WO2004090273A1

WO2004090273A1 - 移動装置及び移動体開閉制御装置

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Publication number: WO2004090273A1
Application number: PCT/JP2004/005153
Authority: WO
Inventors: Hiroyuki Ogino; Shigeki Ueda; Isao Kasai
Original assignee: Matsushita Electric Industrial Co., Ltd.
Priority date: 2003-04-09
Filing date: 2004-04-09
Publication date: 2004-10-21
Also published as: US20060191203A1; EP1612361A1

Abstract

従来、スライドドア２などの開閉扉に配設された感圧センサ３では手などの物体の接触検出ができない時に、挟み込みを回避するため手を離脱しても開閉扉が閉扉動作を継続するので、近傍に人体が居ると閉扉動作してくる開閉扉に当たってしまうという課題があった。　本発明の移動装置は、スライドドア２に配設された物体検出手段８が物体の接触を検出するか、または、接触していた物体の離脱を検出するとスライドドア２の移動方向を逆転するよう駆動手段２０を制御する構成を有し、接触する物体が柔らかかったり、移動体の速度が遅いためスライドドア２の閉扉動作途中で物体の接触が検出できなくても、物体検出手段８により物体の離脱が検出されるとスライドドア２の駆動を反転制御するので、安全性が向上する。

Description

明細書移動装置及び移動体開閉制御装置 <技術分野〉

本発明は、物体の不要な接触に対する安全機能を有した移動装置に関するものである。また本発明は、自走式の走行装置、自動車のパワーウィンドウ、電動スライドドア、電動サンルーフ、建物の自動ドア等において移動体が何らかの物体を挟み込んだという検出を行ない、移動体の開閉を制御する移動体開閉制御装置に関するものである。く背景技術 >

従来の移動装置を図 7及び図 8を用いて説明する。図 7はスライドドアが装備された自動車の外観図、図 8は図 7の A— A線における断面図である。図中、 1 は車体側ボディ一（図 7の助手席側ドア部）、 2はスライドドア、 3は感圧センサ、 4は感圧センサ 3をスライドドア 2に支持するための支持部、 5と 6はフランジである。感圧センサ 4は複数個の電極が対向して配設されており、物体が感圧センサ 3に接触した時の押圧により電極同志が接触して導通することにより物体の接触を検出するものである。尚、スライドドア 2は図示-じない電動モータと電動モータを制御する制御手段とにより駆動する。

この構成により、スライドドア 2が閉扉動作を行う際に、感圧センサ 3とボディー 1との間の物体の挟み込みが起こると、物体の挟み込みによる押圧により感圧センサ 3の電極同志が接触して導通することにより物体の接触が検出され、制御手段により電動モータを逆転させてスライドドアを反転させることより物体が挟み込みから開放される（特許文献 1参照）。

また、従来の他の移動装置として、自動車のテールゲートの周囲に上記と同様な感圧センサを配設したものもあり、テールゲートが電動モータにより閉扉動作を行う際に、感圧センサとボディ一との間への物体の挟み込みを感圧センサ検出すると電動モータを逆転させてテールゲートを反転させることにより物体が挟み込みから開放される（特許文献 2参照）。

(特許文献 1 )

特開 2 0 0 2— 2 3 5 4 8 0号公報

(特許文献 2 )

特開 2 0 0 2— 3 2 2 8 7 5号公報

しかしながら、特許文献 1に記載の従来の移動装置は、感圧センサ 3に接触する物体が人体の手や腕のように柔らかいと、スライドドア 2の閉扉途中で感圧センサ 3と物体が接触した場合は物体側が押しこまれて変形するため、感圧センサ 3に十分な押圧が印加されず、物体の接触を検出できないまま閉扉動作が継続されるといった状況が発生していた。この状況はフランジ 6の背丈が大きいほど物体がフランジ 6からの押圧をより大きく受けるために顕著となる。

そのため、このまま閉扉動作が進んで感圧センサ 3及びスライドドア 2とポディ一との間の物体の挟み込みを回避するには、挟み込まれる前に感圧センサ 3から物体を離脱すればよいが、感圧センサ 3が接触を検出しない限り、物体の離脱後もスライドドア 2が閉扉動作を継続するため、例えば、人体がスライドドア 2 の近傍に居る場合は、感圧センサ 3から手を離脱しても人体の他の部位がスライドドア 2に不要に接触したり挟み込まれてしまうといった課題があった。

-また、特許文献 2に記載の従来の移動装置は、例えば、- テ^ 7レゲートの周囲に人体の手のような物体が接触した状態で閉扉動作が開始された場合、触れている場所がテールゲートの上部付近、すなわち、回転中心に近い場所であると移動速度が遅いため、不自然に手を突っ張らない限りは感圧センサの電極が接触するのに十分な押圧が印加されないため、感圧センサが手の接触を検出できないまま閉扉動作が継続されるといった状況が発生していた。

そのため、ボディーとの間の挟み込みを回避するには、特許文献 1に記載の従来の移動装置と同様に、挟み込まれる前に感圧センサから物体を離脱すればよい力感圧センサが接触を検出しない限り、物体の離脱後もテールゲートが閉扉動作を継続するため、例えば、人体が閉扉動作してくるテールゲートの下に居る場合は、感圧センサから手を離脱しても人体の頭部等がテールゲートに不要に当たつてしまうといつた課題があった。

本発明はこのような従来の課題を解決するものであり、接触する物体が柔らかかったり、移動体の速度が遅い場合でも移動体を安全に制御する移動装置を提供することを目的とする。

また、近年、移動体をモータ等の駆動源により自動的に開閉する機器が増加している。この種の機器やシステムとしてはエレベータのドアやビルの出入り口の自動ドアなどがよく知られているが、最近は自動車において重いスライドドアやバックドアなどをモータにより付勢し、手動操作によらずにスィッチ操作で開閉する車種が増加している。この背景にはセダン中心の需要がワンボックスカーやレクリエーションビークルへとユーザーの好みが多様化したことが挙げられる。また、このような一般に車高のある大型車を女性が運転するケースも増加し、重ぃスライドドアや開扉時の位置が高いバックドアを手動で開閉することが困難な状況が増えてきたことも一因である。

従来、この種の移動体開閉制御装置としては、色々なものが知られているが、例えば、自動車の自動バックドアに導電ゴムよりなる挟み込みを検知するスイツチセンサを設ける例が記載されている（例えば、特許文献 3参照）。

また、自動車の自動スライドドアに導電ゴムよりなる挟み込みを検知するスィツチセンサを設ける例が開示されている（例えば、文献 4—参照) 。 ^:

