TWI802301B - 藥液自動填充系統及其方法 - Google Patents

Abstract

一種藥液自動填充系統包括一機體、一取物單元及一控制單元。該機體具有一填充區，用以供置入至少一藥桶，該藥桶上設有一注入口，該機體設置有複數藥液填充管，該等藥液填充管分別位於該填充區中；該取物單元設置在該機體中，該取物單元包含有一移動軌道及一機械手臂活動設於該移動軌道上；該控制單元設於該機體且電性連接該取物單元，當該藥桶位於該填充區時，該控制單元將控制該機械手臂沿該移動軌道移動，並選擇取出其中一藥液填充管，以將該藥液填充管對該藥桶之注入口填充藥液。一種藥液自動填充方法亦揭露於此。

Description

藥液自動填充系統及其方法

本發明係與藥液填充技術有關，特別指一種藥液自動填充系統及其方法。

已知電子元件的加工製程中，通常會使用到各種電子級的化學藥液，例如顯影液、蝕刻液、剝離液、帶電防止劑、清洗液等，用來去除該電子元件上的加工雜質。

由於前述化學藥液在電子加工製程中係為消耗品，當該化學藥液使用完畢後，操作人員通常係向廠商訂購所需的藥桶來使用；或者，操作人員需執行藥桶的填充準備，目前藥桶的填充作業，係藉由人工操作藥液供給設備對藥桶進行藥液填充。

以此填充方式除了耗費人力資源、準備效率不佳，大量的藥桶填充作業，更有可能造成人力操作的負擔。

有鑑於此，本發明之目的在於提供一種藥液自動填充系統及其方法，能對藥桶提供自動化填充化學藥液的功能，不僅節省人力資源，更可對複數個藥桶執行自動填充工作，提升藥液填充的作業效率。

緣以達成上述目的，本發明提供的藥液自動填充系統包括一機體、一取物單元及一控制單元。該機體具有一填充區，用以供置入至少一藥桶，該藥桶上設有一注入口，該機體設置有複數藥液填充管，該等藥液填充管分別位於該填充區中；該取物單元設置在該機體，該取物單元包含有一移動軌道及一機械手臂，該機械手臂能受控制而在該移動軌道上活動位移；該控制單元設於該機體且電性連接該取物單元，當該藥桶位於該填充區時，該控制單元將控制該機械手臂沿該移動軌道移動，並選擇取出其中一藥液填充管，以將該藥液填充管對該藥桶之注入口填充藥液。

本發明另一實施例提供一種藥液自動填充方法，其包含下列步驟：步驟S1，將一藥桶置入於一機體的一填充區中，且該機體在該填充區中設置有複數藥液填充管；以及步驟S2，一取物單元上的機械手臂受到一控制單元的控制沿著一移動軌道移動，並在該填充區中選擇取出其中一藥液填充管，以將該藥液填充管伸入該藥桶之注入口進行填充藥液。

本發明之效果在於，本發明藥液自動填充系統及方法中設計的機體能夠對該藥桶自動填充藥液的功能，當該藥桶置入該機體的填充區時，該控制單元將控制該取物單元自動取出其中一藥液填充管，將該藥液填充管對該藥桶填充藥液，不僅節省人力資源，且該機體中的填充區還能提供容置複數個藥桶，更可對該等藥桶執行自動填充工作，提升藥液填充的作業效率。

為能更清楚地說明本發明，茲舉較佳實施例並配合圖式詳細說明如後。請參考圖1至圖3所示，係為本發明第一較佳實施例的藥液自動填充系統100，包含一機體10、以及設於該機體10之一控制單元20、一取物單元30、一升降單元40、一驅動定位單元50及一藥管清洗單元60。

請參考圖1至圖3所示，該機體10具有一填充區A，用以供置入至少一藥桶1，該藥桶1上設有二注入口2，該機體10設置有複數藥液填充管11，該等藥液填充管11分別位於該填充區A中，且各該藥液填充管11藉由導管連接一藥液儲存槽(圖中未示)，該藥液儲存槽能對該藥液填充管11輸送藥液；在第一實施例中，該機體10設有一輸送滾輪座12及一重量感測器13，該輸送滾輪座12位於該填充區A中，該輸送滾輪座12底部設有傳動馬達(圖中未示)，用以帶動該藥桶1在該填充區A中移動，該重量感測器13位於該輸送滾輪座12下方，用以測量該藥桶1的重量變化。

