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WO2010034266A1 - 混合动力电机和控制器测试平台及其测试方法 - Google Patents

混合动力电机和控制器测试平台及其测试方法 Download PDF

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Publication number
WO2010034266A1
WO2010034266A1 PCT/CN2009/074288 CN2009074288W WO2010034266A1 WO 2010034266 A1 WO2010034266 A1 WO 2010034266A1 CN 2009074288 W CN2009074288 W CN 2009074288W WO 2010034266 A1 WO2010034266 A1 WO 2010034266A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
controller
mode
test
main control
control computer
Prior art date
Application number
PCT/CN2009/074288
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
谢美娟
Original Assignee
奇瑞汽车股份有限公司
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 奇瑞汽车股份有限公司 filed Critical 奇瑞汽车股份有限公司
Publication of WO2010034266A1 publication Critical patent/WO2010034266A1/zh

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Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01R—MEASURING ELECTRIC VARIABLES; MEASURING MAGNETIC VARIABLES
    • G01R31/00—Arrangements for testing electric properties; Arrangements for locating electric faults; Arrangements for electrical testing characterised by what is being tested not provided for elsewhere
    • G01R31/34—Testing dynamo-electric machines
    • G01R31/343—Testing dynamo-electric machines in operation

Definitions

  • the invention relates to a hybrid electric machine and a controller testing platform and method thereof, and belongs to the technical field of product function testing of a motor and a controller thereof. Background technique
  • hybrid vehicles are used to reduce fuel consumption and to suppress pollution caused by the emission of harmful substances, especially the hybrid electric power of various structures has become the most promising and influential research direction.
  • the testing of the functions and durability of key components is an important factor affecting the quality of hybrid vehicles.
  • the existing technologies rarely involve the testing of hybrid motors and their controllers. Platform and test methods. Summary of the invention
  • the technical problem to be solved by the present invention is to provide a hybrid motor and controller test platform for the deficiencies of the prior art, the test platform has a simple structure, a fast test process and low test cost.
  • a hybrid motor and controller test platform includes a main control computer and a power source, wherein the test platform is provided with at least one pair of coaxially connected hybrid motors, and the controller and the hybrid motor are electrically connected and have a one-to-one correspondence
  • the DC high voltage is used and the DC bus is connected.
  • the main control computer communicates with the controller group through the cable and the communication bus, transmits the control signal to realize the transmission of the test command and the feedback of the test state, and monitors the system state and the test result during the test. .
  • the present invention can simultaneously measure two hybrid electric machines and their controllers in the test process.
  • the operation data and also eliminates the dynamometer that must be equipped for the hybrid motor in the original test, which reduces the energy consumption during the test, thereby reducing the test cost and speeding up the test, and making the test platform
  • the structure has also become simple.
  • the invention also provides a test method for a hybrid motor and controller test platform, the method comprising the following steps:
  • Step 1 Power supply to the test platform, the main control computer starts and enters the initial working condition, the controller starts Move the initialization of its internal chip and enter the initial working condition;
  • Step 2 The main control computer sends a control command to the controller through the CAN bus, and the controller enters a subsequent operation when receiving the zero working mode of the motor working mode;
  • Step 3 The main control computer monitors the voltage, current and speed signals of the system sampled by the controller and updates the system safety information. When the system fails, the controller enters the protection mode. When the system works normally, the controller enters the follow-up Operation
  • Step 4 When the mode of the main control computer to the controller is the speed mode, the controller performs speed control and operates the speed of the hybrid motor in a set mode. The controller monitors the parameters of the hybrid motor and feeds back to the CAN bus.
  • the main control computer when the mode of the main control computer to the controller is the torque mode, the controller performs torque control and operates the torque of the hybrid motor in a set mode, and the controller monitors the parameters of the hybrid motor and feeds back through the CAN bus.
  • Step 5 After the controller measures and transmits the output parameters of the hybrid motor, the main control computer completes the update of the measurement data and processes the measurement data.
