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WO2007148547A1 - 搬送システム - Google Patents

搬送システム Download PDF

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Publication number
WO2007148547A1
WO2007148547A1 PCT/JP2007/061649 JP2007061649W WO2007148547A1 WO 2007148547 A1 WO2007148547 A1 WO 2007148547A1 JP 2007061649 W JP2007061649 W JP 2007061649W WO 2007148547 A1 WO2007148547 A1 WO 2007148547A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
transport
workpiece
transfer
conveyance
branch point
Prior art date
Application number
PCT/JP2007/061649
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Hiroshi Okubo
Hirofumi Kinoshita
Hiroshi Hori
Tsugumitsu Kandabashi
Original Assignee
Hirata Corporation
Hirata Software Technology Co., Ltd.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hirata Corporation, Hirata Software Technology Co., Ltd. filed Critical Hirata Corporation
Priority to US12/306,316 priority Critical patent/US8245834B2/en
Priority to JP2008522387A priority patent/JP4933544B2/ja
Publication of WO2007148547A1 publication Critical patent/WO2007148547A1/ja

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Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/04—Forecasting or optimisation specially adapted for administrative or management purposes, e.g. linear programming or "cutting stock problem"
    • G06Q10/047—Optimisation of routes or paths, e.g. travelling salesman problem

Definitions

  • the present invention relates to a transport system that transports a transport target such as a workpiece.
  • Japanese Patent Application Laid-Open No. 9-255114 discloses a system in which a host computer centrally manages a transport path and controls transport of each transport unit.
  • a bar code for identifying the inspection product is added to the inspection product to be transported, and the conveyor reads the barcode and transports the inspection product to the inspection device. What selects whether it conveys to a conveyor is disclosed.
  • Japanese Patent Publication No. 2000-117594 discloses a technique in which an ID tag is added to a work and information relating to the process management of the work is written to the ID tag at the head of the production line. In the ID tag, conveyance information related to the type of the passing process through which the workpiece passes is written, and the cake is conveyed in each process along the route according to the conveyance information.
  • JP-A-7-287729 and JP-A-2000-117594 a bar code or ID tag is attached to a work, and information recorded on these is read out.
  • the load on the host computer can be reduced.
  • Japanese Patent Application Laid-Open No. 7-287729 records the type of workpiece (inspected product) on a barcode, and can only be used in a system in which the conveyance route is uniformly determined according to the type of workpiece.
  • Japanese Patent Laid-Open No. 2000-117594 records the process through which a workpiece passes through an ID tag, and can only be used in a system in which the transport route to each process is uniformly determined.
  • An object of the present invention is to improve the conveyance efficiency and reduce the burden on the host computer.
  • a transport unit that forms a plurality of transport paths from a transport source to a transport destination and transports a workpiece along a transport path selected from the plurality of transport paths, and the transport unit Control means for controlling the workpiece, and when the workpiece has reached a branch point in the transfer route, stored in the workpiece and transfer route information indicating the transfer direction of the workpiece at the branch point in the transfer route
  • a reading means for reading the conveyance path information from the storage medium, and the control means indicates the conveyance direction of the workpiece at the branch point indicated by the conveyance path information read by the reading means.
  • a transport system is provided that controls the transport means so that the workpiece is transported.
  • the transfer means forms a plurality of transfer paths from the transfer source to the transfer destination, there are a plurality of options for the transfer path of the work, so that the transfer efficiency of the work is improved. can do.
  • the transfer route information is information indicating the transfer direction of the workpiece at the branch point in the transfer route, it is not necessary to set the transfer direction of the workpiece one by one at the branch point. Simplification of figure And flexibly respond to system layout changes. Brief Description of Drawings
  • FIG. 2A is a schematic diagram of pod 1.
  • FIG. 2B is a schematic configuration diagram of a unidirectional transport unit I.
  • FIG. 2C is a schematic configuration diagram of the branch point conveyance unit J.
  • FIG. 3 is a block diagram of a control system in the workpiece transfer system 100.
  • FIG. 4A is a block diagram of the wireless IC tag 2.
  • FIG. 4B is a diagram showing an example of information stored in the memory 201a of the wireless IC tag 2.
  • FIG. 5 is a flowchart of processing executed by the CPU 51 of the host computer 50.
  • FIG. 6 is a flowchart showing processing executed by CPU 61 of each control device 60.
  • FIG. 7 is a flowchart showing a unidirectional transport unit control process in S14.
  • FIG. 8 is a flowchart showing a branch point conveyance unit control process of S 15.
  • FIG. 9 is a layout diagram showing another example of the transport facility 10.
  • FIG. 10 is a layout diagram showing another example of the transport facility 10.
  • FIG. 11 is a layout diagram showing another example of the transport facility 10.
  • FIG. 1 is a layout diagram of a transfer facility 10 of a workpiece transfer system 100 according to an embodiment of the present invention.
  • apparatuses A to E are apparatuses that are the transfer source of a work to be transferred, such as a processing apparatus that processes a work or a stock force that temporarily stores a work.
  • the devices a to e are devices that are transport destinations of workpieces to be transported, and are, for example, processing devices that process workpieces or stock force that temporarily stores workpieces.
  • the transfer facility 10 includes a plurality of workpiece transfer units II to 141 and J1-20 (hereinafter collectively referred to as workpiece transfer units I and J).
  • workpiece transfer units I and J include a plurality of workpiece transfer units II to 141 and J1-20 (hereinafter collectively referred to as workpiece transfer units I and J).
  • N, S, E, and W indicate the azimuths in the factory where the transfer equipment 10 is arranged, and a plurality of work transfer units I 1 to 141 and J1-20 are arranged in a matrix along these directions. It is arranged.
  • the workpiece transfer units II to 141 and Jl-20 are arranged at the branch point of the transfer path and can change the transfer direction of the workpiece.
  • unidirectional transport units II to 141 that transport the workpiece in one direction (indicated by the arrow in Fig. 1), and force configuration Has been.
  • the transfer facility 10 is composed of a combination of the branch point transfer unit J and the unidirectional transfer unit I, so that the transfer from the device A to E that is the transfer source to the device a to e that is the transfer destination.
  • the transfer route can be selected from a plurality of transfer routes.
  • the workpiece transfer unit II ⁇ J1 ⁇ I2 ⁇ J2 ⁇ I3 ⁇ J3 ⁇ I4 ⁇ J4 ⁇ I5 or the workpiece transfer unit I1 ⁇ J1 ⁇ I6 ⁇ J5 ⁇ I11 ⁇ J6 ⁇ I16 ⁇ J10 ⁇ I21 ⁇ J11 ⁇ I22 ⁇ J12 ⁇ I18 ⁇ J8 ⁇ I9 ⁇ J4 ⁇ I5
  • the workpiece transfer system 100 includes a reader / writer 21 provided for each of the devices A to E, and a reader / writer 22 provided for each branch point transfer unit J. .
  • Reader / writers 21 and 22 are devices for reading and writing data to / from the memory of the wireless IC tag.
