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WO1993003811A1 - Modellgestütztes verfahren und einrichtung zum regeln einer rektifikationskolonne - Google Patents

Modellgestütztes verfahren und einrichtung zum regeln einer rektifikationskolonne Download PDF

Info

Publication number
WO1993003811A1
WO1993003811A1 PCT/EP1992/001854 EP9201854W WO9303811A1 WO 1993003811 A1 WO1993003811 A1 WO 1993003811A1 EP 9201854 W EP9201854 W EP 9201854W WO 9303811 A1 WO9303811 A1 WO 9303811A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
variables
control
model
manipulated variables
concentration
Prior art date
Application number
PCT/EP1992/001854
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Thomas LÜDER
Günter WOZNY
Lutz Jeromin
Original Assignee
Henkel Kommanditgesellschaft Auf Aktien
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Henkel Kommanditgesellschaft Auf Aktien filed Critical Henkel Kommanditgesellschaft Auf Aktien
Priority to EP92917011A priority Critical patent/EP0599900A1/de
Publication of WO1993003811A1 publication Critical patent/WO1993003811A1/de

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B01—PHYSICAL OR CHEMICAL PROCESSES OR APPARATUS IN GENERAL
    • B01D—SEPARATION
    • B01D3/00—Distillation or related exchange processes in which liquids are contacted with gaseous media, e.g. stripping
    • B01D3/42—Regulation; Control
    • B01D3/4211—Regulation; Control of columns
    • B01D3/4227—Head- and bottom stream
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B13/00—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion
    • G05B13/02—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric
    • G05B13/04—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric involving the use of models or simulators

Definitions

  • the invention relates to a model-based method for controlling a multicomponent rectification column with two product streams, the model containing the link between the control variables and the manipulated variables.
  • Rectification columns are usually controlled with temperatures as auxiliary control variables for the product concentrations of interest.
  • temperatures are no thermodynamically clear correlations between the column temperatures and the product concentrations.
  • the temperature control therefore depends heavily on the working conditions of the column. Higher product purities and a reduction in energy consumption would indeed be achievable if the product concentrations themselves are used as control variables. However, these can only be determined at larger time intervals and with a corresponding delay, z. B. gas chromatography, so that continuous control is not possible.
  • the regulation also has to meet additional requirements. Its effect must be understandable for the plant operator. Economical maintenance of the control system requires simple implementation in the process control system. When commissioning, the control parameters should be adjustable in a manageable manner on-line. It is of particular importance that the control concept is independent of the working point in order to enable a wide range of uses. Since the measured values of the product concentrations are only available in larger time intervals, such as half an hour, and with the corresponding delay, the desired control system must allow such long combined scanning and dead times of the measured values.
  • the invention has for its object to provide a control method of the type mentioned, which on the one hand the above met the requirements for regulating the concentrations of both product streams of a multi-component system and, on the other hand, works as a system of two linear single-variable controllers, the manipulated variables of which are each assigned to a single controlled variable.
  • one control variable is the concentration of a first component in the first product stream and the other control variable is the concentration of a second component or the same component in the second product stream, that either distillate stream and steam stream or Distillate flow and heating steam flow or return flow and bottom product flow are selected by determining the current concentrations, transforming them into quantities which, according to a linearized simulation model, depend in each case on only one of the two selected control variables, and from the deviations of the current transformed control variables from theirs
  • the new manipulated variables are determined using the model.
  • the combinations of the manipulated variables are selected such that a manipulated variable is either directly associated with a shift in the concentration profile along the column height or a change in shape of the profile with the position unchanged substantially.
  • a manipulated variable is either directly associated with a shift in the concentration profile along the column height or a change in shape of the profile with the position unchanged substantially.
  • both effects, the change in shape and the displacement of the profile are always superimposed.
  • This property of the manipulated variable combination also proves to be an advantage, inter alia, when the plant operator influences the product concentrations by hand, since the control is thus considerably clearer.
  • the time behavior of the control structure is taken into account by discontinuing the current concentrations according to a time Converting the delay into the transformed manipulated variables, the linearized simulation model containing a first larger time constant describing the time behavior of the external streams of the column and a second smaller time constant describing the time behavior of the internal streams.
  • the aforementioned time delay results from the delay with which the current concentration values are available for the control.
  • the decoupling of the manipulated and controlled variables is also possible here, because the stationary, diagonal elements of the transmission matrix of the decoupled process that vanish in a stationary manner can be neglected when taking the time dependency into account.
  • control controller contains the inverse of the matrix describing the relationship between the transformed control variables and the manipulated variables. This enables a uniform and manageable procedure when designing the regulation for a multitude of application purposes.
  • the internal model control controller contains a first-order low-pass filter.
  • Each of the two individual control loops thus only has one free parameter, the size of which can be set without influencing the other loop.
  • the control according to the invention is preferably implemented by determining the new manipulated variables from the current concentrations by means of a computer or a circuit.
  • the invention also relates to a control device for performing ren of said method according to the invention.
  • the control device contains a measuring unit, e.g. B. a gas chromatograph with electronic evaluation unit for the current concentrations (XD ⁇ X B) ⁇ a computer or a circuit for processing the signals representing the concentrations and actuators for the manipulated variables, with the computer or the circuit from those supplied by the measuring unit Signals the new manipulated variables can be calculated and these can be converted into corresponding control signals for the actuators.
  • a measuring unit e.g. B. a gas chromatograph with electronic evaluation unit for the current concentrations (XD ⁇ X B) ⁇
  • a computer or a circuit for processing the signals representing the concentrations and actuators for the manipulated variables with the computer or the circuit from those supplied by the measuring unit Signals the new manipulated variables can be calculated and these can be converted into corresponding control signals for the actuators.
