TWI807548B - 利用重覆特徵物件進行車輛定位的方法及系統、電腦可讀取的記錄媒體 - Google Patents

Abstract

一種利用重覆特徵物件進行車輛定位的方法，由設在該車輛上的一重覆特徵偵測裝置偵測該車輛沿該道路行駛的過程中經過的特徵物件並產生一偵測結果，並由設在該車輛上的一車輛定位裝置根據該重覆特徵偵測裝置產生的該偵測結果，判定該車輛經過的特徵物件的一數量，以根據該數量、該特徵物件的長度以及兩兩特徵物件之間的間距求得該車輛在該道路的一行駛距離，再根據該行駛距離，即時顯示該道路的一電子地圖及一代表該車輛的符號在該電子地圖上的位置。

Description

利用重覆特徵物件進行車輛定位的方法及系統、電腦可讀取的記錄媒體

本發明是有關於一種車輛定位的方法，特別是指一種利用重覆特徵物件進行車輛定位的方法。

當車輛開進隧道或地下道時，安裝在車上的全球衛星定位系統(GPS)往往因為接收不到足夠的衛星訊號而無法進行定位或者定位不準確，導致顯示在電子地圖上的車輛位置發生偏差，而容易造成駕駛者往錯誤的方向行駛或對所行駛的地理位置產生誤判。因此，開發一種至少在隧道或地下道等GPS無法有效運作之環境中可以對車輛進行準確定位的定位系統有其必要性。

因此，本發明之目的，即在提供一種利用重覆特徵物件進行車輛定位的方法以及實現上述方法之一種利用重覆特徵物件進行車輛定位的系統和一種電腦可讀取的記錄媒體，其至少能解決 先前技術全球衛星定位系統(GPS)在隧道或地下道無法準確定位的問題。

於是，本發明一種利用重覆特徵物件進行車輛定位的方法，應用在一條道路上，該道路設有多個沿路重覆出現的特徵物件，且已知該特徵物件的長度及兩兩特徵物件之間的間距；該方法包括：(A)由設在該車輛上的一重覆特徵偵測裝置偵測該車輛沿該道路行駛的過程中經過的特徵物件並產生一偵測結果；(B)由設在該車輛上的一車輛定位裝置根據該重覆特徵偵測裝置產生的該偵測結果，判定該車輛經過的特徵物件的一數量，並根據該數量、該特徵物件的長度、兩兩特徵物件之間的間距求得該車輛在該道路的一行駛距離；及(C)該車輛定位裝置根據該行駛距離，即時顯示該道路的一電子地圖及一代表該車輛的符號在該電子地圖上的位置。

此外，本發明實現上述方法的一種利用重覆特徵物件進行車輛定位的系統，應用在一條道路上，該道路設有多個沿路重覆出現的特徵物件，且已知該特徵物件的長度及兩兩特徵物件之間的間距；該系統包括一重覆特徵偵測裝置及一車輛定位裝置；該重覆特徵偵測裝置設在該車輛上以偵測該車輛沿該道路行駛的過程中經過的特徵物件並產生一偵測結果；該車輛定位裝置設在該車輛上並與該重覆特徵偵測裝置電連接，該車輛定位裝置預存有該道路的一電子地圖，且該車輛定位裝置根據該重覆特徵偵測裝置產生的 該偵測結果，判定該車輛經過的特徵物件的一數量，並根據該數量、該特徵物件的長度、兩兩特徵物件之間的間距求得該車輛在該道路的一行駛距離，並且根據該行駛距離，即時顯示該道路的該電子地圖及一代表該車輛的符號在該電子地圖上的位置。

在本發明的一些實施態樣中，該重覆特徵偵測裝置是一測距儀，其由該車輛向外發射一測距信號以投射該測距信號至該車輛經過之各該特徵物件及其周圍環境，並接收該測距信號由該車輛經過之各該特徵物件及其周圍環境反射的一反射信號而產生該偵測結果；且該車輛定位裝置根據該偵測結果包含之該反射信號其中由該特徵物件反射的反射信號，得知該車輛經過的特徵物件的該數量。

在本發明的一些實施態樣中，當該車輛行駛在兩個特徵物件之間時，該車輛定位裝置會根據該車輛進入該道路的累計時間、經過的特徵物件的數量、該車輛當下的時速以及兩兩特徵物件之間的間距，求得該車輛在兩個特徵物件之間的一移動距離，並將該行駛距離加上該移動距離而求得該車輛的一實際行駛距離，再根據該實際行駛距離，將代表該車輛的該符號顯示在該電子地圖之與該車輛的該實際行駛距離對應的位置。