  • the antenna of each reader / writer 21 is arranged at a position where data can be read from and written to the memory of the wireless IC tag provided in the pod 1 described later, which is carried out by the corresponding devices A to E.
  • the antenna of the writer 22 is arranged at a position where data can be read from and written to the memory of the wireless IC tag provided in the pod 1 on each corresponding branch point transport unit J.
  • FIG. 4A is a block diagram of the wireless IC tag 2.
  • the wireless IC tag 2 includes an IC chip 201 and an antenna 202.
  • the IC chip 201 includes a logic circuit 201b and a memory 201a.
  • the antenna 202 receives a signal from the reader / writers 21 and 22, wireless communication with the reader / writers 21 and 22 is performed using power generated by the signal as a power source.
  • the information stored in the memory 201a is transmitted or stored in the memory 201a.
  • the memory 201a is used as a storage medium that stores transport path information of the pod 1.
  • FIG. 4B is a diagram showing an example of information stored in the memory 201 a of the wireless IC tag 2.
  • Address 0000 stores an ID uniquely assigned to each pod 1 in order to identify each pod 1.
  • Below the address 1001 (addresses 1001 to: 1006) is stored transport path information indicating the transport direction of the pod 1 at a branch point in the transport path.
  • the transport path information is configured as information indicating the transport direction of the pod 1 for each branch point transport unit J through which the pod 1 passes, and is stored in the order of the branch point transport unit J through which the pod 1 passes.
  • the address is set and memorized.
  • the transport direction in the transport route information is indicated by the directions N, S, E, and W in the factory where the transport facility 10 is provided.
  • the transport path information in the example of Fig. 4B shows that transport unit I1 ⁇ J1 ⁇ I6 ⁇ J5 ⁇ I1 1 ⁇ J6 ⁇ I12 ⁇ J7 ⁇ I17 ⁇ J11 ⁇ I22 ⁇ J12 ⁇ I23 when transporting pod 1 from device A to device c. This shows the case where pod 1 is transported along the transport route.
  • the address 1001 is the transfer direction (S) of the branch point transfer unit J1
  • the address 1002 is the transfer direction (E) of the branch point transfer unit J5
  • the address 1003 is the transfer direction (E) of the branch point transfer unit J6.
  • the address 1004 indicates the transfer direction (S) of the branch point transfer unit KJ7
  • the address 1005 indicates the transfer direction (E) of the branch point transfer unit J11
  • the address 1006 indicates the transfer direction (E) of the branch point transfer unit J12.
  • a pointer that refers to the storage address of the conveyance path information is stored.
  • the initial value of the pointer is the branch point that pod 1 passes first.
  • the storage address of the conveyance path information corresponding to the sending unit is set.
  • address 1001 is set as the initial value.
  • the pointer is updated by the reader / writer 22 provided for each branch point transport unit J, and the address value is added.
  • Each of these workpiece transfer units is a fixed installation type workpiece transfer unit.
  • various transfer paths are realized by a combination of substantially two types of work transfer units.
  • multiple types of workpiece transfer units can be used.
  • reducing the number of workpiece transfer units can reduce the cost of the entire system and simplify the transfer control of workpieces.
  • FIG. 2B is a schematic configuration diagram of the unidirectional transport unit I.
  • the unidirectional transport unit I is a belt conveyor type transport unit, an endless benolet 31, a drive roller 32 that is rotationally driven by a drive source (motor) (not shown), and an idle roller 33.
  • the pod 1 on the belt 31 is conveyed by causing the belt 31 to travel by the rotation of the driving roller 32.
  • a sensor 34 is disposed at the end of the unidirectional transport unit I on the carry-in side.
  • the sensor 34 is a sensor that detects that the pod 1 is introduced into the unidirectional transport unit I, and is an infrared sensor, for example.
  • FIG. 2C is a schematic configuration diagram of the branch point conveyance unit J.
  • the branch point transport unit J is a belt conveyor type transport unit, and includes an endless belt 41, a drive roller 42 that is driven to rotate by a drive source (motor) (not shown), and an idle roller. 43, and the belt 41 is driven by the rotation of the driving roller 42, so that the pod 1 on the belt 41 is conveyed.
  • a sensor 44 is disposed at the end of the branch point transport unit J on the carry-in side.
  • the sensor 44 is a sensor that detects that the pod 1 is introduced into the branch point conveyance unit J, and is an infrared sensor, for example.
  • the junction transport unit J is also equipped with a motor-driven turn unit 45.
  • the turn unit 45 changes the transport direction of the pod 1 by rotating the entire upper belt conveyor (41 to 44) in units of 90 degrees. To do.
  • FIG. 1 the layout of the transport facility 10 shown in FIG. 1 is an example, and various layouts can be adopted.
  • 9 to 11 are diagrams showing other layout examples of the transport facility 10.
  • FIG. Figure 9 Ray The out example is an example in which the work transfer units I and J are arranged in a non-matrix state between the devices A to D and the devices a to d. Further, in the example of FIG. 9, as the unidirectional transport unit I, units having different transport lengths are mixed.
  • the layout example of FIG. 10 is an example in which a device as a transfer source is one device A and a device as a transfer destination is a plurality of devices a to d.
  • the layout example of FIG. 11 is an example in which the device that is the transfer source is one device A and the device that is the transfer destination is also one device a.
  • FIG. 3 is a block diagram of a control system in the workpiece transfer system 100 of the present embodiment.
  • the workpiece transfer system 100 of this embodiment includes a host computer 50 and a control device 60 that controls the workpiece transfer units I and J, and these can communicate information with each other via a communication line 3 such as a LAN. It is configured.
  • the devices A to E and a to e are also connected to the communication line 3, and the host computer 50 and the control device 60 are configured to be capable of information communication with the devices A to E and a to e.
  • the control device 60 includes a CPU 61, a RAM 62 for storing temporary data, a ROM 63 for storing fixed data and programs, an HDD (node disk drive) 64 for storing control programs, and the like.
  • Communication IZF65 which is an interface to communication line 3
  • I / F66 which is an interface to reader / writer 22, work transfer unit I, J Yale.
  • the devices A to E transfer the pod 1 to the devices a to e
  • the devices A to E identify the pod 1 via the communication line 3 and transmit a transfer request to the host computer 50.
  • the devices a to e identify the pod 1 and inform the host computer 50 via the communication line 3 that the transport has been completed.
  • transport path information is generated according to the transport path set in S2, and the transport path information is written to the memory 201a of the wireless IC tag 2 provided in the pod 1 to be transported by the reader / writer 21.
  • An initial value is written as a pointer. That is, the reader / writer 21 functions as a writing unit that writes the transfer route information based on the transfer route set by the host computer 50 in the memory 201a in the devices A to E that are the transfer sources.
  • S 5 to S7 are processes related to resetting the transport path of the pod 1 that is in the middle of transport.
  • the controller 60 sends a request to reset the transfer route to the host computer 50 when the transfer of the pod 1 on the initially set transfer route is difficult. To send through.
  • the case where the transfer is difficult is a case where the initially set transfer path is congested due to transfer of other pods 1 or when a failure occurs in some work transfer units I and J along the transfer path.
