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WO2006043419A1 - 経路探索装置およびナビゲーション装置 - Google Patents

経路探索装置およびナビゲーション装置 Download PDF

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Publication number
WO2006043419A1
WO2006043419A1 PCT/JP2005/018448 JP2005018448W WO2006043419A1 WO 2006043419 A1 WO2006043419 A1 WO 2006043419A1 JP 2005018448 W JP2005018448 W JP 2005018448W WO 2006043419 A1 WO2006043419 A1 WO 2006043419A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
vehicle
information
route
restriction
unit
Prior art date
Application number
PCT/JP2005/018448
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Susumu Shimoma
Original Assignee
Pioneer Corporation
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Pioneer Corporation filed Critical Pioneer Corporation
Priority to EP05790572A priority Critical patent/EP1804024B1/en
Priority to JP2006542315A priority patent/JP4216878B2/ja
Publication of WO2006043419A1 publication Critical patent/WO2006043419A1/ja

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    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
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    • G09B29/10—Map spot or coordinate position indicators; Map reading aids
    • G09B29/106—Map spot or coordinate position indicators; Map reading aids using electronic means
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
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    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/3453—Special cost functions, i.e. other than distance or default speed limit of road segments
    • G01C21/3461—Preferred or disfavoured areas, e.g. dangerous zones, toll or emission zones, intersections, manoeuvre types, segments such as motorways, toll roads, ferries
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    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
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    • G09B29/10—Map spot or coordinate position indicators; Map reading aids

Definitions

  • the present invention relates to a route search device, a navigation device, a route search method, a route search program, and a computer-readable recording medium.
  • a route search for setting a route from a departure point to a destination and planning it is known as a basic function.
  • the car navigation system can search for multiple routes, and when selecting a candidate, it can guide the route that the vehicle can pass on the basis of vehicle information (for example, vehicle width, vehicle height, vehicle weight). (For example, see Patent Document 1 below.)
  • Patent Document 1 Japanese Unexamined Patent Application Publication No. 2004-93212
  • the route search device includes acquisition means for acquiring restriction information set at a restriction point that restricts passage of the vehicle.
  • a determination means for determining a traveling situation of the vehicle at the restriction point acquired by the acquisition means; the restriction information acquired by the acquisition means; and the traveling condition determined by the determination means.
  • a command means for issuing a route search command, and the vehicle is allowed to pass based on the vehicle information set by the setting means when the search command is issued by the command means.
  • a search means for searching for a simple route.
  • the navigation device is the route search device according to claim 1, the presenting means for presenting various information, and the vehicle approaching the restriction point ahead in the traveling direction.
  • An approach determining means for determining whether the vehicle has approached, or a control for causing the presenting means to present information relating to the restriction point when the approach determining means determines that the vehicle has approached the restriction point ahead in the traveling direction.
  • a navigation device is a route search device according to claim 1, a presentation unit for presenting information relating to a route searched for by the search unit, and the vehicle is the route
  • An approach determination means for determining whether or not the upper limit point is approached, and information on the limit point when the approach determination means determines that the vehicle has approached the limit point on the route.
  • Control means for causing the presenting means to present.
  • the route search method according to the invention of claim 9 includes an acquisition step of acquiring restriction information set to a restriction point that restricts passage of the vehicle, and the restriction point acquired by the acquisition step.
  • a route search program according to claim 10 causes a computer to execute the route search method according to claim 9.
  • a computer-readable recording medium according to claim 11 is characterized in that the route search program according to claim 10 is recorded.
  • FIG. 1 is a block diagram showing an example 1 of a functional configuration of a navigation apparatus that is useful in an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2-1 is a flowchart showing an example of a processing procedure of the navigation apparatus which is useful for the embodiment of the present invention.
  • FIG. 2-2 is a flowchart showing an example of a route search processing procedure of the navigation device according to the embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 is a block diagram showing an example of a hardware configuration of a navigation apparatus that is useful in an embodiment of the present invention.
  • FIG. 4 is a flowchart showing a procedure of processing executed by the navigation device when the vehicle is traveling.
  • FIG. 5 is a flowchart showing a procedure of processing executed at the time of route guidance of the navigation device.
  • route search method The preferred embodiments of the route search method, route search program, and computer-readable recording medium will be described in detail.
  • FIG. 1 is a block diagram showing an example of a functional configuration of a navigation apparatus that is useful for an embodiment of the present invention.
  • a navigation device provided in a vehicle includes a route search unit 100, a control unit 106, a presentation unit 107, and an approach determination unit 111. It is configured.
  • the route search unit 100 includes an acquisition unit 101, a determination unit 102, a setting unit 103, a search unit 104, a storage unit 105, and a command unit 110.
  • the acquisition unit 101 acquires restriction information that is set as a restriction point that restricts the passage of the vehicle.
  • Restricted points are, for example, underpasses, parking lots, bridges, tunnels, and squeakers. Restricted information includes vehicle width, vehicle height, vehicle weight, etc. that can pass through the restricted points.
  • the search unit 104 searches for a route from the departure point to the destination point, when the vehicle enters a predetermined area centered on the restriction point, the approach determination unit 111 causes the vehicle to move to the restriction point. When it is determined that the vehicle has approached. Whether the vehicle has entered a predetermined area centered on the restriction point or whether the vehicle has approached the restriction point is determined by using the GPS, vehicle speed sensor, gyro sensor, etc. Position information of the vehicle recognized by the position recognition unit (not shown) that recognizes the direction of travel, etc. Judgment based on etc.
  • the determination unit 102 determines the traveling state of the vehicle at the restriction point acquired by the acquisition unit 101. The determination unit 102 determines whether the vehicle has passed the restricted point or the vehicle has not passed the restricted point even though the route guidance is being provided. To avoid).
  • the setting unit 103 sets the vehicle information for each restriction point depending on whether or not the force has passed through the restriction point. Specifically, when the vehicle can pass through a road where vehicle width restriction is provided as restriction information for the vehicle, the width value restricted on this road is set.
  • the vehicle information set by the setting unit 103 is stored in the storage unit 105 or a memory (not shown).
  • the storage unit 105 stores various information necessary for navigation processing such as map information and facility information.
  • the search unit 104 reads map information from the storage unit 105 when searching for a route, and searches for a route from the departure point to the destination point. At this time, the search unit 104 refers to the vehicle information (vehicle width, vehicle height, vehicle weight) set by the setting unit 103, and the vehicle passes through the restriction point where the restriction information on the road is provided. Search for possible routes.
  • the control unit 106 causes the presentation unit 107 to present that the vehicle has approached the restriction point. Further, when the vehicle approaches a restriction point on the searched route, information (restriction information) regarding whether or not the vehicle can pass at the restriction point can be presented to the presentation unit 107.
  • the presenting unit 107 presents information on the route searched for by the search unit 104 based on the control of the control unit 106.
  • the presentation unit 107 may notify the user not only by display but also by voice.
  • the route information includes, for example, route information, facility information around the route, fee information, time information, and the like. Further, restriction information (vehicle width, vehicle height, vehicle weight) of the approaching restriction point may be displayed or presented by voice.