  • Figure 1 is a schematic representation of a
  • FIGS. 6 and 7 the course of the control and manipulated variables after a sudden increase in feed concentration, with different cycle times
  • FIG. 8 a schematic representation of a control concept that can be implemented in practice according to a
  • FIG. 9 shows the course of the control and manipulated variables of a column when the concentration setpoints change.
  • a multicomponent mixture is broken down into a distillate stream and a bottom product stream.
  • the components of the feed mixture come from a homologous series and the feed composition and the product specifications vary, so that there are a large number of different operating points of the system.
  • One of the possible operating points, which is assumed below, is listed in Table 1.
  • the task of the column is to obtain components 1 to 3 at the top of the column and to enrich components 4 and 5 at the bottom.
  • the permissible impurities in the distillate stream through component 4 and in the bottom product stream through component 3 are each 1%.
  • the concentration profiles shown in the lower part of FIG. 2 show a fundamentally different behavior. If the energy input 1 (manipulated variable G or V) is changed while the mass balance remains unchanged, the shape of the profile changes when the position is essentially unchanged. An increase in energy consumption results in higher product purity both at the top and at the bottom of the column. In addition, the profiles indicate that the effect of changing these manipulated variables is less than that of the distillate flow. The directionality is also less. These statements are also qualitatively independent of the working point.
  • a transformation of the standard This creates a stationary, completely decoupled relationship between the manipulated variables D and G and new output variables ff'und.und.
  • the control can then be designed as a simple feedback of an output variable to a manipulated variable.
  • time constants Two time constants are used to describe the dynamics of the process.
  • the larger time constant 1 ⁇ describes the relationship between the external streams of the column, here the distillate stream D and the control variable "T " .
  • the smaller time constant T2 gives the influence of the internal streams, here the steam stream G, on the control variable
  • the secondary diagonal elements of the transmission matrix C of the decoupled process which vanish exactly in the stationary linear case, can also be neglected here, as will be shown below, and the model parameters are again determined using the simulation, while determining the operating point
  • the stationary nonlinear simulation is used, the use of dynamic simulation is necessary to determine the two required time constants.
  • the step responses generated here are evaluated with the means of linear identification. This is the prerequisite for the design of two linear inputs size controller available.
  • the internal model control procedure When designing the two one-size controls, the internal model control procedure is used, which limits the number of free control parameters per control loop to one.
  • the IMC method is easy to use for the time-discrete control problem with dead time considered here and allows practically unavoidable fashion errors to be taken into account in the design.
  • 5 shows the structure of the resulting control loop for the present problem.
  • the column 1 with the physical disturbance variables 2 and output variables Xp and Xg is arranged in the center of the structure. Although these are not directly measurable, they actually represent them of interest within the control loop. Behind it is the dynamics of the gas-atographical concentration measurement 3, formally divided into a dead time element and a switch. The measurement results available discretely at the output are subjected to the output decoupling 4.
  • the arrangement of the process model parallel to the controlled system is typical for IMC.
  • 5 output variables are determined and compared with those of the process in time with the concentration measurement.
  • the concentration setpoints specified by the operator are also scanned in time with the concentration measurement and, like the product concentrations, must be subjected to decoupling 6.
  • the controller input variables are determined at the comparison point with the output variable difference and fed to the IMC controller 7.
  • the manipulated variables determined by the controller in a time-discrete manner are forwarded to the corresponding control valves or subordinate flow control circuits and kept constant for the duration of a sampling interval.
  • the controller is designed according to known specifications and is not shown in detail here.
  • Each of the two single-size controllers contains a free constant, the filter parameter. Its increase stabilizes the system, but with a deterioration in the transient response of the control loop. Similar to conventional single-loop control with an integral component, this structure of the IMC controller ensures that the closed control circuit is stationary and accurate in the presence of modeling errors, even in the presence of this. This property is of paramount importance for practical use.
  • Fig. 6 shows calculation results thus obtained for the above-mentioned multi-component rectification.
  • the column operated at the operating point has an abrupt fault.
  • the concentration of component 4 decreases accordingly.
  • the analysis cycle time is assumed to be 0.5 h in accordance with the real behavior of a process gas chromatograph. Therefore, the first manipulated variables D and, in this example, heating steam flow V can only be calculated after 1 h (lower diagram).
  • the immeasurable curves of the product concentrations are shown here directly in the product streams (upper part). The concentrations have already moved very far from their target values within this time. Nevertheless, there are no stability problems with the control. Rather, with the dead time compensating controller it is possible to achieve the product specifications after a limited number of manipulations despite the malfunction.
  • the quadratic deviation of the controlled variables has the length of the tact and dead time of the measurement. As a rule, it is predetermined by measurement technology and cannot be changed. Their influence is illustrated in the following Fig. 7. In the same form as in FIG. 6, the system behavior after the same fault has occurred is shown here. In this case, however, the cycle time of the measurement is only 10 minutes. Accordingly, the controller determined in the same way as in the first case already calculates the first manipulated variables after 20 minutes. The system returns to the target values of the product concentrations after about half a time compared to FIG. 6.
  • the somewhat oscillating course of the heating steam control variable indicates a growing deviation of the non-linear system from the simplified model process, which is the basis of the controller. Short-term effects are just as little taken into account in this as the coupling, which increases with increasing frequency. This is also not necessary for combined tactile and dead times of 10 minutes or longer, as they often occur in practice.
  • the IMC structure of the control loop proves to be particularly advantageous for the systematic design of the controller
  • the simpler single-loop structure has advantages for implementation in practice. It contains fewer elements and is therefore easier to implement in the control system or on the process computer. Detailed questions that are important for operation, such as the commissioning of the controller, can also be solved more easily in the single-loop structure.
  • the IMC control loop was therefore analytically converted into a single-loop control loop. The resulting configuration is shown schematically in FIG. 8. The summation of the product concentrations determined by the gas chromatograph to form the above-mentioned low and high boiler fraction can be seen.