  • the transport path is changed in such a case to realize smooth transport of the pod 1.
  • S5 it is determined whether or not there is a request for resetting the conveyance path from the control device 60. If applicable, go to S6, otherwise go to S8.
  • S6 the transport route of pod 1 that has been requested to be reset is reset.
  • the transport path is set by selecting a transport path that is reachable from the current position of the pod 1 to any of the transport destination devices a to e and different from the initial transport path.
  • the set transport route is stored in the HDD 54 together with the ID of pod 1 (the original transport route is updated).
  • transport route information is generated according to the transport route reset in S6, and is transmitted via the communication line 3 to the control device 60 that has made the reset request.
  • FIG. 6 is a flowchart showing processing executed by the CPU 61 of each control device 60.
  • S11 it is determined whether or not the sensor 34, 44 force Spod 1 of any workpiece transfer unit I, J which is the control target of the control device 60 is detected. If yes, go to S12, otherwise go to S16.
  • a control command for causing the belts 31 and 41 to travel is output to the work transfer units I and J that have detected the pod 1.
  • This control command is a command for temporarily moving the pod 1 to the reference position at the center of the work transfer units I and J.
  • S16 other processing is executed and one unit of processing is completed. The CPU 61 returns to S11 and repeats the same processing.
  • FIG. 7 is a flowchart showing the unidirectional transport unit control process in S14.
  • a conveyance judgment process is performed.
  • This determination is made by checking the state of the next branch point transport unit J if the next branch point transport unit J force is the control target of the control device 60, and the next branch point transport unit J In the case of a unit controlled by another control device 60, it is performed by inquiring the other control device 60 via the communication line 3.
  • S22 if the result of the determination in S21 is that the pod 1 can be transported to the next branch point transport unit J, the process proceeds to S24, and if it cannot be transported, the process proceeds to S23. In S23, it waits for a predetermined time, and then returns to S21. That is, the pod 1 is waiting to be transported.
  • a preparation command is output to the branch point transfer unit J which is the next work transfer unit.
  • control is performed to move the direction of the branch point transfer unit J to the direction in which the pod 1 can be received.
  • a preparation command is output to the other control device 60 via the communication line 3.
  • a control command is output to the unidirectional transport unit I which is the current control target, and control is performed so that the pod 1 is transported to the next branch point transport unit J. This completes one unit of processing.
  • FIG. 8 is a flowchart showing the branch point transport unit control process of S15.
  • the transport route information is read from the memory 201a of the wireless IC tag 2 of the pod 1 by the reader / writer 22. That is, the reader / writer 22 functions as a reading unit that reads the conveyance path information from the memory 201a that stores the conveyance path information when the pod 1 reaches a branch point in the conveyance path.
  • the conveyance path information is read by reading the pointer from the address 0001 of the memory 201a and reading the data stored at the address indicated by the pointer.
  • the pointer value stored in the memory 201a of the wireless IC tag 2 of pod 1 is read. Add one by D / Writer 22 and write. The value of the pointer indicates the transport direction of the next branch point transport unit.
  • the counter is set to an initial value.
  • This counter is a software counter used to determine whether or not to request resetting of the transport path of the pod 1 to the host computer 50.
  • the initial value is 3 times, for example.
  • a conveyance determination process is performed.
  • this determination is performed by checking the state of the unidirectional transport unit I if the next unidirectional transport unit I is a control target of the control device 60. If the next unidirectional transport unit I is a unit controlled by another control device 60, this is done by inquiring the other control device 60 via the communication line 3.
  • S 35 if the result of the semi-IJ determination in S 34 is that the pod 1 can be transported to the next unidirectional transport unit I, the process proceeds to S 42, and if it cannot be transported, the process proceeds to S 36.
  • S36 the counter value set in S33 is decremented by one.
  • S37 it is determined whether or not the counter value is zero. If yes, go to S39, otherwise go to S38.
  • S38 it waits for a predetermined time, and then returns to S34. That is, the pod 1 is waiting to be transported.
  • a request for resetting the transport route is transmitted to the host computer 50 via the communication line 3.
  • the standby process of S 38 is performed for the number of times of the initial value of the counter set in S 33, some trouble such as traffic jam or failure occurs in the transport path after the current position of pod 1. Is assumed to have occurred, and the transport route is reset.
  • the reset transport path information is received from the host computer 50 via the communication line 3.
  • the reset transport path information is written into the memory 201a of the wireless IC tag 2 by the reader Z writer 22. That is, the reader Z writer 22 functions as a writing unit that writes the conveyance path information based on the reset conveyance path to the memory 201a in the middle of the conveyance path. Then return to S33.
  • a control command is output to the branch point transport unit J which is the current control target, and control is performed so that the pod 1 is transported to the next unidirectional transport unit I.
  • the branch point transport unit J is controlled so that the pod 1 is transported in the transport direction indicated in the transport route information (or the transport route information after resetting received in S40). This completes one unit of processing.
  • the transfer facility 10 forms a plurality of transfer paths from the devices A to E that are transfer sources to the devices a to e that are transfer destinations. Since there are multiple options for the transport path of pod 1, it is possible to improve the work transport efficiency.
  • pod 1 When pod 1 reaches branch point transport unit J by performing transport control of pod 1 based on the transport path information stored in memory 201a of wireless IC tag 2 provided in pod 1, The controller 60 does not need to inquire the host computer 50 about the transport direction of the pod 1 every time. Therefore, the host computer 50 can centrally manage the work transfer route and reduce the burden on the host computer 50 compared to a system that executes control.
  • the transport path information is information indicating the transport direction of the pod 1 at the branch point in the transport path
  • the control logic of the transport control of the pod 1 can be simplified. In other words, it is not necessary to determine and set the workpiece transfer direction one by one at the branch point of the transfer route, and the transfer control process can be simplified.
  • the transport route information is information indicating a process through which the pod 1 passes
  • the control device 60 determines and set the transport direction along the next process step by step. Indicates the transport direction of pod 1, so such determination and setting are not necessary.
  • the transfer route information indicates the transfer direction of the pod 1
  • the layout change of the system can be flexibly dealt with.
  • the transport route information is information indicating the process through which the pod 1 passes
  • this relationship needs to be reset for each control device 60, but in this embodiment, such resetting is not necessary.
  • the transport path of the pod 1 is changed in a timely manner by resetting the transport path to improve transport efficiency. That power S.
  • the transport route information of the transport route initially set is also transport route information. Therefore, it is possible to share the control logic of the pod 1 transport control when the transport path is initially set and when the transport path is reset, thereby simplifying transport control.
  • the present invention can be applied to other than the conveyance of a conveyance object in a production facility, processing facility, inspection facility, or the like, in which the conveyance object is generally called a workpiece.
  • the conveyance object is generally called a workpiece.
  • it can also be applied to the transportation of luggage, which is the object to be transported, in a logistics facility that sorts luggage, etc.

