TWI751514B - 紗線傳送裝置及用於傳送紗線至紡織機的方法 - Google Patents

Abstract

一紗線傳送裝置包含至少二正向喂紗器和一共用控制單元，其中每一正向喂紗器包含一紗線傳送輪、一無刷直流電馬達和一個別控制單元。

馬達包含帶有霍爾感測器的一感測器裝置，個別控制單元比較馬達的受監控位置與對應於紡織機之運動的馬達之給定位置以調整用於馬達之線圈的電流。

對於每一喂紗器，感測器裝置包含三個類比霍爾感測器，其配置有相對彼此成120°之位移且生成如正弦波的信號。個別電子控制單元藉由藉助於其反三角函數來分析正弦波之三個信號以判定馬達之受監控位置，且如果如此，藉由選擇三個信號的其中二者來不間斷地進行此判定。

Description

紗線傳送裝置及用於傳送紗線至紡織機的方法

本發明有關紗線傳送裝置和用於傳送紗線至紡織機的方法，具有根據獨立項之前言的至少二正向喂紗器和一共用控制單元。本發明之主題是使用帶有電動馬達的正向喂紗器使正向喂紗器之紗線傳送與紡織機的速率同步。

US 2005/0146294 A1敘述一種用於傳送紗線至紡織機之電子裝置，其能夠藉由變動至少一馬達的轉速來調節紗線之傳送，以便根據可調整的比例因數相對於紡織機之轉速盡可能同步維持速率。

裝置係與每一紗線捲繞輪相關聯，用於傳送每一單線(single thread)至紡織機。其包括馬達和配備有至少一微控制器的馬達之電子控制板，其能夠控制馬達的轉速和馬達的各相位中之電流，且其能夠維持與紡織機之圓筒轉速同步的轉速。馬達係一直流電無刷馬達，其包括用於偵測轉子在馬達外側之位置的感測器裝置。馬達之電子控制板控制一驅動器，其切換馬達的相位和要傳送至相位之電流。

電子板能夠偵測來自與紡織機的圓筒嚙合之一第一編碼裝置的輸入頻率，以便比較輸入頻率與得自裝配至馬達之軸桿上的一第二編碼裝置之輸出頻率。

裝配至馬達的軸桿上之第二編碼裝置不允許判定馬達之一非常 精確的位置。

由US 2007/0272784 A1已知用於針織機的紗線傳送裝置，其具有一紗線傳送輪、用於紗線傳送輪之一電動馬達、及用於偵測紗線傳送輪的旋轉位置之一角度編碼器。

尤其在一實施例中，角度編碼器包含一可旋轉的永久磁鐵M和配置於永久磁鐵M之磁場中的四個霍爾感測器。要指出的是，此類型之角度編碼器安裝在一些無刷電動馬達中，以便控制用於觸發馬達線圈的電子開關。據指出，此角度編碼器可使用作連接之控制迴路的位置感測器，但這並非特定的。

控制迴路包含一調節電路、連接至角度編碼器之一實際值輸入、及連接至一預選單元的一期望值輸入。

在操作中，數個紗線傳送裝置藉由一中央控制裝置所控制。中央控制裝置將控制脈衝發送至每一裝置之預選單元，例如，中央控制裝置發出單獨的脈衝，其中，電動馬達之旋轉的每一單個脈衝一步一步地對應於角度編碼器之環形分辨率(annular resolution)。

角度編碼器具有至少如此大的一角度分辨率：紗線傳送輪的角度分辨率s與直徑d之間的比率s/d大於3mm^-1。

在帶有數個正向喂紗器之針織機的案例中，許多繞紗輪、亦即許多馬達必須同步。必須更精確地決定馬達的位置。

本發明之主題係改善紗線傳送與紡織機的速率之同步，尤其是改善用於同步的正向紗線傳送喂紗器之馬達位置的位置判定之分辨率。

根據本發明的用於傳送紗線至紡織機之紗線傳送裝置包含至少二正向喂紗器和一共用控制單元。每一喂紗器包含一紗線傳送輪、用於驅動紗線傳送輪的一無刷直流電馬達、和帶有至少一微控制器之一個別控制單元。馬 達包含帶有霍爾感測器的一感測器裝置，以監控馬達之位置，以便控制馬達的線圈。共用控制單元設計來向個別控制單元提供關於紡織機之運動的資訊。

每一個別控制單元設計為控制其馬達與紡織機的運動對應之位置。其設計為比較馬達的受監控位置與對應於紡織機之運動之馬達的一給定位置，並根據兩者之間的差異來調整馬達線圈之電流。馬達的給定位置係相對於紡織機的運動、例如針筒之轉速、及可調整的比例(scale)因數或比率(ratio)因數來判定。