  • the decoupling 4 of the transformed output variables CT 'and o is obtained after the decoupling 4, and these are fed into a time-discrete size controller 8, 9 for determining the manipulated variables distillate current and energy input.
  • a time-discrete size controller 8, 9 for determining the manipulated variables distillate current and energy input.
  • 9 shows the process behavior achieved in a production column over a period of 12 hours. It is also a multi-component separation. The cycle time of the concentration measurement is 30 minutes, as in the simulation. However, the column has different internals and a different evaporator than assumed in the simulation studies. The working points also differ significantly.
  • the proportion of distillate here is about 75%.
  • the controller is designed as described above.
  • the Mode11para eter were determined in advance with the help of the simulation and adopted unchanged during the trial on site.
  • the course of the set and actual values of the low boiler at the top and bottom of the column is shown in a time-dependent manner in the upper drawing. The order differs for the distillate stream from that for the simulation results.
  • the actual values of the concentrations are only accessible after the measurement dead time of 30 minutes has passed.
  • the course of the manipulated variables in the lower part of FIG. 9 is vibration-free and poses no practical problems such as. B. abrupt changes or manipulated variable restrictions.
  • only the valve of the heating circuit was available for changing the energy consumption, the valve position of which is the one control variable here.

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein modellgestütztes Verfahren zum Regeln einer Mehrkomponenten-Rektifikationskolonne mit zwei Produktströmen, wobei das Modell die Verknüpfung zwischen den Regel- und den Stellgrößen enthält. Damit das Regelverfahren als ein System zweier linearer Eingrößenregler arbeitet, deren Stellgrößen jeweils nur einer einzigen Regelgröße zugeordnet ist, wird erfindungsgemäß vorgeschlagen, daß die eine Regelgröße die Konzentration einer ersten Komponente im ersten Produktstrom und die andere Regelgröße die Konzentration einer zweiten Komponente oder der gleichen Komponente im zweiten Produktstrom ist, daß man als Stellgrößen entweder Destillatstrom und Dampfstrom oder Destillatstrom und Heizdampfstrom oder Rücklaufstrom und Sumpfproduktstrom wählt, daß man die aktuellen Konzentrationen bestimmt, diese in Größen transformiert, die nach einem linearisierten Simulationsmodell jeweils nur von einer der beiden gewählten Stellgrößen abhängen, und aus den Abweichungen der aktuellen transformierten Regelgrößen von ihren Sollwerten mit dem Modell die neuen Stellgrößen ermittelt.

Description

Modellgestütztes Verfahren zum Regeln einer Rektifikationskolonne
Die Erfindung betrifft ein model1gestütztes Verfahren zum Regeln einer Mehrkomponenten-Rektifikationskolonne mit zwei Produktströmen, wobei das Modell die Verknüpfung zwischen den Regel- und den Stell¬ größen enthält.
Rektifikationskolonnen werden üblicherweise mit Temperaturen als Hilfsregelgrößen für die interessierenden Produktkonzentrationen geregelt. Bei Mehrkomponentensystemen bestehen jedoch keine thermo- dynamisch eindeutigen Zusammenhänge zwischen den Kolonnentempera¬ turen und den Produktkonzentrationen. Die Temperatursteuerung hängt daher stark von den Arbeitsbedingungen der Kolonne ab. Höhere Pro¬ duktreinheiten sowie eine Verringerung des Energieeinsatzes wären zwar erreichbar, wenn die Produktkonzentrationen selber als Regel¬ größen herangezogen werden. Diese sind jedoch nur in größeren Zeit¬ intervallen und mit einer entsprechenden Verzögerung ermittelbar, z. B. gaschromatographisch, so daß eine kontinuierliche Regelung nicht möglich ist.
Bei einer Mehrkomponenten-Rektifikationskolonne mit zwei Produkt¬ strömen, insbesondere wenn es sich um mehr als zwei Komponenten handelt, ist die Regelung der Konzentrationen der Hauptkomponenten beider Produktströme wichtig. Durch die starke Verkoppelung der Re¬ gelstrecke ist jedoch die bisher nahezu ausschließlich eingesetzte Regelung nicht möglich, bei der eine Regelgröße mit einer Stellgröße direkt verknüpft wird. Weitere Erschwernisse beim Entwurf eines Reglers sind die Nichtlinearität und die Komplexität der Strecke sowie die starke Arbeitspunktabhängigkeit der Parameter.
An die Regelung sind außerdem weitere Anforderungen zu stellen. Sie muß für den Anlagenfahrer in ihrer Wirkung verständlich sein. Eine wirtschaftliche Wartung der Regelung erfordert eine einfache Reali¬ sierung im Prozeßleitsystem. Bei der Inbetriebnahme sollten die Re¬ gelparameter on-line in überschaubarer Weise justierbar sein. Von besonderer Bedeutung ist es, daß das Regelungskonzept arbeitspunktunabhängig ist, um einen vielfältigen Einsatz zu ermög¬ lichen. Da die gemessenen Werte der Produktkonzentrationen nur in größeren Zeitintervallen, etwa von einer halben Stunde, und mit der entsprechenden Verzögerung vorliegen, muß das gewünschte RegelSystem derart lange kombinierte Tast- und Totzeiten der Meßwerte zulassen.
Die aus dem Stand der Technik bekannten Systeme betreffen die Rege¬ lung der Konzentration nur eines einzigen Produktstroms, nicht aber wie hier gefordert der Konzentrationen beider Produktströme (Oil & Gas Journal, May 14, 1990, S. 60; Hydrocarbon Processing, June 1980, S. 51).