如圖3及圖4所示，該機體10具有一固定架14，該固定架14位於該填充區A中，該固定架14上排列有複數個安裝座15，該等安裝座15分別提供該等藥液填充管11安裝；具體說明地，請參考圖4至圖7，各該藥液填充管11具有一連接頭111、一身部112、一靠置部113及一結合部114，該連接頭111連接該藥液儲存槽，該身部112位於該連接頭111下方，該靠置部113位於該連接頭111之一側，請參考圖7所示，其中各該安裝座15穿設有一安裝孔151，該靠置部113外側設有一卡定塊115；當該藥液填充管11裝設在該安裝座15上時，該靠置部113承靠在該安裝座15上，該卡定塊115對應卡定在該安裝孔151中，且該身部112懸空在該安裝座15上，該結合部114為氣動閥係由該連接頭111徑向伸出，該結合部114以供該取物單元30接合。

另外，如圖3至圖4所示，該固定架14設有一承盤16，該承盤16位於該等安裝座15下方，當各該藥液填充管11設於各該安裝座15上時，該等藥液填充管11之身部112懸空在該承盤16上方，且藉由該承盤16承接各該藥液填充管11滴漏的藥液，以免各該藥液填充管11中殘留的藥液滴漏在該機體10之填充區A。

在其他實施例中，該機體10的內部結構可視需求而能有所變化，例如：該輸送滾輪座12能夠替換成現有的輸送帶元件；該固定架14、該安裝座15及承盤16均能夠省略不設，只要該等藥液填充管11能夠設置在機體10的填充區A中。

該控制單元20係為數據處理器，其電性連接該取物單元30、該升降單元40、該驅動定位單元50與該藥管清洗單元60，該控制單元20用以控制該取物單元30、該升降單元40、該驅動定位單元50及該藥管清洗單元60的作動，且該控制單元20能夠依據該重量感測器13感測藥桶1的重量變化，以判斷該藥桶1的藥液填充狀態；在其他實施例中，該重量感測器13能夠省略不設，只要該藥液填充管11能對該藥桶1定量填充藥液即可。

該取物單元30位於該填充區A中，該取物單元30包含有一移動軌道31及一機械手臂32，該移動軌道31架設在該機體10頂部，該機械手臂32能受控制而在該移動軌道31上活動位移，當該藥桶1位於該填充區A時，該控制單元20將控制該機械手臂32沿該移動軌道31移動，並從該固定架14上選擇取出其中一藥液填充管11，以將該藥液填充管11對該藥桶1之注入口2填充藥液；在本實施例中，當該取物單元30對該藥液填充管11進行取物時，係藉由該機械手臂32連結該連接頭111之結合部114，使該藥液填充管11隨著該機械手臂32移動將從該固定架14取下。

該升降單元40位於該機體10之填充區A中，用以接收由該取物單元30取出的該藥液填充管11，且帶動該藥液填充管11升降移動；請參考圖8、9，該升降單元40具有一定位座41以及一升降座42，該定位座41提供該藥液填充管11安裝，該定位座41上穿設有一定位孔411，該升降座42連接氣壓缸以帶動該定位座41升降移動；在本實施例中，該取物單元30係從該固定架14上取下其中一藥液填充管11，將該藥液填充管11之靠置部113放置在該定位座41上，且該卡定塊115卡定在該定位孔411中，使該身部112懸掛在該定位座41上，接著藉由該升降座42帶動該定位座41上的藥液填充管11朝該藥桶1下移，使該身部112伸入該注入口2進行填充藥液；當該控制單元20判斷該藥桶1填充完畢時，將控制該藥液填充管11停止填充藥液，且該升降單元40帶動該藥液填充管11向上退出該注入口2。