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Abstract

　本発明の搬送システムは、搬送元から搬送先への複数の搬送経路を構成し、当該複数の搬送経路の中から選択される搬送経路でワークを搬送する搬送手段と、前記搬送手段を制御する制御手段と、前記ワークが前記搬送経路中の分岐点に到達した場合に、前記ワークに設けられ、前記搬送経路中の分岐点における前記ワークの搬送方向を示す搬送経路情報を記憶した記憶媒体から、当該搬送経路情報を読み取る読取手段と、を備える。前記制御手段は、前記読取手段により読み取られた前記搬送経路情報に示された、前記分岐点における前記ワークの搬送方向に当該ワークが搬送されるように前記搬送手段を制御する。

Description

明 細 書
搬送システム 技術分野
[0001] 本発明は、ワーク等の搬送対象物を搬送する搬送システムに関する。
背景技術
[0002] 半導体製造システム等の生産設備においては、ワークである基板に対して複数種 類の処理が行なわれる。このため、この種の生産設備においては複数の処理装置間 においてワークを順次効率的に搬送することが必要となる。
[0003] 従来の搬送システムとして、例えば、特開平 9— 255114号公報にはホストコンビュ ータが一元的に搬送経路を管理し、各搬送ユニットの搬送制御を行なうものが開示さ れている。特開平 7— 287729号公報には搬送対象である検査品に検査品を識別 するバーコードを付加しておき、コンベアがバーコードを読み取って、検査装置へ検 查品を搬送するか、別のコンベアへ搬送するかを選択するものが開示されている。特 開 2000— 117594号公報にはワークに IDタグを付加しておき、生産ラインの先頭に て IDタグにそのワークの工程管理に関する情報を書き込むものが開示されている。 I Dタグにはワークが経由する通過工程の種類に関する搬送情報が書き込まれ、ヮー クは搬送情報に従った経路で各工程を搬送される。
[0004] ここで、搬送元から搬送先への搬送経路が一つであるシステムにおレ、ては、その搬 送経路において搬送設備の一部が故障したり、或いは、ワークの搬送の渋滞が生じ ると、ワークの搬送が完全に滞ってしまい、ワークの搬送効率が著しく低下する。この ことは搬送先である処理装置等の稼動率が低下し、生産設備全体としての生産効率 が低下する要因となる。そこで、搬送元から搬送先へ複数の搬送経路を構成してお き、ワーク毎に適宜いずれかの搬送経路を選択するようにすれば、このような問題を 解消し得る。
[0005] しかし、搬送元から搬送先へ複数の搬送経路を構成した場合、ホストコンピュータ が各ワークの搬送経路を一元的に管理するシステムでは、搬送経路の分岐点におい て、ワークの搬送方向を逐一ホストコンピュータが指示しなければならず、大量のヮー クを同時搬送する場合にホストコンピュータに負荷力かかり過ぎるという問題がある。
[0006] 一方、特開平 7— 287729号公報ゃ特開 2000— 117594号公報に記載されるよう にワークにバーコードや IDタグを付しておいて、これらに記録された情報を読み取る ことによりワークの搬送制御を行なうものでは、ホストコンピュータの負荷を減少させる ことが可能である。しかし、特開平 7— 287729号公報のものはバーコードにワーク（ 検查品）の種別を記録するものであり、ワークの種別に応じて一律に搬送経路が決定 されるシステムでしか利用できなレ、。また、特開 2000— 117594号公報のものは ID タグにワークが経由する工程を記録するものであり、各工程に至る搬送経路が一律 に決定されるシステムでしか利用できない。
発明の開示
[0007] 本発明の目的は、搬送効率を向上し、かつ、ホストコンピュータの負担を軽減するこ とにある。
[0008] 本発明によれば、搬送元から搬送先への複数の搬送経路を構成し、当該複数の搬 送経路の中から選択される搬送経路でワークを搬送する搬送手段と、前記搬送手段 を制御する制御手段と、前記ワークが前記搬送経路中の分岐点に到達した場合に、 前記ワークに設けられ、前記搬送経路中の分岐点における前記ワークの搬送方向を 示す搬送経路情報を記憶した記憶媒体から、当該搬送経路情報を読み取る読取手 段と、を備え、前記制御手段は、前記読取手段により読み取られた前記搬送経路情 報に示された、前記分岐点における前記ワークの搬送方向に当該ワークが搬送され るように前記搬送手段を制御することを特徴とする搬送システムが提供される。
[0009] 本発明の搬送システムでは、前記搬送手段が搬送元から搬送先への複数の搬送 経路を構成することで、ワークの搬送経路の選択肢が複数存在するため、ワークの搬 送効率を向上することができる。また、前記ワークに設けられた前記記憶媒体に記憶 された前記搬送経路情報によりワークの搬送制御を行なうことにより、ホストコンビュ ータが一元的にワークの搬送経路を管理し、制御を行なうシステムと比べてホストコン ピュータの負担を軽減できる。また、前記搬送経路情報が、前記搬送経路中の分岐 点における前記ワークの搬送方向を示す情報であることにより、前記分岐点において ワークの搬送方向を逐一設定する処理が不要となり、搬送制御の処理の単純化を図 ることができると共に、システムのレイアウト変更にも柔軟に対応できる。 図面の簡単な説明
[0010] [図 1]本発明の一実施形態に係るワーク搬送システム 100の搬送設備 10のレイアウト 図である。
[図 2A]ポッド 1の概略図である。
[図 2B]単方向搬送ユニット Iの概略構成図である。
[図 2C]分岐点搬送ユニット Jの概略構成図である。
[図 3]ワーク搬送システム 100における制御系のブロック図である。
[図 4A]無線 ICタグ 2のブロック図である。
[図 4B]無線 ICタグ 2のメモリ 201aに記憶される情報の例を示した図である。
[図 5]ホストコンピュータ 50の CPU51が実行する処理のフローチャートである。
[図 6]各制御装置 60の CPU61が実行する処理を示すフローチャートである。
[図 7]S14の単方向搬送ユニット制御処理を示すフローチャートである。
[図 8]S 15の分岐点搬送ユニット制御処理を示すフローチャートである。
[図 9]搬送設備 10の他の例を示すレイアウト図である。
[図 10]搬送設備 10の他の例を示すレイアウト図である。
[図 11]搬送設備 10の他の例を示すレイアウト図である。
発明を実施するための最良の形態
[0011] 以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。図 1は本発明の一実 施形態に係るワーク搬送システム 100の搬送設備 10のレイアウト図である。図 1にお いて装置 A乃至 Eは搬送対象となるワークの搬送元となる装置であり、例えば、ワーク を処理する処理装置或いはワークを一時格納するストツ力等である。装置 a乃至 eは 搬送対象となるワークの搬送先となる装置であり、例えば、ワークを処理する処理装 置或いはワークを一時格納するストツ力等である。