  • the command unit 110 instructs the search unit 104 to execute route search processing. For example, when a route search request is made by the user, the vehicle deviates from the route force during route guidance, or vehicle information or non-passable information is newly set by the setting unit 103 during route guidance. Or pair The search command is executed by matching. The search command may be executed by a method other than these.
  • the approach determination unit 111 uses information such as vehicle position information and traveling direction information detected by the position recognition unit (not shown) described above, and information related to the restriction point, and the vehicle approaches the restriction point. Determine whether it is power.
  • information related to the restricted point is presented to the presentation unit 107.
  • This “information regarding restriction points” includes restriction point position information, information indicating access to restriction points, restriction information set for restriction points, and the like.
  • FIG. 2-1 is a flowchart showing an example of the procedure of the vehicle information setting process in the navigation device that is effective in the embodiment of the present invention.
  • Step S20 Do passing the restriction point.
  • Step S201 Yes
  • Step S202 it is determined that the vehicle force has passed this restriction point
  • Step S203 the restriction information set at this restriction point is recorded as vehicle information
  • the restriction information that is set at the restriction point that has passed can be acquired and updated and recorded as vehicle information.
  • the limit information includes the width of the road corresponding to the vehicle width of the vehicle, the limit height of the road corresponding to the vehicle height, the limit weight corresponding to the vehicle weight, and the like.
  • step S201 when the force does not pass through the restriction point (step S201: No), it is determined based on the searched route! /, And the force during route guidance is determined (step S204). If route guidance is in progress (step S204: Yes), it is determined that the vehicle cannot pass this restricted point (step S205), and It is recorded as overcapable information (step S206), and the process is terminated. On the other hand, if the route is not being guided (step S204: No), the process is terminated without executing steps S205 and S206.
  • FIG. 2-2 is a flowchart showing an example of a route search processing procedure in the navigation device according to the embodiment of the present invention.
  • the contents of route search processing performed by the search unit 104 are shown.
  • the route searching process by the search unit 104 is performed using vehicle information that is set when a certain search command is issued.
  • step S210 it is determined whether or not there is a route search request from the user (step S210).
  • the user's route search request is made when the user operates the remote control touch panel or the like and inputs the starting point or destination. The departure point may be the current position of the vehicle.
  • the command unit 110 instructs the search unit 104 to perform route search processing (step S214).
  • step S211 it is determined based on the previously searched route that the route is being guided (step S211).
  • route guidance step S211: Yes
  • step S212 when the vehicle deviates from the route (step S212: Yes), or new vehicle information or non-passable information is set by the setting unit 103.
  • step S214 When it is determined (step S213: Yes), a route search processing command is issued in step S214.
  • the search command issued when the vehicle also deviates from the route force (step S212: Yes) or when new vehicle information or non-passable information is set by the setting unit 103 (step S213: Yes)
  • step S212 when route guidance is not in progress at step S211 (step S211: No), step S212 ⁇ KOO! /, The vehicle has not deviated from the route (step S212: No).
  • step S213 if new vehicle information or non-passable information is not set in the setting unit 103 (step S213: No), the process ends without performing route search processing.
  • step S214 it is determined whether vehicle information or non-passable information is set by the setting unit 103 (step S215). Search when vehicle information or non-passable information is set by setting unit 103 (step S215: Yes) Unit 104 performs a route search in consideration of the vehicle information set by setting unit 103 and the impassability information (step S216), and ends the route search process.
  • step S215 when setting of vehicle information or additional passing information by the setting unit 103 is not effective (step S215: No), the search unit 104 does not refer to the setting content of the setting unit 103, and The route search process is executed (step S217), and the route search process ends.
  • FIG. 3 is a block diagram showing an example of a hardware configuration of a navigation apparatus that is effective in the embodiment of the present invention.
  • the navigation device that is useful in the embodiment of the present invention is mounted on a vehicle, and includes a navigation control unit 300, a user operation unit 301, a display unit 302, and a position recognition unit 303.
  • a recording medium 304, a recording medium decoding unit 305, a guidance sound output unit 306, a point search unit 307, a route search unit 308, a route guidance unit 309, a guidance sound generation unit 310, 311 is included.
  • the navigation control unit 300 controls the entire navigation apparatus.
  • the user operation unit 301 includes an operation button, a remote control, a touch panel, and the like.
  • the display unit 302 includes a liquid crystal display, an organic EL display, and the like.
  • the position recognizing unit 303 receives GPS satellite force radio waves and acquires vehicle position information (for example, latitude and longitude).
  • vehicle position information for example, latitude and longitude
  • various sensor forces such as a vehicle speed sensor and a gyro sensor may be used to calculate the position information of the vehicle.
  • the information obtained by receiving the radio wave of the GPS satellite force and the information obtained from the various sensor forces are used.
  • the position information may be calculated.
  • the position recognition unit 303 may acquire vehicle speed information and traveling direction information in addition to the vehicle position information.
  • the recording medium 304 is, for example, a hard disk (HD), and may be a detachable recording medium such as a DVD or a compact disk (CD) instead of or in addition to the HD.
  • the recording medium 304 stores various information necessary for navigation processing such as map information and facility information.
  • Recording medium decoding unit 305 reads HD, DVD, CD Z Controls writing.
  • the navigation control unit 300 is based on the vehicle position information calculated by the position recognition unit 303 and the map information obtained from the recording medium 304 via the recording medium decoding unit 305.
  • the position on the map is output to the display unit 302.
  • the guidance sound output unit 306 controls the output of audio information to one or a plurality of speakers 311 and causes the speaker 311 to output the guidance sound.
  • the point search unit 307 searches for an arbitrary point based on the information input from the user operation unit 301, and outputs this to the display unit 302. Further, the route search unit 308 calculates an optimum route to the point based on the point information obtained by the point search unit 307. Further, the route guidance unit 309 generates real-time route guidance information based on the information obtained by the route search unit 308 and the vehicle position information.
  • Guide sound generating section 310 generates tone and voice data corresponding to the pattern. That is, based on the route information, a virtual sound source corresponding to the guidance point is set and voice guidance information is generated, and this is output to the guidance sound output unit 306.
  • the navigation control unit 300 displays information on the vehicle position information and traveling direction information detected by the position recognition unit 303, and information on the restriction points. It is used to determine whether the vehicle has approached the restriction point. When the vehicle approaches the restriction point, the display unit 302 is caused to present information regarding the restriction point.
  • the navigation control unit 300 determines whether or not the vehicle has approached the restriction point, either when the route is set by the route search unit 308 or when no route is set. It can be executed even if it is ugly.
  • the navigation control unit 300 approaches when the distance between the restriction point ahead of the vehicle traveling direction and the vehicle is within a predetermined distance (for example, within 100m). Is determined. Then, information on the restriction point such as the restriction point position, restriction point information, restriction point restriction information, and the like is displayed on the display unit 302, or is output from the speaker 311.
  • the gate control unit 300 determines that the vehicle has approached the restriction point using the vehicle position information, the route information, and the restriction point position information.
  • the navigation control unit 300 approaches when the distance between the restricted point on the route to be passed and the vehicle (the distance along the route) is within a predetermined distance (for example, within 100m). Is determined. Information on the restriction point such as the restriction point position, restriction point information, restriction point restriction information, etc. is displayed on the display unit 302 or the speaker 31
  • FIG. 4 is a flowchart showing a procedure of processing executed by the navigation device when the vehicle is traveling.