該驅動定位單元50設於該機體10之填充區A中且位於該升降單元40下方，用以定位該藥桶1並能偵測該注入口2的位置；請參考圖10至圖13，該驅動定位單元50包含有一夾持模組51及一孔位偵測模組52，該夾持模組51具有一固定臂511及一伸縮臂512，該固定臂511與該伸縮臂512彼此相對設置且位於該輸送滾輪座12之兩側，該伸縮臂512能相對該固定臂511徑向位移；當該藥桶1位於該填充區A中時，該伸縮臂512能朝該藥桶1移動，使該藥桶1被夾持在該伸縮臂512與該固定臂511之間；此外，如圖13所示，在本實施例中，該固定臂511上設有一固定輪組513，該伸縮臂512上設有一傳動輪組514，該傳動輪組514連接一驅動馬達515，當該伸縮臂512與該固定臂511夾持該藥桶1時，該固定輪組513與該傳動輪組514分別接觸該藥桶1之周壁，且該驅動馬達515控制該傳動輪組514轉動以驅使該藥桶1旋轉。

如圖11及12所示，該孔位偵測模組52位於該夾持模組51上方，該孔位偵測模組52具有一伸縮控制器521、一孔位偵測器522及一承接盤523，該伸縮控制器521分別連接該孔位偵測器522與該承接盤523，並能同步控制該孔位偵測器522與該承接盤523徑向伸縮位移；該孔位偵測器522具有一偵測點5221，用以偵測該藥桶1的注入口2位置；該承接盤523位於該孔位偵測器522上方，用以供承接該升降單元40上安裝的該藥液填充管11滴漏的藥液。

特別說明地，當該孔位偵測模組52在偵測該藥桶1的注入孔位置時，該伸縮控制器521帶動該孔位偵測器522與該承接盤523向外伸出，且該孔位偵測器522的偵測點5221面向該藥桶1，此時該取物單元30從該固定架14上取出其中一藥液填充管11安裝在該升降單元40上，且該升降單元40上的藥液填充管11懸掛在該承接盤523上方，該承接盤523能夠避免該藥液填充管11上殘留的藥液滴到該孔位偵測器522上；當該孔位偵測器522確定偵測到該藥桶1的注入口2時，該伸縮控制器521將帶動該孔位偵測器522與該承接盤523復位，且該升降單元40驅動該藥液填充管11對準該藥桶1的注入口2下降，讓該藥液填充管11準確伸入該藥桶1之注入口2進行填充藥液。

請參考圖3、14，該藥管清洗單元60位於該機體10之填充區A中，用以接收從該升降單元40取下該藥液填充管11，並清洗該藥液填充管11之身部112；如圖14至圖16所示，該藥管清洗單元60包含有一清洗部61及一連接部62，該清洗部61架設在該固定架14上，該清洗部61內部具有一清洗空間611，該連接部62結合在該清洗部61上，該連接部62設有一軸孔621連通該清洗空間611，用以供該藥液填充管11之身部112穿入該清洗空間611中，其中該連接部62內部具有一集流空間622，該軸孔621與該集流空間622互不連通，該連接部62面向該清洗部61之一側設有一環型開口623，該環型開口623環繞該軸孔621且連通該清洗空間611與該集流空間622。

具體說明地，該藥管清洗單元60包含有一排放部63、一進液部64及一進氣部65，該排放部63位於該清洗部61的底部且連通該清洗空間611，該進液部64與該進氣部65分別設於該連接部62之周壁且連通該集流空間622，其中該進液部64係藉由導管連接一第一氣動閥件66，該進氣部65係藉由導管連接一第二氣動閥件67，當該藥液填充管11安裝在該藥管清洗單元60時，該藥管清洗單元60受該控制單元20的控制，係先啟動該第一氣動閥件66經由該進液部64對該清洗空間611輸入液體，以清洗該藥液填充管11之身部112，該排放部63將清洗後的該液體排出，再啟動該第二氣動閥件67該經由該進氣部65對該清洗空間611導入氣體以乾燥該藥液填充管11之身部112。