いずれもモータにより付勢されたドアが閉じる際に、ドアと車体の間で人体の —部や異物を挟み込むと、これを検出して開扉するというものである。

このような従来の移動体開閉制御装置における制御回路としては、例えば、図 1 5に示されるような回路構成のものがある。バックドアスィツチ 1 0 1は車両の運転席やエンジンキーに設けられ、有線あるいは無線により制御手段としてのコンピュータ 1 0 2へバックドアの開閉操作を指令する。コンピュータ 1 0 2は、バックドアスィツチ 1 0 1からの操作指令を受け、ドライノく 1 0 3を介してバックドアモータ 1 0 4を正転駆動、逆転駆動、或いは停止させる。ドライバ 1 0 3 はバッテリ一 1 0 5から給電され、バックドアモータ 1 0 4を駆動する。また、車両側にはドアを引き込んで閉じてしまうクローザアセンブリが配置される。クローザアセンブリは駆動手段としてのクローザモータ 106と一対のジヤンクシヨン 107、 108より構成される。ジャンクション 107、 1 08はバックドアが下方へ回動して全閉する直前の状態で互いに接続されるように設けられている。ジャンクション 107はコンピュータ 102に接続され、ジャンクシヨン 107とジャンクション 1 08が接続された際の信号をコンピュータ 1 0 2に入力する。するとコンピュータ 102はドライノ 103を介してバックドアモータ 104を停止させると共に、別のドライバ 109を介してクローザモータ 106を駆動させる。クローザモータ 1 06はクローザアッセンプリを構成する口ック手段を介してバックドアを全閉位置まで移動させてこれをロックする。以上の構成により車両はバックドアモータ 104とクローザモータ 106の駆動力により、バックドアスィツチ 101の操作のみでパックドアを回動させてこれを自動的に開閉できる構成が実現できる。

また、この先行技術においては感圧センサ 1 10が設けられ、バックドアと車体に異物が挟まれたことを検出して、電流検出素子 1 1 1を介してコンピュータ 1 02へ入力する。この感圧センサ 1 1 0としては、図 1 6に示される導電ゴムを用いたセンサが利用されている。この感圧センサ 1 10は断面円形で、ゴムや軟質の合成樹脂材等、絶縁性を有する弹性材より成る外皮部 1 1 2と、長手方向に沿-つて略螺旋形状に配置された 4本の電極線 1 1 3、 i r-4、- I" 1 5、 1 16 により構成されている。かかる構成により、外皮部 1 1 2が弾性変形すると電極線 1 1 3〜1 16が撓み、お互いが接触して導通する。

(特許文献 3 )

特開 2002— 242535号公報

(特許文献 4)

特開 2002— 235480号公報

しかしながら、前記従来の移動体開閉制御装置では、開扉時のトラブルが残つた。すなわち、バックドアでは開扉操作中にドアに人がぶっかったり、壁や天井に衝突するなどの事故が図 1 6に示される感圧センサでは回避しえなかった。これは従来の感圧センサがセンサ自身に加圧され、外皮がつぶれて内部の電極が接触しないとオンしないという構造によるものである。すなわち、閉扉時に車体と対向する位置に設けられた感圧センサは、閉扉方向の挟み込み（ドアと車体間で起こる挟み込み）しか検出しえず、センサが搭載されていないドアの裏側で起こる開扉時の接触ではセンサには何ら加圧されず、当然のことながら無力であった。また、感圧センサ 1 1 0やコンピュータ 1 0 2もバッテリー 1 0 5から電力の供給を受けるため、エンジンが切られた時に喑電流（エンジンを停止中に消費される電力）の抑制が行えないという課題があった。

本発明は、前記従来の課題を解決するもので、喑電流の抑制を行いながら開扉および閉扉時のドアへの衝突 ·挟み込みの検出を確実に行える移動体開閉制御装置を提供することを目的とする。

<発明の開示 >

上記課題を解決するために本発明は、移動体に配設された物体検出手段が物体の接触を検出するか、または、接触していた物体の離脱を検出すると移動体の移動を停止するか、または、移動体の移動方向を逆転するよう駆動手段を制御するものである。この構成により、例えば、接触する物体が柔らかかったり、移動体の速度が遅いために、移動体の閉扉動作途中で物体の接触が検出できなくても、物体検出手段により物体の離脱が検出されると移動体の移動を停止するか、または、移動体の移動方向を逆転するので、安全性が向上する。

また、前記目的を達成するために、本発明の移動体開閉制御装置は、可撓性でケーブル状の圧電センサを備え、エンジンが停止された状態では該圧電センサへの給電を停止し、少なくとも開扉操作でセンサへの通電を開始し、開扉操作中も閉扉操作中もセンサの出力を監視するよう構成する。

これにより、喑電流の抑制を行いながら開扉および閉扉時のドアへの衝突 -挟み込みの検出を、可撓性でケーブル状の圧電センサが当該ドアの振動を検出することで確実に行えるものである。く図面の簡単な説明 >

5 2004/005153 図 1は、本実施例 1の移動装置における図 7の A— A線に相当する位置での断面図、図 2 ( a ) は、同装置の圧電センサの構成図、図 2 ( b ) は、（a ) の B 一 B線における断面図、図 3は、同装置のプロック図、図 4は、同装置で物体の接触を検出する際の圧電センサからの出力信号 V、検出部の検出出力 J、駆動手段への印加電圧 Vmを示す特性図、図 5は、同装置で物体の離脱を検出する際の圧電センサからの出力信号 V、検出部の検出出力 J、駆動手段への印加電圧 Vm を示す特性図、図 6は、実施例 2の発明の移動装置における外観図、図 7は、従来の移動装置としてのスライドドアが装備された自動車の外観図、図 8は、従来の移動装置における図 7の A _ A線における断面図、図 9は、本発明の実施例 4 における移動体開閉制御装置の斜視図、図 1 0は、同装置の開扉状態を示す斜視図、図 1 1は、同装置のセンサ実装状態を示す要部断面図、図 1 2は、同装置の圧電センサ詳細構成を示す部分斜視図、図 1 3は、同装置のシステム構成を示すブロック図、図 1 4は、同タイミングチャート、図 1 5は、従来の移動体開閉制御装置のシステム構成を示すブロック図、図 1 6は、従来の移動体開閉制御装置のセンサ詳細構成を示す部分斜視図、図 1 7は、本発明の実施例 5におけるセンサ実装状態を示す要部断面図、図 1 8は、本発明の実施例 6における移動体開閉制御装置の斜視図である。

なお、図中の符号、 2はスライドドア（移動体）、 8は物体検出手段、 9は圧電センサ、 1マは検出部、 2 0は駆動手段、 · 2 1·は報知手段、 - 2 2は制御手段、 2 3はバンパー、 2 4は走行用車両（移動体）、 1 0 1はバックドアスィッチ、 1 1 8はバックドア、 1 2 6はブラケット、 1 2 8はプロテクタ、 1 2 9は圧電センサ、 1 3 5は制御部である。