  • the navigation device stores these restriction points as part of the map information. Further, the restriction point information may be stored in a memory or the like as information separate from the map information.
  • step S401 it is determined whether or not the traveling vehicle approaches the restricted point on the route during route guidance. Judgment as to whether the vehicle has approached the restriction point or not can be made based on the distance between the vehicle and the restriction point on the route (the distance along the route). When this distance falls within a predetermined distance, it is determined that the vehicle has approached the restriction point.
  • step S401: Yes information on the restriction point is guided (step S402). This guidance is performed by causing the display unit 302 to display the position corresponding to the restriction point on the map as a mark or as a character. Alternatively, the guidance sound may be output from the speaker 311 by voice.
  • step S401: No the process proceeds to step S406.
  • step S403 After guiding that the vehicle has approached the restriction point in step S402, it is determined whether or not the vehicle has passed the restriction point (step S403).
  • step S403: Yes the fact that the vehicle has actually passed this restriction point is recorded in the recording medium 304 (step S404), and the process is terminated.
  • the restriction information set at the point is recorded in the recording medium 304 as vehicle information.
  • the value of the vehicle height set at the restriction point is recorded in the recording medium 304 as vehicle information.
  • the vehicle height in the vehicle information is recorded as being less than or equal to the vehicle height set at this restriction point.
  • This vehicle information can be handled as information indicating that the vehicle has passed the restricted point, that is, the passable information.
  • step S403 when determining unit 102 determines that the vehicle has not passed through the restriction point (step S403: No), recording medium 304 indicates that the vehicle has actually failed to pass this restriction point. (Step S405), and the process ends.
  • the restriction information set at the restriction point is simultaneously recorded on the recording medium 304 as non-passable information.
  • the vehicle height value set at the restricted point is used as information that cannot be passed through the recording medium 304. To record. Thereby, the vehicle height of the vehicle is recorded as being higher than the vehicle height set at the restriction point.
  • step S401: No the vehicle may pass through the restriction point.
  • step S406: Yes the fact that the vehicle has actually passed this restriction point is recorded on the recording medium 304 (step S407), and the process is terminated.
  • the restriction information set at the restriction point is recorded on the recording medium 304 as vehicle information.
  • the value of the vehicle height set at the restricted point is recorded in the recording medium 304 as vehicle information.
  • the vehicle height in the vehicle information is recorded as being less than or equal to the vehicle height set at this restriction point.
  • This vehicle information can be handled as information indicating that the vehicle has passed the restricted point, that is, the passable information.
  • step S406: No the process is terminated without performing any particular process.
  • the value of the vehicle information stored so far (Past value) is compared with the restriction information value (current value) set at the restriction point that has passed, and new vehicle information is set based on the comparison result. For example, if the limit information that has been memorized so far and the limit information that has been passed is smaller than the value of the vehicle information (past value)! The value of is updated. Specifically, when the width has been able to pass through a point of 2m in the past, the vehicle width is recorded as 2m. After that, when the width is able to pass the point of 1.9m, the vehicle width is updated and stored as 1.9m. After that, even if the width can pass through the point of 2.lm, the vehicle width will remain 1.9m and the memory will not be updated.
  • the value (past value) of the vehicle information stored so far is not updated. Specifically, when the width has been able to pass 2m in the past, the vehicle width is recorded as 2m. After this, if the width does not pass through the point of 1.9m, the vehicle width remains at 2. Om and the memory is not updated.
  • the vehicle information recorded in the recording medium 304 can be updated, and the vehicle width, vehicle height, and vehicle weight, which are vehicle information, are actually updated. It becomes possible to approach the vehicle width, vehicle height, and vehicle weight of other vehicles. Accordingly, the vehicle information is initially stored in the recording medium 304. Even if there is no vehicle information, the vehicle information can be recorded simply by running the vehicle and passing through the restriction point.
  • vehicle width, vehicle height, and vehicle weight which are vehicle information
  • vehicle information may increase or decrease due to maintenance inspections, addition or removal of equipment.
  • the vehicle information and non-passable information recorded at a predetermined timing may be cleared. For example, vehicle information and non-passable information are cleared when a switch entry is made that equipment has been added or removed.
  • FIG. 5 is a flowchart showing a procedure of processing executed at the time of route guidance of the navigation device.
  • the route guidance is executed when there is a route searched by the route search unit 308.
  • the route guidance processing first, the force that has vehicle information on the recording medium 304 (determines the recorded force (step S501). If there is vehicle information (step S501: Yes), then the route information is displayed. Judge whether there is a restriction point (step S502) If there is a restriction point in the guide route candidate (step S502: Yes), execute the judgment for each item of vehicle restriction shown in step S504 and after.
  • Step S501 When there is no vehicle information in the recording medium 304 (Step S501: No) and when there are no restriction points in the guide route candidates (Step S50 2: No), the route when no vehicle information is set Guidance (standard route guidance) is performed (step S503) The route guidance is performed by displaying a map and a guide line indicating the route on the display unit 302, or by outputting a guidance sound to the speaker 311. .
  • Guidance standard route guidance
  • step S504 and subsequent steps a determination is made in accordance with the vehicle restriction information set at the restriction point.
  • step S504 it is determined whether the vehicle height recorded as vehicle information is within the vehicle height limit. If the vehicle height recorded as vehicle information is within the vehicle height limit (step S504: Yes), it is next determined whether the vehicle width recorded as vehicle information is within the vehicle limit width limit. (Step S505). If the vehicle width recorded as vehicle information is within the width limit (step S505: Yes), it is next determined whether the vehicle weight recorded as vehicle information is within the vehicle limit. (Step S506). When the vehicle height recorded in the vehicle information is within the vehicle weight limit (step S506: Yes), it is determined that the vehicle can pass the restricted point where the vehicle restriction is set, and can pass this restricted point. (Step S507).
  • Step S504 when the vehicle height recorded as vehicle information exceeds the vehicle height limit (step S504: No), when the vehicle width recorded as vehicle information exceeds the width limit (step S505: No), When the vehicle weight recorded as vehicle information exceeds the vehicle weight limit (Step S506: No) provides guidance to the effect that it is impossible to pass through this restriction point (step S508).
  • the guidance indicating that it is possible to pass through the restriction point in step S507 and the guidance indicating that it is impossible to pass the restriction point in step S508 are executed when the vehicle force S approaches this restriction point. Note that this guidance may be executed when displaying the route information from the departure point to the destination (for example, the entire route map) before starting the route guidance.
  • step S504 to step S506 if there is non-passable information on the recording medium 304 (recorded), the restriction point on the route is determined using this non-passable information. You can judge whether or not you can pass through.
  • step S508 a detour that bypasses the restriction point is searched and the detour is guided along with guidance that the restriction point cannot pass, or the restriction point is passed. However, you may try to search for a new route.
  • the processing described above is configured to be executed by a navigation device mounted on a vehicle.
  • the present invention is not limited to this, and a configuration in which an external server executes the arithmetic processing shown in FIGS.