藉此，本發明藥液自動填充系統100設計的機體10能夠對該藥桶1自動填充藥液的功能，當該藥桶1置入該機體10的填充區A時，該控制單元20將控制該取物單元30自動取出其中一藥液填充管11，將該藥液填充管11對該藥桶1填充藥液，不僅節省人力資源，且該機體10中的填充區A還能提供容置複數個藥桶1，更可對該等藥桶1執行自動填充工作，提升藥液填充的作業效率。

再者，當該藥桶1進入該機體10的填充區A時，該驅動定位單元50能先對該藥桶1進行定位，且驅動該藥桶1旋轉以偵測該注入口2，讓該升降單元40能夠對準該藥桶1之注入口2，使該藥液填充管11精準地伸入該藥桶1之注入口2進行填充藥液。

請參考圖17，係為本發明第二較佳實施例的藥液自動填充系統200，其包含前述該機體10、該控制單元20、該取物單元30、該升降單元40、該驅動定位單元50及該藥管清洗單元60，其中第二實施例與前述第一實施例差異在於，該機體10具有一緩衝區B連接該填充區A，其中該藥桶1上設有一識別條碼3，該緩衝區B設有一條碼讀取器70電性連接該控制單元20，用以讀取該藥桶1上的識別條碼3；當該藥桶1位於該緩衝區B時，該條碼讀取器70讀取該藥桶1上的識別條碼3，產生該藥液填充資訊，該控制單元20依據該藥液填充資訊以控制該取物單元30對應取出其中一藥液填充管11，以將該藥液填充管11對該藥桶1進行填充對應藥液。

如此一來，該藥桶1在進入該填充區A前，該緩衝區B中的條碼讀取器70能夠先對該藥桶1上的識別條碼3進行判讀，使該控制單元20能夠準確控制該取物單元30取出符合該藥桶1的藥液填充管11，藉以節省人員識別藥桶1種類，更可為提升填充藥液的準確性。

請參考圖18，係為本發明第三較佳實施例的藥液自動填充系統300，其包含前述該機體10、該控制單元20、該取物單元30、該升降單元40、該驅動定位單元50及該藥管清洗單元60，其中第三實施例與前述第一實施例差異在於，該第三實施例還包含一輸送單元80，該輸送單元80具有一輸送軌道81以及一轉接軌道82，其中該輸送軌道81位於該機體10之外側，用以輸送該藥桶1，該轉接軌道82連接該輸送軌道81與該機體10之填充區A，該轉接軌道82用以接收該輸送軌道81上所輸送的該藥桶1，並將該藥桶1送入該機體10的填充區A中。

以下說明以上述第一較佳實施例藥液自動填充系統100來實現的藥液自動填充方法。請參考圖19至圖23，該藥液自動填充方法包括下列步驟：

步驟S1，如圖20所示，將一藥桶1置入於該機體10的填充區A中，且該機體10在填充區A中設置有複數藥液填充管11。

步驟P1，該藥桶1藉由該驅動定位單元50的夾持模組51夾持而定位在該填充區A中，如圖11及13所示，當該固定臂511與該伸縮臂512夾持該藥桶1時，該伸縮控制器521控制該孔位偵測器522伸出，且該孔位偵測器522的偵測點5221面向該藥桶1，此時該固定輪組513與該傳動輪組514分別接觸該藥桶1之周壁，且該驅動馬達515控制該傳動輪組514轉動以驅使該藥桶1旋轉，該藥桶1在旋轉過程中，該孔位偵測器522的偵測點5221能在該藥桶1上偵測該注入口2

步驟S2，該取物單元30上的機械手臂32受到該控制單元20的控制，該機械手臂32能在移動軌道31上位移，並在該填充區A中選擇取出其中一藥液填充管11，以將該藥液填充管11對該藥桶1之注入口2填充藥液；具體來說，如圖22所示，該取物單元30取出該藥液填充管11且放置在該升降單元40上，藉由該升降單元40帶動該藥液填充管11伸入該藥桶1之注入口2進行填充藥液。

