, wird wie erwähnt ein eher geringer Grenzwert eingeführt. Ist jedoch ein höherer Grenzwert vorgegeben, so können nur mehr relativ steife Objekte mit hohem Kraftanstieg in der Differenzkraft selektiv hinsichtlich Einklemmen erkannt werden. Bei bestehenden Einklemmschutz-Algorithmen ist es oft schwierig, sehr steife Objekte rechtzeitig zu erkennen. Derartige harte Objekte sind beispielsweise die gemäß der US-Richtlinie FMVSS 118 S5 ge- forderten 65 N/mm-Federraten, und wenn ein hoher Grenzwert festgelegt wird, lassen sich derartige steife oder harte Objekte gut erkennen, da alle anderen „Störungen" stark gefiltert werden. Es ist nun möglich, eine eigene, zusätzliche Einklemmerkennung für derartige spezielle Objekte durchzufüh- ren, wobei ein entsprechend hoher Grenzwert zugrunde gelegt wird, der spezifisch auf derartige harte Objekte abgestimmt ist. Dies lässt sich noch weiter ergänzen, indem beispielsweise für verschiedene spezifische Objekthärten (insbesondere die gesetzlich geforderten Objekthärten 10 N/mm, 20 N/mm und 65 N/mm) jeweils eine eigene Klemmerkennung, mit einem eigenen Grenzwert, vorgesehen wird. Dadurch lassen sich ganz spezifische Auslöseschwellen für die unterschiedlichen Objekthärten festlegen. Die Klemmkräfte für die unterschiedlichen Objekthärten können damit auf einfache Weise konstant gehal- ten werden, wodurch die Robustheit des Systems erhöht wird.
Es ist demgemäß von besonderem Vorteil, wenn für die Begrenzung ein auf die Steifheit von Einklemm-Objekten abgestellter Grenzwert festgelegt wird, wobei der Grenzwert umso höher ist, je höher die Steifheit des Einklemm-Objekts ist; wobei es weiters günstig ist, wenn zumindest zwei Kraftverfolgungen mit verschiedenen Grenzwerten zueinander parallel durchgeführt werden, um für verschieden steife Einklemm-Objekte ei- gene, angepasste Angleichungen des Referenzwerts an die Kraft-Werte vorzunehmen.
Die Erfindung wird nachfolgend anhand von besonders bevorzugten Ausführungsbeispielen, auf die sie jedoch nicht be- schränkt sein soll, und unter Bezugnahme auf die Zeichnung noch weiter erläutert. In der Zeichnung zeigen dabei im Einzelnen :
Fig. 1 ein Blockschaltbild einer Ausführungsform eines mechanischen Verstellsystems mit einem elektrischen Motor, beispielsweise für ein Kraftfahrzeug-Fenster oder aber ein Schiebedach, mit Einklemmschutz;
Fig. 2 schematisch ein Diagramm, das den zeitlichen Verlauf der tatsächlichen Kraft Fakt, der Referenzkraft FRef und des Schwellenwerts Fτh sowie weiters der Position der bewegten Komponente über der Zeit zeigt;
Fig. 3 etwas mehr im Detail den Verlauf der tatsächlichen Kraft im Vergleich zu einem konstanten Kraft-Referenzwert bzw. zu einer gemäß abgespeicherten Kennfeldern er- haltenen Referenzkraft-Kennlinie, wobei das Auseinanderlaufen des erwarteten Kraftverlaufs vom realen Kraftverlauf erkennbar ist; Fig. 4 in einem der Fig. 3 entsprechenden Diagramm den Verlauf der aktuellen Kraft und den Verlauf der Referenzkraft, und zwar einmal bei einem vollen Ausgleich gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren und zum anderen bei einem teilweisen Ausgleich;
Fig. 5 in einem Diagramm einen möglichen Positi- ons-abhängigen bzw. Zeit-abhängigen Ver- lauf eines für die erfindungsgemäße
„Kraftverfolgung" eingesetzten Grenzwerts
FLimit t.