在本發明的一些實施態樣中，該道路具有至少二個車道，該重覆特徵偵測裝置設置在該車輛的車頂上，且該車輛定位裝 置預存之該道路的該電子地圖上還繪製與該道路的車道數量對應的至少二個虛擬車道，並且該車輛定位裝置還記錄該道路的車道數量以及該等特徵物件所靠近的車道，且該車輛定位裝置還根據該反射信號中由特徵物件反射之反射信號的角度和所記錄的車道數量以及該等特徵物件靠近的車道，判定該車輛在該道路上行駛的車道，並將代表該車輛的該符號顯示在該電子地圖之與該車輛行駛的車道對應的該虛擬車道上。

在本發明的一些實施態樣中，該道路具有至少二個車道，該重覆特徵偵測裝置設置在該車輛的一側邊，且該車輛定位裝置預存之該道路的該電子地圖上還繪製與該道路的車道數量對應的至少二個虛擬車道，並且該車輛定位裝置還記錄該道路的車道寬度以及該等特徵物件所靠近的車道，且該車輛定位裝置還根據該反射信號中由特徵物件反射之反射信號計算得到該車輛與該特徵物件的距離，並根據記錄的車道寬度、該等特徵物件所靠近的車道以及該車輛與該特徵物件的距離，判定該車輛在該道路上行駛的車道，並將代表車輛的該符號顯示在該電子地圖之與該車輛行駛的車道對應的該虛擬車道上。

在本發明的一些實施態樣中，該重覆特徵偵測裝置是一影像擷取裝置，其在該車輛沿該道路行駛的過程中拍攝包含該車輛經過的各該特徵物件的一道路影像而產生該偵測結果，且該車輛 定位裝置藉由影像辨識技術辨識該道路影像中出現的特徵物件，而得知該車輛經過的特徵物件的該數量。

在本發明的一些實施態樣中，當該車輛行駛在兩個特徵物件之間時，該車輛定位裝置根據兩兩特徵物件之間的間距在該道路影像中對應的像素數量以及車輛在該道路影像中的位置與前一特徵物件之間的像素數量，推算出該車輛在兩個特徵物件之間的一移動距離，並將該行駛距離加上該移動距離而求得該車輛的一實際行駛距離，再根據該實際行駛距離，將代表該車輛的該符號顯示在該電子地圖之與該車輛的該實際行駛距離對應的位置。

在本發明的一些實施態樣中，該道路具有至少二個車道，該車輛定位裝置預存之該道路的該電子地圖上還繪製與該道路的車道數量對應的至少二虛擬車道，且該車輛定位裝置還藉由影像辨識技術辨識該道路影像以判定該車輛在該道路上行駛的車道，並將代表車輛的該符號顯示在該電子地圖之與該車輛行駛的車道對應的該虛擬車道上。

在本發明的一些實施態樣中，該車輛定位裝置是一智慧型手機，且該影像擷取裝置是整合在該智慧型手機中的攝影鏡頭模組，或者，該影像擷取裝置是一用以記錄行車過程影像的行車記錄器，且該車輛定位裝置是安裝在該車輛上且具有顯示螢幕的車用電腦。

再者，本發明實現上述方法的一種電腦可讀取的記錄媒體，其中儲存一軟體程式，該軟體程式被與一重覆特徵偵測裝置電連接的一車輛定位裝置載入並執行後，該車輛定位裝置能完成如上所述利用重覆特徵物件進行車輛定位的方法。

本發明之功效在於：藉由該重覆特徵偵測裝置偵測車輛沿道路行駛的過程中經過的特徵物件，且由該車輛定位裝置根據該重覆特徵偵測裝置產生的該偵測結果，判斷車輛經過的特徵物件的數量，即可根據該數量、該特徵物件的長度、兩兩特徵物件之間的間距，求得車輛在道路的行駛距離，並可進一步根據上述資訊及車輛進入道路的累計時間和車輛當下的時速，或者根據兩兩特徵物件之間的間距在該道路影像中對應的像素數量以及車輛在該道路影像中的位置與前一特徵物件之間的像素數量，推算出車輛在兩個特徵物件之間的該移動距離，而更精確地求得車輛的實際行駛距離，此外，該車輛定位裝置還可根據該偵測結果判斷車輛行駛在該道路的哪一個車道。