  • the main control computer respectively controls each pair of hybrid electric motors on the test platform through the CAN bus, and the corresponding motor controller feeds back the control output result and the controller related information to the main control computer through the CAN bus. Simultaneous testing of multiple motors can be performed simultaneously for each test, improving product testing speed and efficiency.
  • Figure 1 is a schematic view of the structure of the present invention
  • FIG. 2 is a schematic diagram of a test process flow of the present invention
  • FIG. 3 is a diagram of a motor acceleration and deceleration trajectory in the speed control mode of the present invention.
  • FIG. 4 is a diagram of a motor control trajectory of the present invention in a torque control mode. detailed description
  • FIG. 1 is a schematic view of the structure of the present invention.
  • a hybrid motor and controller test platform includes a main control computer 10 and a power source 20, wherein the test platform is provided with at least one pair of coaxially connected hybrid motors 30, and a controller 40 and The hybrid motor 30 is electrically connected and has a one-to-one correspondence.
  • the main control computer 10 communicates with the controller group through a cable and a communication bus, and transmits control signals to realize transmission and test of test commands. State feedback, and monitor system status during the test and collect test results.
  • the traditional test method is to control one hybrid motor 30 for each controller 40, and the dynamometer is connected to the rotating shaft of the hybrid motor 30 under test.
  • the so-called dynamometer is used to test the hybrid motor 30 in different ways. Output torque in control mode.
  • two hybrid electric motors 30 are grouped and connected back-to-back coaxially, so that each hybrid electric motor 30 is another dynamometer of each other, thereby greatly reducing the test cost, and each test is performed.
  • the test tasks of two hybrid motors can be completed at the same time, which greatly improves the test speed.
  • the mass of the inertia is provided on the rotating shaft of the hybrid motor 30.
  • the quality block 50 is set to better meet the control requirements or speed change requirements, and also to better test the performance of the hybrid motor 30 and the controller 40.
  • the mass 50 has various implementations, such as iron or copper blocks.
  • the mass 50 is a flywheel disposed at the end of the shaft.
  • the flywheel is a rotating body. When it is disposed at the end of the rotating shaft and rotates, it does not cause eccentric motion and the like, and it has a certain moment of inertia, which is advantageous for testing the hybrid motor 30 and the controller 40.
  • the main control computer 10 described in the present invention communicates and controls the controller group via the CAN bus 60.
  • One of the hybrid electric machines 30 operates in a speed control mode state, and the other one coaxially connected thereto operates in a torque control mode state.
  • the main control computer 10 can be used in each test process. Tests of controller 40 and hybrid motor 30 are developed for both control modes to provide a better understanding of the performance of the product being tested.
  • Step 1 Power supply to the test platform, the main control computer 10 is started and enters the initial working condition, and the controller 40 is connected to the DC. After the power supply starts its internal software, the initialization of the DSP chip is performed, and the clock and peripherals are configured at the same time;
  • Step 2 The main control computer 10 sends a control command to the motor controller 40 through the communication module, the command includes a motor working mode, a torque command value, a speed command value, etc.; when the motor controller 40 passes the CAN bus 60 and the main control computer 10 Communication, when the motor operating mode received from the main control computer 10 is in zero torque mode, it is considered that the first correct information is received, and the other working modes are considered to be incorrect information, and the motor controller 40 will continue to wait until Subsequent operations are performed after receiving the zero torque mode;
  • Step 3 This process is a loop execution waiting process, and the motor controller 40 receives from the CAN bus 60.
  • the main control computer 10 monitors the control information of the computer 10, and updates the system safety information by monitoring the voltage, current, speed and the like sampled by the motor controller 40. If the system fails at this time, the motor controller 40 enters the protection mode. Otherwise enter the following operations;
  • Step 4 When the mode of the main control computer 10 to the controller 40 is the speed mode, as shown in FIG. 3, the speed increase trajectory in FIG. 3 is set according to the DC bus side power requirement, and the speed decreasing trajectory is based on the DC bus side system. Dynamic power unloading circuit design requirements are set.