<発明を実施するための最良の形態 >

上記の課題を解決するために請求の範囲第 1項の発明は、移動体に配設された物体検出手段が物体の接触を検出するか、または、接触していた物体の離脱を検出すると移動体の移動を停止するか、または、移動体の移動方向を逆転するよう駆動手段を制御するものである。この構成により、例えば、接触する物体が柔らかかったり、移動体の速度が遅いために、移動体の閉扉動作途中で物体の接触が検出できなくても、物体検出手段により物体の離脱が検出されると移動体の移動を停止するか、または、移動体の移動方向を逆転するので、安全性が向上する。また請求の範囲第 2項の発明は、特に請求の範囲第 1項に記載の移動装置に対し、物体検出手段が、可撓性の圧電センサと、前記圧電センサの出力信号に基づき物体の接触または離脱を検出する検出部とを備えたもので、可撓性の圧電センサを用いているので、従来のような電極接触型の感圧センサのように屈曲すると電極が接触して誤検出することがなく、移動体の形状に沿って自由に配設できるので、配設の自由度が向上するとともに、屈曲部でも物体の接触または離脱を検出できるので、信頼性が向上する。

また請求の範囲第 3項の発明は、特に請求の範囲第 2項に記載の移動装置に対し、検出部が、圧電センサの出力信号の振幅が予め設定された設定範囲外になると物体の接触または離脱のいずれかが生じたと判定するもので、圧電センサの屈曲状態や分極方向、電極の割付け（どちらを基準電位とする力、圧電センサの支持方向等の条件【こより、圧電センサの出力信号の極性が変わっても、圧電センサの出力信号の振幅が予め設定された設定範囲外になると物体の接触または離脱のいずれかが生じたと判定するので、上記のような条件に左右されずに移動体の安全制御が可能となる。

また請求の範囲第 4項の発明は、特に請求の範囲第 1項〜第 3項のいずれか 1 • - 項に記載の移動装置に対し、—移動体が、自動車めスティド卞ァ-、テールグート、トランクリツド、昇降式ウィンドウ、サンルーフ、トラックの荷台用開閉ウィング、及び、建物やエレベータのドア、シャッター等の少なくとも 1つの開閉扉であるもので、これらの開閉扉への物体の接触または離脱を検出して開閉扉の駆動を安全に制御することができる。

また請求の範囲第 5項の発明は、特に請求の範囲第 1項〜第 3項のいずれか 1 項に記載の移動装置に対し、移動体がバンパーを有した走行用車両であり、物体検出手段が前記バンパーに配設された移動体としての走行用車両のバンパーに配設されたもので、バンパーへの物体の接触または離脱を検出して走行車両の走行を安全に制御することができる。さらに請求の範囲第 6項の発明は、特に請求の範囲第 1項〜第 5項のいずれか 1項に記載の移動装置に対し、物体検出手段が物体の接触または離脱を検出すると、駆動手段が移動体の移動を停止、または、移動体の移動方向を逆転することを報知する報知手段を有したもので、報知により周囲の人に注意喚起ができるので、さらに装置の信頼性や利便性が向上する。

以下、本発明の実施例 1〜3について図 1から図 7を参照して説明する。

(実施例 1 )

実施例 1の発明を図 1から図 5、図 7を参照して説明する。実施例 1では本発明の移動装置を自動車のスライドドアに適用した場合を示している。

図 1は本実施例 1の移動装置における図 7の A— A線に相当する位置での断面図である。図 1はスライドドアが完全に閉扉した状態を示しており、図面上側が車室内側、下側が車外側である。

先ず、本発明の実施例 1の移動装置の構成は以下の通りである。図 1より、 1 は車体側ボディー（図 7の助手席側ドアの端部）、 2は移動体としてのスライドドアである。 7は車体側ボディー本体、 8は接触検出手段で、可撓性を有したケ一ブル状の圧電センサ 9と、圧電センサ 9を支持し弾性体からなる支持部 1 0とを有している。弾性体としては、 E P DM等の合成ゴムや熱可塑性エラストマ一を用いればよい。圧電センサ 9は支持部 1 0の先端付近に設けられた挿入孔に揷入される揷入の際は挿入孔か圧電センサ 9の表面にステア—リン酸亜鉛等の滑剤を塗布すると揷入しゃすい。

支持部 1 0は圧電センサ 9より柔軟性を有している。また、支持部 1 0は中空部 1 1を設けることにより、物体が物体検出手段 8に接触した際の押圧で圧電センサ 9がより変形しゃすくなるつている。尚、支持部 1 0に中空部 1 1を設けず、発泡樹脂等を使用して圧電センサ 9より柔軟性を有した構成にしてもよい。支持部 1 0は例えば両面テープで取付け部 1 2に装着される。装着の際は取付け部 1 2の端部に沿って設けられた凸状のガイド部 1 3に支持部 1 0を沿わせながら両面テープで取付け部 1 2に装着する。取付け部 1 2はビス等でスライドドア 2の端部に固定される。尚、支持部 1 0を直接、両面テープでスライドドア 2の端部 004/005153 に固定する構成としてもよく、取付け部 1 2が不要となり、装置の合理化が可能となる。

図 2 (a) に圧電センサ 9の構成図を、図 2 (b) に図 2 (a) の B— B線における断面図を示す。図 2 (a) に示したように、圧電センサ 9は、先端部に設けられ、圧電センサの断線.ショート検出用の抵抗体を封入した抵抗体封入部 1 5と、ケーブル状の感知部 1 6と、図示しないフィルタ、アンプ、コンパレータ、断線■ショート検出回路等を内蔵した検出部 1 7と、電源と検出信号の出力用のコード 1 8と、後述する制御手段 2 2と接続するためのコネクタ 1 9とを備えている。

感知部 1 6は図 2 (b) に示したように、中心電極 1 6 a、ゴム弾性体に圧電セラミックの焼結粉体を混合した複合圧電体層 1 6 b、外側電極 1 6 c、被覆層 1 6 dとを同心円状に積層してケーブル状に成形して構成したものである。前記ゴム弾性体としては、例えば、塩素化ポリエチレンを用いる。感知部 1 6は以下の工程により製造される。最初に、塩素化ポリエチレンシートと（40〜7 0) v o l %の圧電セラミック（ここでは、チタン酸ジルコン酸鉛）粉末がロール法によりシート状に均一に混合される。このシートを細かくペレツト状に切断した後、これらのペレツトは中心電極 1 6 aと共に連続的に押し出されて複合圧電層 1 6 bを形成する。それから、複合圧電層 1 6 bの外側に擬似電極を接触させ、中心電極 1 6 aと前記擬似電極の間に（5〜 1 0) kVZ mの直流高電圧が印加されて複合圧電体層 1 6 bの分極が行われる。分極後、外側電極 1 6 cが複合圧電体層 1 6 bの周囲に卷きつけられる。最後に、外側電極 1 6 bを取り卷いて被覆層 1 6 dが連続的に押し出される。複合圧電体層 1 6 bは塩素化ポリエチレンを用いているため、一般の合成ゴムの製造に必要な加硫工程は不要である。抵抗体封入部 1 5において、図示しない断線 ·ショート検出用抵抗体は中心電極 1 6 aと外側電極 1 6 bとの間に接続されている。検出部 1 7において、前述したフィルタ、アンプ、コンパレータ、断線 'ショート検出回路等はカスタム I C化されて実装されている。また、電気的ノイズ対策のため、検出部 1 7の感知部 1 6側の入力部やコード 1 8側の電源入力部および検出信号の出力部には EM I フィルタや貫通コンデンサ等のノイズ対策部品が使用されている。また、抵抗体封入部 1 5と検出部 1 7は共に外周を導電体で覆われており、前記導電体と外側電極 1 6 cと電源のグランド側とが導通され、圧電センサ 9全体がシールドされた構成となっている。