  • the position recognition unit 303 mounted on the vehicle detects the current position of the vehicle, sends the current position to the server via a communication unit and a network (not shown), and the server updates the vehicle information according to the passing state. Execute the process.
  • the server may manage the vehicle information (vehicle width, vehicle height, vehicle weight, etc.) obtained at this time for each vehicle.
  • the method described in the present embodiment can be realized by executing a program prepared in advance by a computer or the like.
  • This program is recorded on a computer-readable recording medium such as a hard disk, a flexible disk, a CD-ROM, an MO, and a DVD, and is executed by being read by the computer.
  • the program may be a transmission medium that can be distributed through a network such as the Internet.

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Abstract

　車両の通行を制限する制限地点に設定されている制限情報を取得する取得部（１０１）と、取得部（１０１）によって取得された制限地点における車両の走行状況を判断する判断部（１０２）と、取得部（１０１）によって取得された制限情報および判断部（１０２）によって判断された走行状況に基づいて車両情報を設定する設定部（１０３）と、経路の探索指令を行う指令部（１１０）と、指令部（１１０）によって探索指令がなされたときに、設定部（１０３）に設定されている車両情報に基づいて、車両が通過可能な経路を探索する探索部（１０４）とを有する。

Description

明 細 書
経路探索装置およびナビゲーシヨン装置
技術分野
[0001] この発明は、経路探索装置、ナビゲーシヨン装置、経路探索方法、経路探索プログ ラムおよびコンピュータ読み取り可能な記録媒体に関する。
背景技術
[0002] 従来、カーナビゲーシヨン装置において、出発地から目的地までの経路を設定し案 内する経路探索は基本的な機能として知られて 、る。カーナビゲーシヨン装置では 経路を複数探索することができ、その候補を選択する際、車両情報 (例えば、車幅、 車高、車重）に基づいて、車両が通行可能な経路を案内することができる（例えば、 下記特許文献 1参照。）。
[0003] 特許文献 1 :特開 2004— 93212号公報
発明の開示
発明が解決しょうとする課題
[0004] し力しながら、特許文献 1に記載の技術では、予め車両情報を操作入力しておく必 要があるという問題が一例として挙げられる。このとき、誤った車両情報を入力するこ とも考えられる。さらに、車両を購入する等して車両情報を操作入力したときの車高 や車重と、購入後の修理や部品の追加等で車高や車重が変わった都度、車両情報 の操作入力が必要となった。この際、車両情報の操作入力を忘れることも考えられる 。ナビゲーシヨン装置に設定された車両情報が実際の状態と異なる場合、車両が通 行可能な経路を正確に案内できないという問題が一例として挙げられる。
課題を解決するための手段
[0005] 上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項 1の発明にかかる経路探索 装置は、車両の通行を制限する制限地点に設定されている制限情報を取得する取 得手段と、前記取得手段によって取得された前記制限地点における前記車両の走 行状況を判断する判断手段と、前記取得手段によって取得された前記制限情報およ び前記判断手段によって判断された前記走行状況に基づいて前記車両情報を設定 する設定手段と、経路の探索指令を行う指令手段と、前記指令手段によって前記探 索指令がなされたときに、前記設定手段によって設定されている前記車両情報に基 づいて、前記車両が通過可能な経路を探索する探索手段と、を有することを特徴と する。
[0006] また、請求項 7の発明にかかるナビゲーシヨン装置は、請求項 1に記載の経路探索 装置と、各種情報を提示する提示手段と、前記車両が進行方向前方の前記制限地 点に接近したか否かを判別する接近判別手段と、前記接近判別手段によって前記 車両が進行方向前方の前記制限地点に接近したと判別された際に、当該制限地点 に関する情報を前記提示手段に提示させる制御手段と、を有することを特徴とする。
[0007] また、請求項 8の発明にかかるナビゲーシヨン装置は、請求項 1に記載の経路探索 装置と、前記探索手段によって探索された経路に関する情報を提示する提示手段と 、前記車両が前記経路上の前記制限地点に接近したか否かを判別する接近判別手 段と、前記接近判別手段によって前記車両が前記経路上の前記制限地点に接近し たと判別された際に、当該制限地点に関する情報を前記提示手段に提示させる制御 手段と、を有することを特徴とする。
[0008] また、請求項 9の発明にかかる経路探索方法は、車両の通行を制限する制限地点 に設定されて 、る制限情報を取得する取得工程と、前記取得工程によって取得され た前記制限地点における前記車両の走行状況を判断する判断工程と、前記取得ェ 程によって取得された前記制限情報および前記判断工程によって判断された前記 走行状況に基づいて前記車両情報を設定する設定工程と、出発地から目的地まで の経路を探索する際に、前記設定工程によって設定されている前記車両情報に基 づ 、て前記車両が通過可能な経路を探索する探索工程と、を含むことを特徴とする
[0009] また、請求項 10に記載の経路探索プログラムは、請求項 9に記載の経路探索方法 をコンピュータに実行させることを特徴とする。
[0010] また、請求項 11に記載のコンピュータ読み取り可能な記録媒体は、請求項 10に記 載の経路探索プログラムを記録したことを特徴とする。
図面の簡単な説明 [図 1]図 1は、この発明の実施の形態に力かるナビゲーシヨン装置の機能的構成の一 例1—を〇示すブロック図である。
1—
[図 2-1]図 2— 1は、この発明の実施の形態に力かるナビゲーシヨン装置の処理の手 順の一例を示すフローチャートである。
[図 2-2]図 2— 2は、この発明の実施の形態に力かるナビゲーシヨン装置の経路探索 処理の手順の一例を示すフローチャートである。
[図 3]図 3は、この発明の実施例に力かるナビゲーシヨン装置のハードウェア構成の 一例を示すブロック図である。
[図 4]図 4は、車両の走行時にお 、てナビゲーシヨン装置が実行する処理の手順を示 すフローチャートである。
[図 5]図 5は、ナビゲーシヨン装置の経路案内時に実行する処理の手順を示すフロー チャートである。
符号の説明
取得部
102 判断部
103 設定部
104 探索部
105 じ' 1思 p:[5
106 制御部
107 提示部
110 指令部
111 接近判別部
300 ナビゲーシヨン制御部
301 ユーザー操作部
302 表示部
303 位置認識部