  • Figure 4 shows the torque command trajectory, which is set in consideration of the actual on-board cycle condition of the hybrid electric machine 30, taking into account the maximum power limit of the hybrid motor 30 at the specified speed.
  • the main control computer 10 sets the speed and torque command values according to the set trajectory, and each controller 40 receives the trajectory setting speed and the torque command value set by the main control computer 10 through the CAN bus, and respectively calls the corresponding speed control or torque control program.
  • the corresponding hybrid motor 30 is operated to operate at a speed command value or a torque command value.
  • the phases I and II shown are in the torque control mode.
  • the hybrid motor 30 operates as a motor at a specified torque magnitude and duration; the hybrid motor 30 in phase III, IV is a torque control mode operating as a generator with a specified torque magnitude and duration.
  • the hybrid motor 30 in the V-stage of the torque control mode in Fig. 4 operates as a motor with a specified torque magnitude and duration.
  • the hybrid motor of the I and II phases is the torque control mode.
  • 30 is operated as a motor according to the specified torque magnitude and duration; and the hybrid motor 30 in the torque control mode in stages III and IV operates as a generator with a specified torque magnitude and duration.
  • the hybrid motor 30 in the VI phase of Fig. 4 is the torque control mode operation of the generator in accordance with the specified torque magnitude and duration.
  • the velocity trajectory and torque trajectory in Figure 3 and Figure 4 are all set in consideration of the DC bus side power supply design requirements of the test platform and the actual road condition motor operation factors.
  • Step 5 The measured data mainly includes signals such as control output torque and control output speed, and the controller 40 transmits the above data to the main control computer 10 via the CAN bus 60, and the main control computer 10 completes the update of the measurement data and the measurement data. Processing, the test is over.
  • the hybrid electric motor 30 mainly has the following operation modes:
  • the main control computer 10 in order to prevent the test system from being damaged, the main control computer 10 enters the protection mode when the main control computer 10 manipulates the controller 40 to perform speed mode and torque mode switching and a serious failure occurs.
  • One of the coaxially connected hybrid electric machines 30 operates in a speed control mode to operate the motor 30 at a certain speed, and the other operates in a torque control mode to operate the motor 30 at a certain torque.
  • the motor controller 40 operating in either control mode corresponds to the hybrid motor 30 operating in the corresponding control mode.
  • the motor 30 operating in the speed control immediately adjusts its Torque output meets constant speed, deceleration or acceleration control requirements.
  • the performance of hybrid motor 30 and controller 40 is tested and evaluated over a longer period of time.
  • the main control computer 10 provides torque or speed control commands to the two motor controllers 40 via the CAN communication interface, and causes the motor 30 to operate under the corresponding demand control, while the motor controller 40 feeds back to the main control computer 10 via the CAN bus 60.
  • the output result and the related status information of the controller 40 are controlled.
  • the initial control of the motor 30 set in the speed control mode and the motor 30 previously set to the torque control mode is set to zero torque output control, so that the start of the hybrid motor 30 can be made.
  • Safety The pre-torque control motor 30 can be converted from zero torque control to torque control when the aforementioned pre-speed control motor 30 is switched from zero torque output control to speed control mode.
  • the speed of the speed control motor 30 needs to be controlled to a very low value, for example, a rotational speed of 50 to 100 rpm, before the torque control motor 30 is switched from the zero torque mode to the torque mode, the speed control motor 30 is Operational reliability is the most critical aspect of this test platform.
  • Pre-speed control and pre-torque control are relative concepts, mainly referring to one of the test platforms at the time of testing.
  • the operating mode of hybrid motor 30 is defined as speed control, while the other is defined as torque mode.
  • speed control is defined as speed control
  • torque mode is defined as torque mode.