また、上記フィルタは圧電センサ 9の出力信号から自動車の車体の振動等に起因する不要な信号を除去し、物体の接触により圧電センサ 9が変形する際に生じる圧電センサ 9の出力信号に特有な周波数成分のみを抽出するような濾波特性を有する。濾波特性の決定には自動車の車体の振動特性等を考慮して最適化すればよい。具体的には、自動車のエンジンや走行、ドアの開閉動作による振動を除去するため約 1 0 H _Z以下の信号成分を抽出するローパスフィルタとすることが望ましい。また、前記フィルタとして自動車のエンジンや走行、ドアの開閉動作による振動の成分のみを除去するのうなノツチフィルタを有してもよい。

図 3は実施例 1の発明の移動装置のプロック図である。図より、 2 0はスライドドア 2を駆動する電動モータからなる駆動手段、 2 1は報知手段、 2 2は物体検出手段 8の出力信号に基づき駆動手段 2 0と報知手段 2 1とを制御する制御手段である。

次に作用について説明する。図 4は実施例 1の発明の移動装置の圧電センサ 9 からの出力信号 V、検出部 1 7の検出出力 J、駆動手段 2 0への印加電圧 V mを示す特性図である。図より、使用者の閉扉動作により時刻 t 1で駆動手段に V d の電圧が印加れるとスライドドア 2が閉扉動作を開始する。駆動手段 2 0による閉扉動作時には注意喚起のため制御手段 2 2からアラームを発生してもよい。次に、閉扉動作中に電動スライドトァ 2の端部に物体が接触すると、電動スラィドトァ 2の端部に配設された物体検出手段 8と物体とが接触し、物体押圧が支持部 1 0及び圧電センサ 9に印加される。支持部 1 0は圧電センサ 9より柔軟性を有しているので、物体が接触する場所を中心として押圧により支持部 1 0が圧縮されて変形し中空部 1 1が押しつぶされる。これにより圧電センサ 9も物体が支持部 1 0と接触する場所を中心として屈曲し変形する。

この際、図 4に示したように物体の接触が起こると圧電センサ 9からは圧電効果により圧電センサ 9の変形の加速度に応じた信号（図 4の基準電位 V Oより大きな信号成分）が出力される。この際、単に圧電センサ 9をスライドドア 2の端部に配設した構成であれば、接触の際の圧電センサ 9の変形はわずかであるが、本実施例の場合は支持部 1 0が圧電センサ 9よりも柔軟性を有した弾性体からなり、さらに支持部 1◦は中空部 1 1を有していて、接触の際に支持部 1 0が圧縮されるので圧電センサ 9の変形量が増大する。このように圧電センサ 9は大きな変形量が得られ、変形量の 2次微分値である加速度も大きくなり、結果として圧電センサ 9の出力信号も大きくなる。これにより、本来の接触時の信号成分と外来振動や電気的ノィズによる信号成分との判別がつき易くなり、接触判定時の判定精度が上がり、誤判定がなくなる。

検出部 1 7は物体の接触がない状態では L oの出力を行うが、物体の接触により Vの V Oからの正方向の振幅（V— V O ) が D 0以上ならば接触が生じたと判定し、時刻 t 2で判定出力として H iの信号を出力する。 H i信号は振幅（V— V O ) が D O以上である間、継続される。

制御手段 2 2では物体検出手段 8から H i信号があると駆動手段 2 0への + V dの電圧印加を停止し、一 V dの電圧を一定時間印加してスライドドア 2を一定距離開扉動作させ、接触を解除する。この場合、スライドドア 2を完全開扉するまで開扉動作させてもよい。また、制御手段 2 2では物体検出手段 8から H i信号があると、報知手段 2 1から予め記憶しておいた所定の音声信号を発生する。この音声信号としては、例えば、「接触を検出しましたのでスライドドアを開き - ます； Γ といったメッセージを発生する。尚、'報知手段 2 は、例えば V 力ナビゲーション装置やカーオーディオ装置のスピー力と兼用してもよい。

尚、図 4の Vにおいて、 V 0より負側の信号成分が発生しているが、これは物体の接触が検出されてスライドドア 2が一定距離開扉動作され、物体検出手段 8 から物体が離脱する時に圧電センサ 9から生じる出力信号である。すなわち、物体検出手段 8から物体が離脱すると、接触による押圧がなくなるので、弾性変形していた支持部 1 0が復元し、同時に圧電センサ 9も変形が復元する。そして、圧電センサ 9の変形が復元する際に、物体の接触時とは極性が逆の出力信号を発生する。これは公知の圧電効果の特性によるものである。

次に、スライドドア 2の閉扉動作中に、例えば手のような柔らかい物体がゆつくりと物体検出手段 8に接触し、その後、接触を離脱した場合の動作について説 P 聰 00無 153

明する。図 5はその際の圧電センサ 9からの出力信号 V、検出部 1 7の検出出力 J、駆動手段 2 0への印加電圧 V mを示す特性図である。

図 5より、使用者の閉扉動作により時刻 t 4で駆動手段に V dの電圧が印加されるとスライドドア 2が閉扉動作を開始する。駆動手段 2 0による閉扉動作時には注意喚起のため制御手段 2 2からアラームを発生してもよい。

閉扉動作中に電動スライドトァ 2の端部に手が接触すると、物体検出手段 8と手とが接触し、物体の接触による押圧が支持部 1 0及び圧電センサ 9に印加される。この際、時亥 !J t 5で手のような柔らかい物体がゆつくりと物体検出手段 8に接触すると、圧電センサ 9の変形の加速度が小さいので図 5に示すように、 Vには基準電圧 D 0以上の信号が生じない場合がある。この場合、検出部 1 7は物体の接触がないと判断して L oの出力を行い、駆動手段手には V dの電圧が印加され続けられてスライドドア 2は閉扉動作を継続する。