100:利用重覆特徵物件進行車輛定位的系統

2、2’:車輛

21、21’:重覆特徵偵測裝置

22、22’:車輛定位裝置

31:道路

32:特徵物件

r:反射信號

a:角度

w:車道寬度

S1~S4:步驟

本發明之其他的特徵及功效，將於參照圖式的實施方式中清楚地顯示，其中：圖1是本發明利用重覆特徵物件進行車輛定位的方法的第一實施例的主要流程步驟； 圖2是本發明實現圖1方法步驟之利用重覆特徵物件進行車輛定位的系統主要包含的裝置方塊圖；圖3說明第一實施例的重覆特徵偵測裝置藉由車輛在道路上行駛以偵測特徵物件的過程示意圖；圖4說明第一實施例判定車輛在道路的哪一個車道的一種方式；圖5說明第一實施例判定車輛在道路的哪一個車道的另一種方式；及圖6說明本發明的第二實施例的重覆特徵偵測裝置藉由車輛在道路上行駛以偵測特徵物件的過程示意圖。

在本發明被詳細描述之前，應當注意在以下的說明內容中，類似的元件是以相同的編號來表示。

參閱圖1所示，是本發明利用重覆特徵物件進行車輛定位的方法的第一實施例的主要流程，其由圖2所示的一利用重覆特徵物件進行車輛定位的系統100(以下簡稱系統100)實現，該方法應用在如圖3所示的一條道路上，該道路設有多個沿路重覆出現的特徵物件，且已知該等特徵物件的長度一致，以及兩兩特徵物件之間的間距一致；且如圖3所示，本實施例的該道路31是以一隧 道或地下道為例，該等特徵物件32是以設在隧道或地下道頂部(頂壁)的照明燈為例；另如圖2所示，該系統100主要包括設在該車輛2上的一重覆特徵偵測裝置21及一車輛定位裝置22。在本實施例中，該重覆特徵偵測裝置21可以是設置在車輛2的車頂上的一測距儀，例如但不於雷射測距儀、光達測距儀、雷達測距儀、超音波測距儀或紅外線測距儀等，且該車輛定位裝置22可以是但不限於一智慧型手機、一可攜式電腦裝置或是一安裝在車上且具有(或連接車上的)顯示螢幕的車用電腦，此外，該車輛定位裝置22中安裝有一地理位置定位系統，例如但不限於全球衛星定位系統(GPS)，其能提供車輛2當下的地理位置資訊給該車輛定位裝置22，且該車輛定位裝置22中預存有該道路的一起始點的地理位置資訊、該道路的一電子地圖(例如但不限於全球衛星定位系統(GPS)用以導航的電子地圖)、該等特徵物件的長度和兩兩特徵物件之間的間距等資訊。且該車輛定位裝置22的一電腦可讀取的記錄媒體(例如記憶體單元)中儲存有一軟體程式，該軟體程式被車輛定位裝置22中的一處理單元(例如中央處理器或微處理器)載入並執行後，該車輛定位裝置22能透過該軟體程式向該地理位置定位系統要求提供地理位置資訊，並向該重覆特徵偵測裝置21要求提供偵測結果，以執行圖1及如下所述的步驟。

藉此，當車輛2在行駛中，該車輛定位裝置22會持續 根據該地理位置定位系統提供的當下的地理位置資訊，判斷該地理位置資訊是否為該道路31的該起始點的地理位置資訊，若是，該車輛定位裝置22讀取該道路31的該電子地圖、該等特徵物件的長度和兩兩特徵物件之間的間距等資訊，並執行圖1的步驟S1，該車輛定位裝置22令該重覆特徵偵測裝置21開始偵測該車輛沿該道路31行駛的過程中經過的特徵物件並產生一偵測結果，且將該偵測結果回傳給該車輛定位裝置22，接著，如圖1的步驟S2，該車輛定位裝置22根據該重覆特徵偵測裝置21傳來的該偵測結果，判定該車輛經過的特徵物件的一數量。