[0012] 搬送設備 10は複数のワーク搬送ユニット II乃至 141及び J1乃 20 (以下、総称す る時はワーク搬送ユニット I、 Jという。）から構成されている。図 1において N、 S、 E、 W は搬送設備 10が配設された工場内の方位を示しており、複数のワーク搬送ユニット I 1乃至 141及び J1乃 20はこれらの方位に沿ってマトリックス状に配設されている。 [0013] ワーク搬送ユニット II乃至 141及び Jl乃 20は、搬送経路の分岐点に配置され、 ワークの搬送方向を変更可能な分岐点搬送ユニット J1乃 20 (以下、総称する時は 分岐点搬送ユニット Jという。）と、ワークを一方向（図 1において矢印にて示す）に搬 送する単方向搬送ユニット II乃至 141 (以下、総称する時は単方向搬送ユニット Iとい う。）と、力 構成されている。
[0014] 搬送設備 10は分岐点搬送ユニット Jと単方向搬送ユニット Iとの組合せから構成され ることにより、搬送元である装置 A乃至 Eのいずれかから搬送先である装置 a乃至 eの レ、ずれかへワークを搬送するにあたり、複数の搬送経路の中からその搬送経路を選 択できる。例えば、装置 Aから装置 aへワークを搬送する場合、ワーク搬送ユニット II →J1→I2→J2→I3→J3→I4→J4→I5という搬送経路や、ワーク搬送ユニット I1→J1 →I6→J5→I11→J6→I16→J10→I21→J11→I22→J12→I18→J8→I9→J4→I5 とレ、う搬送経路等が選択できる。
[0015] このように搬送設備 10がーつの搬送元から一つの搬送先への複数の搬送経路を 構成することで、ワークの搬送経路の選択肢が複数存在するため、ワークの搬送効 率を向上することができる。
[0016] 次に、ワーク搬送システム 100は、各装置 A乃至 E毎に配設されたリーダ/ライタ 2 1と、各分岐点搬送ユニット J毎に配設されたリーダ/ライタ 22と、を備える。リーダ/ ライタ 21及び 22は無線 ICタグが有するメモリに対するデータの読み取り、書き込みを 行なうための装置である。各リーダ/ライタ 21のアンテナは対応する各装置 A乃至 E 力 搬出される、後述するポッド 1に設けられた無線 ICタグのメモリに対するデータの 読み書きが可能な位置に配設され、また、各リーダ/ライタ 22のアンテナは対応する 各分岐点搬送ユニット J上のポッド 1に設けられた無線 ICタグのメモリに対するデータ の読み書きが可能な位置に配設されている。
[0017] 図 2Aは本実施形態において搬送対象となるポッド 1の概略図である。本実施形態 では基板 laをワークとして搬送するが、基板 laはその収容器であるポッド 1内に複数 枚収納された状態で搬送し、ポッド 1毎に搬送される場合を想定する。ポッド 1は中空 の箱状をなし、内部に複数枚の基板 laが収納される。装置 A乃至 E、装置 a乃至 eが 基板 laの処理装置である場合、これらはポッド 1が到着するとポッド 1を開封して内部 の基板 laを取り出し、取り出した個々の基板 laに所定の処理を施す。処理が終了す ると基板 laはポッド 1内に戻され、ポッド 1が封止されることになる。
[0018] ポッド 1の側面には無線 ICタグ 2が設けられている。図 4Aは無線 ICタグ 2のブロック 図である。無線 ICタグ 2は ICチップ 201とアンテナ 202とから構成される。 ICチップ 2 01はロジック回路 201bとメモリ 201aとを備え、アンテナ 202がリーダ/ライタ 21及び 22からの信号を受信するとその信号により生じる電力を電源としてリーダ/ライタ 21 及び 22と無線通信を行レ、、メモリ 201aに記憶された情報の送信又はメモリ 201aに 対する情報の記憶を行なう。本実施形態の場合、このメモリ 201aは、ポッド 1の搬送 経路情報を記憶した記憶媒体として用いられる。
[0019] 図 4Bは無線 ICタグ 2のメモリ 201aに記憶される情報の例を示した図である。ァドレ ス 0000には各ポッド 1を識別するために各ポッド 1に固有に与えられる IDが格納され る。アドレス 1001以下（ここでアドレス 1001〜： 1006)には、搬送経路中の分岐点に おけるポッド 1の搬送方向を示す搬送経路情報が格納されている。本実施形態の場 合、搬送経路情報は、ポッド 1の搬送方向を、ポッド 1が通過する分岐点搬送ユニット J毎に示す情報として構成され、ポッド 1が通過する分岐点搬送ユニット J順で格納アド レスが設定されて記憶されてレ、る。
[0020] 詳細には、本実施形態の場合、搬送経路情報における搬送方向は搬送設備 10が 配設された工場内の方位 N、 S、 E、 Wで示されている。図 4Bの例の搬送経路情報 は装置 Aから装置 cへポッド 1を搬送するにあたり、搬送ユニット I1→J1→I6→J5→I1 1→J6→I12→J7→I17→J11→I22→J12→I23という搬送経路にてポッド 1を搬送 する場合を示している。そして、アドレス 1001には分岐点搬送ユニット J1の搬送方向 (S)が、アドレス 1002には分岐点搬送ユニット J5の搬送方向（E)力 アドレス 1003 には分岐点搬送ユニット J6の搬送方向（E) 、アドレス 1004には分岐点搬送ュニッ KJ7の搬送方向（S)が、アドレス 1005には分岐点搬送ユニット J11の搬送方向（E)が 、アドレス 1006には分岐点搬送ユニット J12の搬送方向（E) 、それぞれ格納されて いる。
[0021] メモリ 201aのアドレス 0001には、搬送経路情報の格納アドレスを参照するポインタ が格納されている。ポインタは、その初期値としてポッド 1が最初に通過する分岐点搬 送ユニットに対応する搬送経路情報の格納アドレスが設定さる。図 4Bの例ではァドレ ス 1001が初期値として設定される。ポインタは、ポッド 1が分岐点搬送ユニット Jを通 過する毎に、各分岐点搬送ユニット J毎に配設されたリーダ/ライタ 22により更新され 、アドレスの値が加算されることになる。
[0022] 次に、単方向搬送ユニット I及び分岐点搬送ユニット Jについて説明する。これらのヮ ーク搬送ユニットはいずれも固定設置型のワーク搬送ユニットである。本実施形態で は、実質的に 2種類のワーク搬送ユニットの組合せにより、様々な搬送経路を実現す る。ワーク搬送ユニットの種類は無論複数種類採用可能であるが、ワーク搬送ュニッ トの種類を削減することはシステム全体のコストを抑制すると共にワークの搬送制御を より簡易なものとすることができる。