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Regelverfahren der eingangs genannten Art zu schaffen, das zum einen die oben ange- führten Anforderungen an eine Regelung der Konzentrationen beider Produktströme eines Mehrkomponentensystems erfüllt und zum anderen als ein System zweier linearer Eingrößenregler arbeitet, deren Stellgrößen jeweils nur einer einzigen Regelgröße zugeordnet ist.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß die eine Re¬ gelgröße die Konzentration einer ersten Komponente im ersten Pro¬ duktstrom und die andere Regelgröße die Konzentration einer zweiten Komponente oder der gleichen Komponente im zweiten Produktstrom ist, daß man als Stellgrößen entweder Destillatstrom und Dampfström oder Destillatstrom und Heizdampfström oder Rücklaufström und Sumpfpro- duktstrom wählt, daß man die aktuellen Konzentrationen bestimmt, diese in Größen transformiert, die nach einem linearisierten Simu¬ lationsmodell jeweils nur von einer der beiden gewählten Stellgrößen abhängen, und aus den Abweichungen der aktuellen transformierten Regelgrößen von ihren Sollwerten mit dem Modell die neuen Stellgrö¬ ßen ermittelt.
Wie unten gezeigt wird, sind die Kombinationen der Stellgrößen so gewählt, daß jeweils einer Stellgröße direkt entweder eine Ver¬ schiebung des Konzentrationsprofiles entlang der Kolonnenhöhe oder eine Formänderung des Profiles bei im wesentlichen unveränderter Lage zugeordnet ist. Bei anderen möglichen Stellgrößenkombinationen findet dagegen stets eine Überlagerung beider Effekte, der Formän¬ derung und der Verschiebung des Profiles statt. Diese Eigenschaft der Stellgrößenkombination erweist sich unter anderem auch bei einer Beeinflußung der Produktkonzentrationen von Hand durch den Anlagen¬ operator als Vorteil, denn die Regelung wird damit erheblich über¬ sichtlicher.
In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung wird das Zeit¬ verhalten der Regelungsstruktur dadurch berücksichtigt, daß man die aktuellen Konzentrationen diskontinuierlich nach einer zeitlichen Verzögerung in die transformierten Stellgrößen umrechnet, wobei das linearisierte Simulationsmodell eine das Zeitverhalten der externen Ströme der Kolonne beschreibende erste größere Zeitkonstante und eine das Zeitverhalten der internen Ströme beschreibende zweite kleinere Zeitkonstante enthält. Die genannte zeitliche Verzögerung ergibt sich aus der Verzögerung, mit der die aktuellen Konzentrati¬ onswerte für die Regelung zur Verfügung stehen. Die Entkoppelung der Stell- und Regelgrößen ist auch hier möglich, denn die stationär exakt verschwindenden Nebendiagonalelemente der Übertragungsmatrix des entkoppelten Prozesses können bei Berücksichtigung der Zeitab¬ hängigkeit vernachlässigt werden.
Um die stationäre Führungsgenauigkeit und Störungsunabhäπgigkeit des geschlossenen Regelkreises auch in Anwesenheit von Modellierungs¬ fehlern zu gewährleisten, wird in einer weiteren Ausgestaltung vor¬ geschlagen, daß die neuen Stellgrößen aus den Abweichungen der ak¬ tuellen transformierten Regelgrößen von ihren Sollwerten mittels eines Internal-Model-Control-Reglers ermittelt werden, wobei dieser das Inverse der den Zusammenhang zwischen den transformierten Re¬ gelgrößen und den Stellgrößen beschreibenden Matrix enthält. Dies ermöglicht eine einheitliche und überschaubare Vorgehensweise beim Entwurf der Regelung für eine Vielzahl von Anwendungszwecken.
Vorteilhaft ist außerdem, wenn der Internal-Model-Control-Regler einen Tiefpaß erster Ordnung enthält. Damit weist jeder der beiden Einzelregelkreise nur je einen freien Parameter auf, dessen Größe ohne Beeinflussung des anderen Kreises einstellbar ist.
Vorzugsweise wird die erfindungsgemäße Regelung dadurch realisiert, daß die Ermittlung der neuen Stellgrößen aus den aktuellen Konzen¬ trationen mittels eines Rechners oder einer Schaltung erfolgt.
Die Erfindung betrifft außerdem eine Regeleinrichtung zum Durchfüh- ren des genannten erfindungsgemäßen Verfahrens. Die Regeleinrichtung enthält eine Meßeinheit, z. B. einen Gaschromatographen mit elektronischer Auswerteeinheit für die aktuellen Konzentrationen (XD< XB)< einen Rechner oder eine Schaltung zur Verarbeitung der die Konzentrationen darstellenden Signale und Stellantriebe für die Stellgrößen, wobei mit dem Rechner bzw. der Schaltung aus den von der Meßeinheit gelieferten Signalen die neuen Stellgrößen berechenbar und diese in entsprechende Steuersignale für die Stellantriebe wandelbar sind.
Nachfolgend wird die Erfindung anhand von Zeichnungen und Ausfüh¬ rungsbeispielen näher erläutert. Es zeigen
Figur 1 eine schematische Darstellung einer
Rektifikationskolonne, Figur 2 Diagrammme zum stationären Verhalten des
Konzentrationsprofils bei einer Änderung der
Stellgrößen, Figur 3 Diagramme zum dynamischen Verhalten der
Produktkonzentration nach einer sprungförmigen
Änderung der Stellgrößen, Figur 4 Gleichungen, aus denen das der erfindungsgemäßen
Regelung zugrunde liegende Modell entwickelt werden kann, Figur 5 eine schematische Darstellung einer vorteilhaften
Auslegung der erfindungsgemäßen Kombination von
Eingrößenrege1ungen, Figuren 6 und 7 der Verlauf der Regel- und Stellgrößen nach einer sprungförmigen Erhöhung der Feedkonzentration, mit verschiedenen Taktzeiten, Figur 8 eine schematische Darstellung eines in der Praxis realisierbaren Regelungskonzepts nach einem
Ausführungsbeispiel der Erfindung und Figur 9 den Verlauf der Regel- und Stellgrößen einer Kolonne bei Änderungen der Konzentrationssollwerte.