具體而言，如圖3所示，該重覆特徵偵測裝置21由該車輛2向上(或向外)發射一測距信號，以投射該測距信號至該車輛2經過之各該特徵物件32及其周圍環境，並接收該測距信號由該車輛2經過之各該特徵物件32及其周圍環境反射的一反射信號，而產生該偵測結果；因此，該偵測結果包含該反射信號，且如圖3所示，由於各該特徵物件32和其周圍環境(例如隧道內壁面)與車輛2的直線距離不同，因此各該特徵物件32反射至該重覆特徵偵測裝置21的該反射信號會一致(例如反射的時間相同且較短)，但會與其周圍環境反射至該重覆特徵偵測裝置21的該反射信號不同(例如反射時間與特徵物件不同且較長)，因此，該車輛定位裝置22即可根據反射信號的特性(例如上述的反射時間)算出該車輛2經過 了幾個特徵物件。

接著，如圖1的步驟S3，該車輛定位裝置22根據該車輛2經過的特徵物件32的數量、該特徵物件的長度以及兩兩特徵物件之間的間距，求得該車輛2在該道路31的一行駛距離，然後，如圖1的步驟S4，該車輛定位裝置22顯示該道路的該電子地圖，並根據該行駛距離(相當於從該道路的起始點開始行駛的距離)，將一代表該車輛的符號顯示在該電子地圖之與車輛2的該行駛距離對應的位置(亦即，將該行駛距離換算成代表該車輛的符號在該電子地圖上行進的距離)；然後，重新回到步驟S1，並重覆執行步驟S1~S4，直到判斷該車輛2離開該道路31，例如當該車輛定位裝置22有預存該道路的長度時，該車輛定位裝置22判斷該車輛2的該行駛距離等於或大於該道路的長度時，即判定該車輛2離開該道路31。藉此，即可達到本實施例利用道路上的重覆特徵物件對車輛進行定位之目的。

上述實施例適用在該等特徵物件之間的間距較小(例如間隔1~2公尺)的場景，而當該等特徵物件之間的間距較大(例如大於2公尺)時，為了更準確地定位車輛2的位置，當車輛2行駛在兩個特徵物件之間時，在上述步驟S3中，該車輛定位裝置22還根據車輛進入該道路31的累計時間、經過的特徵物件的數量、車輛2當下的時速以及兩兩特徵物件之間的間距，求得車輛在兩個特徵物件之 間的一移動距離，並將該行駛距離加上該移動距離而求得車輛的一實際行駛距離，且在上述步驟S4中，該車輛定位裝置22再根據該實際行駛距離，將一代表該車輛的符號顯示在該電子地圖之與車輛的該實際行駛距離對應的位置。

值得一提的是，上述實施例中的該重覆特徵偵測裝置21也可以設置在車輛2的一側邊，且該道路並不限定是隧道或地下道，也可以是一般的道路，例如省道或高速公路，且該重覆特徵偵測裝置21是對沿著道路連續且重覆出現之設在道路一側的特徵物件，例如但不限於路燈、隔音板、防眩板、欄杆或柱子等其中一種物件進行偵測，而產生包含由路燈、隔音板、防眩板、欄杆或柱子等其中一種物件及其周圍環境反射之該反射信號的偵測結果，因此，該車輛定位裝置22同樣能夠根據該偵測結果包含之該反射信號，得知該車輛經過的特徵物件的數量，進而求得該車輛在該道路的行駛距離。

因此，藉由上述方法，當該車輛定位裝置22中預存有多條道路的起始點的地理位置資訊、各該道路的電子地圖以及各該道路上的該等特徵物件的長度和兩兩特徵物件之間的間距等資訊，當該車輛定位裝置22根據各該道路的起始點的地理位置資訊，判定車輛即將進入某一條道路時，即可應用上述方法對進入該條道路中的車輛進行定位。

此外，當該道路31有兩個或兩個以上的車道時，本實施例還可判定車輛在道路上所在的車道，具體實施方式是，當該重覆特徵偵測裝置21設置在車輛的車頂上時，該車輛定位裝置22預存的該道路31的該電子地圖上還對應道路31的車道數量，例如圖3所示的1、2、3共三個車道)繪製三個虛擬車道，並且該車輛定位裝置22還記錄該道路的車道數以及該等特徵物件32所靠近的車道(例如隧道內的照明燈設在第2車道上方)；則在上述步驟S3中，該車輛定位裝置22還會根據該反射信號中由特徵物件32(隧道內的照明燈)反射之該反射信號的角度和所記錄的車道數以及該等特徵物件32靠近的車道，判定車輛在該道路上行駛的車道，例如，圖4所示，若由特徵物件32反射回來之該反射信號r的角度a大於100度，即判定車輛在第3車道，若由特徵物件32反射回來之該反射信號r的角度a界於100~80度之間，即判定車輛在第2車道，若由特徵物件32反射回來之該反射信號r的角度a小於80度，即判定車輛在第1車道；然後，在上述步驟S4中，將代表車輛的該符號顯示在該電子地圖之與車輛行駛的車道對應的該虛擬車道上。