  • the operating mode definitions of the two motors can be interchanged in the next round of testing.
  • the positive effect of the present invention is that the hybrid control motor 30 on each set of gantry units of the test platform is controlled by the main control computer 10 via the CAN bus 60, and each set of motor controllers 40 feeds back to the main control computer 10 via the CAN bus 60. Control the output and the related information of the controller 40, and each test can complete multiple motor synchronous tests, thereby improving the testing efficiency of the product.
  • the controller 40 performs speed control and tests the hybrid motor 30 in an acceleration and/or deceleration manner, so that the controller 40 and the hybrid motor 30 can have a comprehensive performance in acceleration and deceleration. test.
  • the main control computer 10 performs the 10-cycle test function of the controller 40, and the test result is saved and updated.
  • the PWM interrupt is that the DSP chip used in the controller completes a certain task by setting a PWM interrupt in the software, for example, 10 test, and only performs the test function when the interrupt occurs, otherwise performs other tasks.

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Control Of Electric Motors In General (AREA)

Description

混合动力电机和控制器测试平台及其测试方法 技术领域
本发明涉及一种混合动力电机及其控制器测试平台及方法， 属于电机及其控制器 的产品功能测试技术领域。 背景技术
目前在本领域中已经公知的是， 混合动力车用来减少燃料消耗并抑制由于排放有 害物而带来的污染， 尤其是各种结构的油电混合动力成为目前最具前途和影响的研究 方向之一。 对于逐歩向产业化发展的混合动力汽车， 其关键部件的功能及耐久性等测 试是影响混合动力汽车产品质量的重要因素， 而现有的技术很少涉及混合动力电机及 其控制器功能测试平台及测试方法。 发明内容
本发明所要解决的技术问题在于， 针对现有技术的不足提供一种混合动力电机和 控制器测试平台， 其测试平台结构简单， 测试过程快捷且测试成本低。
本发明所要解决的技术问题是通过如下技术方案实现的：
