[go: up one dir, main page]

WO2008018607A1 - Travel control device - Google Patents

Travel control device Download PDF

Info

Publication number
WO2008018607A1
WO2008018607A1 PCT/JP2007/065790 JP2007065790W WO2008018607A1 WO 2008018607 A1 WO2008018607 A1 WO 2008018607A1 JP 2007065790 W JP2007065790 W JP 2007065790W WO 2008018607 A1 WO2008018607 A1 WO 2008018607A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
vehicle
vehicle group
group
target
travel
Prior art date
Application number
PCT/JP2007/065790
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Keitaro Niki
Mitsuhisa Shida
Tomoyuki Doi
Kunihito Sato
Original Assignee
Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha filed Critical Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha
Priority to US12/375,859 priority Critical patent/US8577586B2/en
Priority to CN2007800293231A priority patent/CN101501740B/zh
Priority to JP2008528909A priority patent/JP4710976B2/ja
Priority to EP07792433.0A priority patent/EP2056270B1/en
Publication of WO2008018607A1 publication Critical patent/WO2008018607A1/ja

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/22—Platooning, i.e. convoy of communicating vehicles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
    • G08G1/163—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication involving continuous checking

Definitions

  • the present invention relates to a travel control device.
  • Driving in groups can be expected to improve fuel economy, improve traffic flow efficiency, reduce driving load, and increase travel speed.
  • the similarity between the vehicle information of the own vehicle and the vehicle information of another vehicle or vehicle group is calculated, and the vehicle or vehicle group and the group having a similarity equal to or greater than the set value (See, for example, Japanese Patent Laid-Open No. 10-2 6 1 1 95).
  • This device uses destination, vehicle position information, engine output, tonrec characteristics, acceleration performance, brake characteristics, etc. as vehicle information to be compared between vehicles.
  • the conventional technology aims to form a vehicle group smoothly, the vehicle cannot be driven according to the driving mode requested by the driver. For example, even if it is desired to reach the destination in the shortest possible time, the conventional technology forms a group of vehicles, so it does not always arrive at the destination early. It is also difficult to improve the average fuel economy and average speed of the vehicle group.
  • an object of the present invention is to provide a travel control device that reflects the travel mode requested by the driver in the travel control. [0 0 0 5]
  • the travel control device is a travel control device for forming a vehicle group composed of a plurality of vehicles, and compares a plurality of vehicles by comparing action plans to each vehicle or a predetermined point of each vehicle group.
  • Vehicle group forming means for determining whether or not to form a vehicle group consisting of
  • the present invention it is possible to determine whether or not to form a vehicle group by comparing the action plans of a plurality of vehicles up to a predetermined point, so that the vehicle travels in consideration of the travel mode requested by the driver. It is possible to determine whether to drive alone or form a vehicle group according to the driver's request.
  • the vehicle group formation means compares the action plan up to a predetermined point of the first vehicle with an action plan up to a predetermined point of the second vehicle or vehicle group, and the first vehicle and the first vehicle It is preferable to determine whether or not to form a vehicle group consisting of two vehicles or vehicle groups.
  • the action plan is a time change of a target position. By taking into account changes in the target position over time, it is possible to determine the formation of a vehicle group without compromising the action plan of each vehicle.
  • the vehicle group forming unit uses a target route as the time change of the target position. Further, in the travel control device, the vehicle group forming means may calculate a target speed as a time change of the target position. It is preferable to use a pattern.
  • the vehicle group forming means sets an allowable range for an action plan up to a predetermined point in the first vehicle, and operates up to a predetermined point within the allowable range of the first vehicle. It is preferable to form a vehicle group including the second vehicle or vehicle group having a plan and the first vehicle.
  • a similar vehicle or a group of vehicles within a range where the driving mode requested by the driver can be allowed can be used as a new vehicle group, so that the vehicle can be flexibly operated without impairing the driver's request. Groups can be formed.
  • the travel control device includes an action plan generation unit that generates the action plan based on a travel mode requested by the driver.
  • At least the driving mode requested by the driver in the own vehicle is reflected in the action plan, for example, the target speed pattern and the target route, so that the driving mode requested by the driver is satisfied. Driving is possible.
  • the target speed pattern is configured by a time required for each vehicle or vehicle group to travel in an arbitrary distance section.
  • a vehicle group can be formed with the required time as a parameter, so that the efficiency of traffic flow and the average speed of the vehicle group can be improved. [0 0 1 8]
  • the vehicle group formation system is a vehicle group formation system for forming a vehicle group with a plurality of vehicles, and compares the action plans to each vehicle or a predetermined point of each vehicle group. It is characterized by performing group formation.
  • a vehicle group can be formed using an action plan up to a predetermined point, for example, a target speed pattern or a target route, so that the average required time of a plurality of vehicle groups can be reduced. It is possible to form groups, improving the efficiency of traffic flow and improving the average fuel consumption and average speed of multiple vehicle groups.
  • FIG. 1 is a block diagram showing an outline of the configuration of the travel control apparatus according to the first embodiment.
  • FIG. 2 is a flowchart showing the operation of the travel control apparatus of FIG.
  • Figure 3 shows the target speed pattern of the vehicle.
  • FIG. 4 is a flowchart showing the operation of the vehicle group formation system.
  • FIG. 5 is an explanatory diagram of the vehicle group formation method.
  • FIG. 6 is a block diagram showing an outline of the configuration of the travel control apparatus according to the second embodiment.
  • FIG. 7 is a flowchart showing the operation of the travel control apparatus of FIG.
  • FIG. 8 is a schematic diagram showing a target speed pattern generation procedure.
  • Figure 9 is a schematic diagram showing the target route.
  • FIG. 1 is a schematic hardware configuration diagram of a travel control apparatus according to the first embodiment of the present invention.
  • the travel control apparatus according to the present embodiment includes various sensors 1, a communication unit 2, a travel mode input switch 3, and an ECU 4.
  • E C U Electric
  • Control Unit is a computer for electronically controlled automotive devices, and is configured with a CPU (Central Processing Unit), ROM (Read Only Memory), RAM (Random Access Memory), and input / output interfaces. .
  • CPU Central Processing Unit
  • ROM Read Only Memory
  • RAM Random Access Memory
  • the various sensors 1 are equipped with a white line recognition sensor that recognizes white lines drawn on the road, an inter-vehicle sensor that measures the distance between the host vehicle and other vehicles, and front and rear sensors that recognize front and rear and side objects of the host vehicle.
  • This sensor has a function to input information necessary for automatic driving.
  • the white line recognition sensor is equipped with an on-board CCD camera that can recognize images
  • the inter-vehicle distance sensor and the front / rear and side sensors are equipped with devices that input and output ultrasonic waves and lasers.
  • the communication unit 2 is a vehicle-to-vehicle communication function that communicates between vehicles, a road-to-vehicle communication function that communicates with a management terminal on the road surface and a center that is managed in the center, and a step where the vehicle communicates with a communication unit carried by a pedestrian. It is equipped with an inter-vehicle communication function, etc., which exchanges information necessary for automated driving with various objects.
  • it is a communication device including an antenna, a signal transmission / reception unit, a signal control unit, and the like.
  • the driving mode input switch 3 is a switch for determining what kind of driving the driver wants to perform. For example, the travel time priority mode and traffic flow emphasis priority mode can be selected. Driver operates switch and gives priority to time or is Or decide whether to prioritize fuel efficiency.
  • the above structure does not necessarily need to be realized by hardware. For example, if the travel time priority flag area is created by software and the travel time priority mode is selected, the travel time priority mode is selected. It is also possible to implement this with logic that changes the flag of the command from 0 to 1. In the travel time priority mode, it is preferable to allow an allowable delay time to be input after switching the switch.
  • the ECU 4 includes a target value calculation unit 41, a target speed pattern generation unit (action plan generation unit) 4 2, a target speed pattern comparison unit 4 3 and a vehicle group formation determination unit (vehicle group formation unit) 4 4 Is done.
  • the target value calculation unit 41 has a function of calculating a value for controlling the traveling of the vehicle during automatic driving from the input information obtained from the various sensors 1, the communication unit 2, and the traveling mode input switch 3. ing. Specific control information includes MA X acceleration, target acceleration, MA X jerk, target jerk, target speed, target speed achievement position 'distance' time, and the like.
  • the target speed pattern generation unit 42 has a function of generating a target speed pattern with the control information calculated by the target value calculation unit 41 as an input.
  • the target speed pattern comparison unit 43 has a function of comparing the target speed pattern generated by the target speed pattern generation unit 42 and the target speed pattern of the surrounding vehicle obtained from the communication unit 2.
  • the vehicle group formation determination unit 44 has a function of inputting the comparison result calculated by the target speed pattern comparison unit 43 and determining whether to travel alone or form a group.
  • the functions implemented in ECU 4 do not necessarily need to be implemented in hardware, but can also be implemented in software.
  • FIG. 2 is a flowchart showing the operation of the travel control apparatus according to the present embodiment.
  • the control process shown in FIG. 2 is performed at a predetermined timing after the vehicle is turned on, for example. Will be executed repeatedly.
  • processing may be performed for every vehicle information to be acquired or every several units in synchronization with the acquisition rate of other vehicle information.
  • Automatic operation is the control of operation according to predetermined rules. For example, the white line recognition is performed by various sensors 1 shown in Fig. 1 to perform steering control along the lane, or the recommended inter-vehicle distance according to the weather is received by the communication unit 2 shown in Fig. 1, and more than the recommended inter-vehicle distance. In some cases, automatic travel control is performed so as not to reduce the inter-vehicle distance. In the processing of S 1 0, for example, an automatic operation execution flag that is changed from 0 to 1 when performing automatic operation may be referred to. In order to automatically control the formation of a vehicle group, at least automatic driving must be performed. Therefore, when not in automatic operation,
  • the data reading process is a process that reads data from various sensors, various communication information, and driver weighting information.
  • the information from various sensors is mainly obtained directly from what is in the immediate vicinity of the vehicle. For example, information on the lane of the running road surface obtained from a white line recognition sensor, an inter-vehicle sensor, a front / rear side sensor, etc., and information on the position of the host vehicle / another vehicle on the front / rear side.
  • Various types of communication information are information about other vehicles around the vehicle and information about traffic conditions. For example, the target speed pattern of other vehicles and the number of vehicles in a certain section. [0 0 3 3]
  • the driver weighting information is information on what kind of driving the driver wants to drive. For example, if the driver wants to arrive at the destination with priority on arrival time, the information is whether or not the switch in the travel time priority mode is ON. When the driver gives priority to fuel consumption over arrival time, this is information on whether or not the traffic flow emphasis priority mode switch is ON. If this information is realized by software, for example, the travel time priority mode flag is 0 or 1. Also, if the driver's allowable delay time is entered, that information is also included in the driver weighting information.
  • the target value calculation process is a process for calculating information for generating a target speed pattern of the host vehicle from the information obtained in the process of S12.
  • Information necessary to generate the target speed pattern includes, for example, information such as target acceleration and jerk (differential value of acceleration), target maximum acceleration and maximum jerk, target speed, and target speed reach distance. is there.
  • This information is generated from driver weighting information (information on the selected driving mode), specification information on the driving performance of the vehicle (eg engine output, torque characteristics, acceleration performance, braking characteristics, etc.), topographic information, etc. Is done. For example, if the selected travel mode is the travel time priority mode, the target acceleration, target jerk, target speed, and target speed reach distance are selected so that the arrival time is as short as possible within the range allowed by the performance and driving environment. Is done.
  • the routine proceeds to processing for generating a target speed pattern (S 16).
  • the target speed pattern is calculated from information such as the target acceleration and jerk (differential value of acceleration) output in the processing of S 14, the target maximum acceleration and maximum jerk, the target speed, and the target speed reach distance. Or time dependent speed There is value.
  • the target speed pattern may be a time-dependent distance. This is because the integration of time-dependent velocity values results in a time-dependent distance and is equivalent.
  • the process proceeds to the vehicle group formation determination process (S 2 0).
  • the vehicle group formation determination process the difference between the target speed pattern of the host vehicle and the target speed pattern of the other vehicle or vehicle group obtained by the process of S 1 2 is calculated.
  • the time required to travel in a certain section is calculated from each target speed pattern and compared with that calculated from the root mean square of each target speed pattern. If you want to. Details of the difference calculation example and the comparison example will be described later. From the comparison result, it is determined whether to form a vehicle group or to run a single vehicle (S 2 2), and the process ends. Details of the vehicle group formation embodiment will be described later.
  • the process proceeds to a selection process for determining whether or not the traffic flow enhancement mode is selected (S 2 4).
  • FIG. 3 shows a calculation example of a difference in target speed pattern and a comparative example according to the present embodiment.
  • the graph shows the target velocity pattern as a function of position or time.
  • the solid line is the target speed pattern of the host vehicle, which is f x (x).
  • the dotted line is the target speed pattern for other vehicles or vehicle groups, and is assumed to be f y .
  • L be any time or interval.
  • a square average value of the difference between the area of f x and f y, when defined as a difference value of the target speed pattern can be expressed as follows.
  • the host vehicle can travel to satisfy the travel mode requested by the driver.
  • FIG. 4 is a flowchart showing the operation of the vehicle group formation system according to this embodiment.
  • the control process shown in FIG. 4 is executed, for example, at the timing when the vehicle group formation is determined in the processes of S 2 2 and S 28 shown in FIG.
  • the data reading process is a process of reading information such as the target vehicle target speed pattern calculated in the process shown in Fig. 2, the required time of other vehicles, the identification number of other vehicles, and the number of other vehicles. .