另外，當該重覆特徵偵測裝置21設置在車輛的一側邊時，該車輛定位裝置22除了在該道路31的該電子地圖上繪製與道路31的車道數量對應的三個虛擬車道外，該車輛定位裝置22還記錄該道路31的每一個車道的寬度w，以及該等特徵物件所靠近的車 道，例如圖5所示，特徵物件32靠近第1車道；且在上述步驟S3中，該車輛定位裝置22還根據該反射信號中由特徵物件32反射之該反射信號r(例如接收到該反射信號r的時間)，計算得到車輛與特徵物件32的距離d，並根據記錄的車道寬度W、該等特徵物件所靠近的車道(第1車道)以及車輛與特徵物件32的距離d，判定車輛行駛在該道路上的哪一個車道，例如，若距離d小於一個車道寬度W，即判定車輛行駛在第1車道，若距離d大於一個車道寬度W但小於二個車道寬度(2W)，即判定車輛行駛在第2車道，若距離d大於二個車道寬度(2W)，即判定車輛行駛在第3車道，然後，在上述步驟S4中，將代表車輛的該符號顯示在該電子地圖之與車輛行駛的車道對應的該虛擬車道上。

再者，如圖6所示，是本發明的第二實施例，其實施流程如圖1所示，與第一實施例相同，而本實施例與第一實施例主要不同處在於該重覆特徵偵測裝置21’是採用一影像擷取裝置，該車輛定位裝置22’是採用一智慧型手機，且該影像擷取裝置可以是整合在該智慧型手機中的攝影鏡頭模組，該車輛定位裝置22’(智慧型手機)可被架設在車輛2的前擋風玻璃之適當位置處，以透過其攝影鏡頭模組拍攝車外的道路及其周遭環境影像。或者，該影像擷取裝置(重覆特徵偵測裝置21’)也可以是一用以記錄行車過程影像的行車記錄器，而該車輛定位裝置22’是安裝在車上且具有(或連接車上 的)顯示螢幕的車用電腦。

且同樣地，本實施例的該車輛定位裝置22中也安裝有如第一實施例所述的該地理位置定位系統，其能提供車輛2’當下的地理位置資訊給該車輛定位裝置22’，且該車輛定位裝置22’中預存有該道路31的該起始點的地理位置資訊、該道路31的該電子地圖以及該等特徵物件32的長度和兩兩特徵物件之間的間距等資訊；且如同第一實施例所述，該車輛定位裝置22’根據該地理位置定位系統提供的當下的地理位置資訊，判斷該地理位置資訊是該道路31的該起始點時，即執行步驟S1，該車輛定位裝置22’令該該影像擷取裝置(重覆特徵偵測裝置21’)在該車輛2’沿該道路31行駛的過程中拍攝包含該車輛經過的各該特徵物件32(例如圖6所示之設於隧道或地下道的照明燈)的一道路影像而產生該偵測結果，且在圖1的步驟S2中，該車輛定位裝置22’可藉由現有的影像辨識技術辨識出該道路影像中出現的特徵物件，而得知並計數該車輛2經過的特徵物件32的數量，例如該車輛定位裝置22’判斷該道路影像中出現的特徵物件從該道路影像中消失時，該車輛定位裝置22’即判定該車輛2’已經過該特徵物件32，藉此累計該車輛2’所經過的該特徵物件32的數量。然後，在步驟S3中，即可根據該數量、該特徵物件32的長度、兩兩特徵物件32之間的間距求得該車輛2’在該道路31的一行駛距離。

值得一提的是，在本實施例中，該特徵物件32不限於圖6所舉例的照明燈，也可以是重覆出現在道路一側的路燈、隔音板、防眩板、欄杆、柱子或設在道路路面上的虛線標線等具有重覆出現之特徵的存在於道路上或道路周遭的既有物件。