[0023] 図 2Bは単方向搬送ユニット Iの概略構成図である。本実施形態の場合、単方向搬 送ユニット Iはベルトコンベア式の搬送ユニットであり、無端のベノレト 31と、不図示の駆 動源 (モータ）により回転駆動される駆動ローラ 32と、アイドルローラ 33と、を備え、駆 動ローラ 32の回転によりベルト 31を走行させることで、ベルト 31上のポッド 1を搬送 する。単方向搬送ユニット Iの搬入側となる端部にはセンサ 34が配設されている。セ ンサ 34はポッド 1が単方向搬送ユニット Iへ導入されることを検知するセンサであり、 例えば赤外線センサである。
[0024] 図 2Cは分岐点搬送ユニット Jの概略構成図である。本実施形態の場合、分岐点搬 送ユニット Jはベルトコンベア式の搬送ユニットであり、無端のベルト 41と、不図示の駆 動源 (モータ）により回転駆動される駆動ローラ 42と、アイドノレローラ 43と、を備え、駆 動ローラ 42の回転によりベルト 41を走行させることで、ベルト 41上のポッド 1を搬送 する。分岐点搬送ユニット Jの搬入側となる端部にはセンサ 44が配設されている。セ ンサ 44はポッド 1が分岐点搬送ユニット Jへ導入されることを検知するセンサであり、 例えば赤外線センサである。分岐点搬送ユニット Jは、また、モータ駆動のターンュニ ット 45を備え、ターンユニット 45はその上部のベルトコンベア部分（41乃至 44)全体 を 90度単位で回転させ、ポッド 1の搬送方向を変更する。
[0025] なお、図 1に示した搬送設備 10のレイアウトは一例であり、種々のレイアウトを採用 できる。図 9乃至図 11は搬送設備 10の他のレイアウト例を示す図である。図 9のレイ アウト例は、装置 A乃至 Dと、装置 a乃至 dとの間にワーク搬送ユニット I、 Jを非マトリツ タス状に配設した例である。また、図 9の例では単方向搬送ユニット Iとして、搬送長さ が異なるユニットが混在している。図 10のレイアウト例は、搬送元となる装置を一つの 装置 Aとし、搬送先となる装置を複数の装置 a乃至 dとした例である。図 11のレイァゥ ト例は、搬送元となる装置を一つの装置 Aとし、搬送先となる装置も一つの装置 aとし た例である。
[0026] また、本実施形態では、装置 A乃至 Eの装置群と装置 a乃至 eの装置群との間という 2つの装置群間でワークを搬送する場合を想定するが、 3以上の装置群間でワークを 搬送するレイアウトを採用することも勿論可能である。
[0027] また、本実施形態では搬送設備 10を固定設置型のワーク搬送ユニット I、 Jにより構 成したが、ワークを複数の搬送経路で搬送可能な搬送手段はこれに限られず、例え ば、自走式の搬送ユニットも採用可能である。
[0028] <制御ブロック >
図 3は本実施形態のワーク搬送システム 100における制御系のブロック図である。 本実施形態のワーク搬送システム 100は、ホストコンピュータ 50と、ワーク搬送ュニッ ト I及び Jを制御する制御装置 60と、を備え、これらは相互に LAN等の通信回線 3を 介して情報通信が可能に構成されている。なお、装置 A乃至 E及び a乃至 eも通信回 線 3に接続されており、ホストコンピュータ 50と制御装置 60とは装置 A乃至 E及び a乃 至 eとも情報通信が可能に構成されている。
[0029] ホストコンピュータ 50は、 CPU51と、一時的なデータを記憶する RAM52と、固定 的なデータ、プログラムを記憶する ROM53と、制御プログラムや搬送設備 10のレイ アウトに関する情報、各ポッド 1の工程の管理情報等の固定的なデータを記憶する H DD (ハードディスクドライブ） 54と、通信回線 3に対するインターフェースである通信 I /F55と、リーダ/ライタ 21に対するインターフェースである I/F56と、を備える。
[0030] 制御装置 60は、 CPU61と、一時的なデータを記憶する RAM62と、固定的なデー タ、プログラムを記憶する ROM63と、制御プログラム等を記憶する HDD (ノヽードディ スクドライブ） 64と、通信回線 3に対するインターフェースである通信 IZF65と、リーダ /ライタ 22、ワーク搬送ユニット I、 Jに対するインターフェースである I/F66と、を備 える。
[0031] 本実施形態の場合、制御装置 60は複数設けられ、複数のワーク搬送ユニット I、 Jを 制御する。制御装置 60はワーク搬送ユニット I、 Jのセンサ 34、 44からの検出結果を 取得し、ワーク搬送ユニット I、 Jに備えられているモータの駆動制御を行なう。リーダ /ライタ 22は制御装置 60が制御する分岐点搬送ユニット Jに対応するリーダ Zライタ 22である。
[0032] <システムの動作 >
次に、ワーク搬送システム 100において装置 A乃至 Eのいずれかから装置 a乃至 e のいずれかにポッド 1を搬送する場合のシステムの動作について説明する。本実施 形態において、装置 A乃至 Eはポッド 1を装置 a乃至 eへ搬送する場合、ホストコンビュ ータ 50へ通信回線 3を介してポッド 1を特定して搬送要求を送信する。また、装置 a乃 至 eにポッド 1が到達すると装置 a乃至 eは搬送が終了したことをポッド 1を特定して通 信回線 3を介してホストコンピュータ 50に知らせる。
[0033] 図 5はホストコンピュータ 50の CPU51が実行する処理のフローチャートである。 S1 では装置 A乃至 Eのいずれかからのポッド 1の搬送要求があつたか否かを判定する。 該当する場合は S2へ進み、該当しない場合は S8へ進む。 S2では搬送要求のあつ たポッド 1の搬送経路を設定する。搬送経路は搬送先の装置 a乃至 eのいずれかに到 達可能な複数の搬送経路の中から、例えば、搬送中のポッド 1との干渉が少ないレ、 ずれかの搬送経路を選択して設定する。設定した搬送経路はポッド 1の IDと共に HD D54に保存する。
[0034] S3では S2で設定した搬送経路に応じて搬送経路情報を生成し、リーダ/ライタ 21 により、搬送対象であるポッド 1に設けられた無線 ICタグ 2のメモリ 201aに搬送経路 情報を書き込む。また、ポインタとして初期値を書き込む。つまり、リーダ/ライタ 21は 、ホストコンピュータ 50により設定された搬送経路に基づく搬送経路情報を搬送元で ある装置 A乃至 Eにおいてメモリ 201aに書き込む書込手段として機能する。
[0035] S4では装置 A乃至 Eのうち、搬送要求をした装置に対して搬送開始指示を通信回 線 3を介して送信する。搬送開始指示を受信した装置は搬送設備 10に対してポッド 1を搬出することになる。 [0036] 次に、 S5乃至 S7は搬送途中にあるポッド 1の搬送経路の再設定に関する処理であ る。概説すると、本実施形態において制御装置 60は当初設定した搬送経路でのポッ ド 1の搬送が困難な場合にホストコンピュータ 50に対して搬送経路の再設定要求を ポッド 1を特定して通信回線 3を介して送信する。搬送が困難な場合とは、当初設定 した搬送経路が他のポッド 1の搬送により渋滞している場合や、搬送経路途中の一部 のワーク搬送ユニット I、 Jに故障が生じた場合である。本実施形態ではこのような場合 に搬送経路を変更してポッド 1の円滑な搬送を実現する。