  • the required time is the time required to travel a certain distance and can be calculated from the target speed pattern.
  • the identification number is a number assigned when grouping by required time.
  • the number of other vehicles is the number of vehicles that have selected the traffic flow coordination priority mode in a certain section.
  • the process of S44 proceeds to a process of determining whether or not a plurality of vehicle groups can be formed (S46).
  • S 46 a process of determining whether or not a plurality of vehicle groups can be formed.
  • M the maximum number of vehicles forming a vehicle group
  • N the number of other vehicles
  • control process is terminated because a plurality of vehicle groups cannot be formed.
  • the process proceeds to data calculation processing (S 48).
  • the required time of the host vehicle is calculated from the target speed pattern of the host vehicle and grouped according to the required time.
  • the process of S 48 proceeds to the data transmission process (S 50).
  • the data to be transmitted in the process of S50 is, for example, information about when and which group you are, and your vehicle identification number. In this inter-vehicle communication, the grouped information becomes information shared by all surrounding vehicles.
  • the process of S 52 forms a vehicle group based on the identification number calculated in the process of S 50. Details of vehicle group formation will be described later.
  • the process of S54 is, for example, a process for obtaining an average of target speed patterns of vehicles in the vehicle group. Furthermore, the target speed pattern of the vehicle having the shortest required time in each vehicle group can be set as the target speed pattern of the vehicle group. In this case, the average speed can be improved because the vehicle group is formed so that the average required time of the vehicle group is reduced.
  • G r p (X) be the multiple vehicle groups that form (X is an integer). For example, if there are three vehicle groups, each vehicle group is G r p (1), G r p (2), G r p (3).
  • the time required to travel a predetermined distance L meters can be obtained from the target speed pattern, and the time is T n seconds ( ⁇ is an integer). Seeking necessary time T eta of each vehicle, respectively, the time grouped in regular intervals. For example, if the required time is grouped at 10-second intervals, Group ⁇ is less than 10 seconds, Group B is between 10 seconds and less than 20 seconds, and Group C is between 20 seconds and less than 30 seconds. And if the required time for a vehicle is 15 seconds, this vehicle will be in Group B.
  • the vehicle identification number is N (* n ) (* is the group name and n is the first number). For example, if it turns out that the host vehicle is in group B, and the two vehicles are already in group B, the host vehicle is the third unit in group B on a first-come-first-served basis. At this time, the vehicle has an identification number N (B 3 ).
  • Figure 5 is an example of a table with identification numbers.
  • a vehicle group In order to form a vehicle group so that the difference in the average required time of a plurality of vehicle groups is reduced with vehicles assigned identification numbers in this way, one vehicle should be placed from each group as follows.
  • a vehicle group may be formed.
  • G rp 1 (N (A,), N (B x ), N (C, ⁇ ⁇ N (*,))
  • G rp 2 (N (A 2), N (B 2), N (C 2), ⁇ ' ⁇ N (* 2))
  • G rp 3 (N (A 3 ), N (B 3 ), N (c 3 ), ⁇ ' ⁇ ⁇ N (* 3))
  • the above target speed pattern for each vehicle group is the average value of the target speed patterns for vehicles in each vehicle group.
  • the vehicle group can be formed using the required time as a parameter, so that the efficiency of traffic flow and the average speed of the vehicle group are improved compared to the case where the vehicle group is formed by vehicles with close speed ranges. be able to.
  • the travel control apparatus by using the driver weighting information as an input, it is possible to travel in consideration of the travel mode requested by the driver, and the driver's request Based on this, it can be determined whether to run alone or to form a vehicle group.
  • the driver weighting information is Since it is sufficient to depend on the two, at least the driving mode required by the driver in the host vehicle is reflected in the target speed pattern, so that the host vehicle can run to satisfy the driving mode required by the driver. .
  • the vehicle group can be formed using the necessary time, which is information based on the target speed pattern, as a parameter, so the average speed pattern of the vehicle group is set small. It is possible to improve the efficiency of traffic flow and improve the average speed of the vehicle group.
  • the vehicle group formation system since the vehicle group can be formed so that the average required time of the plurality of vehicle groups is reduced, the efficiency of traffic flow and the multiple vehicle groups can be formed. Can improve the average fuel consumption and average speed.
  • the travel control device and the vehicle group formation system according to the second embodiment are configured in substantially the same manner as the travel control device and the vehicle group formation system according to the first embodiment, and form a vehicle group that takes into account the planned travel route. It differs from the first embodiment in that it is performed. The following description will focus on the differences from the first embodiment.
  • FIG. 6 is a schematic hardware configuration diagram of the travel control apparatus according to the second embodiment.
  • the travel control device according to the present embodiment is configured in substantially the same manner as the travel control device according to the first embodiment, and the target speed pattern generation unit 42 and the target speed pattern comparison unit 43 in the first embodiment Generation part (Action plan generation means) 4 5 and Action plan comparison part 4 6 in that the travel mode input switch 3 becomes the request input unit 5. [0 0 7 1]
  • the request input unit 5 has a function that allows the driver to set in detail whether to give priority to fuel efficiency or travel time. For example, it has an interface that allows the driver to input fuel economy and travel time priority. This interface, for example, has a function that allows selection of fuel economy priority and travel time priority so as to allocate points. Specifically, it has a memory that adds up the priority of fuel cost and the priority of travel time to 100%. For example, if the priority of fuel consumption is set to 30% by button operation etc., the remaining 7% 0% is set as the travel time priority. For example, if the fuel efficiency priority is set to 70%, the remaining 30% is set as the travel time priority.
  • the request input unit 5 has a function of inputting individual requests from the driver, for example, a request to form a vehicle group with a designated vehicle.
  • the request input unit 5 has a function of outputting the set request information to the ECU 4.
  • the action plan generator 45 provided in the ECU 4 has a function of inputting information from the target value calculator 41 and generating an action plan up to a predetermined point.
  • the action plan is a plan such as speed information and arrival time, and the action plan up to a predetermined point means information on how the vehicle is going to reach a predetermined point, for example, the destination. Is.
  • the action plan is a change in the target position with time, for example, a target speed pattern and a target route.
  • the target route is route information scheduled to travel.
  • the action plan generation unit 45 generates a target travel pattern and a target route based on the fuel economy and the travel time priority input from the request input unit 5.
  • the action plan generation unit 45 has a function of outputting the generated action plan up to a predetermined point to the action plan comparison unit 46.
  • the action plan comparison unit 46 compares the action plan up to a predetermined point generated by the action plan generation unit 45 with the action plan up to a predetermined point of the surrounding vehicle obtained through the communication unit 2, for example. And has a function of determining whether or not they are similar.
  • the action plan comparison unit 46 also has a function of outputting the comparison result to the vehicle group formation determination unit 44.
  • FIG. 7 is a flowchart showing the operation of the travel control apparatus according to the present embodiment.
  • the control process shown in FIG. 7 is repeatedly executed at a predetermined timing after the vehicle is turned on, for example.
  • the processing may be started when another vehicle joins through a junction or branch point or other communication. It is assumed that the vehicle to be controlled is operating automatically.
  • the travel control device starts from the request aggregation process shown in FIG. 7 (S 60).
  • the process of S 60 is executed by the request input unit 5 and E C U 4 and inputs a driver's request.
  • the process of S60 is, for example, a process of acquiring allocation of fuel economy and travel time priority input by a driver via a predetermined interface such as an input button.
  • a specific request such as forming a vehicle group with a specific vehicle is input, the specific request is also acquired.
  • the processing of S 60 proceeds to action plan generation processing (S 6 2).
  • the process of S 62 is executed by the action plan generation unit 45 and is a process of generating an action plan up to a predetermined point where an allowable range is set based on the information input in the process of S 60.
  • the procedure for generating an action plan up to a predetermined point will be described in detail.
  • FIG. Figure 8 It is a schematic diagram which shows the production
  • the vehicle X determines a speed range HI that satisfies 70% of the fuel consumption based on the graph X 1 showing the relationship between the fuel consumption and the speed.
  • the vehicle X determines a speed range H 2 that satisfies the travel time of 30% based on the graph X 2 that shows the relationship between the travel time and the speed.
  • the graphs XI and X2 are set for each vehicle in advance based on, for example, vehicle specification information. Using the determined speed ranges HI and H2, set the target speed pattern X3 of vehicle X so as to satisfy the speed ranges HI and H2. Thus, the speed range set so as to satisfy the speed ranges HI and H2 becomes the allowable speed range, and the target speed pattern X3 can have a width.
  • the target speed pattern is generated for each vehicle according to the above procedure. For example, if you enter information that the vehicle Y travels with a fuel consumption of 10% and travel time of 90%, it satisfies the fuel consumption of 1% based on the graph Y1 that shows the relationship between the fuel consumption and speed.
  • a speed range H 3 is determined, and a speed range H 4 satisfying 90% of the travel time is determined based on the graph Y 2 showing the relationship between the travel time and the speed.
  • Target route L1 is the target route when driving with fuel consumption of 100% and travel time of 0%
  • target route L2 is the target route when driving with fuel consumption of 0% and travel time of 100%. It is.
  • the target routes L 3 and L 4 are examples of other cases.
  • a route range that can be taken by the allowable speed range is selected based on the allowable speed range determined when setting the target speed pattern and the input map information. For example, vehicle X has a speed that satisfies the speed ranges HI and H2. The route range that can realize the area is selected from the map information. The selected route range is
  • this route range becomes a target route including tolerance.
  • the vehicle Y as the route range which can realize a speed region satisfying the speed range H 3, H 4, select the route scope of the [rho gamma 9, the target path [rho gamma.
  • the route range ⁇ ⁇ shown in Fig. 9 is selected as the route range that can realize the speed region that satisfies the speed range, and the target route ⁇ Let ⁇ be.
  • the target speed pattern and route range generation processing may be executed by each vehicle, or may be configured to transmit data to a device or the like arranged outside the vehicle and receive the result. Good.
  • the process of S 6 2 proceeds to the special request confirmation process (S 6 4).
  • the process of S 64 is executed by the vehicle group formation determination unit 44 and is a process of determining whether or not the special request of the vehicle can be satisfied even when the vehicle group is formed.
  • the special requirement is the driver's intention input from the request input unit 5. For example, if you do not want to form a vehicle group with a truck, etc. I want to go through the point. If there is such a special request, it is determined whether the vehicle group can be formed while satisfying the special request. In the process of S64, if it is determined that the special requirement is not satisfied when the vehicle group is formed, the control process shown in FIG. 7 is terminated. On the other hand, if it is determined in the process of S 64 that the special requirements are satisfied even if the vehicle group is formed, the process proceeds to the comparison process (S 6 6).
  • the processing of S 6 6 is executed by the action plan comparison unit 46, and the action plan up to a predetermined point is
  • the action plan up to a predetermined point of another vehicle is compared with the action plan up to a predetermined point of the own vehicle, and it is determined whether or not they are similar.
  • target speed patterns as action plans to a predetermined point it is determined whether or not the speed allowable ranges of the target speed patterns overlap, and similarities are determined.
  • the target speed pattern X3 of vehicle X and the target speed pattern Y3 of vehicle Y overlap and are similar.
  • the process of S 68 is executed by the vehicle group formation generation unit 45 and is a process of forming a vehicle group between vehicles determined to have similar action plans up to a predetermined point in the process of S 66.
  • the target speed pattern X3 of vehicle X partially overlaps with the target speed pattern ⁇ 3 of vehicle ⁇
  • the driver's request can be reflected in the formation of the vehicle group, and the driving required by the driver can be realized.
  • the vehicle group and the vehicle group within the allowable range obtained from the set value can be formed, the vehicle group can be formed by vehicles having different requirements.
  • the present invention can be applied to the travel control system of the second embodiment that performs the same processing as that of the first embodiment using the target route shown in FIG.
  • the travel control device it is possible to determine whether or not to form a vehicle group by comparing action plans up to a predetermined point of the vehicle. It is possible to travel considering the travel mode required by the vehicle, and it is possible to determine whether to travel alone or to form a vehicle group according to the driver's request.
  • a similar vehicle or a group of vehicles can be used as a new vehicle group within a range where the travel mode requested by the driver can be permitted.
  • the vehicle group can be formed flexibly without impairing the demand of the vehicle.
  • the travel control device it is possible to travel alone or travel in a group of vehicles without impairing the action plan up to a predetermined point of the vehicle according to the driver's request.
  • the travel control apparatus according to the second embodiment, at least the travel mode requested by the driver in the own vehicle is reflected in the action plan to a predetermined point, for example, the target speed pattern is reflected in the target route.
  • the vehicle can be driven to meet the driving mode required by
  • a vehicle group can be formed using, for example, a target speed pattern or a target route, which is an action plan up to a predetermined point. It is possible to form a vehicle group so that the average required time of the vehicle is reduced, and it is possible to improve the efficiency of traffic flow and the average fuel consumption and average speed of multiple vehicle groups.
  • the embodiment described above shows an example of the travel control device and the vehicle group formation system according to the present invention.
  • the travel control device and the vehicle group formation system according to the present invention are not limited to the travel control device and the vehicle group formation system according to each of these embodiments, but within the scope not changing the gist described in each claim.
  • the traveling control device and the vehicle group formation system according to each embodiment may be modified or applied to other devices.
  • the force described in the example of determining whether to form a vehicle group by comparing two action plans up to a predetermined point to form a vehicle group is not limited to two, but the decision to form a vehicle group may be made by simultaneously comparing plans up to a predetermined point for three or more vehicles.
  • the vehicle can travel according to the travel mode requested by the driver.