此外，當該等特徵物件32之間的間距較大(例如大於2公尺)時，為了更準確地定位車輛2’的位置，當車輛2’行駛在兩個特徵物件32之間時，在上述步驟S3中，該車輛定位裝置22’還根據兩兩特徵物件32之間的間距在該道路影像中對應的像素數量以及車輛在該道路影像中的位置與其前一特徵物件之間的像素數量，推算出該車輛2’在兩個特徵物件32之間的一移動距離，例如兩兩特徵物件32之間的間距(4公尺)在該道路影像中對應的像素數量是50像素時，當該道路影像中的車輛位置與其前一特徵物件之間的像素數量是25像素時，即可推算出車輛2’距離前一特徵物件2公尺，而求得車輛2’的一實際行駛距離為該行駛距離加上該移動距離。然後，再執行步驟S4，如第一實施例所述。

此外，當該道路31有兩個或兩個以上的車道時，本實施例還可判定車輛2’在道路上所在的車道，具體實施方式是該車輛定位裝置22’預存之該道路的該電子地圖上還對應道路31的車道數量，繪製對應數量的虛擬車道，且該車輛定位裝置22’可藉由影像辨識技術辨識該道路影像，即可判定車輛2’行駛在該道路的哪一個 車道上，並將代表車輛的該符號顯示在該電子地圖之與車輛行駛的車道對應的該虛擬車道上。

綜上所述，上述實施例藉由設在車輛上的該重覆特徵偵測裝置偵測車輛沿道路行駛的過程中經過的特徵物件，且由設在車輛上的該車輛定位裝置根據該重覆特徵偵測裝置產生的該偵測結果，判斷車輛經過的特徵物件的數量，即可根據該數量、該特徵物件的長度、兩兩特徵物件之間的間距，求得車輛在道路的行駛距離，並可進一步根據車輛進入道路的累計時間、經過的特徵物件的數量、車輛當下的時速以及兩兩特徵物件之間的間距，或者根據兩兩特徵物件之間的間距在該道路影像中對應的像素數量以及車輛在該道路影像中的位置與前一特徵物件之間的像素數量，推算出車輛在兩個特徵物件之間的該移動距離，而更精確地求得車輛的實際行駛距離，此外，該車輛定位裝置還可根據該偵測結果判斷車輛行駛在該道路的哪一個車道，確實解決先前技術的問題並達到本發明的功效與目的。

惟以上所述者，僅為本發明之實施例而已，當不能以此限定本發明實施之範圍，凡是依本發明申請專利範圍及專利說明書內容所作之簡單的等效變化與修飾，皆仍屬本發明專利涵蓋之範圍內。

S1~S4 ····· 步驟

Claims (18)