Fig. 6 in einem Diagramm den Verlauf einer Diffe- renz der Schließkraft abhängig vom Verstellweg, d.h. der Position s, gemäß Stand der Technik;
die Fig. 7 und 8 in vergleichbaren Diagrammen einerseits (Fig. 7) im oberen Teil einen Verlauf der tatsächlichen Schließkraft ohne angeglichene Referenz und im unteren Teil den Verlauf einer Differenzkraft ohne Kraftverfolgung sowie eine zugehörige Auslöse- schwelle, wobei ersichtlich ist, dass ohne die erfindungsgemäße Angleichung oder Kraftverfolgung ein Fehlreversieren, zufolge einer falschen Einklemmerkennung, auftreten kann, bzw. (Fig. 8) im oberen Teil einen entsprechenden Schließkraft-
Verlauf mit angeglichener Referenz und im unteren Teil der Verlauf der Differenzkraft bzw. der Auslöseschwelle mit Kraftverfolgung; Fig. 9 in einem Diagramm den Verlauf der
Batteriespannung, d.h. Motor- Versorgungsspannung, einer Tiefpass- gefilterten Spannung und eines „adaptierten" Grenzwerts;
Fig. 10 den Verlauf einer aktuellen Kraft, einer zugehörigen Referenz bei Angleichung und des zugehörigen Schwellenwerts in einer
Phase des Anlaufens des Motors; und
Fig. 11 ein zur Fig. 10 vergleichbares Diagramm, wobei nun jedoch, anders als in Fig. 10, von einem gespeicherten Kraftwert ausgegangen wird, wobei sich dann ergibt, dass bei Verwendung der letzten Verschiebekraft, die noch gespeichert ist, als Startwert das Angleichen der Anlaufphase beschleunigt werden kann, so dass der stationäre Zustand des Algorithmus früher erreicht wird.
In Fig. 1 ist schematisch in einem Blockschaltbild eine Ver- Stelleinrichtung 1 mit einem elektrischen Motor 2 zum Antreiben einer im Übrigen nicht weiter dargestellten Kfz- Komponente, wie ein Schiebedach, dargestellt, wobei zentrale Rechnermittel 3 (CPU 3) als wesentlicher Bestandteil der Einrichtung 1 vorgesehen sind, um eine Ansteuerung, z.B. eine PWM-Ansteuerung, des Motors 2 über einen PWM-Schalter 4 auszuführen; dieser PWM-Schalter 4 ist in Fig. 1 nur schematisch dargestellt und wird in der Praxis in der Regel z.B. mit Hilfe eines Feldeffekttransistors (FET) realisiert. Der PWM- Schalter 4 legt entsprechend einem durch die Rechnermittel 3 vorgegebenen Tastverhältnis eine Versorgungsspannung UBat/ die an Klemmen 5, 6 der Vorrichtung 1 liegt, an den Motor 2 an. Die tatsächlich am Motor 2 anliegende Spannung UMot wird optional mit Hilfe von Messmitteln 7 gemessen, wobei die entspre- chenden Messwerte den Rechnermitteln 3 zugeführt werden. Weiters ist im gezeigten Beispiel ein Sensor 8 zur Messung der Drehbewegung, nämlich im Hinblick auf die Erfassung von Position s, Geschwindigkeit v bzw. Winkelgeschwindigkeit ω und/oder Kraft des Motors 2 vorgesehen; dieser Sensor 8 kann zusätzlich oder anstatt der Messmittel 7 für die Bildung eines Regelsystems vorgesehen sein, und er kann beispielsweise ein Hallsensor sein. Das Ausgangssignal (Messsignal) des Sensors 8 wird ebenfalls den Rechnermitteln 3 zugeführt. Weiters sind die Rechnermittel 3 mit einem Speicher 9 verbunden, in dem Daten betreffend die mechanische Kennlinie der Verstelleinrichtung 1 bzw. des mechanischen Systems dieser Verstelleinrichtung abgelegt sind. Eine mögliche Kennlinie F(t) ist in Fig. 3 beispielhaft mit der Kurve 10 veranschaulicht, wobei ersichtlich ist, dass sich die Kraft F abhängig von der Zeit t bzw. von der Position s etwa eines Schiebedachs ändert. Diese sich mit dem Verstellweg (der Position s) ändernde Kraft F ist somit der Einrichtung 1 bekannt.
Aus Fig. 1 ist sodann noch ersichtlich, dass auch Messmittel 11 zur Messung der Versorgungsspannung UBat vorhanden sind, wobei die Messwerte ebenfalls den Rechnermitteln 3 zugeführt werden. Die Rechnermittel 3 bilden in an sich herkömmlicher Weise PWM-Ansteuermittel für den Motor 2, die durch ein PWM- Modul 3A in Fig. 1 in Kombination mit dem PWM-Schalter 4 rea- lisiert sind. In Verbindung damit steht ein durch ein Modul 3B in den Rechnermitteln 3 angedeutetes Einklemmschutzmodul, wobei zum Einklemmschutzsystem, zu dem auch Schaltrelais 12, 13 gehören, um nach Reduktion der Motorgeschwindigkeit im Fall der Erkennung eines Einklemmens, wie an sich bekannt, auch den Motor 2 reversieren zu können.