一方、使用者は手がスライドドア 2に押し続けられるので、不要な接触が起こつていることに気がつき、ポデー 1とスライドドア 2の間に手が挟み込まれる前に手を物体検出手段 8から離脱させる。その時、 Vには図 5に示すような V Oより負側に大きな信号が生じる。これは前述したように公知の圧電効果の特性によるものである。ここで、上記のような離脱時には挟み込みを回避しようと手を素早く離脱することが多いので、弹性変形していた支持部 1 0が急に復元し、同時に圧電センサ 9"も変形が急に復元される。そのため、 -圧電セ - サ 9の変形が復元する際の加速度が大きくなるので、 V Oより負側に生じる信号の振幅も前記加速度に比例して大きくなり、 V Oからの負方向の振幅（V O—V ) が D O以上となる。

検出部 1 7は手の離脱により Vの V Oからの負方向の振幅（V O—V) が D O 以上ならば離脱が生じたと判定し、時刻 t 6で判定出力として H iの信号を出力する。 H i信号は振幅（V O—V) が D O以上である間、継続される。

制御手段 2 2では H i信号があると駆動手段 2 0への + V dの電圧印加を停止し、一 V dの電圧を一定時間印加してスライドドア 2を一定距離開扉動作させる。この場合、スライドドア 2を完全開扉するまで開扉動作させてもよい。また、制御手段 2 2では物体検出手段 8から H i信号があると、報知手段 2 1から前述したのと同様な所定の音声信号を発生する。

尚、挟み込まれる前に故意に手を突っ張らせて物体検出手段 8に押圧を印加させると圧電センサ 9に大きな加速度が印加されるので、検出部 1 7が物体の接触を検出し、上記と同様に制御手段 2 2によりスライドドア²が反転制御される。また、スライドドア 2が閉扉動作中に接触していた物体の離脱を検出しなかつたり、物体がポデー 1側に接触していた場合は、スライドドア 2が閉扉動作を継続することによりボデー 1とスライドドア 2の間に物体が挟み込まれるが、この時に物体検出手段 8に印加される押圧はスライドドア 2の重量による 1賞性力のため、スライドドア 2の閉扉動作中に物体が接触する時よりも大きい。そのため、物体検出手段 8や圧電センサ 9の変形の加速度も大きくなり、圧電センサ 9からは図 4の D 0以上の振幅を有する十分な大きさの信号が出力されるので、検出部 1 7では物体の接触を確実に検出できる。接触検出後の開扉動作は上述した動作と同様である。

また、検出部 1 7は、電源〜所定の抵抗体〜中心電極 1 6 a〜断線 'ショート検出用抵抗体〜外側電極 1 6 c (グランド）の系統で電気回路を形成し、中心電極 1 6 aは上記抵抗体と断線 ' ショート検出用抵抗体とで電源電圧分圧した電圧値となている。従って、中心電極 1 6 aと外側電極 1 6 cの少なくとも一方が断線すると検出部- 1 7で中心電極' 1 6 aが接続された入力部-の電圧 V は電源電圧と等しくなる。また、中心電極 1 6 aと外側電極 1 6 cがショートすると V iはグランド電位となる。

検出部 1 7に実装された断,線 ·ショート検出回路では、このような V iの挙動を検出して圧電センサ 9の断線とショートを検出し、断線またはショートを検出すると検出部 1 7は H i信号を継続して出力する。そして、制御手段 2 2では検出部 1 7から所定時間連続して H i信号の入力があった場合は、圧電センサ 9に断線 .ショート異常が発生したとして、例えば、運転席の操作パネル上に異常表示を行うとともに、駆動手段 2 0への通電を禁止し、スライドドア 2を手動で開閉するように切り替える。上記作用により、実施例 1の移動装置によれば、接触する物体が柔らかかったり、移動体の速度が遅いためスライドドア 2 (移動体）の閉扉動作途中で物体の接触が検出できなくても、物体検出手段 8により物体の離脱が検出されるとスライドドア 2 (移動体）の駆動を制御するので、安全性が向上する。

また、可撓性の圧電センサ 9を用いているので、従来のような電極接触型の感圧センサのように屈曲すると電極が接触して誤検出することがなく、スライドドァ 2 (移動体）の形状に沿って自由に配設できるので、配設の自由度が向上するとともに、屈曲部でも物体の接触または離脱を検出できるので、信頼性が向上する。

また、物体検出手段が物体の接触または離脱を検出すると、駆動手段が移動体の移動を停止、または、移動体の移動方向を逆転することを報知することにより使用者や周囲の人に注意喚起ができるので、さらに装置の信頼性や利便性が向上する。

尚、実施例 1では移動体が自動車のスライドドアであつたが、移動体が自動車のテールゲート、トランクリツド、昇降式ウィンドウ、サンルーフ、トラックの荷台用開閉ウィング、及び、建物やエレベータのドア、シャッター等の少なくとも 1つの開閉扉であってもよく、これらの開閉扉への物体の接触または離脱を検出して開閉扉の駆動を安全に制御することができる。

- また検出部が圧電センサの出力信号の極性と振幅に基づ-き物体の接触または離脱を検出し、接触と離脱の検出に対し、別々の検出信号を出力する構成としてもよい。この構成により、例えば、物体の接触を検出した場合は、制御手段により移動体を反転駆動して完全開扉するまで開扉動作し、物体の離脱を検出した場合は、制御手段により移動体を所定時間反転または停止した後、再度閉扉動作する構成としたり、移動体が開扉動作を開始する以前に物体の接触を検出した場合は、物体の離脱を検出するまでは移動体の開扉動作を行わない構成とする、といつたように、移動体の駆動方法を多様化することができ、使い勝手や安全性をさらに向上することができる。

また、実施例 1では物体検出手段が物体の接触を検出するか、または、接触していた物体の離脱を検出すると移動体の移動方向を逆転するよう駆動手段を制御する構成であつたが、物体検出手段が物体の接触を検出するか、または、接触していた物体の離脱を検出すると移動体の移動を停止する構成としてもよい。

また、実施例 1はスライドドア 2が閉扉動作中に物体と接触する場合にスライドドア 2の駆動を安全に制御する構成であつたが、例えば、スライドドア 2の後方端部にも物体検出手段 8を装着し、スライドドア 2が開扉動作中に後方端部で物体と接触した場合にも同様な安全制御を行う等、移動体としての開閉扉が開扉動作中に物体と接触した場合にも同様な安全制御を行う構成としてもよい。

(実施例 2 )

実施例 2の発明を図 6を参照して説明する。図 6は実施例 2の移動装置における外観図である。実施例 2が実施例 1と相違する点は、移動体がバンパー 2 3を有した走行用車両 2 4であり、物体検出手段 8はバンパー 2 3に配設された点である。