304 記録媒体
305 記録媒体デコード部 306 案内音出力部
307 地点検索部
308 経路探索部
309 経路誘導部
310 案内音生成部
311 スピーカ
発明を実施するための最良の形態
[0013] 以下に添付図面を参照して、この発明にかかる経路探索装置、ナビゲーシヨン装置
、経路探索方法、経路探索プログラムおよびコンピュータ読み取り可能な記録媒体の 好適な実施の形態を詳細に説明する。
[0014] (ナビゲーシヨン装置の機能的構成）
まず、この発明の実施の形態に力かるナビゲーシヨン装置の内容について説明す る。図 1は、この発明の実施の形態に力かるナビゲーシヨン装置の機能的構成の一例 を示すブロック図である。
[0015] 図 1において、車両（四輪車、二輪車を含む)などに備えられたナビゲーシヨン装置 は、経路探索部 100と、制御部 106と、提示部 107と、接近判別部 111と、によって 構成されている。
[0016] 経路探索部 100は、取得部 101と、判断部 102と、設定部 103と、探索部 104と、 記憶部 105と、指令部 110と、を含む構成となっている。
[0017] 取得部 101は、車両の通行を制限する制限地点に設定されて!、る制限情報を取得 する。制限地点は、例えば、高架下、駐車場、橋、トンネル、ふみきり等であり、制限 情報は、この制限地点を通過可能な車両の車幅、車高、車重等力 なる。この制限 情報を取得するタイミングは、探索部 104による出発地点から目的地点までの経路 探索時、車両が制限地点を中心とした所定領域内に入ったとき、接近判別部 111に より車両が制限地点に接近したと判別されたとき等である。なお、車両が制限地点を 中心とした所定領域に入ったか否かの判断や車両が制限地点に接近したか否かは 、 GPSや車速センサ ·ジャイロセンサ等を用 、て車両の位置 ·速度 ·進行方向等を認 識する位置認識部（図示なし)が認識した車両の位置情報や制限地点の位置情報 等に基づいて判断する。
[0018] 判断部 102は、取得部 101によって取得された制限地点における車両の走行状況 を判断する。この判断部 102は、制限地点における車両の走行状況として、車両が 制限地点を通過したことや、経路案内をしているにもかかわらず車両が制限地点を 通過しなかった (制限地点の通過を避けた)こと、等を判断する。
[0019] 設定部 103は、制限地点毎に、制限地点を通過できた力否かにより車両情報として 設定する。具体的には、車両の制限情報として車幅制限が設けられている道を通過 できたときには、この道で制限されている幅員の値を設定する。なお、設定部 103が 設定した車両情報は記憶部 105又は図示しないメモリ等に記憶しておく。記憶部 10 5は、地図情報や施設情報等のナビゲーシヨン処理に必要な各種情報を記憶して!/、 る。
[0020] 探索部 104は、経路探索時に記憶部 105から地図情報を読み出し、出発地点から 目的地点までの経路を探索する。この際、探索部 104は、設定部 103によって設定 されている車両情報 (車幅、車高、車重)を参照して、この車両が道路上の制限情報 が設けられている制限地点を通過可能な経路を探索する。
[0021] 制御部 106は、接近判別部 111により車両が制限地点に接近したと判別された際 に、車両がこの制限地点に接近した旨を提示部 107に提示させる。また、車両が探 索された経路上の制限地点に接近した際に、この制限地点における通過の可否に 関する情報 (制限情報)を提示部 107に提示させることができる。
[0022] 提示部 107は、制御部 106の制御に基づいて、探索部 104によって探索された経 路に関する情報を提示する。提示部 107は、表示だけでなく音声によって知らせるよ うにしてもよい。なお、経路に関する情報には、例えば、経路情報、経路周辺の施設 情報、料金情報、時間情報などが含まれる。また、接近した制限地点の制限情報 (車 幅、車高、車重）を表示あるいは音声で提示するようにしてもよい。
[0023] 指令部 110は、何らかの探索要求が生じたときに、探索部 104に経路探索の処理 を実行させるための指令を行う。例えば、ユーザーによる経路の探索要求が生じたと き、経路案内中に車両が経路力も逸脱したとき、経路案内中に設定部 103によって 車両情報または通過不可能情報が新たに設定されたとき、のいずれか、あるいは組 み合わせにより探索指令を実行する。また、これら以外の方法により探索指令を実行 してちよい。
[0024] 接近判別部 111は、上述した位置認識部（図示なし)が検出した車両の位置情報 や進行方向情報等の情報、および制限地点に関する情報を用いて、車両が制限地 点に接近した力否かを判別する。車両が制限地点に接近したときには、提示部 107 に制限地点に関する情報を提示する。この「制限地点に関する情報」には、制限地 点の位置情報、制限地点への接近を示す情報、制限地点に設定されている制限情 報等が含まれる。
[0025] (ナビゲーシヨン装置の処理の手順）
次に、この発明の実施の形態に力かるナビゲーシヨン装置における処理の手順に ついて説明する。図 2—1は、この発明の実施の形態に力かるナビゲーシヨン装置に おける車両情報設定処理の手順の一例を示すフローチャートである。
[0026] 図 2— 1のフローチャートにおいて、まず、車両の走行中において車両の位置情報 や制限地点の位置情報等力も制限地点を通過したか否かを判断する (ステップ S20 D o制限地点を通過したときには (ステップ S201 : Yes)、車両力この制限地点を通 過したと判断する (ステップ S202)。次に、この制限地点に設定されている制限情報 を車両情報として記録し (ステップ S 203)、終了する。
[0027] このようにして制限地点を通過できた毎に、通過した制限地点に設定されて 、る制 限情報を取得し、車両情報として更新記録していくことができる。制限情報としては、 車両の車幅に対応する道路の幅員、車両の車高に対応する道路の制限高さ、車両 の車重に対応する制限重量、等がある。これにより、ユーザーが車両情報を設定せ ずとも（車両情報が判らなくても）、実際の車両の車幅、車高、車重に近い値を自動 設定していくことができるようになる。このようにして設定された車両情報は、以降の経 路探索時に、車両が通行可能な最適経路を探索するための情報として用いることが できる。
[0028] 一方、制限地点を通過しな力つたときには (ステップ S201 :No)、探索された経路 に基づ!/、て経路案内中である力判断する (ステップ S204)。経路案内中であれば (ス テツプ S204 :Yes)、車両がこの制限地点を通過不可と判断し (ステップ S205)、通 過不可能情報として記録し (ステップ S206)、処理を終了する。一方、経路案内中で なければ (ステップ S204 : No)、ステップ S205,ステップ S206を実行せずに処理を 終了する。
[0029] また、図 2— 2は、この発明の実施の形態に力かるナビゲーシヨン装置における経路 探索処理の手順の一例を示すフローチャートである。探索部 104が行う経路探索処 理の内容を示している。探索部 104による経路探索の処理は、何らかの探索指令が あつたときに、設定されて!、る車両情報を用いて行う。