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Description

明糸田書
走行制御装置
技術分野
【0 0 0 1】
本発明は、 走行制御装置に関するものである。
背景技術
【0 0 0 2】
従来、 道路などを走行する車両同士でブラトーンとも呼ばれる隊列を組むよう に群を形成する考え方が提案されている。 群を形成して走行すれば、 燃費の向上 、 交通流効率の向上、 運転負荷軽減、 移動速度増加などの効果が期待される。 こ のような車群を形成する装置として、 自車両の車両情報と、 他車両あるいは車群 の車両情報との類似度を算出し、 類似度が設定された値以上の車両あるいは車群 と群を形成するものがある （例えば、 特開平 1 0— 2 6 1 1 9 5号公報参照） 。 この装置は、 各車両間で比較する車両情報として、 目的地、 車両位置情報、 ェン ジン出力、 トノレク特性、 加速性能、 ブレーキ特性などを用いる。
発明の開示
【0 0 0 3】
しかしながら、 従来技術は円滑に車群を形成することを目的としているため、 運転者の要求する走行モードに応じた車両走行が行えない。 例えば、 できるだけ 短時間で目的地へ到達したい場合でも、 従来技術では車群を形成してしまうので 、 必ずしも目的地へ早く着くとは限らない。 また、 車群の平均燃費、 平均速度を 向上することが困難である。
【0 0 0 4】
そこで、 本発明はこのような技術課題を解決するためになされたものであって 、 運転者の要求する走行モードを走行制御に反映させる走行制御装置を提供する ことを目的とする。 【0 0 0 5】
すなわち、 本発明に係る走行制御装置は、 複数の車両からなる車群を形成する ための走行制御装置であって、 各車両または各車群の所定地点までの行動計画を 比較して複数の車両からなる車群を形成するか否かを決定する車群形成手段を備 えて構成される。
【0 0 0 6】
この発明によれば、 複数の車両の所定地点までの行動計画を比較して車群を形 成するか否かを決定することができるため、 運転者の要求する走行モードを考慮 して走行することが可能となり、 運転者の要求に応じて単独走行するか、 車群形 成するかを判断できる。
【0 0 0 7】
ここで、 前記車群形成手段は、 第 1の車両の所定地点までの行動計画と第 2の 車両又は車群の所定地点までの行動計画とを比較して、 前記第 1の車両と前記第 2の車両又は車群とからなる車群を形成するか否かを決定することが好適である 。
【0 0 0 8】
このように構成することで、 2台の車両の所定地点までの行動計画を比較して 車群を形成するか否かを決定することができる。
【0 0 0 9】
また、 前記車群形成手段において、 前記行動計画は目標位置の時間変化である ことが好適である。 目標位置の時間変化を考慮することで、 各車両の行動計画を 損なうこと無く車群形成を決定することができる。
【0 0 1 0】
また、 走行制御装置において、 前記車群形成手段は、 前記目標位置の時間変化 として、 目標経路を用いることを特徴とすることが好適である。 また、 走行制御 装置において、 前記車群形成手段は、 前記目標位置の時間変化として、 目標速度 パターンを用いることが好適である。
【001 1】
このように構成することで、 運転者の要求に沿った所定地点までの車両の行動 計画を損なう事無く、 単独走行又は車群走行することが可能となる。
【0012】
また、 走行制御装置において、 前記車群形成手段は、 前記第 1の車両における 所定地点までの行動計画に対して許容範囲を設定し、 前記第 1の車両の許容範囲 内における所定地点までの行動計画を持つ前記第 2の車両又は車群と前記第 1の 車両とからなる車群を形成することが好適である。
【0013】
このように構成することで、 運転者の要求する走行モードが許容できる範囲で 類似する車両又は車群同士を新たな車群とすることができるため、 運転者の要求 を損なう事無く柔軟に車群を形成することができる。
【00 14】
また、 走行制御装置は、 運転者の要求する走行モードに基づいて前記行動計画 を生成する行動計画生成手段を備えて構成される。
【0015】
このように構成することで、 少なくとも自車両において運転者の要求する走行 モードを行動計画、 例えば目標速度パターンや目標経路へ反映させることにより 、 運転者の要求する走行モードを満たすように自車両の走行が可能となる。
【00 16】
また、 走行制御装置は、 前記目標速度パターンが、 各車両または車群が任意の 距離区間を走行するために必要な時間により構成されることが好適である。
【00 1 7】
このように構成することで、 必要時間をパラメータとして車群を形成すること ができるため、 交通流の効率化と、 車群の平均速度を向上することができる。 【0 0 1 8】
また、 本発明に係る車群形成システムは、 複数の車両で車群を形成するための 車群形成システムであって、 各車両または各車群の所定地点までの行動計画を比 較して車群形成を行うことを特徴として構成される。
【0 0 1 9】
このように構成することで、 所定地点までの行動計画、 例えば目標速度パター ンゃ目標経路を用いて車群形成することができるので、 複数の車群の平均必要時 間が小さくなるように車群を形成することが可能となり、 交通流の効率化と複数 の車群の平均燃費、 平均速度を向上することができる。
図面の簡単な説明
【0 0 2 0】
図 1は、 第 1実施形態に係る走行制御装置の構成概要を示すプロック図である 図 2は、 図 1の走行制御装置の動作を示すフローチヤ一トである。
図 3は、 車両の目標速度パターンである。
図 4は、 車群形成システムの動作を示すフローチャートである。
図 5は、 車群形成方法の説明図である。
図 6は、 第 2実施形態に係る走行制御装置の構成概要を示すプロック図である 図 7は、 図 6の走行制御装置の動作を示すフローチャートである。
図 8は、 目標速度パターンの生成手順を示す概要図である。
図 9は、 目標経路を示す概要図である。
発明を実施するための最良の形態
【0 0 2 1】
以下、 添付図面を参照して本発明の実施形態について説明する。 なお、 図面の 説明において同一の要素には同一の符号を付し、 重複する説明を省略する。 【0 0 2 2】
(第 1実施形態）
図 1は、 本発明の第 1実施形態に係る走行制御装置のハード構成概要図である 。 本実施形態に係る走行制御装置は、 各種センサ 1、 通信部 2、 走行モード入力 スィッチ 3、 E C U 4を備えて構成される。 ここで、 E C U ( Electronic
Control Unit) とは、 電子制御する自動車デバイスのコンピュータであり、 C P U (Central Processing Unit) 、 R O M (Read Only Memory) 、 R AM (Random Access Memory) 、 および入出力インターフェイスなどを備えて構成 されている。
【0 0 2 3】
各種センサ 1は、 道路に引かれた白線を認識する白線認識センサ、 自車両と他 車両の距離を測る車間センサ、 自車両の前後や側面の物体を認識する前後側方セ ンサ等が備わっており、 自動走行に必要な情報を入力する機能を備えたセンサで ある。 例えば白線認識センサは画像認識が可能な車載 C C Dカメラを備えたもの であり、 車間センサや前後側方センサは、 超音波やレーザを入出力する装置を備 えている。
【0 0 2 4】
通信部 2は、 車両同士の通信を行う車車間通信機能、 路面にある管理端末や中 央で管理するセンターと通信する路車間通信機能、 歩行者の携帯する通信部と車 両が通信する歩車間通信機能などを備えており、 さまざまな対象と自動走行に必 要な情報をやり取りする部分である。 例えば、 アンテナや信号送受信部、 信号制 御部などを備えた通信装置である。
【0 0 2 5】
走行モード入力スィツチ 3は、 運転者がどのような走行をしたいのかを決める ためのスィッチである。 例えば、 旅行時間優先モードや交通流強調優先モードを 選択できる構造とされる。 運転者がスィッチを操作し、 時間を優先するか、 ある いは燃費を優先するかを決定する。 上記の構造は、 必ずしもハードウェアで実現 する必要も無く、 例えば、 ソフトウェアで旅行時間優先フラグ領域を作成してお き、 旅行時間優先モードを選んだという入力があった場合は、 旅行時間優先モー ドのフラグを 0から 1へ変更するロジックで実現することも可能である。 旅行時 間優先モードの場合は、 スィッチ切り替え後、 許容遅れ時間を入力できるように しておくことが好ましい。
【0 0 2 6】
E C U 4は、 目標値算出部 4 1、 目標速度パターン生成部 （行動計画生成手段 ) 4 2、 目標速度パターン比較部 4 3及び車群形成判断部 （車群形成手段） 4 4 を備えて構成される。 目標値計算部 4 1は、 各種センサ 1、 通信部 2及び走行モ 一ド入力スィツチ 3から得られた入力情報から、 自動運転時の自車両の走行を制 御する値を算出する機能を備えている。 これらの具体的な制御情報として、 MA X加速度、 目標加速度、 MA Xジャーク、 目標ジャーク、 目標速度、 目標速度達 成位置 '距離 '時間などが挙げられる。 目標速度パターン生成部 4 2は、 目標値 算出部 4 1が算出した制御情報を入力として、 目標速度パターンを生成する機能 を備えている。 目標速度パターン比較部 4 3は、 目標速度パターン生成部 4 2が 生成した目標速度パターンと、 通信部 2から得られた周辺車両の目標速度パタ一 ンを比較する機能を備えている。 車群形成判断部 4 4は、 目標速度パターン比較 部 4 3が算出した比較結果を入力して、 単車走行するか群を形成するかを決定す る機能を備えている。 E C U 4内部で実現される機能は、 必ずしもハードウェア で実現する必要も無く、 ソフトウェアでも実現可能である。
【0 0 2 7】