Die Schaltrelais 12, 13 sind in Fig. 1 schematisch in einer ihrer Normal-Betriebsstellungen gezeigt, wobei sie beim Reversieren des Motors 2 beide die Schaltstellung wechseln. In der (nicht gezeigten) Ruhestellung nehmen beide Schaltrelais 12, 13 ihre gemäß Fig. 1 obere Stellung ein, d.h. sie liegen dann beide an der Klemme 5, wie in Fig. 1 beim Schaltrelais 12 mit gestrichelter Linie angedeutet ist.
Der PWM-Schalter 4 ist in der Ruhestellung offen.
In Abwandlung der gezeigten Ausführungsform ist es auch z.B. denkbar, anstatt der Schaltrelais 12, 13 und des PWM- Schalters (FET) 4 eine Vollbrücke mit vier FETs vorzusehen, die von den Rechnermitteln 3 über die (dann kombinierten) Module 3A, 3B angesteuert werden, um einerseits die PWM- Ansteuerung des Motors 2 und andererseits die Motor- Reversierung zu realisieren.
Es ergibt sich aus der Darstellung in Fig. 1, dass als vorgegebene Größen die Versorgungsspannung UBat/ optional die Motorspannung UMot und die Motor-Drehzahl ω angesehen werden können, d.h. diese Größen werden gemessen, und es wird darauf reagiert. Diese Reaktion betrifft die PWM-Ansteuerung, wobei mit dem PWM-Modul 3A und dem PWM-Schalter 4 die Motorspannung UMot eingestellt wird.
Im Einzelnen definieren physikalische Gegebenheiten den Zu- sammenhang zwischen der Spannung UMot am Motor, der Kraft F am Motor und der Winkelgeschwindigkeit ω des Motors wie folgt:
Die statische Motorgleichung U M^ot = k - ω + R - I
führt zu
T _ UMot k0 ω
R
Darin bedeutet:
I ....Motorstrom (Ankerstrom) des Motors 2 kω...Proportionalitätsfaktor (Motorkonstante) R....Ankerwiderstand.
Wenn eine weitere Motorkonstante km als Proportionalitätsfaktor vorgegeben wird, so ist das Drehmoment M des Motors 2 über diese Konstante km proportional zum Ankerstrom I:
Figure imgf000016_0001
Mit dem Radius r der Seilwicklung des Motors und dem jeweils gegebenen Übersetzungsverhältnis ü ergibt sich die Kraft F am Seilzug und damit am Schiebedach etc. wie folgt:
Figure imgf000016_0002
Es ergibt sich somit folgender Zusammenhang zwischen der Kraft F, der Motorspannung UMot/ und der Winkelgeschwindigkeit ω
Figure imgf000016_0003
wobei in dieser Gleichung neben den erwähnten Größen nur bekannte Systemkonstanten kl, k2 vorkommen.
Diese gemäß der vorstehenden Beziehung errechnete Schließkraft wird gemäß Stand der Technik bei der Einklemmerkennung zugrunde gelegt. Die Schließkraft ändert sich dabei, wenn ein Objekt, wie etwa ein Arm, eine Hand oder aber ein Kopf, von der angetriebenen Komponente, z.B. einem Kfz-Seitenfenster oder einem Schiebedach, eingeklemmt wird. Die Schließkraft kann sich jedoch im Betrieb überdies ändern, wenn sich die
Umgebungsbedingungen ändern, ohne dass ein Objekt eingeklemmt wird. So können sich beispielsweise Reibungskräfte in Dichtungen aufgrund von Temperaturänderungen ändern und eine Schließkraft-Schwankung bewirken. Es ist nun erforderlich, derartige mechanische Kraft-Änderungen aufgrund geänderter Rahmenbedingungen, wie bei Temperaturänderungen etc., nicht als Einklemmen eines Objekts zu erkennen, sondern diese mechanischen Kraftänderungen von durch eingeklemmte Objekte verursachten Kraftschwankungen sicher unterscheiden zu kön- nen.