每一喂紗器之感測器裝置係設有用於監控所使用的馬達之位置的三個類比霍爾感測器。考慮到一馬達軸桿，感測器係配置有相對彼此成120°之位移。三個類比霍爾感測器設計為生成如正弦波的信號。

個別控制單元設計為藉由藉助於其反三角函數來分析正弦波之三個信號以判定馬達的受監控位置。當出現正弦波之其中一者的反三角函數之不連續性時，其係設計來藉由選擇三個信號中的二個來判定馬達之受監控位置，而不間斷地進行此判定。

由於三個類比霍爾感測器配置有相對彼此成120°之位移，正弦波的反三角函數之不連續點也發生位移。從而，在每一旋轉角度處，如果是這樣，則三個反三角函數的最多一個顯示不連續性。

結果是，其係可能判定於每一角度、亦即正弦波之每一點的馬達位置之值。判定的分辨率僅受提供用於馬達位置的值之位元(number of bits)所限制。

每一喂紗器的馬達位置之此非常精確的判定能夠使用帶有電動馬達之正向喂紗器實現一均勻的針織物。

在一實施例中，個別控制單元設計為由運動資訊判定紡織機之位置，並判定與紡織機之經判定位置有關之馬達的給定位置。

紡織機、亦即圓編機之運動資訊係例如具有來自一編碼器的脈衝序列之速率信號，編碼器配置於針織筒的馬達或針織筒本身處。在一實施例中，個別控制單元設計為以分析速率信號、亦即脈衝序列，以便判定針織筒之速率或頻率並判定針織筒的位置。個別控制單元設計為以將馬達之給定位置分配給針織筒的位置、例如取決於所期望之針織圖案。

在一實施例中，個別控制單元設計為以使用一磁場導向控制(field-oriented control，簡稱為FOC)方法來控制馬達。使用於馬達旋轉的磁場導向控制(FOC)需要馬達位置之精確指示。如上所述，馬達位置的此精確指示係設有具有三個類比霍爾感測器之感測器裝置。

在一實施例中，個別控制器設計為以藉由利用一脈衝寬度調制(pulse width modulation，簡稱為PWM)來調整用於馬達的線圈之電流來調節馬達的位置。

因此，個別單元設計為以藉由分析正弦波來判定受監控位置，並使用磁場導向控制(FOC)方法，用於藉由調整馬達的線圈之電流來控制馬達旋轉。

根據本發明的用於傳送紗線至紡織機之方法係適合於使用具有上述特徵和優點的紗線傳送裝置。

用於藉由紗線傳送裝置將紗線傳送至紡織機之方法中，紗線傳送裝置包含至少二正向喂紗器和一共用控制單元，其中每一正向喂紗器具有一紗線傳送輪、用於驅動紗線傳送輪之一無刷直流電馬達、和具有至少一微控制器之一個別控制單元；前述方法包含藉由具有霍爾感測器的感測器裝置監控馬達之位置以便控制馬達的線圈，藉由共用控制單元向個別控制單元提供關於紡織機之運動的資訊，及對應於紡織機之運動藉由個別控制單元控制馬達的位置。

馬達之受監控位置係藉由個別控制單元而與對應於紡織機之運 動的馬達之給定位置進行比較，且根據兩者之間的差異，藉由個別控制單元來調整馬達的線圈之電流。

對於每一正向喂紗器，上述方法更包含考慮到馬達軸線提供配置有相對彼此成120°之位移的感測器裝置之三個類比霍爾感測器的信號作為正弦波，並藉由個別控制單元、藉由藉助於其反三角函數來分析正弦波之三個信號以判定馬達之受監控位置，且如果如此，藉由選擇三個信號的其中二者來不間斷地進行此判定。

在一實施例中，上述方法包含藉由個別控制單元從運動資訊判定紡織機的位置和與紡織機之經判定位置有關的馬達之給定位置。

於一實施例中，上述方法包含藉由個別電子控制單元使用磁場導向控制(FOC)方法來控制馬達的線圈。

在一實施例中，上述方法包含藉由個別電子控制單元、藉由使用脈衝寬度調制(PWM)來調整馬達的線圈之電流而來調節馬達的位置。

於一實施例中，上述方法包含：為了校準，藉由個別控制單元在一給定之轉速記錄三個正弦波的形狀，且為了同步，於馬達之部分旋轉期間判定馬達的位置。部分旋轉之大小取決於馬達的磁極對(magnetic pole pairs)之數量，其中前述大小係一旋轉除以磁極對的數量。