次に、 本実施形態に係る走行制御装置の動作について説明する。
【0 0 2 8】
図 2は、 本実施形態に係る走行制御装置の動作を示すフローチャートである。 図 2に示す制御処理は、 例えば車両の電源がオンにされてから所定のタイミング で繰り返し実行される。 又、 例えば他車両情報の取得レートに同期して、 取得す る車両情報 1台ごと、 あるいは、 数台おきに処理を行えばよい。
【0 0 2 9】
図 2に示す制御処理が開始されると、 自動運転になっているか否かを判断する ( S 1 0 ) 。 自動運転とは、 あらかじめ決められたルールで運転を制御すること である。 例えば、 図 1に示す各種センサ 1で白線認識を行って、 車線に沿った操 舵制御を行ったり、 図 1に示す通信部 2で天気に合わせた推奨車間距離を受信し 、 推奨車間距離以上には車間距離を縮めないように自動で走行制御したりするこ とである。 S 1 0の処理では、 例えば、 自動運転する際に 0から 1へ変更される 自動運転実施フラグを参照すればよい。 車群形成を自動制御するには、 少なくと も自動運転していなければならない。 よって、 自動運転をしていない場合は、 図
2に示す制御処理を終了する。
【0 0 3 0】
一方、 S 1 0の処理において自動運転をしていたと判断した場合、 例えば自動 運転実施フラグが 1である場合は、 データ読み込み処理に移行する （S 1 2 ) 。 データ読み込み処理は、 各種センサからのデータや、 各種通信情報、 運転者の重 み付け情報などを読み込む処理となる。
【0 0 3 1】
各種センサからの情報は、 主に自車両のごく周辺にあるものから直接得られる 情報である。 例えば、 白線認識センサ ·車間センサ ·前後側方センサ等から得ら れる、 走行している路面の車線に関する情報や、 自車両 ·前後側方にある他車両 の位置に関する情報である。
【0 0 3 2】
各種通信情報は、 自車両の周辺にある他車両に関する情報や、 交通状況に関す る情報である。 例えば、 他車両の目標速度パターンや、 ある区間の車両数などが 挙げられる。 【0 0 3 3】
運転者の重み付け情報は、 運転者がどのような走行をしたいかという情報であ る。 例えば、 運転者が到達時間を優先して目的地に到着したい場合には、 旅行時 間優先モードのスィツチが O Nされているか否かという情報である。 運転者が到 達時間よりも燃費を優先する場合は、 交通流強調優先モードのスィツチが O Nさ れているか否かという情報である。 この情報は、 ソフトウェアで実現する場合は 、 例えば旅行時間優先モードのフラグが 0か 1かという情報となる。 また、 運転 者の許容遅れ時間が入力された場合は、 その情報も運転者重み付け情報に含まれ る。
【0 0 3 4】
S 1 2の処理が終了した場合は、 目標値算出処理に移行する （S 1 4 ) 。 目標 値算出処理は、 S 1 2の処理で得られた情報から、 自車両の目標速度パターンを 生成するための情報を算出する処理である。 目標となる速度パターンを生成する ために必要な情報は、 例えば、 目標となる加速度やジャーク （加速の微分値） 、 目標となる最大加速度や最大ジャーク、 目標速度、 目標速度到達距離といった情 報である。 これらの情報は、 運転者重み付け情報 （選択した走行モードの情報） 、 自車両の走行性能についての諸元情報 （例えばエンジン出力、 トルク特性、 加 速性能、 ブレーキ特性など） 、 地形情報などから生成される。 例えば、 選択した 走行モードが旅行時間優先モードの場合、 性能や走行環境が許す範囲で、 到達時 間をなるベく短くするように目標加速度、 目標ジャーク、 目標速度、 目標速度到 達距離が選択される。
【0 0 3 5】
S 1 4の処理が終了した場合は、 目標速度パターンを生成する処理へ移行する ( S 1 6 ) 。 目標速度パターンは、 S 1 4の処理で出力した目標となる加速度や ジャーク （加速の微分値） 、 目標となる最大加速度や最大ジャーク、 目標速度、 目標速度到達距離といった情報から計算される、 距離または時間に依存した速度 値ある。 また、 目標速度パターンは時間に依存した距離でもよい。 時間に依存し た速度値を積分すれば、 時間に依存した距離となり、 等価となるためである。
【0 0 3 6】
S 1 6の処理が終了した場合は、 旅行時間優先モードか否かを判定する選択処 理に移行する （S 1 8 ) 。 旅行時間優先モードか否かの情報は、 S 1 2の処理で 入力した運転者重み付け情報に含まれている。
【0 0 3 7】
S 1 8の処理において、 旅行時間優先モードの場合は、 車群形成判断処理へ移 行する （S 2 0 ) 。 車群形成判断処理では、 自車両の目標速度パターンと S 1 2 の処理で得られた他車両または車群の目標速度パターンの差を算出する。
【0 0 3 8】
目標速度パターンの差を算出する例として、 ある区間を走行するのに必要な時 間をそれぞれの目標速度パターンから計算して比較する場合と、 それぞれの目標 速度パターンの二乗平均から計算して比較する場合が考えられる。 差の計算例お よび比較例の詳細については、 後述する。 比較結果から、 車群を形成するか単車 走行するか決定し （S 2 2 ) 、 処理が終了する。 車群形成の実施例の詳細につい ては後述する。
【0 0 3 9】
S 1 8の処理において、 旅行時間優先モードでない場合は、 交通流強調モード か否かを判定する選択処理に移行する （S 2 4 ) 。
【0 0 4 0】
S 2 4の処理において、 交通流強調モードの場合は、 どのような車群を形成す るか判断し （S 2 6 ) 、 車群走行となり （S 2 8 ) 、 交通流強調モードでない場 合は、 自車両目標速度パターンが選択されたこととなり （S 3 0 ) 、 単車走行と なる （ S 3 2 ) 。
【0 0 4 1】 S 1 8の処理および S 2 4の処理を実行することで、 運転者の要求する走行モ —ドを考慮した走行が可能となり、 運転者の要求を基にして単独走行するか、 車 群形成するかを判断できる。
【0 0 4 2】
次に、 本実施形態に係る目標速度パターンの差を算出する例および比較する例 として、 2つの例を説明する。
【0 0 4 3】
図 3は、 本実施形態に係る目標速度パターンの差の算出例および比較例である 。 グラフは、 位置または時間に依存した目標速度パターンを示す。 実線は自車両 目標速度パターンであり、 f x ( x ) とする。 点線は他車両または車群の目標速 度パターンであり、 f y とする。 任意の時間または区間を Lとする。 この 場合において、 f x と f y の面積の差分を二乗平均した値を、 目標速 度パターンの差分値として定義すると、 以下のように表すことができる。
【0 0 4 4】
Figure imgf000012_0001
【0 0 4 5】
得られた目標速度パターンの差分 R q iから、 ある定数 ε より小さい場合 （R q f < ε ) は、 該当する他車両または車群と車群形成し、 ある定数 Ε より小さくな い場合 （R q i≥ £ ) は、 単車走行を続ける （図 2の S 2 2 ) 。 この場合、 少な くとも自車両において運転者の要求する走行モードを目標速度パターンへ反映さ せることにより、 運転者の要求する走行モードを満たすように自車両の走行が可 能となる。
【0 0 4 6】
次に、 本実施形態に係るもう一つの差の算出例および比較例を説明する。
【0 0 4 7】 ある区間 Lメートルを走行するのに必要な時間を目標速度パターンから計算す る。 計算した所要時間について、 自車両が必要な時間を T m秒、 他車両または車 群が必要な時間を T n秒、 許容遅れ時間を Κ χ秒とする。 T n < Tm— Κ χの場合、 他車両または車群との差は許容範囲に収まらないので、 該当する他車両または車 群と車群形成し、 T n≥T m _ K xの場合、 許容範囲内となり、 単車走行する （図 2の S 2 2 ) 。 この場合、 少なくとも自車両において運転者の要求する走行モー ドを目標速度パターンへ反映させることにより、 運転者の要求する走行モードを 満たすように自車両の走行が可能となる。
【0 0 4 8】
次に、 本実施形態に係る車群形成システムの動作について説明する。
【0 0 4 9】
図 4は、 本実施形態に係る車群形成システムの動作を示すフローチヤ一トであ る。 図 4に示す制御処理は、 例えば図 2に示す S 2 2及び S 2 8の処理で車群形 成判断がされたタイミングで実行される。
【0 0 5 0】
図 4に示す制御処理が開始されると、 自動運転になっているか否かを判断する ( S 4 2 ) 。 自動運転とは、 あらかじめ決められたルールで運転を制御すること である。 S 4 2の処理では、 例えば、 自動運転する際に◦から 1へ変更される自 動運転実施フラグを参照すればよい。 車群形成を自動制御するには、 少なくとも 自動運転していなければならない。 よって、 自動運転をしていない場合は、 制御 処理を終了する。
【0 0 5 1】
S 4 2の処理において自動運転をしていたと判断した場合、 例えば自動運転実 施フラグが 1である場合は、 データ読み込み処理に移行する （S 4 4 ) 。 データ 読み込み処理は、 図 2に示す処理で算出した自車両目標速度パターンや、 他車両 の必要時間、 他車両の認識番号、 他車両の台数などの情報を読み込む処理となる 。 必要時間は、 ある距離を走行するために必要な時間のことであり、 目標速度パ ターンから求めることができる。 認識番号は、 必要時間ごとにグループ化した際 に割り当てられた番号である。 他車両の台数は、 ある区間に存在する交通流協調 優先モードを選択した車両の台数である。
【0 0 5 2】
S 4 4の処理が終了した場合は、 複数の車群が形成できるか否かを判断する処 理へ移行する （S 4 6 ) 。 S 4 6の処理では、 例えば、 車群形成の最大台数を M 台、 他車両の台数を N台とすると、 N >Mを満たしているか否かを判断すればよ レ、。