Zur allgemeinen Erläuterung ist in Fig. 2 ein Diagramm veranschaulicht, in dem beispielhaft ein Verlauf der aktuellen Kraft Fakt, weiters der Verlauf einer Referenzkraft FRef sowie - parallel zu letzterem - der Verlauf eines Schwellenwerts, einer Schwellenwertkraft Fτh, veranschaulicht sind. Zusätzlich ist in Fig. 2 die Bewegung der angetriebenen Komponente, z.B. eines Schiebedachs, beim Schließen durch den Verlauf der Position s gezeigt, wobei im Normalfall dieser Positionsver- lauf etwa linear mit der Zeit erfolgt. Gemäß Fig. 2 beginnt nun in der Position 14, zu einem Zeitpunkt ti, ein Einklemmvorgang, wobei durch das eingeklemmte Objekt die tatsächliche Kraft Fakt relativ zur Referenzkraft FRef relativ stark ansteigt, bis der Schwellenwert Fτh zum Zeitpunkt t2, in der Po- sition 15, erreicht wird. Bei Erreichen des Schwellenwerts
Fτh wird vom System, d.h. von den Rechnermitteln 3 in Fig. 1, auf einen Einklemmvorgang entschieden, wobei in der Folge der Motor 2 gestoppt und reversiert wird, was in Zusammenhang mit dem Verlauf der Position s in Fig. 2 zum Zeitpunkt t3 ange- deutet ist. Bis zum Zeitpunkt ti laufen jedoch im Beispiel von Fig. 2 die Kräfte Fakt und FRef einheitlich, d.h. es treten keine mechanischen Kraftschwankungen auf.
Derartige mechanische Kraftschwankungen ergeben sich jedoch beispielhaft aus den Fig. 3 und 4 für die aktuelle Kraft Fakt, wobei ersichtlich ist, dass es zu einem Auseinanderlaufen zwischen der Referenzkraft FRef und der aktuellen Kraft Fakt kommt. Im Diagramm gemäß Fig. 3 ist dabei wie erwähnt zusätz- lieh noch mit der Kurve 10 der - erwartete - Kraftverlauf zufolge der abgespeicherten Kennliniendaten eingetragen. Auch in Zusammenhang mit dieser Kurve 10, die in dem mechanischen System inhärente Parameter beim erwarteten Kurvenverlauf von vornherein berücksichtigt, und die bei Installation des Ein- klemmschutzsystems anfangs empirisch erfasst werden kann, ist ein allmähliches Entfernen der aktuellen Kraft Fakt zufolge sonstiger Parameter im mechanischen System, wie etwa geänderter Reibungswerte, aber auch Auftreten von Verschmutzungen usw., festzustellen. Dieses Auseinanderlaufen deutet bei- spielsweise auf eine (bereichsweise oder allgemeine) mittlerweile schwergängigere Mechanik hin, und dieses allmähliche Auseinanderlaufen, diese relativ langsame Abweichung der Kraft Fakt von der Referenzkraft FRef, soll nun von einem relativ starken Anstieg zufolge eines Einklemmens eines Objekts unterschieden werden.
Dies wird dadurch erzielt, dass im Zuge einer „Kraftverfolgung" der Referenzwert bzw. die Referenzkraft FRef laufend an die aktuelle Kraft Fakt angeglichen oder herangeführt wird. Diese Kraftverfolgung wird jedoch betragsmäßig begrenzt, um zu verhindern, dass auch Einklemmvorgänge ausgeglichen werden. Die Begrenzung ist demgemäß so zu wählen, dass mechanische Kraftveränderungen, die zu dem Auseinanderlaufen wie in Fig. 3 und 4 gezeigt führen, ausgeglichen oder „gedämpft" werden, wogegen zufolge der deutlich höheren Anstiegsraten bei Klemmvorgängen, verglichen mit den mechanischen Schwankungen, eine nur unwesentliche Dämpfung durch die Kraftverfolgung mit der angeführten Begrenzung einhergeht.