In der in Figur 1 dargestellten Rektifikationskolonne wird ein Mehrkomponentengemisch in einen Destillatstrom und einen Sumpfpro- duktstrom zerlegt. Die Komponenten des Einsatzgemisches entstammen einer homologen Reihe und die Feedzusa mensetzung sowie die Pro¬ duktspezifikationen variieren, so daß sich eine Vielzahl von unter¬ schiedlichen Betriebspunkten der Anlage ergibt. Einer der möglichen Betriebspunkte, von dem nachfolgend ausgegangen wird, ist in Tabelle 1 aufgeführt. Aufgabe der Kolonne ist es, die Komponenten 1 bis 3 am Kopf der Kolonne zu gewinnen und die Komponenten 4 und 5 am Sumpf anzureichern. Die zulässigen Verunreinigungen des Destillatstro es durch die Komponenten 4 sowie des Sumpfproduktstromes durch die Komponente 3 betragen jeweils 1 %.
T a b e l l e 1
F = 19 ,8 kmol/h (Feed)
qp = 1 (thermischer Zustand des Feedstro s)
zp (KOI) = 0,0205 kmol/kmol
z (K02) = 0,1291 kmol/kmol
zp (K03) = 0,3885 kmol/kmol
zp (K04) = 0,4408 kmol/kmol zF (K05) = 0,0211 kmol/kmol
xD (K04) = 0,00857 kmol/kmol
XB (K03) = 0,01115 kmol/kmol
D / F • = 0 , 538
r = 1,29 (Rücklaufverhältnis)
22 Trennstufen
In Fig. 1 ist außerdem eine mögliche Automatisierungsgrundstruktur der Kolonne dargestellt, d. h. eine mögliche Zuordnung von Stell- und Regelgrößen für die notwendige Regelung der Füllstände in der Destillatvorlage sowie im Sumpf der Kolonne. Für die Beeinflussung der Produktkonzentrationen stehen also direkt die Stellgrößen De- stillatstrom und Energieeinsatz zur Verfügung. Für das dynamische Verhalten der Anlage ist diese Auswahl der Regelungsstruktur von überragender Bedeutung.
Qualitative Informationen über das stationäre und dynamische Regel¬ verhalten lassen sich mit einer komplexen, nichtlinearen Simulation gewinnen. Fig. 2 zeigt ein Ergebnis stationärer Simulatioπsuntersu- chungen. Im oberen Teil ist der Verlauf des Konzentrationsprofiles über der Kolonnenhöhe in Abhängigkeit vom Destillatstrom ("Massen¬ bilanz"), einer der beiden freien Stellgrößen, dargestellt. Um für Mehrko poneπtensysteme zu einer sinnvollen, binären Problemen ana¬ logen Aussage zu gelangen, wird nicht die Konzentration einer Kom¬ ponente, sondern die Summe der Konzentrationen der am Kopf der Ko¬ lonne angereicherten Komponenten 1 bis 3 als sogenannte Leichtsieder betrachtet. Die dargestellten Verläufe zeigen ein qualitativ arbeitspunktunabhängiges Verhalten. Die Änderung der Massenbilanz (Stellgröße D) bei konstantem Energieeinsatz bewirkt eine Verschie¬ bung des Konzentrationsprofiles entlang der Kolonnenhöhe. Steigende Reinheit am Sumpf der Kolonne ist mit zunehmender Verunreinigung des Destillatstromes verbunden und umgekehrt. Darüberhinaus ist eine wesentliche Ursache der Nichtlinearität des Systems, seine Rich¬ tungsabhängigkeit, erkennbar: Gleich große positive und negative Änderungen der Stellgrößen bewirken Änderungen stark unterschied¬ licher Größe in den Konzentrationen an den Kolonnenrändern.
Ein grundsätzlich anderes Verhalten zeigen die im unteren Teil der Fig. 2 dargestellten Konzentrationsprofile. Wird bei unveränderter Massenbilaπz der Energieeinsatz 1 (Stellgröße G bzw. V) verändert, so ändert sich bei im wesentlichen unveränderter Lage die Form des Profiles. Eine Erhöhung des Energieeinsatzes resultiert in einer höheren Produktreinheit sowohl am Kopf als auch am Sumpf der Kolon¬ ne. Darüberhinaus deuten die Profile an, daß die Auswirkung der Veränderung dieser Stellgrößen geringer ist als diejenige des De¬ stillatstromes. Die Richtungsabhängigkeit ist ebenfalls geringer. Auch diese Aussagen sind qualitativ arbeitspunktunabhängig.
In der Regelungsstruktur D-G bzw. D-V wird damit die Beeinflussung der beiden Freiheitsgrade des Konzentratioπsprofiles - Lage und Form - jeweils einer Stellgröße direkt zugeordnet. Bei einer anderen möglichen Stellgrößenko bination (außer R-B) findet dagegen stets eine Überlagerung der Effekte statt. Werden die Produktkonzentrati¬ onen von Hand durch den Anlagenoperateur eingestellt, erweist sich diese Eigenschaft der Massenbilanzregeluπgsstruktur als Vorteil, denn sie erhöht damit die Übersichtlichkeit der Regelung entschei¬ dend.