步驟P2，如圖23所示，當該控制單元20判斷該藥桶1填充完畢後，該升降單元40將帶動該藥液填充管11退出該藥桶1之注入口2，再藉由該取物單元30將該升降單元40上的藥液填充管11取下且移至該藥管清洗單元60進行清洗，最後清洗完畢後，該取物單元30會將該藥管清洗單元60上的藥液填充管11放回該固定架14上。

在其他實施例中，該藥液自動填充方法能夠省略該步驟P1、P2，只要執行該步驟S1、S2，讓該藥液填充管11對該藥桶1之注入口2填充藥液，即可達到自動填充藥液的功能。

藉由本發明之設計，本發明藥液自動填充系統100及方法中設計的機體10能夠對該藥桶1自動填充藥液的功能，當該藥桶1置入該機體10的填充區A時，該控制單元20將控制該取物單元30自動取出其中一藥液填充管11，將該藥液填充管11對該藥桶1填充藥液，不僅節省人力資源，且該機體10中的填充區A還能提供容置複數個藥桶1，更可對該等藥桶1執行自動填充工作，提升藥液填充的作業效率。此外，該藥桶1在進入該填充區A前，該緩衝區B中的條碼讀取器70能夠先對該藥桶1上的識別條碼3進行判讀，使該控制單元20能夠準確控制該取物單元30取出符合該藥桶1的藥液填充管11，藉以節省人員識別藥桶1種類，更可為提升填充藥液的準確性。

以上所述僅為本發明較佳可行實施例而已，舉凡應用本發明說明書及申請專利範圍所為之等效變化，理應包含在本發明之專利範圍內。

［本發明］ 1:藥桶 2:注入口 3:識別條碼 100、200、300:藥液自動填充系統 10:機體 11:藥液填充管 111:連接頭 112:身部 113:靠置部 114:結合部 115:卡定塊 12:輸送滾輪座 13:重量感測器 14:固定架 15:安裝座 151:安裝孔 16:承盤 20:控制單元 30:取物單元 31:移動軌道 32:機械手臂 40:升降單元 41:定位座 411:定位孔 42:升降座 50:驅動定位單元 51:夾持模組 511:固定臂 512:伸縮臂 513:固定輪組 514:傳動輪組 515:驅動馬達 52:孔位偵測模組 521:伸縮控制器 522:孔位偵測器 5221:偵測點 523:承接盤 60:藥管清洗單元 61:清洗部 611:清洗空間 62:連接部 621:軸孔 622:集流空間 623:環型開口 63:排放部 64:進液部 65:進氣部 66:第一氣動閥件 67:第二氣動閥件 70:條碼讀取器 80:輸送單元 81:輸送軌道 82:轉接軌道 A:填充區 B:緩衝區 S1、S2:步驟 P1、P2:步驟

圖1係為本發明第一較佳實施例之藥液自動填充系統的立體圖。 圖2係為本發明第一較佳實施例之藥液自動填充系統的前視圖。 圖3係圖2之局部結構示意圖。 圖4係為本發明第一較佳實施例之藥液填充管與安裝座之結構圖。 圖5係為本發明第一較佳實施例之藥液填充管與安裝座之前視圖。 圖6係為本發明第一較佳實施例之藥液填充管與安裝座之俯視圖。 圖7係圖6沿剖面線7-7所得之剖視圖。 圖8係為本發明第一較佳實施例之升降單元之結構圖。 圖9係為本發明第一較佳實施例之升降單元之側視圖。 圖10係為本發明第一較佳實施例之孔位偵測模組之結構圖。 圖11係為本發明第一較佳實施例之孔位偵測模組之側視圖。 圖12係為本發明第一較佳實施例之藥液自動填充系統的側視圖。 圖13係圖12沿剖面線13-13所得之剖視圖。 圖14係為本發明第一較佳實施例之藥管清洗單元之結構圖。 圖15係為本發明第一較佳實施例之藥管清洗單元之俯視圖。 圖16係圖15沿剖面線16-16所得之剖視圖。 圖17係為本發明第二較佳實施例之藥液自動填充系統的結構示意圖。 圖18係為本發明第三較佳實施例之藥液自動填充系統的結構示意圖。 圖19係為本發明一較佳實施例之藥液自動填充方法的步驟流程圖。 圖20係為本發明一較佳實施例之藥液自動填充方法的動作示意圖(一)。 圖21係為本發明一較佳實施例之藥液自動填充方法的動作示意圖(二)。 圖22係圖21之側視結構圖。 圖23係為本發明一較佳實施例之藥液自動填充方法的動作示意圖(三)。