Für dieses begrenzte Angleichen der Referenzwerte FRef an die aktuelle Kraft Fakt kann beispielsweise die nachfolgende Beziehung herangezogen werden, wobei in dieser Beziehung mit FRef(s) die Referenzkraft in der Position s und Fakt(s) die ge- messene (aktuelle) Kraft der Mechanik in dieser Position s bezeichnet wird; weiters wird der Abstand zwischen zwei aufeinander folgenden Positionen, wo eine entsprechende Kraftermittlung und Angleichung erfolgt, mit Δs bezeichnet; somit ergibt sich die Referenzkraft an einer folgenden Position s + Δs wie folgt:
FRef ( s + Δs ) = FRef ( s ) + min [ Fakt ( s ) - FRef ( s ) , FLimit ]
In dieser Beziehung bezeichnet FLlItllt einen für die Kraftver- folgung vorzugebenden Grenzwert, d.h. ein „Verfolgungslimit". Dieser Grenzwert beschreibt die maximale Steifheit eines gedachten, in der Mechanik eingeklemmten Objekts, welches durch die Kraftverfolgung noch voll ausgeglichen wird. Die vorstehende Beziehung gilt für positive Abweichungen, al- so für Fakt(s) ≥ FRef(s) . Die vorliegende Kraftverfolgung kann jedoch auch im Fall von negativen Abweichungen vorgesehen werden, also für Fakt(s) ≥ FRef(s), wobei dann gilt:
FRef ( s + Δs ) = FRef ( s ) - min [ FRef ( s ) - Fakt ( s ) , FLimit ]
Im Idealfall, wenn keine Schwankungen im mechanischen System gegeben sind, d.h. der Differenzwert ΔF zwischen Fakt und FRef = 0 ist, ändert sich auch der Referenzwert FRef nicht. Im Fall von Differenzen zwischen dem aktuellen Kraftwert Fakt und dem Referenzwert FRef wird diese Differenz solange zum Ausgleich herangezogen, d.h. zum vorhergehenden Referenzwert FRef(s) hinzu addiert oder davon subtrahiert, um zum Referenzwert in der nächsten Position s + Δs zu kommen, solange dieser Diffe- renzwert den Grenzwert FLlItllt nicht übersteigt. Ansonsten wird der Grenzwert FLimit für die Angleichung eingesetzt.
Im Idealfall ist nun dieser Grenzwert FLimit so gewählt, dass sich für den angeglichenen Referenzwert FRef der Verlauf gemäß Kurve 16 in Fig. 4 ergibt. Wenn der Grenzwert FLimit jedoch vergleichsweise kleiner ist, ergibt sich für den Referenzwert, s. FRef ' in Fig. 4, der Verlauf gemäß der Kurve 17. In diesem Fall liegt ein linearer Anstieg vor, da zu jedem „Ab- tast"-Intervall Δs ein konstanter Wert, nämlich FLimit, zum vorhergehenden Referenzwert hinzu addiert wird. Dies ist jedoch nur ein Beispiel von mehreren Möglichkeiten.
Die vorliegende Methode der Referenzwert-Angleichung lässt sich beispielsweise mit besonderem Vorteil mit abgespeicher- ten mechanischen Kennfeldern, mit Referenzwerten entsprechend dem Kurvenverlauf 10 in Fig. 3, kombinieren, wobei dann als Ausgangs-Referenzwert FRef in den vorstehenden Beziehungen immer ein Referenzwert entsprechend dieser Kurve 10 herangezogen wird, also kein konstanter Referenzwert. Der erhaltene Referenzwert wird dann nicht bloß durch die beschriebene
Kraftverfolgung, ausgehend von einem konstanten Wert gebildet, sondern er ergibt sich als Summe aus dem Referenzkraftverlauf 10 (gemäß Kennlinie der Mechanik) und dem Anteil der Kraftverfolgung gemäß den vorstehenden Beziehungen, bei me- chanischen Kraftschwankungen.
Der Grenzwert FLlItllt für die Kraftverfolgung wurde vorstehend beispielhaft als konstant angenommen. Dies muss jedoch nicht unbedingt der Fall sein, vielmehr lässt sich bei der vorlie- genden Referenzwert-Angleichung in vorteilhafter Weise auch ein variabler Grenzwert FLimit verwenden, wobei mit der Größe des Grenzwerts FLlItllt den Gegebenheiten des mechanischen Systems Rechnung getragen werden kann.
Beispielsweise kann für den Motor-Startvorgang ein vorübergehend hoher Grenzwert FLlItllt vorgesehen werden, welcher z.B. gemäß einer exponentiellen Kurve mit dem Fortschreiten der Zeit (bzw. des Wegs) abnimmt, wie aus dem Diagramm gemäß Fig. 5 ersichtlich ist. In der Startphase wird somit ein hoher Grenzwert FLlItllt verwendet, so dass sich auch starke Kraftschwankungen in dieser Startphase ausgleichen lassen. Dadurch wird erreicht, dass in dieser Phase der Referenzwert FRef möglichst sicher der sich in diesem Zeitintervall sehr stark än- dernden aktuellen Kraft Fakt entspricht. Der Grenzwert, d.h. das Verfolgungslimit, wird dann jedoch allmählich reduziert, bis der aus Fig. 5 im rechten Teil des Diagramms ersichtliche niedrige, z.B. konstante Wert für den gleichmäßigen Motorlauf erreicht wird.
In ähnlicher Weise können sich auch vorübergehend erhöhte Grenzwerte FLlItllt als vorteilhaft erweisen, etwa wenn abhängig von der Position, z.B. wenn sich ein Schiebedach in einer bestimmten Position nahe dem Schließzustand befindet und ein Windabweiser vorliegt, ein mechanisch nicht reproduzierbares Verhalten (z.B. temperaturabhängig) gegeben ist. Demgemäß kann in diesem Bereich Positions-abhängig das Verfolgungslimit erhöht werden, um derartige Störungen besser ausgleichen zu können.