[0030] はじめに、ユーザーの経路探索要求があるか判断する（ステップ S210)。このユー ザ一の経路探索要求は、ユーザーがリモコンゃタツチパネル等を操作して出発地や 目的地などを入力することにより行われる。なお、出発地は車両の現在位置としても よい。ユーザーによる経路探索要求があれば (ステップ S210 : Yes)、指令部 110は 、探索部 104に対して経路探索の処理を指令する (ステップ S214)。また、ユーザー による経路探索要求がないときには (ステップ S210 :No)、以前に探索された経路に 基づ 、て経路案内中である力判断する (ステップ S211)。経路案内中のときにお!ヽ て（ステップ S211 : Yes)、車両が経路から逸脱したとき（ステップ S212 : Yes)、ある いは、設定部 103によって新たな車両情報または通過不可能情報が設定されたとき には (ステップ S213 : Yes)、ステップ S214による経路探索の処理の指令が行われる 。なお、車両が経路力も逸脱したとき (ステップ S212 : Yes)、あるいは設定部 103に よって新たな車両情報または通過不可能情報が設定されたとき (ステップ S213： Yes )に行われる探索指令は、車両の現在位置力 経路案内中の経路の目的地までの 経路を探索部 104に探索させる指令である。
[0031] 一方、ステップ S211において経路案内中でないとき（ステップ S211 : No)、ステツ プ S 212〖こお!/、て車両が経路から逸脱しておらず (ステップ S 212： No)、ステップ S 2 13にお 、て設定部 103に新たな車両情報や通過不可能情報が設定されな 、ときに は (ステップ S213 :No)、経路探索の処理を行わずに終了する。
[0032] ステップ S214により経路探索処理が指令されると、設定部 103による車両情報ある いは通過不可能情報の設定が有るか判断する (ステップ S215)。設定部 103による 車両情報あるいは通過不可能情報の設定が有る場合 (ステップ S215： Yes)、探索 部 104は、設定部 103によって設定されている車両情報や通過不可能情報を考慮し た経路探索を実行し (ステップ S216)、経路探索の処理を終了する。
[0033] 一方、設定部 103による車両情報あるいは通過付加情報の設定がな力つたときに は (ステップ S215 :No)、探索部 104は、設定部 103による設定内容を参照せずに、 通常の経路探索処理を実行し (ステップ S217)、経路探索の処理を終了する。
実施例
[0034] (ハードウェア構成）
次に、この発明の実施例に力かるナビゲーシヨン装置のハードウェア構成について 説明する。図 3は、この発明の実施例に力かるナビゲーシヨン装置のハードウェア構 成の一例を示すブロック図である。
[0035] 図 3において、この発明の実施例に力かるナビゲーシヨン装置は、車両に搭載され ており、ナビゲーシヨン制御部 300と、ユーザー操作部 301と、表示部 302と、位置認 識部 303と、記録媒体 304と、記録媒体デコード部 305と、案内音出力部 306と、地 点検索部 307と、経路探索部 308と、経路誘導部 309と、案内音生成部 310と、スピ 一力 311と、を含む構成となっている。
[0036] ここで、ナビゲーシヨン制御部 300は、ナビゲーシヨン装置全体を制御する。また、 ユーザー操作部 301は、操作ボタン、リモコン、タツチパネルなどを含む。また、表示 部 302は、液晶ディスプレイや有機 ELディスプレイなどを含む。
[0037] 位置認識部 303は、 GPS衛星力 の電波を受信して車両の位置情報 (例えば緯度 •経度）を取得する。また、車速センサやジャイロセンサ等の各種センサ力も車両の位 置情報を算出してもよぐさらに GPS衛星力 の電波を受信して得られる情報と各種 センサ力 得られる情報とを用いて車両の位置情報を算出してもよい。なお、位置認 識部 303は、車両の位置情報以外に車両の速度情報や進行方向情報を取得しても よい。
[0038] 記録媒体 304は、例えば、ハードディスク（HD)であり、その代わりにあるいは HD に加えて、 DVD、コンパクトディスク（CD)などの着脱可能な記録媒体であってもよい 。この記録媒体 304には、地図情報や施設情報などのナビゲーシヨン処理に必要な 各種情報が記録されている。記録媒体デコード部 305は、 HD、 DVD, CDを読み取 り z書き込みの制御を行う。
[0039] そして、ナビゲーシヨン制御部 300は、位置認識部 303によって算出された車両の 位置情報と、記録媒体 304から記録媒体デコード部 305を経由して得られた地図情 報とに基づいて、表示部 302へ地図上のどの位置を走行しているかを出力する。
[0040] 案内音出力部 306は、一つまたは複数のスピーカ 311への音声情報の出力を制 御して、案内音をスピーカ 311に音声出力させる。
[0041] 地点検索部 307は、ユーザー操作部 301から入力された情報に基づいて、任意の 地点を検索し、これを表示部 302へ出力する。また、経路探索部 308は、地点検索 部 307によって得られた地点情報に基づいて、当該地点までの最適な経路を算出す る。また、経路誘導部 309は、経路探索部 308によって得られた情報と車両の位置 情報などに基づ!、て、リアルタイムな経路誘導情報の生成を行う。
[0042] 案内音生成部 310は、パターンに対応したトーンと音声のデータを生成する。すな わち、経路情報に基づいて、案内ポイントに対応した仮想音源の設定と音声ガイダン ス情報の生成を行い、これを案内音出力部 306へ出力する。
[0043] さらに、ナビゲーシヨン制御部 300は、図 1に示した接近判別部 111のように、位置 認識部 303が検出した車両の位置情報や進行方向情報等の情報、および制限地点 に関する情報を用いて、車両が制限地点に接近したか否かを判別する。車両が制限 地点に接近したときには、表示部 302に制限地点に関する情報を提示させる。
[0044] このナビゲーシヨン制御部 300による車両が制限地点に接近したか否かの判別は、 経路探索部 308による経路が設定されている場合、と経路の設定がない場合、のい ずれにお ヽても実行することができる。
[0045] 例えば、経路が設定されていないときにおいて、ナビゲーシヨン制御部 300は、車 両の進行方向前方の制限地点と車両との距離が所定距離以内（例えば 100m以内） であるときに、接近と判別する。そして、制限地点の位置、制限地点が有る旨、制限 地点の制限情報などの制限地点に関する情報の案内を、表示部 302に表示させた り、スピーカ 311から音声出力させたりする。
[0046] また、経路探索部 308により経路が設定されているときには、経路上の制限地点に 近づいた場合に制限地点に関する情報を案内することもできる。この場合には、ナビ ゲーシヨン制御部 300は、車両の位置情報、経路の情報、および制限地点の位置情 報を用いて、車両が制限地点に接近したことを判別する。
[0047] 例として、ナビゲーシヨン制御部 300は、通過すべき経路上の制限地点と車両との 距離 (経路に沿った道なり距離)が所定距離以内 (例えば 100m以内）となったときに 接近と判別する。そして、制限地点の位置、制限地点が有る旨、制限地点の制限情 報などの制限地点に関する情報の案内を、表示部 302に表示させたり、スピーカ 31
1から音声出力させたりする。
[0048] (ナビゲーシヨン装置の処理の手順）
次に、この発明の実施例に力かるナビゲーシヨン装置の処理の手順について説明 する。図 4は、車両の走行時においてナビゲーシヨン装置が実行する処理の手順を 示すフローチャートである。
[0049] 橋、ふみきり、トンネル等には幅員制限、橋や駐車場等には車重制限が設けている ところがある。また、高架下や駐車場等には車高制限が設けているところがある。ナビ ゲーシヨン装置は、これら制限地点を地図情報の一部として記憶している。また、これ ら制限地点情報を地図情報と別個の情報としてメモリ等に記憶するようにしてもよい。