[0037] S5では制御装置 60からの搬送経路の再設定要求があつたか否力、を判定する。該 当する場合は S6へ進み、該当しない場合は S8へ進む。 S6では搬送経路の再設定 要求のあったポッド 1の搬送経路を再設定する。搬送経路はポッド 1の現在位置から 搬送先の装置 a乃至 eのいずれかに到達可能な、当初の搬送経路とは別の搬送経路 を選択して設定する。設定した搬送経路はポッド 1の IDと共に HDD54に保存する（ 当初の搬送経路を更新する）。 S7では S6で再設定した搬送経路に応じて搬送経路 情報を生成し、再設定要求を行った制御装置 60へ通信回線 3を介して送信する。
[0038] S8ではその他の処理を実行する。例えば、装置 a乃至 eから搬送が終了したことの 通知を通信回線 3を介して受信した場合、 HDD54からそのポッド 1の搬送経路の設 定を削除する。以上により一単位の処理が終了し、 CPU51は S1へ戻って同様の処 理を繰り返すことになる。
[0039] 次に各制御装置 60の CPU61が実行する処理について説明する。図 6は各制御装 置 60の CPU61が実行する処理を示すフローチャートである。 S11ではその制御装 置 60の制御対象であるいずれかのワーク搬送ユニット I、 Jのセンサ 34、 44力 Sポッド 1 を検知したか否かを判定する。該当する場合は S12へ進み、該当しない場合は S16 へ迪む。
[0040] S12ではポッド 1を検知したワーク搬送ユニット I、 Jに対してベルト 31、 41を走行さ せる制御命令を出力する。この制御命令はポッド 1をワーク搬送ユニット I、 Jの中央の 基準位置まで一時的に移動させるための命令である。 S13ではポッド 1を検知したヮ ーク搬送ユニット I、 Jが分岐点搬送ユニット Jであるか否力、を判定する。該当する場合 は S 15へ進み、後述する分岐点搬送ユニット制御処理を実行する。該当しない場合 は S 14へ進み、後述する単方向搬送ユニット制御処理を実行する。 S 16ではその他 の処理を実行して一単位の処理が終了する。 CPU61は、 S11へ戻って同様の処理 を繰り返すことになる。
[0041] 図 7は S14の単方向搬送ユニット制御処理を示すフローチャートである。 S21では 搬送判定処理を行なう。ここでは、次のワーク搬送ユニットである分岐点搬送ユニット J がポッド 1を受入可能な状態であるか否力 ^別のポッド 1の搬送中ではなレ、か）を判定 する。この判定は、次の分岐点搬送ユニット J力 その制御装置 60の制御対象であれ ば、当該分岐点搬送ユニット Jの状態をチェックすることで行い、次の分岐点搬送ュニ ット Jが、他の制御装置 60により制御されるユニットである場合は当該他の制御装置 6 0に通信回線 3を介して問い合わせることにより行う。
[0042] S22では S21の判定の結果、ポッド 1を次の分岐点搬送ユニット Jへ搬送可能であ れば S24へ進み、搬送可能でない場合は S23へ進む。 S23では予め定めた時間だ け待機し、その後 S21へ戻る。つまり、ポッド 1の搬送待ちとなる。
[0043] S24では、次のワーク搬送ユニットである分岐点搬送ユニット Jへ準備命令を出力す る。ここでは、分岐点搬送ユニット Jの向きをポッド 1を受入可能な向きに移動させる制 御を行なう。次の分岐点搬送ユニット Jが他の制御装置 60により制御されるユニットで ある場合は当該他の制御装置 60に通信回線 3を介して準備命令を出力する。
[0044] S25では現在の制御対象である単方向搬送ユニット Iへ制御命令を出力し、ポッド 1 が次の分岐点搬送ユニット Jへ搬送されるように制御する。以上により一単位の処理 が終了する。
[0045] 図 8は S15の分岐点搬送ユニット制御処理を示すフローチャートである。 S31では、 ポッド 1の無線 ICタグ 2のメモリ 201aからリーダ/ライタ 22により搬送経路情報を読み 取る。つまり、リーダ/ライタ 22はポッド 1が搬送経路中の分岐点に到達した場合に、 搬送経路情報を記憶したメモリ 201aから、搬送経路情報を読み取る読取手段として 機能する。搬送経路情報の読み取りは、メモリ 201aのアドレス 0001からポインタを読 み取り、ポインタに示されたアドレスに格納されてレ、るデータを読み取ることにより行 なう。
[0046] S32ではポッド 1の無線 ICタグ 2のメモリ 201aに格納されているポインタの値をリー ダ /ライタ 22により一つ加算して書き込む。ポインタの値は次の分岐点搬送ユニット】 の搬送方向を示すことになる。
[0047] S 33ではカウンタを初期値にセットする。このカウンタはホストコンピュータ 50へポッ ド 1の搬送経路の再設定要求を行なうか否力、を判定するために用いるソフトウェア力 ゥンタである。初期値は例えば 3回である。
[0048] S 34では搬送判定処理を行なう。ここでは、次のワーク搬送ユニットである単方向搬 送ユニット Iがポッド 1を受入可能な状態であるか否カ 別のポッド 1の搬送中ではない 力、）を判定する。この判定は、 S 21の場合と同様に、次の単方向搬送ユニット Iが、そ の制御装置 60の制御対象であれば、当該単方向搬送ユニット Iの状態をチェックす ることで行レ、、次の単方向搬送ユニット Iが、他の制御装置 60により制御されるュニッ トである場合は当該他の制御装置 60に通信回線 3を介して問い合わせることにより 行う。
[0049] S 35では S 34の半 IJ定の結果、ポッド 1を次の単方向搬送ユニット Iへ搬送可能であ れば S42へ進み、搬送可能でない場合は S 36へ進む。 S 36では S 33で初期値がセ ットされたカウンタの値を一つ減算する。 S 37ではカウンタの値が 0か否かを判定する 。該当する場合は、 S 39へ進み、該当しない場合は S 38へ進む。 S 38では予め定め た時間だけ待機し、その後 S 34へ戻る。つまり、ポッド 1の搬送待ちとなる。
[0050] S 39ではホストコンピュータ 50へ通信回線 3を介して搬送経路の再設定要求を送 信する。つまり、本実施形態では、 S 33でセットされたカウンタの初期値の回数だけ、 S 38の待機処理が行なわれると、現在のポッド 1の位置以降の搬送経路中で渋滞や 故障などの何らかの障害が発生しているとみなし、搬送経路の再設定を行なう。
[0051] S40ではホストコンピュータ 50から再設定された搬送経路情報を通信回線 3を介し て受信する。 S41では再設定された搬送経路情報を無線 ICタグ 2のメモリ 201 aにリ ーダ Zライタ 22により書き込む。つまり、リーダ Zライタ 22は、搬送経路の途中にお いてメモリ 201 aに、再設定された搬送経路に基づく搬送経路情報を書き込む書込 手段として機能する。その後、 S 33へ戻る。