Ein alternativer Ansatz für die Berücksichtigung eines derartigen erhöhten Kraftanstiegs bei einer bestimmten (Zwischen- ) Position, d.h. Problemstelle, wäre, an dieser Stelle die Auslöseschwelle Fτh zu erhöhen. Wie sich jedoch gezeigt hat, wird dadurch ein erhöhter Kraftbedarf nach der Problemstelle im Positionsverlauf (wo ein solcher erhöhter Kraftbedarf auftreten kann) nicht abgefangen, im Gegensatz zu der vorbeschriebenen Kraftverfolgungs-Technik .
In diesem Zusammenhang sei vorab auf das Diagramm gemäß Fig. 6 hingewiesen, das veranschaulicht, dass als Kriterium für die Klemmerkennung nicht der Absolutwert der Schließkraft herangezogen wird, sondern die Differenz ΔF zwischen der Schließkraft zu einem bestimmten Zeitpunkt und der Schließkraft zu einem definierten Zeitpunkt in der Vergangenheit. Der Abstand dieser Zeitpunkte wird dabei so gewählt, dass der Steifheit der zu erkennenden Objekte Rechnung getragen wird. Durch die Differenzbildung fallen statische Einflüsse weg. Nachteilig an dieser Lösung ist jedoch, dass ein großer Bedarf an Pufferspeicherplatz für die Vergangenheits- Vergleichswerte notwendig ist, und dass nur ein begrenzter Abschnitt aus der Vergangenheit zur Einklemmerkennung verwendet, weiter zurückliegende Informationen jedoch nicht genützt werden können.
In den Fig. 7 und 8 sind nun jeweils im oberen Teil Kraftverläufe für die aktuelle Kraft Fakt und für die nicht angeglichene Referenzkraft FRef (Fig. 7) bzw. für die angeglichene Referenz FRef (Fig. 8) veranschaulicht. Der angeglichene Referenz-Verlauf ergibt sich auf die vorstehend beschriebene Weise, vgl. insbesondere auch Fig. 4. Es ist ersichtlich, dass im Bereich rund um die Zeit „200 ms" eine Problemstelle im mechanischen System vorliegt. Gemäß Fig. 7 wird nun in diesem Bereich vorweg die Auslöseschwelle Fτh kurzfristig erhöht, wobei diese Erhöhung in Fig. 7 mit 18 bezeichnet ist. Mit der Kurve 19 ist die Differenzkraft, die ohne Kraftverfolgung wie vorstehend beschrieben erhalten wird, bezeichnet. Dabei ist aus dem Diagramm gemäß Fig. 7 bei 20 erkennbar, dass dieser Ansatz gemäß Stand der Technik in nachteiliger Weise zu einem Fehlreversieren führen würde.
Wenn nun gemäß Fig. 8 eine nach dem Prinzip der Kraftverfol- gung ermittelte Differenzkraft zugrunde gelegt wird, vgl. Kurve 21, so wird der - hier beispielsweise konstante - Schwellenwert, gemäß der geraden Linie 22, nicht erreicht; es kommt somit im Bereich der Problemstelle 18 (Fig. 7) zu keiner unrichtigen Einklemmdetektion und damit zu keinem Fehlre- versieren.
Außer diesen Zeit- oder Positions-abhängigen Variationen des Grenzwerts FLlItllt können sich veränderliche (erhöhte) Grenzwerte auch für den Fall von Spannungsschwankungen der Bord- netzspannung UBat (vgl. Fig. 1) als zweckmäßig erweisen. In diesem Fall kann ein Anteil in den oben stehenden Beziehungen, der zur Höhe der Spannungsschwankung proportional ist, zum angegebenen Grenzwert FLimit hinzu addiert werden. Dieser auf die Spannungsschwankung zurückzuführende Term kann bei- spielsweise dadurch bestimmt werden, dass von der ungefilterten Spannung UBat(t) ein Spannungswert ULp(t) nach Tiefpass- Filterung subtrahiert wird. Es ergibt sich daher die folgende Beziehung für diesen modifizierten Grenzwert FLlItllt ' :
■ Limit = F Limit + k - | uBat ( t ) - uLP ( t
Dabei ist k ein Systemparameter, der angibt, wie stark der Grenzwert in Abhängigkeit von der Höhe des Spannungsstroms zu vergrößern ist. Dieser Systemparameter k kann im vorhinein empirisch ermittelt werden. In Fig. 9 ist beispielhaft ein entsprechender Verlauf von FLimit (bzw. F'Limit) in Verbindung mit einer sprunghaft ansteigenden Batteriespannung UBat und einer Tiefpass-gefilterten Spannung ULp gezeigt. Anstatt des konstanten Systemparameters k ist es auch denkbar, einen Parameter k in Abhängigkeit von der Spannung U, also k (U) , zu verwenden, wobei ein nicht-linearer Zusammenhang zwischen k und U möglich ist. Insbesondere ist es hier denkbar, dass ein quadratischer Zusammenhang zwischen k und U gegebenen ist, d.h. dass sich der Parameter k quadratisch mit der Höhe des Spannungssprungs erhöht.