【0 0 5 3】
N >Mを満たしていない場合は、 複数の車群を形成することができないため、 制御処理を終了する。
【0 0 5 4】
N >Mを満たしている場合は、 データ計算処理へ移行する （S 4 8 ) 。 S 4 8 の処理では自車両の目標速度パターンより、 自車両の必要時間を計算し、 必要時 間ごとにグループ化する。
【0 0 5 5】
S 4 8の処理が終了した場合は、 データ送信処理へ移行する （S 5 0 ) 。 S 5 〇の処理において送信するデータは、 例えば、 自分がどのグループなのかといつ た情報や、 自車両の認識番号である。 この車車間通信で、 グループ化した情報は 、 周辺の車両すべてが共有する情報となる。
【0 0 5 6】
S 5 0の処理が終了した場合は、 車群形成計算処理へ移行する （S 5 2 ) 。 S 5 2の処理は、 S 5 0の処理で算出した認識番号を元に車群を形成する。 車群形 成の詳細は後述する。
【0 0 5 7】 S 52の処理が終了した場合は、 車群の目標速度パターン計算処理へ移行する (S 54) 。 S 54の処理は、 例えば、 車群内の車両の目標速度パターンを平均 して求める処理となる。 さらに、 各車群の中で最も必要時間が小さい車両の目標 速度パターンを、 車群の目標速度パターンとすることができる。 この場合、 車群 の平均必要時間が小さくなるように車群を形成するため、 平均速度を向上するこ とができる。 ここで、 複数の車群をさらに大きな車として捕らえて、 車群で大き な車群を形成し、 各車両群の目標速度パターンの平均値とすることもできる。 こ の場合、 さらに大きな車群を形成することで、 平均燃費を向上することができる 【0058】
次に、 本実施形態に係る車群形成システムの詳細について説明する。
【0059】
形成する複数の車群を G r p (X) とする （Xは整数） 。 例えば、 車群が 3つ ある場合は、 それぞれの車群を G r p (1) 、 G r p (2) 、 G r p (3) とす る。
【0060】
所定の距離 Lメートルを走行するために必要な時間は、 目標速度パターンから 求めることができ、 その時間を Tn秒とする （ηは整数） 。 各車両の必要時間 Τ ηをそれぞれ求めて、 一定間隔の時間別にグループ化する。 例えば、 必要時間を 10秒間隔でグループ化すると、 グループ Αは 10秒未満、 グループ Bは 10秒 以上から 20秒未満、 グループ Cは 20秒以上 30秒未満となる。 そして、 ある 車両の必要時間を 1 5秒とすると、 この車両はグループ Bになる。
【006 1】
自車両がどのグループか判明した際は、 自車両がどのグループなのか他車両へ 発信する。 この車車間通信で、 グループ化情報は、 周辺の車両すべてが共有する 情報となる。 そして、 他車両へ発信後、 先着順でグループの何番目なのか順番を つけ、 その車の識別番号として N (*n) とする （*はグループ名、 nは先着番 号） 。 例えば、 自車両がグループ Bになると判明したときで、 既に 2台がグルー プ Bであるとき、 自車両は先着順でグループ Bの 3台目である。 この時、 自車両 は、 N (B3) という識別番号になる。 図 5は、 識別番号を付与した表の実施例 である。
【0062】
このように識別番号を割り振った車両で、 複数の車群の平均必要時間の格差が 小さくなるように車群を形成するためには、 以下のように、 それぞれのグループ から一台ずつ配置するように車群を形成すればよい。
G r p 1 = (N (A,) 、 N (B x) 、 N (C 、 · '·ヽ N (*,) )
G r p 2 = (N (A2) 、 N (B2) 、 N (C2) 、 · '·ヽ N (*2) )
G r p 3 = (N (A3) 、 N (B3) 、 N (c3) 、 ■ '·ヽ N (*3) )
G r p X= (N (An) 、 N (Bn) 、 N (cn) 、 ■ '·ヽ (*n) )
【0063】
上記の各車群の目標速度パターンは、 各車郡内の車両の目標速度パターンの平 均値とする。 この場合、 必要時間をパラメータとして車群を形成することができ るため、 速度域が近い車両同士で車群を形成する場合に比べて、 交通流の効率化 と車群の平均速度を向上することができる。
【0064】
以上のように、 第 1実施形態に係る走行制御装置によれば、 運転者重み付け情 報をインプットとすることで、 運転者の要求する走行モードを考慮した走行が可 能となり、 運転者の要求を基にして単独走行するか、 車群形成するかを判断でき る。
【0065】
また、 第 1実施形態に係る走行制御装置によれば、 運転者重み付け情報が自車 両に依存すれば足りるため、 少なくとも自車両において運転者の要求する走行モ 一ドを目標速度パターンへ反映させることにより、 運転者の要求する走行モード を満たすように自車両の走行が可能となる。
【0 0 6 6】
また、 第 1実施形態に係る走行制御装置によれば、 目標速度パターンを元にし た情報である必要時間をパラメータとして車群を形成することができるため、 車 群の平均速度パターンを小さく設定することが可能となり、 交通流の効率化と、 車群の平均速度を向上することができる。
【0 0 6 7】
また、 第 1実施形態に係る車群形成システムによれば、 複数の車群の平均必要 時間が小さくなるように車群を形成することができるため、 交通流の効率化と複 数の車群の平均燃費、 平均速度を向上することができる。
【0 0 6 8】
(第 2実施形態）
次に、 本発明の第 2実施形態に係る走行制御装置及び車群形成システムについ て説明する。
【0 0 6 9】
第 2実施形態に係る走行制御装置及ぴ車群形成システムは、 第 1実施形態に係 る走行制御装置及び車群形成システムとほぼ同様に構成され、 走行予定のルート を考慮した車群形成を行う点で第 1実施形態と相違する。 以下では、 第 1実施形 態との相違点を中心に説明する。
【0 0 7 0】
図 6は、 第 2実施形態に係る走行制御装置のハード構成概要図である。 本実施 形態に係る走行制御装置は、 第 1実施形態に係る走行制御装置とほぼ同様に構成 され、 第 1実施形態の目標速度パターン生成部 4 2及び目標速度パターン比較部 4 3がそれぞれ行動計画生成部 （行動計画生成手段） 4 5及び行動計画比較部 4 6となる点、 走行モード入力スィツチ 3が要求入力部 5となる点で相違する。 【0 0 7 1】
要求入力部 5は、 第 1実施形態の走行モード入力スィツチ 3の機能に加えて、 運転者が燃費と旅行時間のどちらを優先するかを詳細設定できる機能を有してい る。 例えば、 燃費及び旅行時間の優先度を運転者が入力できるインターフヱイス を有している。 このインターフェイスは、 例えば、 持ち点を割り振るように燃費 の優先度と旅行時間の優先度とを選択できる機能を有している。 具体的には、 燃 費の優先度と旅行時間の優先度とを足し合わせて 1 0 0 %となるメモリを備え、 例えばボタン操作等により燃費の優先度を 3 0 %と設定すると残りの 7 0 %が旅 行時間の優先度として設定され、 例えば燃費の優先度を 7 0 %と設定すると残り の 3 0 %が旅行時間の優先度として設定される機能を有している。 また、 要求入 力部 5は、 運転者の個々の要求、 例えば、 指定車両と車群を形成したい等の要求 を入力できる機能を有している。 また、 要求入力部 5は、 設定された要求情報を E C U 4へ出力する機能を有している。
【0 0 7 2】
E C U 4に備わる行動計画生成部 4 5は、 目標値算出部 4 1から情報を入力し 、 所定地点までの行動計画を生成する機能を有している。 行動計画は、 速度情報 や到達時刻等の計画であり、 所定地点までの行動計画とは、 車両がどのように走 行して所定地点、 例えば目的地に達しようとしているのかという情報を意味する ものである。 すなわち、 行動計画とは目標位置の時間変化であって、 例えば、 目 標速度パターン及び目標経路となる。 また、 目標経路は、 走行予定の経路情報で ある。 行動計画生成部 4 5は、 要求入力部 5から入力した燃費及び旅行時間の優 先度に基づいて、 目標走行パターン及び目標経路を生成する。 また、 行動計画生 成部 4 5は、 生成した所定地点までの行動計画を行動計画比較部 4 6へ出力する 機能を有している。
【0 0 7 3】 行動計画比較部 4 6は、 行動計画生成部 4 5で生成した所定地点までの行動計 画と、 例えば通信部 2を介して得られた周囲の車両の所定地点までの行動計画と を比較して、 類似しているか否かを判定する機能を有している。 また、 行動計画 比較部 4 6は、 比較結果を車群形成判断部 4 4へ出力する機能を有している。
【0 0 7 4】
次に、 本実施形態に係る走行制御装置の動作について説明する。
【0 0 7 5】
図 7は、 本実施形態に係る走行制御装置の動作を示すフローチャートである。 図 7に示す制御処理は、 例えば車両の電源がオンにされてから所定のタイミング で繰り返し実行される。 又、 例えば合流地点や分岐地点、 その他通信により他車 両が合流する場合等に処理を開始しても良い。 なお、 制御対象の車両は自動運転 を行っているものとする。
【0 0 7 6】
走行制御装置は、 図 7に示す要求集約処理から開始する （S 6 0 ) 。 S 6 0の 処理は、 要求入力部 5及び E C U 4で実行され、 運転者の要求を入力する処理で ある。 S 6 0の処理は、 例えば、 運転者によって入力ボタン等の所定のインター フェイスを介して入力された燃費と旅行時間の優先度の割り振りを取得する処理 である。 また、 特定の車両と車群を形成したい等の特定要求が入力されている場 合には、 その特定要求も併せて取得する。 S 6 0の処理が終了すると、 行動計画 生成処理へ移行する （S 6 2 ) 。
【0 0 7 7】