Bisher wurde das Verhalten des gesamten Konzentrationsprofiles bei einer Stellgrößenänderung stationär betrachtet. Einen weiteren Ein¬ blick in das Regelstreckenverhalten bietet die dynamische Simulation des Betriebes der Kolonne. Fig. 3 zeigt das dynamische Übergangs¬ verhalten der zu regelnden Produktkonzentrationen nach einer sprungförmigen Stellgrößenänderung. Eine Erhöhung des Destillat¬ stromes um 10 % führt dabei, wie nach Fig. 2 zu erwarten ist, zu einem Absinken der Sumpfkonzentration der Leichtsieder, die nach etwa einer halben Stunde mit Erreichen eines neuen stabilen Zustandes beendet ist. Bei der Kopfkonzentration ist die dargestellte Größe nicht die Summe der Leichtsieder, sondern die sich mit dieser zu eins ergänzende Konzentration der vierten Komponente. Der Zeitverlauf ist erkennbar träger als derjenige am Sumpf. Eine Totzeit spielt bei beiden Kurven keine bedeutende Rolle. An Kopf und Sumpf ähnlich schnell verlaufen die im unteren Teil der Figur dargestellten Konzentrationsänderungen nach einer sprungförmigen Erhöhung des Energieeinsatzes um 10 %. Eine bedeutende Totzeit tritt ebenfalls nicht auf. Die Dynamik ist in diesem Fall jedoch größer als bei Änderung des Destillatstron.es. Eine ähnlich einfache generelle Deutung wie im stationären Fall ist hier nicht möglich.
Während die nichtlineare Simulation einen guten qualitativen Ein¬ druck vom Verhalten der Regelstrecke liefert, kann sie für den Reg¬ lerentwurf nicht direkt eingesetzt werden. Vielmehr ist hierzu die Entwicklung eines hiervon unabhängigen, einfachen und möglichst li¬ nearen Modells erforderlich, bei dessen Parametrierung die Simula¬ tion allerdings erneut eingesetzt werden kann. In Fig. 4 ist die Entwicklung des erfindungsgemäßen RegelVerfahrens dargestellt. Zur Modellierung der Mehrgrößenregelstrecke wird oben eine stationäre Übertragungsmatrix angegeben, die die Matrix der partiellen Ablei¬ tungen der Regelgrößen nach den Stellgrößen in unmittelbarer Nähe des vorgegebenen Arbeitspunktes darstellt. Aus der stationären Mas¬ senbilanz der gesamten Kolonne ergibt sich, daß die einzelnen Ele¬ mente dieser Matrix über zwei fundamentale Beziehungen voneinander abhängen. Erfindungsgemäß wird mit einer Transformation der Regel- großen daraus ein stationär vollständig entkoppelter Zusammenhang zwischen den Stellgrößen D und G sowie neuen Ausgangsgrößen ff'und.ό erzeugt. Die Regelung kann dann als einfache Rückführung einer Aus¬ gangsgröße auf eine Stellgröße entworfen werden.
Zur Beschreibung der Dynamik des Prozesses werden zwei Zeitkon¬ stanten benutzt. Die größere Zeitkonstante 1\ beschreibt den Zusam¬ menhang zwischen den externen Strömen der Kolonne, hier dem Destil¬ latstrom D und der Regelgröße «T". Die kleinere Zeitkonstante T2 er¬ gibt den Einfluß der internen Ströme, hier des DampfStroms G auf die Regelgröße O wieder. Die im stationären linearen Fall exakt ver¬ schwindenden Nebendiagonalelemente der Übertragungsmatrix C des entkoppelten Prozesses können, wie nachfolgend gezeigt wird, auch hier vernachlässigt werden. Die Modellparameter werden wiederum un¬ ter Einsatz der Simulation bestimmt. Während zur Ermittlung des Ar¬ beitspunktes sowie der stationären Prozeßverstärkuπg die stationäre nichtlineare Simulation verwandt wird, ist zur Ermittlung der beiden benötigten Zeitkonstanten der Einsatz der dynamischen Simulation erforderlich. Die hier erzeugten Sprungantworten werden mit den Mitteln der linearen Identifikation ausgewertet. Damit sind die Voraussetzungen für den Entwurf zweier linearer Eingrößenregler vorhanden.
Bei der Auslegung der beiden Eingrößenregelungen wird auf die Iπternal-Model-Control-Vorgehensweise zurückgegriffen, die die Zahl der freien Regelparameter pro Regelkreis auf einen beschränkt. Die IMC-Methode ist für das hier betrachtete zeitdiskrete Regelproblem mit Totzeit einfach anwendbar und gestattet die Berücksichtigung von praktisch unvermeidlichen Mode11fehlem schon im Entwurf. Fig. 5 zeigt die Struktur des resultierenden Regelkreises für das vorlie¬ gende Problem. Im Mittelpunkt der Struktur ist die Kolonne 1 mit den physikalischen Störgrößen 2 und Ausgangsgrößen Xp und Xg angeordnet. Diese sind zwar nicht direkt meßbar, stellen jedoch die eigentlich interessierenden Größen innerhalb des Regelkreises dar. Dahinter ist die Dynamik der gaschro atografisehen Konzentrationsmessung 3, for¬ mal aufgeteilt in ein Totzeitglied und einen Schalter, angeordnet. Die am Ausgang zeitdiskret zur Verfügung stehenden Meßergebnisse werden der Ausgangsentkopplung 4 unterzogen. Typisch für IMC ist die Anordnung des Prozeßmodells parallel zur Regelstrecke. Im Takt der Konzentrationsmessung werden mit dem entkoppelten Prozeßmodell 5 Ausgangsgrößen ermittelt und mit denen des Prozesses verglichen. Die vom Bediener vorgegebenen Konzentrationssollwerte werden ebenfalls im Takt der Konzentrationsmessung abgetastet und müssen wie die Produktkonzentrationen der Entkopplung 6 unterzogen werden. An der Vergleichsstelle mit der Ausgangsgrößendifferenz werden die Regler¬ eingangsgrößen ermittelt und dem IMC-Regler 7 zugeführt. Dieser enthält das explizit das Inverse des entkoppelten Prozeßmodells sowie bevorzugt einen diagonalen, zeitdiskreten Tiefpaßfilter und ist damit wie das lineare Prozeßmode11 diagonal. Die vom Regler zeitdiskret ermittelten Stellgrößen werden an die entsprechenden Stellventile oder unterlagerten Durchflußregelkreise weitergeleitet und für die Dauer eines Abtastintervalls konstant gehalten.