Beispielsweise steigt die Batteriespannung am Ende eines Cranking-Impulses an, und bei einem derartigen Spannungsanstieg kann ein Kraftverlauf entstehen, der jenem gemäß Fig. 7 und 8 entspricht. Durch einen entsprechend erhöhten Grenzwert FLlItllt ' lässt sich dieser Einfluss eliminieren, so dass ein Fehlreversieren vermieden wird.
Eine weitere vorteilhafte Variante ergibt sich, dass dann, wenn die letzte Verschiebebewegung nur eine kurze Zeit zurückliegt, die Verschiebekraft relativ gut konstant bleibt. Es kann dann für diesen Sonderfall einer nur kurzen Unterbre- chung die letzte Verschiebekraft als Startwert für die Referenzkraft FRef verwendet werden, wodurch der Startwert der Kraftverfolgung besser angepasst und die Startphase verkürzt werden kann, so dass der stationäre Zustand des Algorithmus früher erreicht wird. Dies ergibt sich aus einem Vergleich der Fig. 10 mit Fig. 11, wobei in Fig. 10 nach einem Abschalten der Verschiebebewegung bei einem knapp danach liegenden Neustarten der Verschiebebewegung auch die Kraftverfolgung praktisch bei Null gestartet wird, so dass es eine relativ lange Zeitdauer erfordert, bis der Referenzwert FRef an die aktuelle Kraft Fakt herangeführt ist. Wenn jedoch, wie in Fig. 11 dargestellt, der beim Abschalten des Motors gegebene Wert der Verschiebekraft gespeichert und als Startwert für die Kraftverfolgung, für den Referenzwert FRef, herangezogen wird, kann eine raschere Angleichung des Referenzwerts an die tatsächliche Kraft Fakt erzielt werden.
Wenn die Erfindung vorstehend anhand von besonders bevorzug- ten Ausführungsbeispielen erläutert wurde, so sind doch weitere Abwandlungen und Modifikationen im Rahmen der Erfindung möglich. So ist es beispielsweise auch denkbar, die beschriebene Kraftverfolgung in zueinander parallel durchgeführten Berechnungsvorgängen mit verschiedenen Grenzwerten, abge- stimmt auf verschiedene Steifheiten von Objekten, durchzuführen. So lässt sich mit einem höheren Grenzwert erreichen, dass nur besonders steife Objekte mit einem hohen Kraftanstieg berücksichtigt werden. Es ist manchmals erwünscht und dabei nicht einfach, sehr steife Objekte rechtzeitig zu er- kennen. Derartige harte Objekte sind beispielsweise 65 N/mm- Federn, wie sie in der US-Richtlinie FMVSS 118 S5 gefordert werden. Wenn nun ein relativ hoher Grenzwert festgelegt wird, lassen sich derartige steife bzw. harte Objekte gut erkennen, da alle anderen Störungen stark gefiltert werden. Es ist da- her denkbar, eine zusätzliche, gesonderte Einklemmerkennung für derartige steife Objekte - parallel zur Einklemmerkennung bei weicheren Objekten - durchzuführen, um so spezifisch derartige harte, steife Objekte zu erkennen. Dieser Ansatz kann verallgemeinert werden, indem für vorgegebene spezifische Ob- jekthärten, insbesondere für die gesetzlich geforderten Objekthärten 10 N/mm, 20 N/mm und 65 N/mm, jeweils eine eigene Klemmerkennung, mit eigener Angleichung des Referenzwerts unter Verwendung eines eigenen, auf die jeweilige Objekthärte abgestimmten Grenzwerts, durchgeführt wird. Dadurch können ganz spezifische Auslöseschwellen Fτh für unterschiedliche Objekthärten vorgegeben werden.