1:藥桶

100:藥液自動填充系統

10:機體

11:藥液填充管

13:重量感測器

20:控制單元

30:取物單元

40:升降單元

60:藥管清洗單元

Claims (14)

1. 一種藥液自動填充系統，包括：一機體，具有一填充區，用以供置入至少一藥桶，該藥桶上設有一注入口，該機體設置有複數藥液填充管，該等藥液填充管分別位於該填充區中，其中該機體具有一固定架位於該填充區中，該固定架上設有複數個安裝座，該等安裝座分別提供該等藥液填充管安裝，各該安裝座上穿設有一安裝孔，各該藥液填充管具有一連接頭、一身部位於該連接頭下方，以及一靠置部位於該連接頭之一側，該靠置部設有一卡定塊，當該藥液填充管裝設在該安裝座上時，該靠置部承靠在該安裝座上，該卡定塊對應結合在該安裝孔中，且該身部懸空在該固定架上，其中該固定架設有一承盤位於該等安裝座下方，當各該藥液填充管設於各該安裝座上時，該等藥液填充管之身部懸空在該承盤上方，藉由該承盤承接各該藥液填充管滴漏的藥液；一取物單元，設置在該機體，該取物單元包含有一移動軌道及一機械手臂，該機械手臂能受控制而在該移動軌道上活動位移；以及一控制單元，設於該機體且電性連接該取物單元，當該藥桶位於該填充區時，該控制單元將控制該機械手臂沿該移動軌道移動，並選擇取出其中一藥液填充管，以將該藥液填充管對該藥桶之注入口填充藥液。
2. 如請求項1所述之藥液自動填充系統，其中各該藥液填充管具有一結合部由該連接頭徑向伸出，該結合部以供該機械手臂接合。
3. 一種藥液自動填充系統，包括：一機體，具有一填充區，用以供置入至少一藥桶，該藥桶上設有一注入口，該機體設置有複數藥液填充管，該等藥液填充管分別位於該填 充區中；一取物單元，設置在該機體，該取物單元包含有一移動軌道及一機械手臂，該機械手臂能受控制而在該移動軌道上活動位移；一控制單元，設於該機體且電性連接該取物單元，當該藥桶位於該填充區時，該控制單元將控制該機械手臂沿該移動軌道移動，並選擇取出其中一藥液填充管，以將該藥液填充管對該藥桶之注入口填充藥液；其中該機體設有一輸送滾輪座及一重量感測器，該輸送滾輪座設於該填充區中，用以帶動該藥桶移動，該重量感測器位於該輸送滾輪座下方，用以測量該藥桶的重量變化，以供該控制單元判斷該藥桶的藥液填充狀態；以及一驅動定位單元，電性連接該控制單元，用以定位該藥桶並能偵測該注入口的位置，其中該驅動定位單元包含有一夾持模組，該夾持模組具有一固定臂及一伸縮臂，該固定臂與該伸縮臂分別位於該輸送滾輪座之兩側，該伸縮臂能相對該固定臂徑向移動，當該藥桶位於該填充區中時，該伸縮臂能朝該藥桶移動，使該藥桶被夾持在該伸縮臂與該固定臂之間，其中該驅動定位單元包含有一孔位偵測模組，該孔位偵測模組位於該夾持模組上方，該孔位偵測模組具有一孔位偵測器，該孔位偵測器設有一偵測點，用以感測該藥桶之注入口，該固定臂上設有一固定輪組，該伸縮臂上設有一傳動輪組，該傳動輪組連接一驅動馬達，當該固定臂與該伸縮臂夾持該藥桶時，該孔位偵測器之偵測點面向該藥桶，該固定輪組與該傳動輪組分別接觸該藥桶之周壁，且該驅動馬達控制該傳動輪組轉動以驅使該藥桶旋轉，以將該注入口移至對應該偵測點的位置。