Der Entwurf des Reglers erfolgt nach bekannten Vorgaben und wird hier nicht detailliert dargestellt. Jeder der beiden Eingrößenregler enthält eine freie Konstante, den Filterparameter. Dessen Erhöhung stabilisiert das System, jedoch unter Verschlechterung des Ein¬ schwingverhaltens des Regelkreises. Ähnlich wie für eine konventio¬ nell einschleifige Regelung mit Integralanteil ist durch diese Struktur des IMC-Reglers die stationäre Führungs- und Störgenauig¬ keit des geschlossenen Regelkreises auch in Anwesenheit von Model¬ lierungsfehlern gewährleistet. Diese Eigenschaft ist für den prak¬ tischen Einsatz von überragender Bedeutung.
Für eine Realisierung der Regelung in einem Prozeßrechner oder - leitsystem ist eine Prograπmierung des gesamten in der Figur schat- tierten Bereiches erforderlich. Vor dem praktischen Einsatz des Sy¬ stems bietet jedoch die dynamische Simulation die Möglichkeit, das mit diesem System erzielbare Regelverhalten unter praxisähnlichen Bedingungen am ursprünglich nichtlinearen System hoher Ordnung zu testen. Zu diesem Zweck wird die Simulation der Rektifikationsko¬ lonne um die Dynamik der Konzentrationsmessung und das schattiert dargestellte Regelungssystem ergänzt.
Fig. 6 zeigt auf diese Weise erhaltene Berechnungsergebnisse für die oben genannte Mehrkomponentenrektifikation. Zum Zeitpunkt 0 wirkt auf die am Arbeitspunkt betriebene Kolonne eine sprunghafte Störung ein. Es handelt sich um eine relative Erhöhung der Feedkonzentration der Komponente 3 um 5 %. Die Konzentration der Komponente 4 nimmt entsprechend ab. Die Analysentaktzeit wird in Übereinstimmung mit dem realen Verhalten eines Prozeßgaschromatographen mit 0,5 h an¬ genommen. Daher könnnen erst nach 1 h die ersten Stellgrößen D und, in diesem Beispiel, Heizdampfström V berechnet werden (unteres Teilbild). Dargestellt sind hier die nicht meßbaren Verläufe der Produktkonzentrationen direkt in den Produktströmen (oberes Teil¬ bild). Die Konzentrationen haben sich innerhalb dieser Zeit bereits sehr weit von ihren Sollwerten entfernt. Es treten trotzdem keine Stabilitätsprobleme der Regelung auf. Mit dem totzeitkompensierenden Regler gelingt es vielmehr, nach einer begrenzten Anzahl von Stell¬ eingriffen trotz der Störung die Produktspezifikationen zu errei¬ chen.
Wesentlichen Einfluß auf die erreichbare Regelleistung, z. B. die quadratische Abweichung der Regelgrößen, hat die Länge der Tast- und Totzeit der Messung. Sie ist in der Regel meßtechnisch vorgegeben und kann nicht verändert werden. Ihr Einfluß wird in der folgenden Fig. 7 verdeutlicht. In der gleichen Form wie in Fig. 6 ist hier das Systemverhalten nach Auftreten der gleichen Störung dargestellt. In diesem Fall beträgt jedoch die Taktzeit der Messung nur 10 min. Entsprechend berechnet der analog zum ersten Fall ermittelte Regler bereits nach 20 min die ersten Stellgrößen. Das System kehrt nach etwa einer halben Zeit im Vergleich zu Fig. 6 zu den Sollwerten der Produktkonzentrationen zurück. Der etwas oszillierende Verlauf der Stellgröße Heizdampf deutet eine wachsende Abweichung des nichtli¬ nearen Systems vom vereinfachten Modellprozeß, der Grundlage des Reglers ist, an. Kurzzeiteffekte sind in diesem ebensowenig wie die mit steigender Frequenz zunehmende Verkopplung berücksichtigt. Bei kombinierten Tast- und Totzeiten von 10 min oder länger, wie sie in der Praxis häufig auftreten, ist dies auch nicht erforderlich.
