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WO2008136227A1 - 自動注湯制御方法、自動注湯装置のサーボモータの制御システムおよび取鍋用傾動制御プログラムを記憶した記憶媒体 - Google Patents

自動注湯制御方法、自動注湯装置のサーボモータの制御システムおよび取鍋用傾動制御プログラムを記憶した記憶媒体 Download PDF

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WO2008136227A1
WO2008136227A1 PCT/JP2008/056060 JP2008056060W WO2008136227A1 WO 2008136227 A1 WO2008136227 A1 WO 2008136227A1 JP 2008056060 W JP2008056060 W JP 2008056060W WO 2008136227 A1 WO2008136227 A1 WO 2008136227A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
servo motor
ladle
pouring
flow rate
automatic pouring
Prior art date
Application number
PCT/JP2008/056060
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Yoshiyuki Noda
Kazuhiko Terashima
Takanori Miyoshi
Kazuhiro Ota
Makio Suzuki
Original Assignee
Sintokogio, Ltd.
National University Corporation Toyohashi University Of Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Sintokogio, Ltd., National University Corporation Toyohashi University Of Technology filed Critical Sintokogio, Ltd.
Priority to EP08739184.3A priority Critical patent/EP2140955A4/en
Priority to US12/597,143 priority patent/US8202472B2/en
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    • B22D35/04—Equipment for conveying molten metal into beds or moulds into moulds, e.g. base plates, runners
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B22D39/00—Equipment for supplying molten metal in rations
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  • Mechanical Engineering (AREA)
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  • Feedback Control In General (AREA)

Abstract

　予めプログラムを設定されたコンピュータにより、熟練作業者による注湯作業に可及的に近づけることが可能な、取鍋の傾動による自動注湯の制御方法を提供する。 　注湯プロセスを遂行するプログラムを予め設定したコンピュータによって制御されるサーボモータにより取鍋を傾動させて鋳型に注湯するに当たり、取鍋による所望の注湯流量パターンによって鋳型に注湯すべくサーボモータを制御する方法であって、サーボモータに印加する入力電圧から取鍋による注湯流量までの数理モデルを作成し、この作成した数理モデルの逆問題を解き、かつ、重量計測器によって計測される溶湯金属の鋳込み重量から重心変動の影響を取り除いた重量とサーボモータに印加する入力電圧から拡張カルマンフィルタに基づく指数減衰型オブザーバを用いて注湯流量を推定し、この注湯流量と目標注湯流量をゲインスケジュールドＰＩ制御器で処理し、これにより、サーボモータに印加する入力電圧を獲得し、この獲得した入力電圧に基づきサーボモータを制御することを特徴とする。
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