この構成により、走行用車両 2 4の走行中に物体検出手段 8が物体の接触を検出したり、または、接触していた物体の離脱を検出すると走行用車両 2 4の走行を停止するか、または、走行用車両 2 4の走行方向を所定時間逆転する。また、走行用車両 2 4が走行を開始する以前に物体の接触を検出した場合は、物体の離脱を検出するまでは走行車両 2 4の走行を行わない構成としてもよい。上記構成により、バンパー 2- 3-への物体の接触または離脱を検出じて走行車両 2 4·の走行を安全に制御することができる。

尚、本実施例は、自動車や無人搬送車、ゴルフ用カート等の各種自走式カート等、バンパーが装着可能な走行用車両すベてに適用が可能である。

(実施例 3 )

実施例 3の発明を以下に説明する。本実施例が実施例 1、 2と相違する点は、検出部 1 7が、圧電センサ 9の出力信号の振幅が予め設定された設定範囲外になると物体の接触または離脱のいずれかが生じたと判定する点にある。具体的には、図 5の Vの特性図において、 Vの V Oからの振幅の絶対値 I V— V O Iが D O以上ならば接触または離脱のいずれかが生じたと判定し、物体検出手段 8から判定出力として H iの信号を出力する。実際の回路としては、ウィンドウコンパレ— タを用いて上記の処理を行えばよい。

接触や離脱の際、 Vの V Oに対する極性は、圧電センサ 9の屈曲状態や分極方向、電極の割付け（どちらを基準電位とするカ、圧電センサ 9の支持方向等の条件により変わる場合があり、それに対応するため、検出部 1 7が Vの V Oからの振幅の絶対値に基づき接触または離脱のいずれかが生じたと判定する。これにより接触と離脱とを区別して検出することはできないが、上記のような条件に左右されずに移動体の安全制御が可能となる。

以上の実施例 1〜 3では、移動体として自動車等の開閉扉やバンパーを有した走行用車両を用いたが、例えば、工作機械の各種駆動部やロボットのアーム、昇降式の収納装置等、他の各種移動体に対して本発明を適用することが可能である。また、請求の範囲第 7項に記載の発明は、開閉自在に構成された移動体と、この移動体に取付けられ物体の接触により発生する振動または挟み込みを検出するセンサと、前記センサの出力信号に基づき前記移動体の開閉動作を制御する制御部とを備え、前記制御部は少なくとも前記移動体の開扉操作で前記センサへの通電を開始し、閉扉操作中に前記センサにより物体の接触が検出されれば前記移動体の閉扉動作を停止または開扉する移動体開閉制御装置とすることにより、開扉および閉扉日のドアへの衝突- '狭み込みの検出を前記センサが行えるもの-である。' 請求の範囲第 8項に記載の発明は、移動体に取付けられ物体の接触により発生する振動または挟み込みを検出するセンサとして可撓性でケーブル状の圧電センサを用いた請求の範囲第 7項に記載の移動体開閉制御装置とすることにより、可撓性でケープル状の圧電センサが当該ドアの振動を検出することで、開扉および閉扉時のドアへの衝突■挟み込みの検出を確実に行えるものである。

請求の範囲第 9項に記載の発明は、移動体の開扉操作の途中でセンサが振動または挟み込みを検出すれば移動体の移動を停止もしくは閉扉するよう構成した請求の範囲第 7項に記載の移動体開閉制御装置とすることにより、開扉途中のドアへの衝突 ·挟み込みの検出を確実に行えるものである。請求の範囲第 1 0項に記載の発明は、移動体が開扉状態の間はセンサへの通電を継続するよう構成した請求の範囲第 7項に記載の移動体開閉制御装置とすることにより、暗電流の抑制を行いながらいかなるタイミングで発生する閉扉時のドァへの衝突■挟み込みも、センサの検出を確実に行えるものである。

請求の範囲第 1 1項に記載の発明は、開閉自在に構成された移動体と、この移動体と対向位置する固定部に取付けられた移動体により発生する挟み込みを検出するセンサと、これらを制御する制御部とを備え、前記制御部は少なくとも前記移動体の開扉操作で前記センサに通電を開始する移動体開閉制御装置とすることにより、開扉および閉扉時のドアへの衝突 ·挟み込みの検出を前記センサが行えるものである。

請求の範囲第 1 2項に記載の発明は、センサとして可撓性でケーブル状の圧電センサを用いた請求の範囲第 5項に記載の移動体開閉制御装置とすることにより、可撓性でケーブル状の圧電センサが当該ドアの振動を検出することで、開扉およぴ閉扉時のドアへの衝突 ·挟み込みの検出を確実に行えるものである。

請求の範囲第 1 3項に記載の発明は、移動体が開扉状態の間はセンサへの通電を継続するよう構成した請求の範囲第 1 1項に記載の移動体開閉制御装置とすることにより、暗電流の抑制を行いながらいかなるタイミングで発生する閉扉時のドアへの衝突 .挟み込みも、センサの検出を確実に行えるものである。

請求の範囲第 1 4項に記載の発明は、開閉自在に構成された移動体と、この移動体に取付けられ物体の接触により発生する振動を検出するセンサと、これらを制御する制御部とを備え、前記制御部は電源の瞬断を検出する機能を有し、該瞬断が検出された際には前記移動体の移動を中断もしくは速度低減し、電源が回復し所定時間を計数した後、移動体を正常作動させるよう構成した移動体開閉制御装置とすることにより、センサを確実に作動させることができるものである。以下本発明の実施例 4〜 6について、図面を参照しながら説明する。

(実施例 4 )

図 9〜図 1 3は、本発明の実施例 4における接触検出装置とその応用例を示すものである。図 9は本発明を移動体として自動車のバックドアに搭載した車両の斜視図である。車体 1 1 7の後方にはバックドア 1 1 8が開閉自在に設けられている。

図 1 0はこのバックドア 1 1 8が開扉された状態を示す斜視図である。パックドア 1 1 8が開くと、車内にはラゲッジルーム（荷物室） 1 1 9が形成されており、荷物等を車内に搬出入できる。バックドア 1 1 8はその上端近傍 1 2 0をヒンジ（図示せず）によって軸支され、バックドアモータ（図示せず）によって回動される。バックドア 1 1 8はダンパー 1 2 1によって支えられている。ダンパ - 1 2 1はシリンダとビストン力ら成り、バックドア 1 1 8の開閉の衝撃を吸収し開閉をスムーズに行えるよう設けられる。バックドア 1 1 8と対向する車体 1 1 7の開口 1 2 2は一般にリャゲ一トと呼ばれ、ノンクドア 1 1 8と共に車体 1 1 7の内部を閉塞する。

図 1 1はバックドア 1 1 8の外周部の断面 A— Aであり、センサの実装構造を示す。バックドア 1 1 8は 2枚の板金で形成される。ラゲッジルーム 1 1 9側に位置するインナーパネル 1 2 3と車外側に位置するアウターパネル 1 2 4である。 2枚のパネルはその外縁部 1 2 5でアウターパネル 1 2 4の端部が折り返され、ィンナーパネル 1 2 3と嗨みあうよう形成される。