[0050] まず、走行中の車両が経路案内中に経路上の制限地点に接近した力否かを判断 する (ステップ S401)。車両が制限地点に接近した力否かの判断は、車両と、経路上 の制限地点との間の距離 (経路に沿った道なり距離）に基づき判断できる。この距離 が予め定めた距離以内になったときに、車両が制限地点に接近したと判断する。車 両が制限地点に接近したときには (ステップ S401： Yes)、制限地点に関する情報を 案内する (ステップ S402)。この案内は、表示部 302に、地図上に制限地点に対応 する位置をマーク表示させたり、文字で表示させたりして行う。また、スピーカ 311か ら案内音を音声出力させて行ってもよい。一方、車両が経路案内中に経路上の制限 地点に接近していないときには (ステップ S401： No)、ステップ S406に移行する。
[0051] ステップ S402により車両が制限地点に接近したことを案内した後、車両が制限地 点を通過したか否かを判断する (ステップ S403)。そして、車両が制限地点を通過し たと判断したときには (ステップ S403： Yes)、車両が実際にこの制限地点を通過でき たことを記録媒体 304に記録し (ステップ S404)、終了する。この際、同時に制限地 点に設定されて 、る制限情報を車両情報として記録媒体 304に記録する。具体的に は、車高が制限されている制限地点を通過したときには、この制限地点において設 定されている車高の値を車両情報として記録媒体 304に記録する。これにより、車両 情報のうち車高は、この制限地点に設定されている車高以下であると記録されること になる。この車両情報は、車両が制限地点を通過できたこと、すなわち、通過可能情 報として扱うことができる。
[0052] 一方、判断部 102は、車両が制限地点を通過しな力つたと判断したときには (ステツ プ S403 :No)、車両が実際にこの制限地点を通過できな力つたことを記録媒体 304 に記録し (ステップ S405)、終了する。この場合には、同時に制限地点に設定されて いる制限情報を通過不可能情報として記録媒体 304に記録する。具体的には、車高 が制限されて 、る制限地点を通過できなかったときには、この制限地点にお 、て設 定されて!/、る車高の値を通過不可能情報として記録媒体 304に記録する。これにより 、車両の車高は、この制限地点に設定されている車高以上であると記録されることに なる。
[0053] また、ステップ S401にて経路案内が行われて ヽな 、状態で (ステップ S401： No)、 車両が制限地点を通過することもある。この場合、制限地点を通過したときには (ステ ップ S406 :Yes)、車両が実際にこの制限地点を通過できたことを記録媒体 304に記 録し (ステップ S407)、終了する。この際、同時に制限地点に設定されている制限情 報を車両情報として記録媒体 304に記録する。具体的には、車高が制限されている 制限地点を通過できたときには、この制限地点において設定されている車高の値を 車両情報として記録媒体 304に記録する。これにより、車両情報のうち車高は、この 制限地点に設定されている車高以下であると記録されることになる。この車両情報は 、車両が制限地点を通過できたこと、すなわち、通過可能情報として扱うことができる 。一方、制限地点を通過できなかったときには (ステップ S406 : No)、特に処理を行 わずに終了する。
[0054] 以上の処理により、車両が実際に道路を走行しているときには、制限地点を通過で きたか否かが逐次記録媒体 304に記録されていく。
[0055] そして、制限地点を通過できたときには、それまでに記憶されていた車両情報の値 (過去の値)と、通過した制限地点に設定されている制限情報の値 (今回の値)とを比 較し、比較結果に基づいて新たな車両情報を設定する。例えば、それまでに記憶さ れて 、た車両情報の値 (過去の値)より、通過した制限地点に設定されて!、る制限情 報の値 (今回の値）が小さい場合には、記録の値が更新される。具体的には、過去に 幅員が 2mの地点を通過できたときには、車幅が 2mであると記録される。この後、幅 員が 1. 9mの地点を通過できたときには、車幅が 1. 9mであると更新記憶される。さ らにこの後、幅員が 2. lmの地点を通過できたときであっても、車幅は 1. 9mのまま であるとし、記憶の更新は行わない。
[0056] また、制限地点を通過しな力つたときには、それまでに記憶されて 、た車両情報の 値 (過去の値）自体の更新は行わない。具体的には、過去に幅員が 2mの地点を通 過できたときには、車幅が 2mであると記録される。この後、幅員が 1. 9mの地点を通 過しなかったときには、車幅は 2. Omのままとし記憶の更新は行わない。
[0057] ここで、制限地点を通過しない場合の処理についてまとめておく。（1)ナビゲーショ ン装置による経路案内中に制限地点を通過しな力つた場合には、制限地点を通過で きないものと判断して、この制限地点に設定されている制限情報を通過不可能情報 として記録する。一方、（2)ナビゲーシヨン装置による経路案内を行っていないときに 制限地点を通過しな力つた場合には、車両情報や通過不可能情報を更新しない。
[0058] このようにして、車両を実際に走行させて制限地点を通過する毎に、記録媒体 304 に記録される車両情報を更新でき、車両情報である車幅、車高、車重を実際の車両 の車幅、車高、車重に近づけていくことができるようになる。したがって、記録媒体 30 4には当初何も車両情報が格納されて 、なくても、車両を走行させて制限地点を通 過して 、くだけで車両情報を記録できるようになる。
[0059] なお、車両情報である車幅、車高、車重は、整備点検や、装備の追加や取り外しに よって増減することがある。このような車両情報の変更に対応するようにするには、所 定のタイミングで記録されて 、る車両情報および通過不可能情報をクリアするように すればよい。例えば、装備の追加や取り外しを行ったことがスィッチ入力されたときに 車両情報および通過不可能情報をクリアするようにする。
[0060] 上記の処理では、経路案内中に車両が経路上の制限地点に接近した場合に案内 するようにしたが、これに限らず、経路案内をしていない場合であっても、車両の位置 情報や進行方向情報と制限地点情報とから車両が制限地点に接近したと判別して 制限地点の案内を行うようにしてもょ 、。
[0061] 図 5は、ナビゲーシヨン装置の経路案内時に実行する処理の手順を示すフローチヤ ートである。
[0062] 経路案内は、経路探索部 308によって探索された経路があるときに実行される。経 路案内の処理では、はじめに、記録媒体 304に車両情報が有る力 (記録されている 力 を判断する (ステップ S501)。車両情報が有るときには (ステップ S501 : Yes)、次 に、経路上に制限地点が有るかを判断する (ステップ S502)。案内経路の候補に制 限地点が有るときには (ステップ S502 : Yes)、ステップ S504以降に示す、車両制限 の各項目についての判断を実行する。なお、記録媒体 304に車両情報がないとき（ ステップ S501 :No)、および、案内経路の候補に制限地点がないとき (ステップ S50 2 : No)は、いずれも車両情報が設定されていない場合の経路案内 (標準経路案内） を行う（ステップ S503)。なお、経路案内は、表示部 302に地図と経路を示す案内線 とを表示させたり、スピーカ 311に案内音を音声出力させたりすることで行う。
[0063] ステップ S504以降では、制限地点に設定されている車両の制限情報に合わせた 判断を行う。はじめに、車両情報として記録されている車高が車高制限以内であるか を判断する (ステップ S504)。車両情報として記録されている車高が車高制限以内で あるときには (ステップ S504 : Yes)、次に、車両情報として記録されている車幅が車 両制限の幅員制限以内であるかを判断する (ステップ S505)。車両情報として記録さ れている車幅が幅員制限以内であるときには (ステップ S505 : Yes)、次に、車両情 報として記録されている車重が車両制限の車重制限以内であるかを判断する (ステツ プ S506)。車両情報として記録されている車高が車重制限以内であるときには (ステ ップ S506 :Yes)、車両制限が設定されている制限地点を車両が通過できると判断し 、この制限地点を通過可能である旨の案内を行う（ステップ S507)。