[0052] S42では現在の制御対象である分岐点搬送ユニット Jへ制御命令を出力し、ポッド 1 が次の単方向搬送ユニット Iへ搬送されるように制御する。詳細には S 31で読み取つ た搬送経路情報 (又は S40で受信した再設定後の搬送経路情報）に示された搬送 方向にポッド 1が搬送されるよう、分岐点搬送ユニット Jを制御する。以上により一単位 の処理が終了する。
[0053] 以上述べた通り、本実施形態のワーク搬送システム 100では、搬送設備 10が搬送 元である装置 A乃至 Eから搬送先である装置 a乃至 eへの複数の搬送経路を構成す ることで、ポッド 1の搬送経路の選択肢が複数存在するため、ワークの搬送効率を向 上すること力 Sできる。
[0054] また、ポッド 1に設けられた無線 ICタグ 2のメモリ 201aに記憶された搬送経路情報 によりポッド 1の搬送制御を行なうことにより、ポッド 1が分岐点搬送ユニット Jに到達し た際、制御装置 60がポッド 1の搬送方向をホストコンピュータ 50に毎回問い合わせる 必要がない。従って、ホストコンピュータ 50が一元的にワークの搬送経路を管理し、 制御を実行するシステムと比べてホストコンピュータ 50の負担を軽減できる。
[0055] 更に、搬送経路情報が、搬送経路中の分岐点におけるポッド 1の搬送方向を示す 情報であることにより、ポッド 1の搬送制御の制御ロジックを単純化することができる。 つまり、搬送経路の分岐点においてワークの搬送方向を逐一判定し、設定する処理 が不要となり、搬送制御の処理の単純化を図ることができる。例えば、搬送経路情報 をポッド 1が経由する工程を示す情報とすると、制御装置 60が次工程に沿った搬送 方向を逐一判断し、設定することが必要となるが、本実施形態では搬送経路情報が ポッド 1の搬送方向を示すため、このような判断、設定が不要となる。
[0056] また、搬送経路情報がポッド 1の搬送方向を示すことにより、システムのレイアウト変 更にも柔軟に対応できる。例えば、搬送経路情報をポッド 1が経由する工程を示す情 報とすると、各制御装置 60に搬送設備 10のレイアウトと搬送先の位置との関係を予 め設定しておく必要があり、システムのレイアウト変更が生じると、この関係を各制御 装置 60毎に再設定しておく必要があるが、本実施形態ではこのような再設定は不要 である。
[0057] 更に、当初設定した搬送経路でのポッド 1の搬送が困難となった場合、搬送経路を 再設定することにより、タイムリーにポッド 1の搬送経路を変更し、搬送効率を向上す ること力 Sできる。この場合の搬送経路情報も当初設定した搬送経路の搬送経路情報 と同様な構成であるため、搬送経路の当初設定時と再設定時とでポッド 1の搬送制 御の制御ロジックを共通化することができ、搬送制御の単純化を図れる。
なお、本発明は、一般に搬送対象物がワークと呼ばれる、生産設備、加工設備、検 查設備等における、搬送対象物の搬送以外にも適用可能である。例えば、荷物の仕 分け等を行う物流設備において、搬送対象物である荷物の搬送にも適用可能である

Claims

請求の範囲
[1] 搬送元から搬送先への複数の搬送経路を構成し、当該複数の搬送経路の中から 選択される搬送経路でワークを搬送する搬送手段と、
前記搬送手段を制御する制御手段と、
前記ワークが前記搬送経路中の分岐点に到達した場合に、前記ワークに設けられ 、前記搬送経路中の分岐点における前記ワークの搬送方向を示す搬送経路情報を 記憶した記憶媒体から、当該搬送経路情報を読み取る読取手段と、を備え、 前記制御手段は、
前記読取手段により読み取られた前記搬送経路情報に示された、前記分岐点にお ける前記ワークの搬送方向に当該ワークが搬送されるように前記搬送手段を制御す ることを特徴とする搬送システム。
[2] 前記搬送手段が、複数の搬送ユニットから構成されていることを特徴とする請求項 1 に記載の搬送システム。
[3] 前記搬送手段が、
前記分岐点に配置され、前記ワークの搬送方向を変更可能な分岐点搬送ユニット を備え、
前記読取手段は、
前記ワークが前記分岐点搬送ユニットに到達した場合に、前記記憶媒体から前記 搬送経路情報を読み取り、
前記制御手段は、
前記読取手段により読み取られた前記搬送経路情報に基づいて決定される、前記 ワークの搬送方向に当該ワークが搬送されるように前記分岐点搬送ユニットを制御す ることを特徴とする請求項 1に記載の搬送システム。
[4] 前記搬送手段が、
複数の前記分岐点搬送ユニットと、
ワークを一方向に搬送する複数の単方向搬送ユニットと、
力 構成されることを特徴とする請求項 3に記載の搬送システム。
[5] 前記搬送経路情報は、前記ワークの搬送方向を、前記ワークが通過する前記分岐 点搬送ユニット毎に示す情報であり、
前記搬送経路情報は、前記ワークが通過する前記分岐点搬送ユニット順で格納ァ ドレスが設定されて前記記憶媒体に記憶され、
前記記憶媒体には、前記格納アドレスを参照するポインタが格納されており、 前記ポインタは、その初期値として前記ワークが最初に通過する前記分岐点搬送 ユニットに対応する前記格納アドレスが設定され、前記ワークが前記分岐点搬送ュニ ットを通過する毎に加算されることを特徴とする請求項 4に記載の搬送システム。
[6] 複数の前記搬送経路の中から前記ワークの搬送経路を設定するホストコンピュータ を備えたことを特徴とする請求項 1に記載の搬送システム。
[7] 前記ホストコンピュータにより設定された前記ワークの搬送経路に基づく前記搬送 経路情報を前記搬送元において前記記憶媒体に書き込む書込手段を備えたことを 特徴とする請求項 6に記載の搬送システム。
[8] 前記ホストコンピュータは、搬送途中の前記ワークの搬送経路を再設定可能であり 前記ワーク搬送システムは、更に、前記搬送経路の途中において前記記憶媒体に 、再設定された前記搬送経路に基づく前記搬送経路情報を書き込む書込手段を備 えたことを特徴とする請求項 7に記載の搬送システム。
[9] 前記ワークは当該ワークを収容する収容器に収容されて搬送され、
前記記憶媒体は前記収容器に設けられていることを特徴とする請求項 1に記載の 搬送システム。
[10] 搬送元から搬送先への複数の搬送経路を構成し、当該複数の搬送経路の中から 選択される搬送経路で搬送対象物を搬送する搬送手段と、
前記搬送手段を制御する制御手段と、
前記搬送対象物が前記搬送経路中の分岐点に到達した場合に、前記搬送対象物 に設けられ、前記搬送経路中の分岐点における前記搬送対象物の搬送方向を示す 搬送経路情報を記憶した記憶媒体から、当該搬送経路情報を読み取る読取手段と、 を備え、
前記制御手段は、 前記読取手段により読み取られた前記搬送経路情報に示された、前記分岐点にお ける前記搬送対象物の搬送方向に当該搬送対象物が搬送されるように前記搬送手 段を制御することを特徴とする搬送システム。
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