S 6 2の処理は、 行動計画生成部 4 5で実行され、 S 6 0の処理で入力した情 報に基づいて許容範囲が設定された所定地点までの行動計画を生成する処理であ る。 以下では、 所定地点までの行動計画の生成手順について詳細に説明する。
【0 0 7 8】
まず、 目標速度パターンの生成手順について、 図 8を用いて説明する。 図 8は 、 目標速度パターンの生成手順を示す概要図である。 例えば、 S 6 0の処理にお いて、 車両 Xが燃費 7 0 %及び旅行時間 3 0 %で走行するという情報を入力した 場合を説明する。 車両 Xは、 燃費と速度との関係を示すグラフ X 1に基づいて、 燃費 7 0 %を満足する速度範囲 H Iを決定する。 また、 車両 Xは、 旅行時間と速 度との関係を示すグラフ X 2に基づいて、 旅行時間 3 0 %を満足する速度範囲 H 2を決定する。 グラフ X I、 X 2は、 例えば車両の諸元情報等によって予め車両 ごとに設定されている。 決定した速度範囲 H I、 H 2を用いて、 速度範囲 H I、 H 2を満たすように、 車両 Xの目標速度パターン X 3を設定する。 このように、 速度範囲 H I、 H 2を満たように設定された速度範囲は許容速度範囲となり、 目 標速度パターン X 3に幅を持たせることができる。 上記の手順で、 目標速度パタ ーンを車両ごとに生成する。 例えば、 車両 Yにおいて、 燃費 1 0 %及び旅行時間 9 0 %で走行するという情報を入力した場合には、 燃費と速度との関係を示すグ ラフ Y 1に基づいて燃費 1◦%を満足する速度範囲 H 3を決定し、 旅行時間と速 度との関係を示すグラフ Y 2に基づいて旅行時間 9 0 %を満足する速度範囲 H 4 を決定する。 決定した速度範囲 H 3、 H 4を満たように、 車両 Yの目標速度バタ ーン Y 3を設定する。
【0 0 7 9】
次に、 目標経路の生成手順について、 図 9を用いて説明する。 図 9は、 目標経 路を示す概要図であり、 現在地と目的地を繋ぐ目標経路を L 1〜L 4で示してい る。 目標経路 L 1は、 燃費 1 0 0 %及び旅行時間 0 %で走行した場合の目標経路 であり、 目標経路 L 2は、 燃費 0 %及ぴ旅行時間 1 0 0 %で走行した場合の目標 経路である。 目標経路 L 3、 L 4は、 その他の場合の一例を示している。
【0 0 8 0】
まず、 各車両の目標経路の生成手順として、 目標速度パターンを設定する際に 決定した許容速度範囲と、 入力した地図情報とに基づいて、 許容速度範囲の取り 得るルート範囲を選択する。 例えば車両 Xは、 速度範囲 H I、 H 2を満たす速度 領域を実現できるルート範囲を地図情報から選択する。 選択されたルート範囲は
、 図 9に示す P xのルート範囲となり、 このルート範囲が許容範囲を含む目標経 路 となる。 上記の手順で、 目標経路を車両ごとに生成する。 例えば、 車両 Y は、 速度範囲 H 3、 H 4を満たす速度領域を実現できるルート範囲として、 図 9 に示す Ρ γのルート範囲を選択し、 目標経路 Ρ γとする。 また、 車両 Ζは所定の 地点を通過後に目的地に到着する予定であるので、 速度範囲を満たす速度領域を 実現できるルート範囲として、 図 9に示す Ρ ζのルート範囲を選択し、 目標経路 Ρ ζとする。
【0 0 8 1】
なお、 目標速度パターン及びルート範囲の生成処理は、 各車両で実行してもよ いし、 データを車両外に配置された装置等に送信し演算して、 その結果を受信す る構成にしてもよい。 S 6 2の処理が終了すると、 特別要求確認処理へ移行する ( S 6 4 ) 。
【0 0 8 2】
S 6 4の処理は、 車群形成判断部 4 4で実行され、 車群を形成した場合であつ ても車両の特別要求を満たすことができるか否かを判定する処理である。 特別要 件とは、 要求入力部 5から入力された運転者の意思である。 例えば、 トラック等 とは車群を形成したくないと力 友達同士のグループが複数台の車両で移動して おり、 各車両が離れないように走行したいとか、 目的地へ向かう途中で所定の地 点を通過したいとかである。 このような特別要求があった場合には、 特別要求を 満たしたまま車群を形成することができるか否かを判定する。 S 6 4の処理にお いて、 車群を形成すると特別要求を満たさないと判定した場合には、 図 7に示す 制御処理を終了する。 一方、 S 6 4の処理において、 車群を形成しても特別要求 を満たすと判定した場合には、 比較処理へ移行する （S 6 6 ) 。
【0 0 8 3】
S 6 6の処理は、 行動計画比較部 4 6で実行され、 所定地点までの行動計画が 近い車両同士で車群を形成するために、 他の車両の所定地点までの行動計画と自 車両の所定地点までの行動計画とを比較し、 類似するか否かを判定する処理であ る。 例えば、 所定地点までの行動計画として、 目標速度パターンを比較する場合 には、 目標速度パターンの速度許容範囲が重複するか否かを判定し、 類似を判定 する。 例えば、 図 8に示すように、 車両 Xと車両 Yとが車群を形成できるか判定 するために、 車両 Xの目標速度パターン X 3と車両 Yの目標速度パターン Y 3と が重複し、 類似するか否かを判定する。 また、 所定地点までの行動計画として、 目標経路を比較する場合には、 目標経路同士が重複するか否かを判定し、 類似を 判定する。 例えば、 図 9に示すように、 車両 Xの目標経路 P xと、 車両 Yの目標 経路 Ρ γとが重複しているか否かを判定する。 同様に、 各車両について比較処理 を実施する。 例えば、 車両 Xの目標経路 Ρ χと、 車両 Ζの目標経路 Ρ ζとが重複 しているか否力、 車両 Υの目標経路 Ρ γと、 車両 Ζの目標経路 Ρ ζとが重複して いるか否かを判定する。 S 6 6の処理において、 所定地点までの行動計画が類似 している車両が無い場合には、 車群を形成しない方が良いと判定し、 図 7の制御 処理を終了する。 一方、 S 6 6の処理において、 所定地点までの行動計画が類似 している車両があると判定した場合には、 車群構成処理へ移行する （S 6 8 ) 。
【0 0 8 4】
S 6 8の処理は、 車群形成生成部 4 5で実行され、 S 6 6の処理において所定 地点までの行動計画が類似していると判定した車両同士で車群を形成する処理で ある。 例えば、 図 8に示すように、 車両 Xの目標速度パターン X 3は、 車両 Υの 目標速度パターン Υ 3と一部が重複しており、 図 9に示すように、 車両 Xの目標 経路 Ρ χは、 車両 Υの目標経路 Ρ γと一部が重複する。 よって、 車両 Xと車両 Υ とは車群を形成しても運転者の要求を満たすことができる。 他方、 図 9に示すよ うに、 車両 X及び車両 Υの目標経路 Ρ χ、 Ρ γと、 車両 Ζの目標経路 Ρ ζは重複し ないため、 車群を形成しない。 S 6 8の処理が終了すると、 図 7に示す制御処理 を終了する。 【0 0 8 5】
図 7に示す制御処理を実行することによって、 運転者の要求を車群形成に反映 させることができるので、 運転者の要求する走行を実現可能となる。 また、 設定 値から求めた許容範囲内の車両と車群を形成することができるので、 要求が異な る車両同士で車群を形成することが可能となる。 さらに、 図 9に示す目標経路を 用いて、 第 1実施形態と同様の処理を行う第 2実施形態の走行制御システムに採 用できる。
【0 0 8 6】
以上のように、 第 2実施形態に係る走行制御装置によれば、 車両の所定地点ま での行動計画を比較して車群を形成するか否かを決定することができるため、 運 転者の要求する走行モードを考慮して走行することが可能となり、 運転者の要求 に応じて単独走行するか、 車群形成するかを判断できる。
【0 0 8 7】
また、 第 2実施形態に係る走行制御装置によれば、 運転者の要求する走行モー ドが許容できる範囲で類似する車両又は車群同士を新たな車群とすることができ るため、 運転者の要求を損なう事無く柔軟に車群を形成することができる。
【0 0 8 8】
また、 第 2実施形態に係る走行制御装置によれば、 運転者の要求に沿った車両 の所定地点までの行動計画を損なう事無く、 単独走行又は車群走行することが可 能となる。
【0 0 8 9】
また、 第 2実施形態に係る走行制御装置によれば、 少なくとも自車両において 運転者の要求する走行モードを所定地点までの行動計画、 例えば目標速度パター ンゃ目標経路へ反映させることにより、 運転者の要求する走行モードを満たすよ うに自車両の走行が可能となる。
【0 0 9 0】 また、 第 2実施形態に係る車群形成システムによれば、 所定地点までの行動計 画である、 例えば目標速度パターンや目標経路を用いて車群形成することができ るので、 複数の車群の平均必要時間が小さくなるように車群を形成することが可 能となり、 交通流の効率化と複数の車群の平均燃費、 平均速度を向上することが できる。
【0 0 9 1】
なお、 上述した実施形態は本発明に係る走行制御装置および車群形成システム の一例を示すものである。 本発明に係る走行制御装置および車群形成システムは 、 これらの各実施形態に係る走行制御装置および車群形成システムに限られるも のではなく、 各請求の範囲に記載した要旨を変更しない範囲で、 各実施形態に係 る走行制御装置およぴ車群形成システムを変形し、 又は他のものに適用したもの であってもよい。
【0 0 9 2】
例えば、 上述した第 2実施形態においては、 車群を形成するために所定地点ま での行動計画を 2台で比較して車群を形成するか否かを判定する例を説明した力 所定地点までの行動計画を比較する車両の台数は 2台に限られず、 3台以上の車 両の所定地点までの計画を同時に比較して車群形成の判断を行つてもよい。 産業上の利用可能性
【0 0 9 3】
本発明によれば、 運転者の要求する走行モードに応じた車両走行を行うことが できる。