[0064] 一方、車両情報として記録されている車高が車高制限を超えるとき (ステップ S504 ： No)、車両情報として記録されている車幅が幅員制限を超えるとき (ステップ S505 : No)、車両情報として記録されている車重が車重制限を超えるとき (ステップ S506 : No)は、いずれも、この制限地点を通過不可能である旨の案内を行う（ステップ S508 )。ステップ S507における制限地点を通過可能である旨の案内およびステップ S508 における制限地点を通過不可能である旨の案内は、車両力 Sこの制限地点に接近し たときに実行する。なお、この案内を経路案内開始前において出発地から目的地ま での経路の情報 (例えば経路全体図）を表示して 、る際に実行するようにしてもょ 、。
[0065] なお、ステップ S504〜ステップ S506〖こおいて、記録媒体 304に通過不可能情報 が有る（記録されている）場合には、この通過不可能情報を用いて経路上の制限地 点を通過可能力否か判断してもよ 、。
[0066] また、ステップ S508において、この制限地点を迂回する迂回路を探索して制限地 点が通過不可能である旨の案内と併せてこの迂回路の案内をしたり、この制限地点 を通過しな 、経路を新たに探索したりするようにしてもよ 、。
[0067] 以上説明した処理は、車両に搭載されるナビゲーシヨン装置が実行する構成とした 。これに限らず、図 4および図 5に示した演算処理を外部のサーバが実行する構成と することもできる。この場合、車両に搭載される位置認識部 303が車両の現在位置を 検出し、図示しない通信部およびネットワークを介してこの現在位置をサーバに送出 し、サーバが通過状態に応じた車両情報の更新処理を実行する。この際に得た車両 情報（車幅、車高、車重等）についてもサーバが車両別に管理してもよい。
[0068] 以上説明した実施の形態によれば、車両情報である車幅、車高、車重が判らな 、 状態であっても、車両が実際に道路を走行し、車両制限の箇所を通過できた力否か によって車両情報を得ることができるようになる。したがって、ユーザーは車両の車幅 、車高、車重を計測することなく車両情報を得ることができるようになる。そして、経路 案内時には、車両情報に基づいて、経路上の制限地点を車両が通過可能力否かを 案内することができるようになり、経路案内の精度を向上できるようになる。
[0069] また、ユーザーが車両情報を入力する必要がないため、操作入力の手間を省くこと ができるとともに、誤入力を未然に防止できるようになる。また、実際に車両が走行し て!、きながら車両の制限情報を取得し、車両情報として蓄積 (更新)して!/、く構成で あるため、どのような車両に対しても同じ装置を搭載することができる。したがって、車 種別、例えば大型車や小型車別の装置を製造する必要がなぐ製造コストを削減で さるようになる。
なお、本実施の形態で説明した方法は、予め用意されたプログラムをコンピュータ 等で実行することにより実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、フレ キシブルディスク、 CD-ROM, MO、 DVD等のコンピュータで読み取り可能な記録 媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体力 読み出されることによって実行さ れる。またこのプログラムは、インターネット等のネットワークを介して配布することが可 能な伝送媒体であってもよ 、。

Claims

請求の範囲
[1] 車両の通行を制限する制限地点に設定されている制限情報を取得する取得手段と 前記取得手段によって取得された前記制限地点における前記車両の走行状況を 判断する判断手段と、
前記取得手段によって取得された前記制限情報および前記判断手段によって判 断された前記走行状況に基づいて前記車両情報を設定する設定手段と、
経路の探索指令を行う指令手段と、
前記指令手段によって前記探索指令がなされたときに、前記設定手段によって設 定されている前記車両情報に基づいて前記車両が通過可能な経路を探索する探索 手段と、
を有することを特徴とする経路探索装置。
[2] 前記判断手段は、前記車両が前記制限地点を通過したか否かを判断することを特 徴とする請求項 1に記載の経路探索装置。
[3] 前記設定手段は、前記判断手段によって前記車両が前記制限地点を通過したと 判断された場合に、当該制限の地点に設定されている制限情報と既に設定されてい る前記車両情報とを比較し、比較結果に基づ 、て新たな車両情報を設定することを 特徴とする請求項 2に記載の経路探索装置。
[4] 前記設定手段は、前記判断手段によって前記車両が前記制限地点を通過しなか つたと判断され、且つ、前記探索手段によって探索された前記経路の案内が行われ ている場合に、当該制限地点に設定されている制限情報に基づいて通過不可能情 報を設定し、
前記探索手段は、前記指令手段によって前記探索指令がなされたときに、前記設 定手段に設定されている前記車両情報および前記通過不可能情報に基づいて、前 記車両が通過可能な経路を探索することを特徴とする請求項 2または 3に記載の経 路探索装置。
[5] 前記指令手段は、前記探索手段によって探索された経路の案内が行われている場 合において、前記設定手段によって前記車両情報または前記通過不可能情報が新 たに設定されたときに、前記探索指令を行うことを特徴とする請求項 1に記載の経路 探索装置。
[6] 前記制限情報は、通行可能な車両の車高の情報、車幅の情報、車重の情報のうち 少なくともいずれか一つの情報であり、
前記設定手段は、前記取得手段によって取得された前記車両の車高の情報、車 幅の情報、車重の情報のうち少なくともいずれか一つの情報および前記判断手段に よって判断された前記走行状況に基づいて前記車両の車高、車幅、車重の少なくと ¾ 、ずれか一つを前記車両情報として設定することを特徴とする請求項 1に記載の 経路探索装置。
[7] 請求項 1に記載の経路探索装置と、
各種情報を提示する提示手段と、
前記車両が進行方向前方の前記制限地点に接近したか否かを判別する接近判別 手段と、
前記接近判別手段によって前記車両が進行方向前方の前記制限地点に接近した と判別された際に、当該制限地点に関する情報を前記提示手段に提示させる制御 手段と、
を有することを特徴とするナビゲーシヨン装置。
[8] 請求項 1に記載の経路探索装置と、
前記探索手段によって探索された経路に関する情報を提示する提示手段と、 前記車両が前記経路上の前記制限地点に接近したか否かを判別する接近判別手 段と、
前記接近判別手段によって前記車両が前記経路上の前記制限地点に接近したと 判別された際に、当該制限地点に関する情報を前記提示手段に提示させる制御手 段と、
を有することを特徴とするナビゲーシヨン装置。
[9] 車両の通行を制限する制限地点に設定されて!、る制限情報を取得する取得工程と 前記取得工程によって取得された前記制限地点における前記車両の走行状況を 判断する判断工程と、
前記取得工程によって取得された前記制限情報および前記判断工程によって判 断された前記走行状況に基づいて前記車両情報を設定する設定工程と、
出発地から目的地までの経路を探索する際に、前記設定工程によって設定されて いる前記車両情報に基づいて前記車両が通過可能な経路を探索する探索工程と、 を含むことを特徴とする経路探索方法。
[10] 請求項 9に記載の経路探索方法をコンピュータに実行させることを特徴とする経路 探索プログラム。
[11] 請求項 10に記載の経路探索プログラムを記録したことを特徴とするコンピュータに 読み取り可能な記録媒体。
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