Während sich die IMC-Struktur des Regelkreises besonders für den systematischen Entwurf des Reglers als vorteilhaft erweist, hat die einfachere einschleifige Struktur für eine Realisierung in der Pra¬ xis Vorteile. Sie enthält weniger Elemente und ist daher einfacher im Leitsystem oder auf dem Prozeßrechner zu implementieren. Für den Betrieb wichtige Detailfragen wie etwa die Inbetriebnahme des Reg¬ lers sind ebenfalls in der einschleifigen Struktur einfacher lösbar. Im Betriebsversuch zur vollständigen Konzentrationsregelung wurde daher der IMC-Regelkreis analytisch in einen einschleifigen Regel¬ kreis umgerechnet. Die entstandene Konfiguration ist schematisch in Fig. 8 wiedergegeben. Erkennbar ist die Summierung der durch die Gaschromatographen ermittelten Produktkonzentrationen zur Bildung des oben erwähnten Leicht- und Schwersiederfraktion. Aus diesen so¬ wie dem entsprechenden Sollwert wird nach der Entkopplung 4 die Re¬ geldifferenz der transformierten Ausgangsgrößen CT'und o erhalten, die jeweils in einen zeitdiskret arbeitenden Eingrößenregler 8, 9 zur Ermittlung der Stellgrößen Destillatstrom und Energieeinsatz eingespeist werden. Zur Feineinstellung der Regelung vor Ort wird lediglich je eine freie Reglerkonstante pro Regelkreis verwendet, die sich aufgrund der Entkopplung nur auf diesen Regelkreis aus¬ wirkt. Dies ermöglicht eine einfache und überschaubare on-line- Feinabstimmung der Regelung. Fig. 9 zeigt das an einer Produktionskolonne erzielte Prozeßver¬ halten über einen Zeitraum von 12 h. Es handelt sich ebenfalls um eine Mehrkomponententrennung. Die Taktzeit der Konzentrationsmessung beträgt wie in der Simulation 30 min. Die Kolonne hat jedoch andere Einbauten und einen anderen Verdampfer als in den Simulationsunter¬ suchungen angenommen. Die Arbeitspunkte unterscheiden sich ebenfalls deutlich. So beträgt der Destillatanteil hier etwa 75 %. Bei der Reglerauslegung wird jedoch wie oben beschreiben vorgegangen. Die Mode11para eter wurden mit Hilfe der Simulation vorab ermittelt und während des Versuchs vor Ort unverändert übernommen. Im oberen Teilbild ist der Verlauf der Soll- und Istwerte des Leichtsieders an Kopf und Sumpf der Kolonne zeitabhängig dargestellt. Die Auftraguπg unterscheidet sich damit für den Destillatstrom von derjenigen für die Simulationsergebnisse. Außerdem sind hier die Istwerte der Kon¬ zentrationen erst nach Durchlaufen der Meßtotzeit von 30 min zu¬ gänglich. Der Verlauf der Stellgrößen im unteren Teil der Fig. 9 ist schwingungsfrei und wirft keinerlei praktische Probleme wie z. B. abrupte Änderungen oder Stellgrößenbeschränkungen auf. Im Gegensatz zu den Simulationsuntersuchungen stand lediglich das Ventil des Heizkreislaufes für die Änderung des Energieeinsatzes zur Verfügung, dessen Ventilstellung hier die eine Stellgröße ist. Das Einschwingen der Konzentrationen nach Änderung jeweils nur eines Sollwertes zeigt ein gutes und fast vollständig entkoppeltes Verhalten der Regelgrö¬ ßen. Diese ist nur mit Hilfe einer vollständigen Mehrgrößenregelung erzielbar, wie sie mit dem hier dargestellten zusammengesetzten Konzept aus Entkopplung und diagonaler Rückführung realisiert wird. Bezugszei chen 1 ste
F Feed zp (Ki) Konzentration der Komponente i im Feed qp thermischer Zustand des Feedstro s
LC Füllstandregelung
FC Stromregelung
QR Konzentrationsmessung
X[j (Ki) Destillatkonzentration an Komponente i
Xg (Ki) Sumpfkonzentration an Komponente i
Figure imgf000017_0001
Rücklaufverhältnis
Figure imgf000017_0002

Claims

P a t e n t a n s p r ü c h e
1. Modellgestütztes Verfahren zum Regeln einer
Mehrkomponenten-Rektifikationskolonne mit zwei Produktströmen, wobei das Modell die Verknüpfung zwischen den Regel- und Stell¬ größen enthält, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, daß die Regelgröße die Konzentration (XQ) einer ersten Kompo¬ nente (K4) im ersten Produktstrom (D) und die andere Regelgröße die Konzentration (xg) einer zweiten Komponente (K3) oder der gleichen Komponente (K4) im zweiten Produktstrom (B) ist, daß man als Stellgrößen entweder Destillatstrom (D) und Dampfström (G) oder Destillatstrom (D) und Heizdampfström (V) oder Rück¬ laufstrom (R) und Sumpfproduktstrom (B) wählt, daß man die ak¬ tuellen Konzentrationen (xDfXß) bestimmt, diese in Größen (er, S) transformiert, die nach einem linearisierten Simulationsmodell jeweils nur von einer der beiden gewählten Stellgrößen abhängen, und aus den Abweichungen der aktuellen transformierten Regel¬ größen (ζf, O ) von ihren Sollwerten ( C5, 05) mit dem Modell die neuen Stellgrößen ermittelt.
2. Verfahren nach Anspruch 1, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, daß man die aktuellen Konzentrationen (xp, xg) diskontinuierlich nach einer zeitlichen Verzögerung in die transformierten Stell¬ größen (6*'fό) umrechnet, wobei das linearisierte Simulations¬ modell eine das Zeitverhalten der externen Ströme der Kolonne beschreibende erste größere Zeitkonstante (Tj) und eine das Zeitverhalten der internen Ströme beschreibende zweite kleinere Zeitkonstante (T2) enthält.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, daß die neuen Stellgrößen aus den Abweichungen der aktuellen transformierten Regelgrößen von ihren Sollwerten mittels eines Internal-Model-Control-Reglers ermittelt werden, wobei dieser das Inverse der den Zusammenhang zwischen den transformierten Regelgrößen und den Stellgrößen beschreibende Matrix enthält.
4. Verfahren nach Anspruch 3, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, daß der Internal-Model-Control-Regler einen diagonalen
Tiefpaßfilter erster Ordnung enthält.
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 oder 4, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, daß die Ermittlung der neuen Stellgrößen aus den aktuellen Konzentrationen mittels eines Rechners oder einer Schaltung er¬ folgt.
6. Regeleinrichtung zum Durchführen des Verfahrens nach Anspruch 5, g e k e n n z e i c h n e t d u r c h eine Meßeinheit für die aktuellen Konzentrationen (xp, Xß), einen Rechner oder eine Schaltung zur Verarbeitung der die Kon¬ zentrationen (xßf Xß) darstellenden Signale und Stellantriebe für die Stellgrößen, wobei mit dem Rechner bzw. der Schaltung aus den von der Meßeinheit gelieferten Signalen die neuen Stellgrößen berechenbar und diese in entsprechende Steuersignale für die Stellantriebe wandelbar sind.
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