4. 一種藥液自動填充系統，包括：一機體，具有一填充區，用以供置入至少一藥桶，該藥桶上設有一 注入口，該機體設置有複數藥液填充管，該等藥液填充管分別位於該填充區中；一取物單元，設置在該機體，該取物單元包含有一移動軌道及一機械手臂，該機械手臂能受控制而在該移動軌道上活動位移；一控制單元，設於該機體且電性連接該取物單元，當該藥桶位於該填充區時，該控制單元將控制該機械手臂沿該移動軌道移動，並選擇取出其中一藥液填充管，以將該藥液填充管對該藥桶之注入口填充藥液；其中該機體設有一輸送滾輪座及一重量感測器，該輸送滾輪座設於該填充區中，用以帶動該藥桶移動，該重量感測器位於該輸送滾輪座下方，用以測量該藥桶的重量變化，以供該控制單元判斷該藥桶的藥液填充狀態；以及一驅動定位單元，電性連接該控制單元，用以定位該藥桶並能偵測該注入口的位置，其中該驅動定位單元包含有一夾持模組，該夾持模組具有一固定臂及一伸縮臂，該固定臂與該伸縮臂分別位於該輸送滾輪座之兩側，該伸縮臂能相對該固定臂徑向移動，當該藥桶位於該填充區中時，該伸縮臂能朝該藥桶移動，使該藥桶被夾持在該伸縮臂與該固定臂之間，其中該驅動定位單元包含有一孔位偵測模組，該孔位偵測模組位於該夾持模組上方，該孔位偵測模組具有一孔位偵測器，該孔位偵測器設有一偵測點，用以感測該藥桶之注入口，該孔位偵測模組具有一承接盤及一驅動控制器，該承接盤位於該孔位偵測器上方，該驅動控制器連接該承接盤與該孔位偵測器，並同步帶動該承接盤與該孔位偵測器徑向位移。
5. 一種藥液自動填充系統，包括：一機體，具有一填充區，用以供置入至少一藥桶，該藥桶上設有一 注入口，該機體設置有複數藥液填充管，該等藥液填充管分別位於該填充區中，其中該機體具有一固定架位於該填充區中，該固定架上設有複數個安裝座，該等安裝座分別提供該等藥液填充管安裝，各該安裝座上穿設有一安裝孔，各該藥液填充管具有一連接頭、一身部位於該連接頭下方，以及一靠置部位於該連接頭之一側，該靠置部設有一卡定塊，當該藥液填充管裝設在該安裝座上時，該靠置部承靠在該安裝座上，該卡定塊對應結合在該安裝孔中，且該身部懸空在該固定架上；一取物單元，設置在該機體，該取物單元包含有一移動軌道及一機械手臂，該機械手臂能受控制而在該移動軌道上活動位移；一控制單元，設於該機體且電性連接該取物單元，當該藥桶位於該填充區時，該控制單元將控制該機械手臂沿該移動軌道移動，並選擇取出其中一藥液填充管，以將該藥液填充管對該藥桶之注入口填充藥液；一升降單元，位於該機體之填充區中且電性連接該控制單元，用以接收由該取物單元取出的該藥液填充管，且帶動該藥液填充管升降移動；以及一藥管清洗單元，其位於該機體之填充區中且電性連接該控制單元，用以接收從該升降單元取下該藥液填充管，並清洗該藥液填充管之身部。
6. 如請求項5所述之藥液自動填充系統，其中該升降單元設有一定位座以及一升降座帶動該定位座升降移動，該定位座設有一定位孔，當該藥桶位於該填充區時，該取物單元受該控制單元的控制，從該固定架上取下其中一藥液填充管，並將該靠置部放置在該定位座上，且該卡定塊結合在該定位孔中，使該身部懸掛在該定位座上，再藉由該升降座帶動該定位座上的藥液填充管朝該藥桶下移，使該身部伸入該注 入口進行填充藥液。
7. 如請求項5所述之藥液自動填充系統，其中該藥管清洗單元包含有一清洗部及一連接部，該清洗部內部具有一清洗空間，該連接部結合在該清洗部上，該連接部設有一軸孔連通該清洗空間，用以供該藥液填充管之身部穿入該清洗空間中。