1. 一種利用重覆特徵物件進行車輛定位的方法，應用在一車輛行駛的一條道路上，該道路設有多個沿路重覆出現的特徵物件，且已知該特徵物件的長度及兩兩特徵物件之間的間距；該方法包括：(A)由設在該車輛上的一重覆特徵偵測裝置偵測該車輛沿該道路行駛的過程中經過的特徵物件並產生一偵測結果；(B)由設在該車輛上的一車輛定位裝置根據該重覆特徵偵測裝置產生的該偵測結果，判定該車輛經過的特徵物件的一數量，並根據該數量、該特徵物件的長度、兩兩特徵物件之間的間距求得該車輛在該道路的一行駛距離；及(C)該車輛定位裝置根據該行駛距離，即時顯示該道路的一電子地圖及一代表該車輛的符號在該電子地圖上的位置。
2. 如請求項1所述利用重覆特徵物件進行車輛定位的方法，其中該重覆特徵偵測裝置是一測距儀，其由該車輛向外發射一測距信號以投射該測距信號至該車輛經過之各該特徵物件及其周圍環境，並接收該測距信號由該車輛經過之各該特徵物件及其周圍環境反射的一反射信號而產生該偵測結果；且該車輛定位裝置根據該偵測結果包含 之該反射信號其中由該特徵物件反射的反射信號，得知該車輛經過的特徵物件的該數量。
3. 如請求項2所述利用重覆特徵物件進行車輛定位的方法，其中，當該車輛行駛在兩個特徵物件之間時，該車輛定位裝置會根據該車輛進入該道路的累計時間、經過的特徵物件的數量、該車輛當下的時速以及兩兩特徵物件之間的間距，求得該車輛在兩個特徵物件之間的一移動距離，並將該行駛距離加上該移動距離而求得該車輛的一實際行駛距離，再根據該實際行駛距離，將代表該車輛的該符號顯示在該電子地圖之與該車輛的該實際行駛距離對應的位置。
4. 如請求項2所述利用重覆特徵物件進行車輛定位的方法，其中，該道路具有至少二個車道，該重覆特徵偵測裝置設置在該車輛的車頂上，且該車輛定位裝置預存之該道路的該電子地圖上還繪製與該道路的車道數量對應的至少二個虛擬車道，並且該車輛定位裝置還記錄該道路的車道數量以及該等特徵物件所靠近的車道，且該車輛定位裝置還根據該反射信號中由特徵物件反射之反射信號的角度和所記錄的車道數量以及該等特徵物件靠近的車道，判定該車輛在該道路上行駛的車道，並將代表該車輛的該符號顯示在該電子地圖之與該車輛行駛的車道對應的該虛擬車道上。
5. 如請求項2所述利用重覆特徵物件進行車輛定位的方法，其中，該道路具有至少二個車道，該重覆特徵偵測裝置設 置在該車輛的一側邊，且該車輛定位裝置預存之該道路的該電子地圖上還繪製與該道路的車道數量對應的至少二個虛擬車道，並且該車輛定位裝置還記錄該道路的車道寬度以及該等特徵物件所靠近的車道，且該車輛定位裝置還根據該反射信號中由特徵物件反射之反射信號計算得到該車輛與該特徵物件的距離，並根據記錄的車道寬度、該等特徵物件所靠近的車道以及該車輛與該特徵物件的距離，判定該車輛在該道路上行駛的車道，並將代表車輛的該符號顯示在該電子地圖之與該車輛行駛的車道對應的該虛擬車道上。
6. 如請求項1所述利用重覆特徵物件進行車輛定位的方法，其中，該重覆特徵偵測裝置是一影像擷取裝置，其在該車輛沿該道路行駛的過程中拍攝包含該車輛經過的各該特徵物件的一道路影像而產生該偵測結果，且該車輛定位裝置藉由影像辨識技術辨識該道路影像中出現的特徵物件，而得知該車輛經過的特徵物件的該數量。
7. 如請求項6所述利用重覆特徵物件進行車輛定位的方法，其中，當該車輛行駛在兩個特徵物件之間時，該車輛定位裝置根據兩兩特徵物件之間的間距在該道路影像中對應的像素數量以及車輛在該道路影像中的位置與前一特徵物件之間的像素數量，推算出該車輛在兩個特徵物件之間的一移動距離，並將該行駛距離加上該移動距離而求得該車輛的一實際行駛距離，再根據該實際行駛距離，將 代表該車輛的該符號顯示在該電子地圖之與該車輛的該實際行駛距離對應的位置。
8. 如請求項6所述利用重覆特徵物件進行車輛定位的方法，其中，該道路具有至少二個車道，該車輛定位裝置預存之該道路的該電子地圖上還繪製與該道路的車道數量對應的至少二虛擬車道，且該車輛定位裝置還藉由影像辨識技術辨識該道路影像以判定該車輛在該道路上行駛的車道，並將代表車輛的該符號顯示在該電子地圖之與該車輛行駛的車道對應的該虛擬車道上。
9. 一種利用重覆特徵物件進行車輛定位的系統，應用在一車輛行駛的一條道路上，該道路設有多個沿路重覆出現的特徵物件，且已知該特徵物件的長度及兩兩特徵物件之間的間距；該系統包括：一重覆特徵偵測裝置，其設在該車輛上以偵測該車輛沿該道路行駛的過程中經過的特徵物件並產生一偵測結果；及一車輛定位裝置，其設在該車輛上並與該重覆特徵偵測裝置電連接，該車輛定位裝置預存有該道路的一電子地圖，且該車輛定位裝置根據該重覆特徵偵測裝置產生的該偵測結果，判定該車輛經過的特徵物件的一數量，並根據該數量、該特徵物件的長度、兩兩特徵物件之間的間距求得該車輛在該道路的一行駛距離，並且根據該行駛距離，即時顯示該道路的該電子地圖及一代表該車輛的符號在該電子地圖上的位置。