一种混合动力电机和控制器测试平台， 包括主控制计算机和电源， 所述的测试平 台中设置有至少一对同轴连接的混合动力电机， 控制器与混合动力电机为电连接且一 一对应， 直流高压釆用并直流母线连接， 主控制计算机通过电缆和通讯总线与控制器 组进行通讯， 传送控制信号实现测试指令的发送和测试状态的反馈， 并监测测试过程 中系统状态和采集测试结果。
由上述技术方案可知， 由于测试平台中的混合动力电机为同轴连接， 且采用并直 流母线的高压连接方式， 因此本发明在测试过程中不但可以同时测得两台混合动力电 机及其控制器的运行数据， 而且也省去了原来测试时为混合动力电机所必须配备的测 功机， 降低了测试过程中的能量消耗， 从而既降低了测试成本， 又加快了测试速度， 而且使测试平台的结构也变得简单。
本发明还提供一种混合动力电机和控制器测试平台的测试方法， 该方法包含下列 步骤：
步骤 1 : 电源向测试平台供电， 主控制计算机启动并进入初始工况， 控制器启 动其内部芯片的初始化工作并进入初始工况；
步骤 2: 主控制计算机通过 CAN总线向控制器发送控制指令， 控制器在接收到 电机工作模式为零扭矩模式时进入后续操作；
步骤 3 : 主控制计算机对控制器采样的系统的电压、 电流以及速度等信号进行 监测并更新系统安全信息， 当系统出现故障时， 控制器进入保护模式， 当系统正常工 作时， 控制器进入后续操作；
步骤 4: 当主控制计算机对控制器的模式为速度模式时， 控制器执行速度控制 并使混合动力电机的速度按设定方式运行， 控制器对混合动力电机的参数进行监测并 通过 CAN总线反馈给主控制计算机； 当主控制计算机对控制器的模式为扭矩模式时， 控制器执行扭矩控制并使混合动力电机的扭矩按设定方式运行， 控制器对混合动力电 机的参数进行监测并通过 CAN总线反馈给主控制计算机；
步骤 5 : 控制器对混合动力电机的输出参数测量并传送完毕后， 主控制计算机 完成对测量数据的更新并对测量数据进行处理。
由上述技术方案可知， 主控制计算机通过 CAN 总线分别对测试平台上的每一对 混合动力电机进行控制，同时相应的电机控制器通过 CAN总线向主控制计算机反馈控 制输出结果及控制器相关信息， 每次测试可以同时完成对多台电机的同步测试， 提高 了产品测试速度和效率。
下面结合附图和具体实施例对本发明的技术方案进行详细地说明。 附图说明
图 1是本发明的结构示意图；
图 2是本发明的测试处理流程示意图；
图 3是本发明处于速度控制模式下的电机加速及减速轨迹图；
图 4是本发明处于扭矩控制模式下的电机控制轨迹图。 具体实施方式
图 1是本发明的结构示意图。如图 1所示，一种混合动力电机和控制器测试平台， 包括主控制计算机 10和电源 20， 所述的测试平台中设置有至少一对同轴连接的混合 动力电机 30， 控制器 40与混合动力电机 30为电连接且一一对应， 主控制计算机 10 通过电缆和通讯总线与控制器组进行通讯， 传送控制信号实现测试指令的发送和测试 状态的反馈， 并监测测试过程中系统状态和采集测试结果。
传统的测试方式为每台控制器 40控制一台混合动力电机 30， 而接受测试的混合 动力电机 30的转轴上还连有测功机， 所谓的测功机是为了测试混合动力电机 30在不 同控制模式下的输出扭矩。本发明中将两台混合动力电机 30设为一组且背对背同轴连 接， 使每一台混合动力电机 30互为另一台的测功机， 从而大大节省了测试成本， 而且 每次测试均可以同时完成两台混合动力电机的测试任务， 极大地提高了测试速度。
如图 1所示， 作为本发明的优选方案， 所述的混合动力电机 30的转轴上设置有 增加惯量的质量块 50。设置质量块 50是为了更好的满足控制需求或者速度变化需求， 也有利于对混合动力电机 30和控制器 40的产品性能做更好的测试。
所述的质量块 50 有多种实现方式， 比如说铁块或铜块等物品， 作为本发明的优 选方案， 所述的质量块 50为设置在转轴端部的飞轮。
飞轮为回转体， 其设置在转轴端部并旋转时， 不会产生偏心等运动状况， 而且其 具有一定的转动惯量， 有利于对混合动力电机 30和控制器 40的测试。