Im Übrigen kann die Erfindung selbstverständlich auch bei Verstelleinrichtungen 1 ohne PWM-Ansteuerung (wie in Fig. 1 gezeigt) angewendet werden, wobei andere Ansteuerungen, insbesondere Relais-Ansteuerungen, im Stand der Technik bekannt sind.

Claims

Patentansprüche
1. Verfahren zum Erkennen einer Einklemmsituation beim Verstellen einer angetriebenen Komponente mit Hilfe eines mechanischen Verstellsystems enthaltend einen Elektromotor (2), wobei ein auf die an der angetriebenen Komponente wirkende Kraft bezogener Wert (Fakt) mit einem auf einen Referenzwert (FRef) bezogenen Schwellenwert (Fτh) verglichen wird, dadurch gekennzeichnet, dass der Refe- renzwert (FRef) , und damit der Schwellenwert (Fτh) , laufend im Sinne einer Kraftverfolgung an den sich abhängig vom mechanischen System bei der Verstellbewegung ändernden Kraft-Wert angeglichen wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die laufende Angleichung des Referenzwerts (FRef) zum Ausnehmen von auf Klemmvorgänge zurückzuführenden Änderungen betragsmäßig begrenzt wird.
3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Referenzwert (FRef) bei positiven Abweichungen der Kraft-Werte (Fakt) vom Referenzwert, nämlich Fakt(s) ≥ FRef(s), mit s = die Position der angetriebenen Komponente, gemäß der Beziehung FRef(s + Δs) = FRef(s) + min [(Fakt(s) - FRef(s)), FLimit] angeglichen wird, wobei s + Δs die auf die Position s folgende Position und FLimit einen vorgegebenen Grenzwert als Verfolgungslimit bezeichnen.
4. Verfahren nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Referenzwert bei negativen Abweichungen, also Fakt(s) < FRef(s), mit s = Position der angetriebenen Komponente, gemäß der Beziehung FRef(s + Δs) = FRef(s) - min [(FRef(s) - Fakt(s)), FLimit] angeglichen wird, wobei s + Δs die auf die Position s folgende Position und FLimit einen vorgegebenen Grenzwert als Verfolgungslimit bezeichnen.
5. Verfahren nach Anspruch 3 und 4, dadurch gekennzeichnet, dass ein einheitlicher Grenzwert FLimit für die Angleichung sowohl bei positiven als auch bei negativen Abweichungen der Kraft-Werte vom Referenzwert vorgegeben wird.
6. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass für die Begrenzung ein variabler Grenzwert (FLlItllt) vorgegeben wird.
7. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Grenzwert (FLimit) von der Position (s) der angetriebenen Komponente abhängig ist.
8. Verfahren nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeich- net, dass der Grenzwert (FLlItllt) von Schwankungen der Motorspannung (U) abhängig ist.
9. Verfahren nach einem der Ansprüche 6 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Angleichung des Referenzwerts (FRef) von einem Referenzwert-Verlauf (10) auf Basis von abgespeicherten Kennliniendaten ausgegangen wird.
10. Verfahren nach den Ansprüchen 6 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass für einen Motor-Startvorgang ein vorüber- gehend vergleichsweise hoher Grenzwert (FLlItllt) verwendet wird, um den Referenzwert (FRef) den beim Startvorgang starken Kraft-Änderungen rasch anzugleichen.
11. Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass ein von einem vergleichsweise hohen Anfangswert exponen- tiell abfallender Grenzwert (FLlItllt) verwendet wird.
12. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass für die Begrenzung ein auf die Steifheit von Einklemm-Objekten abgestellter Grenzwert (FLl_ mit) festgelegt wird, wobei der Grenzwert umso höher ist, je höher die Steifheit des Einklemm-Objekts ist.
13. Verfahren nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest zwei Kraftverfolgungen mit verschiedenen Grenzwerten (FLlItllt) zueinander parallel durchgeführt werden, um für verschieden steife Einklemm-Objekte eige- ne, angepasste Angleichungen des Referenzwerts (FRef) an die Kraft-Werte (Fakt) vorzunehmen.
14. Vorrichtung zum Erkennen einer Einklemmsituation beim Verstellen einer angetriebenen Komponente mit Hilfe ei- nes mechanischen Verstellsystems enthaltend einen Elektromotor (2), wobei ein auf die an der angetriebenen Komponente wirkende Kraft bezogener Wert (Fakt) mit einem auf einen Referenzwert (FRef) bezogenen Schwellenwert (Fτh) verglichen wird, gekennzeichnet durch Rechnermit- tel (3) , die dazu eingerichtet sind, ein Angleich- Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 13 durchzuführen .
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