10. 如請求項9所述利用重覆特徵物件進行車輛定位的系統，其中該重覆特徵偵測裝置是一測距儀，其由該車輛向外發射一測距信號以投射該測距信號至該車輛經過之各該特徵物件及其周圍環境，並接收該測距信號由該車輛經過之各該特徵物件及其周圍環境反射的一反射信號而產生該偵測結果；且該車輛定位裝置根據該偵測結果包含之該反射信號其中由該特徵物件反射的反射信號，得知該車輛經過的特徵物件的該數量。
11. 如請求項10所述利用重覆特徵物件進行車輛定位的系統，其中，當車輛行駛在兩個特徵物件之間時，該車輛定位裝置會根據該車輛進入該道路的累計時間、經過的特徵物件的數量、該車輛當下的時速以及兩兩特徵物件之間的間距，求得該車輛在兩個特徵物件之間的一移動距離，並將該行駛距離加上該移動距離而求得該車輛的一實際行駛距離，再根據該實際行駛距離，將代表該車輛的該符號顯示在該電子地圖之與該車輛的該實際行駛距離對應的位置。
12. 如請求項10所述利用重覆特徵物件進行車輛定位的系統，其中，該道路具有至少二個車道，該重覆特徵偵測裝置設置在車輛的車頂上，且該車輛定位裝置預存之該道路的該電子地圖上還繪製與該道路的車道數量對應的至少二個虛擬車道，並且該車輛定位裝置還記錄該道路的車道數量以及該等特徵物件所靠近的車道，且該車輛定位裝置還根據該反射信號中由特徵物件反射之反射信 號的角度和所記錄的車道數量以及該等特徵物件靠近的車道，判定該車輛在該道路上行駛的車道，並將代表該車輛的該符號顯示在該電子地圖之與該車輛行駛的車道對應的該虛擬車道上。
13. 如請求項10所述利用重覆特徵物件進行車輛定位的系統，其中，該道路具有至少二個車道，該重覆特徵偵測裝置設置在該車輛的一側邊，且該車輛定位裝置預存之該道路的該電子地圖上還繪製與該道路的車道數量對應的至少二個虛擬車道，並且該車輛定位裝置還記錄該道路的車道寬度以及該等特徵物件所靠近的車道，且該車輛定位裝置還根據該反射信號中由特徵物件反射之反射信號計算得到該車輛與該特徵物件的距離，並根據記錄的車道寬度、該等特徵物件所靠近的車道以及該車輛與該特徵物件的距離，判定該車輛在該道路上行駛的車道，並將代表車輛的該符號顯示在該電子地圖之與該車輛行駛的車道對應的該虛擬車道上。
14. 如請求項9所述利用重覆特徵物件進行車輛定位的系統，其中，該重覆特徵偵測裝置是一影像擷取裝置，其在該車輛沿該道路行駛的過程中拍攝包含該車輛經過的各該特徵物件的一道路影像而產生該偵測結果，且該車輛定位裝置藉由影像辨識技術辨識該道路影像中出現的特徵物件，而得知該車輛經過的特徵物件的該數量。
15. 如請求項14所述利用重覆特徵物件進行車輛定位的系統，其中，當該車輛行駛在兩個特徵物件之間時，該車 輛定位裝置根據兩兩特徵物件之間的間距在該道路影像中對應的像素數量以及車輛在該道路影像中的位置與前一特徵物件之間的像素數量，推算出車輛在兩個特徵物件之間的一移動距離，並將該行駛距離加上該移動距離而求得該車輛的一實際行駛距離，再根據該實際行駛距離，將代表該車輛的該符號顯示在該電子地圖之與該車輛的該實際行駛距離對應的位置。
16. 如請求項14所述利用重覆特徵物件進行車輛定位的系統，其中，該道路具有至少二個車道，該車輛定位裝置預存之該道路的該電子地圖上還繪製與該道路的車道數量對應的至少二虛擬車道，且該車輛定位裝置還藉由影像辨識技術辨識該道路影像以判定該車輛在該道路上行駛的車道，並將代表車輛的該符號顯示在該電子地圖之與該車輛行駛的車道對應的該虛擬車道上。
17. 如請求項14至16其中任一項所述利用重覆特徵物件進行車輛定位的系統，其中，該車輛定位裝置是一智慧型手機，且該影像擷取裝置是整合在該智慧型手機中的攝影鏡頭模組，或者，該影像擷取裝置是一用以記錄行車過程影像的行車記錄器，且該車輛定位裝置是安裝在該車輛上且具有顯示螢幕的車用電腦。
18. 一種電腦可讀取的記錄媒體，其中儲存一軟體程式，該軟體程式被與一重覆特徵偵測裝置電連接的一車輛定位裝置載入並執行後，該車輛定位裝置能完成如請求項1 至8其中任一項所述利用重覆特徵物件進行車輛定位的方法。

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