本发明中所述的主控制计算机 10通过 CAN总线 60对控制器组进行通讯和控制。 所述的混合动力电机 30 中的一个运行在速度控制模式状态下， 与其同轴连接的 另一个运行在扭矩控制模式状态下。
由于接受测试的两台混合动力电机 30 可以分别处于速度控制模式和扭矩控制模 式下， 而且这两种控制模式在测试过程中还可以互换， 因此在每个测试过程中， 主控 制计算机 10可以针对这两种控制模式展开对控制器 40和混合动力电机 30的测试，从 而对所测产品的性能有更好的了解。
图 2所示为本发明的测试流程图，下面结合图 2对本发明的测试过程做如下说明： 步骤 1 : 电源向测试平台供电， 主控制计算机 10 启动并进入初始工况， 控制器 40接直流电源并启动其内部软件后，进行 DSP芯片的初始化工作， 同时进行时钟和外 设等配置工作；
步骤 2: 主控制计算机 10通过通讯模块向电机控制器 40发送控制指令， 所述指 令包括电机工作模式， 扭矩指令值， 速度指令值等； 当电机控制器 40通过 CAN总线 60与主控制计算机 10通讯， 所接收的来自主控制计算机 10的电机工作模式为零扭矩 模式时， 则认为接收到第一个正确的信息， 其他工作模式则认为是不正确的信息， 电 机控制器 40将持续等待直到接收到零扭矩模式后才进行后续操作；
步骤 3 : 本过程为循环执行等待过程， 电机控制器 40通过 CAN总线 60接收来自 主控制计算机 10的控制信息， 主控制计算机 10通过对电机控制器 40采样的电压、 电 流、 速度等信号监测， 更新系统安全信息， 若此时系统出现故障， 则电机控制器 40 进入保护模式， 否则进入如下操作；
步骤 4: 当主控制计算机 10对控制器 40的模式为速度模式时， 如图 3所示， 图 3 中速度增加轨迹是根据直流母线侧功率要求设定， 而速度递减轨迹是根据直流母线 侧制动功率卸载电路设计要求而设定。 图 4所示为扭矩指令轨迹， 其是根据在指定的 速度下考虑混合动力电机 30最大功率限值的同时结合考虑混合动力电机 30实际车载 循环路况规律而设定的。主控制计算机 10按设定的轨迹设置速度和扭矩指令值， 各控 制器 40通过 CAN总线接收主控计算机 10设定的轨迹设置速度和扭矩指令值，并分别 调用相应的速度控制或者扭矩控制程序使相应的混合动力电机 30 实现按速度指令值 或扭矩指令值运行。
当混合动力电机 30的转速处在图 3中所示的递增阶段， 且混合动力电机 30如图 4所示按某一指定速度 1500rpm恒定运行时， 所示的 I 、 II阶段为扭矩控制模式的混 合动力电机 30按指定的扭矩大小和持续时间作为电动机运行； III、 IV阶段为扭矩控制 模式的混合动力电机 30按指定的扭矩大小和持续时间作为发电机运行。当混合动力电 机 30的速度按图 3所示从 1500rpm上升到 3000rpm的过程中， 图 4中的 V阶段为扭 矩控制模式的混合动力电机 30按指定的扭矩大小和持续时间作为电动机运行。
当混合动力电机 30的转速处在图 3中所示的递减阶段， 且混合动力电机 30如图 4所示按某一指定速度 2400rpm恒定运行时， I 、 II阶段为扭矩控制模式的混合动力 电机 30按指定的扭矩大小和持续时间作为电动机运行； III、 IV阶段为扭矩控制模式的 混合动力电机 30按指定的扭矩大小和持续时间作为发电机运行。 当混合动力电机 30 的速度按图 3所示从 2400rpm下降到 1200rpm的过程中， 图 4中的 VI阶段为扭矩控制 模式的混合动力电机 30按指定的扭矩大小和持续时间作为发电机运行。
上述中的 1500rpm、 3000rpm、 2400rpm以及 1200rpm在图中均为示出， 所述的数 值均为说明问题而假定， 混合动力电机 30在实际运行时并不局限于前述数值。
图 3、 图 4中的速度轨迹和扭矩轨迹均综合考虑了测试平台的直流母线侧电源功 率设计要求以及实际路况电机运行因素而设定。