Claims

請求の範囲
1 . 複数の車両からなる車群を形成するための走行制御装置であって
、 各車両または各車群の所定地点までの行動計画を比較して複数の車両からなる 車群を形成するか否かを決定する車群形成手段を備えたことを特徴とする走行制 御装置。
2 . 前記車群形成手段は、 第 1の車両の所定地点までの行動計画と第 2 の車両又は車群の所定地点までの行動計画とを比較して、 前記第 1の車両と前記 第 2の車両又は車群とからなる車群を形成するか否かを決定することを特徴とす る請求の範囲 1に記載の走行制御装置。
3 . 前記車群形成手段において、 前記行動計画は目標位置の時間変化で あることを特徴とする請求の範囲 1又は 2に記載の走行制御装置。
4 . 前記車群形成手段は、 前記目標位置の時間変化として、 目標経路を 用いることを特徴とする請求の範囲 3に記載の走行制御装置。
5 . 前記車群形成手段は、 前記目標位置の時間変化として、 目標速度パ ターンを用いることを特徴とする請求の範囲 3に記載の走行制御装置。
6 . 前記車群形成手段は、 前記第 1の車両における所定地点までの行動 計画に対して許容範囲を設定し、 前記第 1の車両の許容範囲内における所定地点 までの行動計画を持つ前記第 2の車両又は車群と前記第 1の車両とからなる車群 を形成することを特徴とする請求の範囲 1〜 5の何れか一つに記載の走行制御装 置。
7 . 運転者の要求する走行モードに基づいて前記所定地点までの行動計 画を生成する行動計画生成手段を備えたこと、
を特徴とする請求の範囲 1〜 6の何れか一つに記載の走行制御装置。
8 . 前記目標速度パターンは、 各車両または車群が任意の距離区間を走 行するために必要な時間により構成されること、
を特徴とする請求の範囲 5に記載の走行制御装置。
9 . 複数の車両で車群を形成するための車群形成システムであって、 各車両または各車群の所定地点までの行動計画を比較して車群形成を行うこと
、 を特徴とする車群形成システム。
PCT/JP2007/065790 2006-08-07 2007-08-06 Travel control device WO2008018607A1 (en)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US12/375,859 US8577586B2 (en) 2006-08-07 2007-08-06 Travel control device
CN2007800293231A CN101501740B (zh) 2006-08-07 2007-08-06 行驶控制装置
JP2008528909A JP4710976B2 (ja) 2006-08-07 2007-08-06 走行制御装置
EP07792433.0A EP2056270B1 (en) 2006-08-07 2007-08-06 Travel control device

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2006-214772 2006-08-07
JP2006214772 2006-08-07

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2008018607A1 true WO2008018607A1 (en) 2008-02-14

Family

ID=39033130

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2007/065790 WO2008018607A1 (en) 2006-08-07 2007-08-06 Travel control device

Country Status (5)

Country Link
US (1) US8577586B2 (ja)
EP (1) EP2056270B1 (ja)
JP (1) JP4710976B2 (ja)
CN (1) CN101501740B (ja)
WO (1) WO2008018607A1 (ja)

Cited By (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2011036855A1 (ja) * 2009-09-24 2011-03-31 三菱電機株式会社 走行パターン生成装置
CN102084403A (zh) * 2009-01-28 2011-06-01 丰田自动车株式会社 车辆群控制方法及车辆群控制装置
CN102097005A (zh) * 2011-02-01 2011-06-15 吉林大学 智能化、集成化交通信号控制器
JP2011186907A (ja) * 2010-03-10 2011-09-22 Denso Corp 車群形成判定装置および車群形成判定システム
US20120095671A1 (en) * 2009-03-05 2012-04-19 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle group forming device and vehicle group forming method
JPWO2010137135A1 (ja) * 2009-05-27 2012-11-12 パイオニア株式会社 ナビゲーション装置、サーバ、ナビゲーション方法及びナビゲーションプログラム
CN101882373B (zh) * 2009-05-08 2012-12-26 财团法人工业技术研究院 车队维持方法及车载通信系统
US9423794B2 (en) 2010-05-31 2016-08-23 Volvo Car Corporation Control system for travel in a platoon
CN108922219A (zh) * 2018-07-24 2018-11-30 佛山市高明曦逻科技有限公司 基于车距控制的道路信息导航系统以及拼接汽车
US10304334B2 (en) 2015-01-16 2019-05-28 Mitsubishi Electric Corporation Travel planning device and travel planning method
JP2020514923A (ja) * 2017-03-23 2020-05-21 エルジー エレクトロニクス インコーポレイティド Ｖ２ｘ通信装置及びそのｖ２ｘメッセージの送受信方法