バックドア 1 1 8の周縁部はかかる構成により図示の通り厚みのない薄板状となるが、中央部はインナー 1 2 3がラゲッジルーム 1 1 9側に膨らむよう掲载され、ソッグドア 1 1—8は厚みを持つ。この厚みのある部位にセンサは取り—付けら— れる。

ブラケット 1 2 6はビス 1 2 7によってこのバックドア 1 8の厚み部に固着され、その一端にプロテクター 1 2 8を保持する。プロテクタ 1 2 8の先端には圧電センサ 1 2 9が配される。圧電センサ 1 2 9は可撓性でケーブル状をした圧電センサで、その詳細は後述する。プロテクタ 1 2 8はこの圧電センサ 1 2 9を弹性保持し、圧電センサ 1 2 9よりも柔軟性を有する E P D Mなどゴムあるいは弹性を有するエラストマ一などの樹脂から成る。本実施例では中空部 1 3 0が設けられ、圧電センサ 1 2 9が異物の挟み込みやパックドア 1 1 8への衝突に際してこれらを感度良く検出できるよう、センサを撓みやすくなるよう形成されている。中空部 1 3 0は必要に応じてゴムや樹脂は発泡させて置換できる。 5153 図 1 2はかかる圧電センサ 1 2 9の詳細を示す部分破断斜視図である。信号導出用電極としての中心電極 1 3 1、外側電極 1 3 2と、両電極間の複合圧電材 1 3 3と、被覆層 1 3 4から構成されており、外径が 2 . 5 mm程度のケーブル状をしているものである。

そして、複合圧電材 1 3 3は、塩素化ポリエチレンと圧電セラミックス粉体とを混合した複合圧電材を使用して成形されたものである。この圧電センサ 1 2 9 は、高感度で耐久性がよく生産効率がよく、プロテクタ 1 2 8の前記した構成と相俟って本来の機能を十分に発揮し、良好な接触検知が行えるものである。

図 1 3は本発明に関わる制御システムの構成を示すプロック図である。パックドアスィッチ 1 0 1は車両の運転席やエンジンキーに設けられ、有線あるいは無線により制御部 1 3 5 へバックドアの開閉操作を指令する。制御部 1 3 5はマイク口コンピュータ等で構成され、バックドアスィツチ 1 0 1からの操作指令を受け、ドライバ 1 0 3を介してバックドアモータ 1 0 4を正転駆動、逆転駆動、或いは停止させる。ドライノ 1 0 3はバッテリー 1 0 5力らスィツチ 1 3 6を介して給電され、バックドアモータ 1 0 4を駆動する。また、スィツチ 1 3 6は制御部 1 3 5によってオン ·オフを制御される。

また、車両側にはドアを引き込んで閉じてしまうクローザアセンブリが配置される。クローザアセンブリは駆動手段としてのクローザモータ 1 0 6とジャンクシヨン 1 3 7より構成される Γ·、ジャンクシヨン 1 3 7はバックドア lis下方へ回動' して全閉する直前の状態で制御部 1 3 5にクローザ信号を出力する。この信号を監視することで制御部 1 3 5はバックドアが閉扉位置に移動したことを検出できる。

すると制御部 1 3 5はドライバ 1 0 3を介してパックドアモータ 1 0 4を停止させると共に、別のドライバ 1 0 9を介してクローザモータ 1 0 6を駆動させる。クローザモータ 1 0 6はクローザアッセンブリを構成する口ック手段を介してバックドアを全閉位置まで移動させてこれをロックする。ドライノ 1 0 9 もノッテリー 1 0 5からスィツチ 1 3 8を介して給電され、クローザモータ 1 0 6を駆動する。ノッテリー 1 0 5はさらにスィッチ 1 3 9を介して圧電センサ 1 2 9にも給電し、もちろん制御部 1 3 5にも給電する。かかるスィッチ 1 3 5、 1 3 8、 1 3 9により、制御部 1 3 5は圧電センサ 1 2 9、バックドアモータ 1 0 4、クローザモータ 1 0 6への給電を自在に制御することができる。

圧電センサ 1 2 9の出力信号は、アンプ 1 4 0で所定倍率に増幅され、接触信号のみを取り出すためにローパスフィルタ 1 4 1に入力され、ノイズを除去した上でコンパレータ 1 4 2である閾値との比較が行われ、挟み込みや衝突があったかどうかが判定された上で、制御部 1 3 5に入力される。

以上の構成により制御部 1 3 5はバックドアモータ 1 0 4とクローザモータ 1 0 6の駆動力により、バックドアスィッチ 1 0 1の操作のみでバックドアを回動させてこれを自動的に開閉できる構成が実現できる。また、ローパスフィルタ 1 4 1は時定数が大きく、起動時に不安定な期間が若干続く力 S、この構成によれば、開扉操作と同時にセンサに起動されるため、確実に検出しなければならない閉扉時の挟み込みを安全に行うことができる。

図 1 4は制御部 1 3 5がかかるシステムにおいて、どのような制御を行うかを示したタイムチャートである。

バックドアスィッチはエンジンの作動とは無関係に操作される。すなわち、ェンジンキーが抜かれていてもバックドアスィッチは開扉 A、閉扉 Bを指令する。このとき制御部は暗電流を抑制するため、例えばスリ一プモドにな όており、消費電力を 1 mA程度に抑制されている。そして、バックドアスィッチの開扉指令 Aによって通常作動モードへと移行する。

通常作動を開始した制御部はセンサへの給電を開始する。合わせてドライバ 1 0 3を介してバックドアモータを開扉方向へ駆動する。開扉時もセンサに通電することで、特にセンサにケーブル状の圧電センサを用いることで、開扉途中で人や異物や天井などの建物の一部にバックドアが接触した場合にもこれを検知することができる。つまり、接触によりバックドアが大きく強く振動するため、振動を検出するタイプの圧電センサはバックドアの接触を検出できるのである。このような場合、制御部はドライバ 1 0 3を介してバックドアモータを停止させ、それ以上ドアが開扉方向に動くことを中断するため、極めて安全である。 2004/005153 かかる接触が検知されず、無事にバックドアが開いた後は、バックドアスイツチが閉扉 Bを指令する。すると、制御部はドライバ 1 0 3を介してバックドアモ一タを閉扉方向へ駆動する。この間、圧電センサが接触を検知すれば、直ちにドァは開扉方向に付勢され、挟まれた異物を開放する。

かかる挟み込みが検知されなければ、ドライバ 1 0 9を介してクローザモータが駆動され、バックドアは閉扉位置にロックされる。このタイミングで圧電センサへの給電は再び停止され、制御部はスリープモードに復する。