步骤 5 : 所测量的数据主要包括控制输出扭矩和控制输出速度等信号， 控制器 40 通过 CAN总线 60将上述数据传送给主控制计算机 10， 主控制计算机 10完成对测量 数据的更新并对测量数据进行处理， 本次测试结束。 所述的混合动力电机 30主要有以下几种运行模式：
a) 零扭矩模式， 在系统测试初始阶段， 电机控制器 40锁定为零扭矩控制， 以便 等待控制模式转换， 此时逆变器为使能状态。
b) 速度模式， 当电机控制器 40成功地接收到来自主控制计算机 10的指令， 且 所述指令使电机控制器 40处于速度模式时，电机控制器 40会驱动电机 30进行速度控 制， 否则电机控制器 40不能自行驱动电机 30进行速度控制， 速度控制时电机控制器 40监测的测试参数会反馈给主控制计算机 10。
c)扭矩模式， 当电机控制器 40成功地接收到来自主控制计算机 10的指令， 且所 述指令使电机控制器 40处于扭矩模式时，电机控制器 40会驱动电机 30进行扭矩控制， 否则电机控制器 40不能自行驱动电机 30进行扭矩控制， 扭矩控制时电机控制器 40 监测的测试参数会反馈给主控制计算机 10。
d) 保护模式， 为避免测试系统不受损害， 当主控制计算机 10操纵控制器 40进 行速度模式与扭矩模式转换并出现严重故障时， 主控制计算机 10进入保护模式。
所述的同轴连接的混合动力电机 30中的一个工作在速度控制模式下， 使电机 30 运行于某一速度， 另一个工作在扭矩控制模式下， 使电机 30运行于某一扭矩。 工作在 任一控制模式下的电机控制器 40与运行在相应控制模式下的混合动力电机 30—一对 应， 当扭矩控制电机 30输出扭矩发生变化时， 工作于速度控制的电机 30会立即调整 它的扭矩输出以满足恒速， 减速或加速控制要求。 混合动力电机 30和控制器 40的性 能会在一个较长的周期内被测试和评估。
主控制计算机 10通过 CAN通讯接口给两台电机控制器 40分别提供扭矩或者速 度控制指令， 并使得电机 30工作在相应的需求控制下， 同时电机控制器 40通过 CAN 总线 60给主控制计算机 10反馈控制输出结果及控制器 40的相关状态信息。在刚上电 进行测试时，预先设置为速度控制模式下的电机 30和预先设置为扭矩控制模式下的电 机 30的初始控制都设置为零扭矩输出控制， 这样可以使混合动力电机 30的启动较为 安全； 当前述的预速度控制电机 30从零扭矩输出控制转换为速度控制模式后，所述的 预扭矩控制电机 30 才能从零扭矩控制转换为扭矩控制。 由于在采用扭矩控制的电机 30从零扭矩模式转到扭矩模式之前， 需要把速度控制电机 30的转速控制在很低的数 值， 比如为转速 50〜100转 /分， 所以说速度控制电机 30的运行可靠性是本测试平台 最关键的环节。
预速度控制和预扭矩控制是相对的概念， 主要指在测试时测试平台中的其中一台 混合动力电机 30的工作模式定义为速度控制， 而另一台则定义为扭矩模式， 当然在下 一轮测试时两台电机的工作模式定义可以互换。
本发明的积极效果是通过主控制计算机 10通过 CAN总线 60分别给测试平台每 组台架单元上的混合动力电机 30进行控制， 同时各组电机控制器 40通过 CAN总线 60给主控制计算机 10反馈控制输出结果及控制器 40的相关信息， 每次测试可以完成 多台电机同步测试， 从而提高了产品的测试效率。
如图 3所示，控制器 40执行速度控制并使混合动力电机 30按照加速和 /或减速的 方式进行测试， 这样可以对控制器 40和混合动力电机 30在加减速的性能上有一个全 面的测试。
在主控制计算机 10对控制器 40进行循环测试过程中， 如果脉宽调制 PWM发生 中断， 则主控制计算机 10进行控制器 40相关 10循环测试功能， 测试结果保存更新。
所述的 PWM中断是本控制器中采用的 DSP芯片通过软件中设置 PWM中断来完 成某一任务， 比如 10测试， 只有中断发生时才执行 10测试功能， 否则执行其他任务。

Claims

权利要求书