Families Citing this family (31)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4254844B2 (ja) * 2006-11-01 2009-04-15 トヨタ自動車株式会社 走行制御計画評価装置
JP4371137B2 (ja) * 2006-11-10 2009-11-25 トヨタ自動車株式会社 自動運転制御装置
JP4525670B2 (ja) * 2006-11-20 2010-08-18 トヨタ自動車株式会社 走行制御計画生成システム
CN102712318B (zh) * 2010-01-15 2015-04-08 丰田自动车株式会社 车辆控制装置
US9336183B2 (en) * 2010-10-15 2016-05-10 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle information processing system and driving assistance system
SE1150075A1 (sv) * 2011-02-03 2012-08-04 Scania Cv Ab Metod och administrationsenhet i samband med fordonståg
US9581997B1 (en) * 2011-04-22 2017-02-28 Angel A. Penilla Method and system for cloud-based communication for automatic driverless movement
US8738280B2 (en) * 2011-06-09 2014-05-27 Autotalks Ltd. Methods for activity reduction in pedestrian-to-vehicle communication networks
JP2013215067A (ja) * 2012-04-04 2013-10-17 Honda Motor Co Ltd 電動車両走行支援システム
EP2735466A1 (en) * 2012-11-27 2014-05-28 Alcatel Lucent Device and method for controlling incoming video stream while driving
DE102012222869A1 (de) * 2012-12-12 2014-06-12 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Ermitteln einer gemeinsamen Fahrstrategie, Recheneinheit und Computerprogrammpunkt
US9049564B2 (en) * 2013-02-04 2015-06-02 Zf Friedrichshafen Ag Vehicle broadcasting system
US11087291B2 (en) * 2015-11-24 2021-08-10 Honda Motor Co., Ltd.. Action planning and execution support device
WO2016084981A1 (ja) * 2015-11-30 2016-06-02 株式会社小松製作所 作業機械の制御システム、作業機械、作業機械の管理システム及び作業機械の制御方法
JP6614025B2 (ja) * 2016-05-20 2019-12-04 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 自動運転支援装置及びコンピュータプログラム
SE542694C2 (en) 2016-08-30 2020-06-30 Scania Cv Ab Platooning orchestrator
US9940840B1 (en) 2016-10-06 2018-04-10 X Development Llc Smart platooning of vehicles
US10372123B2 (en) * 2016-12-30 2019-08-06 Bendix Commercial Vehicle Systems Llc “V” shaped and wide platoon formations
JP6779835B2 (ja) * 2017-06-15 2020-11-04 株式会社日立製作所 監視制御システム、監視制御装置及び監視制御方法
CN107293110A (zh) * 2017-07-25 2017-10-24 维沃移动通信有限公司 一种车队控制方法及终端
CN107403547A (zh) * 2017-07-25 2017-11-28 维沃移动通信有限公司 一种车辆编队行驶方法及智能终端
JP6954052B2 (ja) * 2017-11-27 2021-10-27 トヨタ自動車株式会社 車群制御装置
JP7134649B2 (ja) * 2018-03-08 2022-09-12 東芝デジタルソリューションズ株式会社 隊列走行運用システムおよび隊列走行運用方法
US10795362B2 (en) * 2018-08-20 2020-10-06 Waymo Llc Detecting and responding to processions for autonomous vehicles
JP2020035349A (ja) * 2018-08-31 2020-03-05 いすゞ自動車株式会社 隊列車両判定装置、車両および隊列車両判定方法
US11186277B2 (en) * 2018-10-09 2021-11-30 Peter H. Bauer Energy-optimal adaptive cruise controller
US10768638B2 (en) * 2019-01-31 2020-09-08 StradVision, Inc. Method and device for switching driving modes to support subject vehicle to perform platoon driving without additional instructions from driver during driving
EP3809359A1 (en) * 2019-10-14 2021-04-21 Ningbo Geely Automobile Research & Development Co. Ltd. Vehicle driving challenge system and corresponding method
JP2021142905A (ja) * 2020-03-12 2021-09-24 本田技研工業株式会社 車両追従走行システム、情報処理方法、及びプログラム
US11993281B2 (en) * 2021-02-26 2024-05-28 Nissan North America, Inc. Learning in lane-level route planner
US11945441B2 (en) 2021-03-31 2024-04-02 Nissan North America, Inc. Explainability and interface design for lane-level route planner

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH10261195A (ja) 1997-03-21 1998-09-29 Fujitsu Ten Ltd 車両群形成制御装置および方法
JPH1139592A (ja) * 1997-07-23 1999-02-12 Toyota Motor Corp 車両走行制御装置
JP2004294068A (ja) * 2003-03-25 2004-10-21 Denso Corp 車両用情報通信装置
US20050222716A1 (en) 2004-03-31 2005-10-06 Nissan Technical Center North America, Inc. Method and system for communication between vehicles traveling along a similar path

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003115095A (ja) * 2001-10-03 2003-04-18 Denso Corp 車群走行制御装置
US20030182183A1 (en) * 2002-03-20 2003-09-25 Christopher Pribe Multi-car-pool organization method
JP4299196B2 (ja) * 2004-06-29 2009-07-22 本田技研工業株式会社 ナビ装置、ナビサーバ及びナビシステム
US7706963B2 (en) * 2005-10-28 2010-04-27 Gm Global Technology Operations, Inc. System for and method of updating traffic data using probe vehicles having exterior sensors
JP2007132768A (ja) * 2005-11-10 2007-05-31 Hitachi Ltd 通信機能を有する車載レーダー装置
US20070208501A1 (en) * 2006-03-03 2007-09-06 Inrix, Inc. Assessing road traffic speed using data obtained from mobile data sources
US7912627B2 (en) * 2006-03-03 2011-03-22 Inrix, Inc. Obtaining road traffic condition data from mobile data sources
US20070208498A1 (en) * 2006-03-03 2007-09-06 Inrix, Inc. Displaying road traffic condition information and user controls
US8014936B2 (en) * 2006-03-03 2011-09-06 Inrix, Inc. Filtering road traffic condition data obtained from mobile data sources

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH10261195A (ja) 1997-03-21 1998-09-29 Fujitsu Ten Ltd 車両群形成制御装置および方法
JPH1139592A (ja) * 1997-07-23 1999-02-12 Toyota Motor Corp 車両走行制御装置
JP2004294068A (ja) * 2003-03-25 2004-10-21 Denso Corp 車両用情報通信装置
US20050222716A1 (en) 2004-03-31 2005-10-06 Nissan Technical Center North America, Inc. Method and system for communication between vehicles traveling along a similar path

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
See also references of EP2056270A4 *

Cited By (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102084403A (zh) * 2009-01-28 2011-06-01 丰田自动车株式会社 车辆群控制方法及车辆群控制装置
CN102084403B (zh) * 2009-01-28 2014-03-12 丰田自动车株式会社 车辆群控制方法及车辆群控制装置
US20120095671A1 (en) * 2009-03-05 2012-04-19 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle group forming device and vehicle group forming method
US8700297B2 (en) * 2009-03-05 2014-04-15 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle group forming device and vehicle group forming method
CN101882373B (zh) * 2009-05-08 2012-12-26 财团法人工业技术研究院 车队维持方法及车载通信系统
JPWO2010137135A1 (ja) * 2009-05-27 2012-11-12 パイオニア株式会社 ナビゲーション装置、サーバ、ナビゲーション方法及びナビゲーションプログラム
WO2011036855A1 (ja) * 2009-09-24 2011-03-31 三菱電機株式会社 走行パターン生成装置
JP5306475B2 (ja) * 2009-09-24 2013-10-02 三菱電機株式会社 走行パターン生成装置
US9183740B2 (en) 2009-09-24 2015-11-10 Mitsubishi Electric Corporation Travel pattern generation device
JP2011186907A (ja) * 2010-03-10 2011-09-22 Denso Corp 車群形成判定装置および車群形成判定システム
US9423794B2 (en) 2010-05-31 2016-08-23 Volvo Car Corporation Control system for travel in a platoon
CN102097005A (zh) * 2011-02-01 2011-06-15 吉林大学 智能化、集成化交通信号控制器
US10304334B2 (en) 2015-01-16 2019-05-28 Mitsubishi Electric Corporation Travel planning device and travel planning method
JP2020514923A (ja) * 2017-03-23 2020-05-21 エルジー エレクトロニクス インコーポレイティド Ｖ２ｘ通信装置及びそのｖ２ｘメッセージの送受信方法
CN108922219A (zh) * 2018-07-24 2018-11-30 佛山市高明曦逻科技有限公司 基于车距控制的道路信息导航系统以及拼接汽车

Also Published As

Publication number Publication date
EP2056270A4 (en) 2012-05-30
CN101501740A (zh) 2009-08-05
EP2056270B1 (en) 2015-01-21
EP2056270A1 (en) 2009-05-06
US8577586B2 (en) 2013-11-05
CN101501740B (zh) 2012-10-10
JPWO2008018607A1 (ja) 2010-01-07
US20090271050A1 (en) 2009-10-29
JP4710976B2 (ja) 2011-06-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2008018607A1 (en) Travel control device
CN109410561B (zh) 一种高速路车辆匀异质编队行驶控制方法
JP6673293B2 (ja) 車両システム
JP4952268B2 (ja) 走行制御計画生成装置
JP5817777B2 (ja) 隊列走行システム
WO2018216194A1 (ja) 車両制御システムおよび車両制御方法
Zhang et al. A trajectory optimization-based intersection coordination framework for cooperative autonomous vehicles
JP2017207907A (ja) 車両制御システム、通信システム、車両制御方法、および車両制御プログラム
CN102639378A (zh) 行驶控制装置
US11975714B2 (en) Intelligent vehicles with distributed sensor architectures and embedded processing with computation and data sharing
CN109714422A (zh) 基于自动驾驶的计算资源共享方法、系统及可读存储介质
Zhang et al. Service-oriented cooperation models and mechanisms for heterogeneous driverless vehicles at continuous static critical sections
JP2015514261A (ja) 車両交通流量を適応させる方法及びシステム
JP6527070B2 (ja) 走行制御装置
Zhao et al. Codrive: Cooperative driving scheme for vehicles in urban signalized intersections
CN113734184B (zh) 自动驾驶车辆在途组队方法、装置及电子设备
JP5402203B2 (ja) 車両制御装置および車両制御方法
KR20220088791A (ko) 통신 네트워크에서 도로 사용자와 적어도 하나의 다른 도로 사용자 간에 운전 조작을 조정하기 위한 운전 조작 메시지를 제공하는 방법
WO2023004698A1 (zh) 智能驾驶决策方法、车辆行驶控制方法、装置及车辆
CN113112797B (zh) 基于车路协同技术的信号灯路口调度方法及系统
US10935128B2 (en) Apparatus and method for controlling transmission of vehicle
CN109859475B (zh) 一种基于dbscan密度聚类的交叉口信号控制方法、装置及系统
JP2021041851A (ja) 運転支援方法及び運転支援装置
JP4946734B2 (ja) 走行計画生成システム及び走行計画生成装置
JP7462779B2 (ja) 車両制御方法および装置

Legal Events

Date Code Title Description
WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 200780029323.1

Country of ref document: CN

121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 07792433

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2008528909

Country of ref document: JP

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 12375859

Country of ref document: US

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2007792433

Country of ref document: EP

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: RU