エンジンが作動されると、バッテリ一^ ·の充電が始まるのでバッテリ一あがりはもはやあまり心配しなくともよくなる。力本実施例ではなお圧電センサへの給電はバックドアスィッチの開扉指令があるまでは中断したままとする。これにより一層喑電流を減らし、バッテリ■ ~^■の負担を減らすことができる。

エンジンが起動された状態でのバックドアスィッチの開扉指令 C、閉扉指令 D への各部の対応は前述した開扉指令 A、閉扉指令 Bと変わらない。

また、図示した通りエンジン作動時に大きな電流が流れてバッテリー電圧が瞬断するので、制御部はこれを検出し、バックドアの移動を中断もしくは速度低減し、電源が回復し所定時間を計数した後、移動体を正常作動させるよう構成することで、モータゃセンサを確実に正常に機能させることができる。

このように本実施例における移動体開閉制御装置においては、暗電流の抑制を行いながらバックドアにおける開扉およぴ閉扉時の際の衝突 ·挟み込みの検出を確実に行える移動体開閉制御装置を提供するものである。

(実施例 5 )

図 1 7は本発明の実施例 5における移動体開閉制御装置を示すものであり、基本構成および作用は実施例 4と同じであるので、相違点についてのみ説明する。本実施例は図 1 0において、断面 B— Bにセンサを配したものである。つまり、移動体側ではなく固定側である車体にセンサを設けている。

この構成においては、センサが固定側に配されるので、ドアの開閉振動による影響を受けにくく、安定な検知が期待できる。 P T/JP2004/005153

(実施例 6 )

図 1 8は本発明の実施例 6における移動体開閉制御装置を示すものであり、基本構成および作用は実施例 4と同じであるので、相違点についてのみ説明する。図に示すように、スライドドア 1 4 3の一端断面 A— A部に圧電センサを設けることができる。また、サンルーフ 1 4 4の断面 B— B部にも同様に本発明を実施できる。さらにはパワーウィンドウ 1 4 5の断面 C一 C部にも設けることができる。

この構成においては、本発明をバックドアのみならずスライドドアやサンルーフ、パワーウィンドウなど広く応用可能である。本発明を詳細にまた特定の実施態様を参照して説明したが、本発明の精神と範囲を逸脱することなく様々な変更や修正を加えることができることは当業者にとつて明らかである。

本出願は、 2003年 4月 11 日出願の日本特許出願 No.2003- 107614、 2003年 4月 9 曰出願の日本特許出願 Να2003_105084、に基づくものであり、その内容はここに参照として取り込まれる。ぐ産業上の利用可能性 >

上記実施例 1〜 3カゝら明らかなように、本発明の移動装置によれば、例えば、接触する物体が柔らかかったり、移動体の速度が遅いために、移動体の閉扉動作途中で物体の接触が検出できなくても、物体検出手段により物体の離脱が検出されると移動体の移動を停止するか、または、移動体の移動方向を逆転するので、安全性が向上する。また、上記実施例 4 ~ 6から明らかなように、本発明の移動体開閉制御装置によれば、暗電流の抑制を行いながら閉扉時のドアへの衝突 ·挟み込みの検出のみならず、開扉時のトラブルをも解消しうる安全な移動体開閉制御装置を実現することができる。

Claims

請求の範囲

1 . 物体の接触を検出する物体検出手段と、前記物体検出手段を配設した移動体と、前記移動体を駆動する駆動手段と、前記駆動手段を制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、前記物体検出手段により物体の接触または接触していた物体の離脱を検出すると前記移動体の移動を停止または前記移動体の移動方向を逆転するよう前記駆動手段を制御することを特徴とした移動装置。

2 . 物体検出手段は、可撓性の圧電センサと、前記圧電センサの出力信号に基づき物体の接触または離脱を検出する検出部とを備えた請求の範囲第 1項記

3 . 検出部は、圧電センサの出力信号の振幅が予め設定された設定範囲外になると物体の接触または離脱のいずれかが生じたと判定する請求の範囲第 2項に記載の移動装置。

4 . 移動体は、自動車のスライドドア、テールゲート、トランクリツド、昇降式ウィンドウ、サンルーフ、トラックの荷台用開閉ウィング、及び、建物やエレべタのドア、 - シャッター等の少なくとも 1—つの開閉扉である請求の範囲第 1項〜第 3項のいずれか 1項記載の移動装置。

5 . 移動体はバンパーを有した走行用車両であり、物体検出手段は前記バンパーに配設された請求の範囲第 1項〜第 3項のいずれか 1項記載の物体検出装

6 . 物体検出手段が物体の接触または離脱を検出すると、駆動手段が移動体の移動を停止、または、移動体の移動方向を逆転することを報知する報知手段を有した請求の範囲第 1項〜第 5項のいずれか 1項記載の移動装置。

7 . 開閉自在に構成された移動体と、この移動体に取付けられ物体の接触により発生する振動または挟み込みを検出するセンサと、前記センサの出力信号に基づき前記移動体の開閉動作を制御する制御部とを備え、前記制御部は少なくとも前記移動体の開扉操作で前記センサへの通電を開始し、閉扉操作中に前記センサにより物体の接触が検出されれば前記移動体の閉扉動作を停止または開扉する構成とした移動体開閉制御装置。

8 . 前記センサとして可撓性でケーブル状の圧電センサを用いた請求の範囲第 7項に記載の移動体開閉制御装置。

9 . 前記移動体の開扉操作の途中で前記センサにより物体の接触が検出されれば前記移動体の移動を停止もしくは閉扉するよう構成した請求の範囲第 7項に記載の移動体開閉制御装置。

1 0 . 前記移動体が開扉状態の間は前記センサへの通電を継続するよう構成した請求の範囲第 7項に記載の移動体開閉制御装置。

1 1 . 開閉自在に構成された移動体と、この移動体と対向位置する固定部に - 取付けられた挟み込みを検出するセンサと、前記セ— サの出力信号に基づき前記移動体の開閉動作を制御する制御部とを備え、前記制御部は少なくとも前記移動体の開扉操作で前記センサに通電を開始する移動体開閉制御装置。

1 2 . 前記センサとして可撓性でケーブル状の圧電センサを用いた請求の範囲第 1 1項に記載の移動体開閉制御装置。

1 3 . 前記移動体が開扉状態の間は前記センサへの通電を継続するよう構成した請求の範囲第 1 1項に記載の移動体開閉制御装置。

1 4 . 開閉自在に構成された移動体と、この移動体に取付けられ物体の接触により発生する振動または挟み込みを検出するセンサと、前記センサの出力信号に基づき前記移動体の開閉動作を制御する制御部とを備え、前記制御部は電源の瞬断を検出する機能を有し、該瞬断が検出された際には前記移動体の移動を中断もしくは速度低減し、電源が回復し所定時間を計数した後、移動体を正常作動させるよう構成した移動体開閉制御装置。