1、 一种混合动力电机和控制器测试平台， 包括主控制计算机（10)和电源（20)， 其特征在于： 所述的测试平台中设置有至少一对同轴连接的混合动力电机（30)， 控制 器 （40) 与混合动力电机 （30) 为电连接且一一对应， 主控制计算机 （10) 通过电缆 和通讯总线与控制器组进行通讯， 传送控制信号实现测试指令的发送和测试状态的反 馈， 并监测测试过程中系统状态和采集测试结果。
2、 根据权利要求 1 所述的混合动力电机和控制器测试平台， 其特征在于： 所述 的混合动力电机 （30) 的转轴上设置有增加惯量的质量块 （50)。
3、 根据权利要求 1 所述的混合动力电机和控制器测试平台， 其特征在于： 所述 的主控制计算机 （10) 通过 CAN总线 （60) 对控制器组进行通讯和控制。
4、 根据权利要求 1 所述的混合动力电机和控制器测试平台， 其特征在于： 所述 的混合动力电机 （30) 中的一个运行在速度控制模式状态下， 与其同轴连接的另一个 运行在扭矩控制模式状态下。
5、 根据权利要求 1 所述的混合动力电机和控制器测试平台， 其特征在于： 所述 的质量块 （50) 为设置在转轴端部的飞轮。
6、 一种混合动力电机和控制器测试平台的测试方法， 该方法包含下列步骤： 步骤 1: 电源 （20) 向测试平台供电， 主控制计算机 （10) 启动并进入初始工 况， 控制器 （40) 启动其内部芯片的初始化工作并进入初始工况；
步骤 2: 主控制计算机 （10)通过 CAN总线 （60) 向控制器 （40)发送控制指 令， 控制器 （40) 在接收到电机工作模式为零扭矩模式时进入后续操作；
歩骤 3: 主控制计算机 （10) 对控制器 （40) 采样的系统的电压、 电流以及速 度等信号进行监测并更新系统安全信息， 当系统出现故障时， 控制器 （40) 进入保护 模式， 当系统正常工作时， 控制器 （40) 进入后续操作；
步骤 4: 当主控制计算机 （10) 对控制器 （40) 的模式为速度模式时， 控制器 ( 40) 执行速度控制并使混合动力电机 （30) 的速度按设定方式运行， 控制器 （40) 对混合动力电机（30)的参数进行监测并通过 CAN总线（60)反馈给主控制计算机（10); 当主控制计算机 （10) 对控制器 （40) 的模式为扭矩模式时， 控制器 （40) 执行扭矩 控制并使混合动力电机 （30) 的扭矩按设定方式运行， 控制器 （40) 对混合动力电机 (30) 的参数进行监测并通过 CAN总线 （60) 反馈给主控制计算机 （10);
步骤 5: 控制器 （40) 对混合动力电机 （30) 的输出参数测量并传送完毕后， 主控制计算机 （10) 完成对测量数据的更新并对测量数据进行处理。
7、 根据权利要求 6 所述的混合动力电机和控制器测试平台的测试方法， 其特征 在于：在电源（20 )向测试平台供电进行测试时，速度控制模式下的混合动力电机（30 ) 和扭矩控制模式下的混合动力电机 （30 ) 的初始控制都设置为零扭矩输出控制， 当速 度控制模式下的混合动力电机 （30 ) 从零扭矩输出控制转换为速度控制模式后， 扭矩 控制模式下的混合动力电机 （30 ) 才从零扭矩输出控制转换为扭矩控制模式。
8、 根据权利要求 6 所述的混合动力电机和控制器测试平台的测试方法， 其特征 在于： 在步骤 4中， 当主控制计算机 （10 ) 操纵控制器 （40 ) 进行速度模式与扭矩模 式转换并出现严重故障时， 主控制计算机 （10 ) 进入保护模式。
9、 根据权利要求 6 所述的混合动力电机和控制器测试平台的测试方法， 其特征 在于： 在步骤 4中， 控制器 （40 ) 执行速度控制并使混合动力电机 （30 ) 按照加速和 / 或减速的方式进行测试。
10、 根据权利要求 6所述的混合动力电机和控制器测试平台的测试方法， 其特征 在于：在主控制计算机（10)对控制器（40)进行循环测试过程中，如果脉宽调制 PWM 发生中断， 则主控制计算机（10)进行控制器（40 )相关 10循环测试功能， 测试结果 保存更新。
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