8. 如請求項7所述之藥液自動填充系統，其中該藥管清洗單元包含有一排放部、一進液部及一進氣部，該排放部設於該清洗部且連通該清洗空間，該排放部與該軸孔同軸設置，該進液部與該進氣部分別設於該連接部之周壁且連通該清洗空間，當該藥液填充管安裝在該藥管清洗單元時，該藥管清洗單元係先控制該進液部對該清洗空間輸入液體，以清洗該藥液填充管之身部，該排放部將清洗後的該液體排出，再經由該進氣部對該清洗空間導入氣體以乾燥該藥液填充管之身部。
9. 如請求項8所述之藥液自動填充系統，其中該連接部內部具有一集流空間，該進液部與該進氣部分別連通該集流空間，該連接部面向該清洗部之一側設有一環型開口，該環型開口環繞該軸孔且連通該清洗空間與該集流空間。
10. 如請求項1、3、4、5中任一項所述之藥液自動填充系統，包含一輸送單元設於該機體之外側，該輸送單元具有一輸送軌道以及一轉接軌道，該輸送軌道用以輸送該藥桶，該轉接軌道連接該輸送軌道與該機體之填充區，該轉接軌道用以接收該輸送軌道上所輸送的該藥桶，並將該藥桶送入該機體的填充區中。
11. 如請求項1、3、4、5中任一項所述之藥液自動填充系統，其中該藥桶上設有一識別條碼，該機體具有一緩衝區連接該填充區，該緩衝區設有一條碼讀取器電性連接該控制單元，用以讀取該識別條碼 以產生一藥液填充資訊，該控制單元依據該藥液填充資訊將控制該取物單元對應取出其中一藥液填充管。
12. 一種藥液自動填充方法，包含下列步驟：步驟S1，將一藥桶置入於一機體的一填充區中，且該機體在該填充區中設置有複數藥液填充管；步驟S2，一取物單元上的機械手臂受到一控制單元的控制，該機械手臂能在一移動軌道上位移，並在該填充區中選擇取出其中一藥液填充管，以將該藥液填充管對該藥桶之注入口填充藥液；以及在該步驟S1與該步驟S2之間包含步驟P1，該藥桶位在該填充區中藉由一驅動定位單元的一夾持模組夾持定位，且該藥桶受到該夾持模組驅動而旋轉，在該藥桶旋轉過程中，藉由該驅動定位單元的一孔位偵測器偵測該藥桶的注入口位置。
13. 如請求項12所述之藥液自動填充方法，其中在該步驟S1中，該藥桶在置入該填充區前，係先經過一緩衝區藉由一條碼讀取器辨識該藥桶上的一識別條碼，以產生一藥液填充資訊，該控制單元依據該藥液填充資訊以控制該取物單元對應取出其中一藥液填充管。
14. 一種藥液自動填充方法，包含下列步驟：步驟S1，將一藥桶置入於一機體的一填充區中，且該機體在該填充區中設置有複數藥液填充管；步驟S2，一取物單元上的機械手臂受到一控制單元的控制，該機械手臂能在一移動軌道上位移，並在該填充區中選擇取出其中一藥液填充管，以將該藥液填充管對該藥桶之注入口填充藥液，其中在該步驟S2中，該取物單元取出該藥液填充管且放置在一升降單元上，藉由該升降單元帶動該藥液填充管伸入該藥桶之注入口進行填充藥液以及 在該步驟S2後包含步驟P2，當該藥桶填充完後，該升降單元將帶動該藥液填充管退出該藥桶之注入口，藉由該取物單元對該升降單元上的藥液填充管取下，且將該藥液填充管移至一藥管清洗單元進行清洗。

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