在一實施例中，上述方法包含當馬達的受監控位置與給定位置之間的差異大於1mm時，藉由個別控制單元提供用於紡織機之一停止信號。

在一實施例中，上述方法包含當識別到紗線張力下降時，藉由其個別控制單元將喂紗器的馬達之旋轉自動降低達一給定程度。因此，紗線張力盡可能快地增加。於一範例中，藉由相對於針筒的速率之可調整比例或比率因數的一給定修改來降低馬達之轉速。例如藉由喂紗器的一輸出感測器來識別紗線張力下降。例如當紡織機之速率降低時或當紡織機即將停止時識別紗線張力 下降。

1:正向喂紗器

2:共用控制單元

3:針織筒

4:殼體

5:電動馬達

6:針織物

7:機架

8:電動馬達

9:滾筒

10:滾筒

11:電動馬達

12:電動馬達

13:機械控制單元

14:第二殼體

15:顯示器

16:機械環件

17:懸掛裝置

20:喂紗器殼體

21:紗線傳送輪

22:馬達

23:個別電子控制單元

24:緊固裝置

25:梭眼

26:制動裝置

27:輸入感測器

28:輸出感測器

L1:通訊線路

L2:通訊線路

L3:通訊線路

L4/5:通訊線路

L6/7:通訊線路

Y:紗線

A:馬達軸桿

S:感測器裝置

p:週期

W1、W2、W3:正弦波

Θ:(旋轉)角度

使用配置在一圓編機的紗線傳送裝置之一實施例來進一步說明本發明，其概要地顯示於圖面中。其顯示：圖1係配置在圓編機的紗線傳送裝置之概要圖；圖2係紗線傳送裝置的正向喂紗器之概要圖；圖3係作為旋轉角度Θ的函數之正弦波W1、W2和W3；圖4係校準程序的流程圖；圖5係同步程序之流程圖；和圖6係圖5的第三步驟之詳細流程圖。

圖1概要地顯示紗線傳送裝置，用於以數個正向喂紗器1和一共用控制單元2將一紗線Y傳送至一紡織機。僅在圖2中顯示藉由一正向喂紗器1所傳送的紗線Y。

在此實施例中，紗線傳送裝置配置於紡織機處、亦即於圓編機處。圓編機包含：一針織筒3；一殼體4；以及在殼體4內之針織筒3的一電動馬達5與用於引出針織物6之一引出裝置(take-off device)。引出裝置具有帶有一電動馬達8的一機架7、和兩組帶有其電動馬達11、12之滾筒9、10。圓編機包含配置在一第二殼體14中的一機械控制單元13。殼體設有一顯示器15。

紗線傳送裝置之正向喂紗器1係固定至藉由一懸掛裝置17所支撐的一機械環件16。僅概要地顯示二正向喂紗器1，其他正向喂紗器在圖1中藉由短線指示。

紗線傳送裝置之共用控制單元2係置入第二殼體14。共用控制單元2藉由一通訊線路L1連接至每一正向喂紗器1。機械控制單元13藉由一第二通 訊線路L2連接至馬達5、藉由一第三通訊線路L3連接至共用控制單元2、藉由通訊線路L4、L5連接至滾筒9的二馬達11、及藉由通訊線路L6、L7連接至滾筒10之二馬達12。

於圖2中概要地顯示一正向喂紗器1。每一正向喂紗器1包含一喂紗器殼體20、紗線傳送輪21、用於驅動紗線傳送輪21的一無刷直流電馬達22、和一個別控制單元23。馬達22和個別控制單元23配置在藉由虛線所顯示之喂紗器殼體20內側。亦藉由虛線顯示於其上固定有驅動輪21的馬達22之軸桿A。

正向喂紗器1係設有將喂紗器1緊固至機械環件16的一緊固裝置24。其亦設有用於紗線Y之一梭眼25、一制動裝置26、一輸入感測器27、和一輸出感測器28。

馬達22具有帶有三個類比霍爾感測器的一感測器裝置S，以監控馬達22之位置，以便控制馬達的線圈。考慮到馬達軸桿A之軸線、亦即馬達軸線，感測器係配置有相對彼此成120°的位移。

感測器裝置S之三個類比霍爾感測器設計為以產生作為正弦波W1、W2、和W3的信號。圖3顯示正弦波W1、W2、和W3作為旋轉角度Θ之函數。例如正弦波W1的一正弦曲線對應於馬達22之一磁極對的週期p。

馬達22具有至少五個磁極對。在此實施例中，馬達22具有轉子永久磁鐵和定子線圈之七個磁極對。

個別控制單元23設計為一具有至少一微控制器的電子控制單元。個別控制單元23設計為藉由藉助於其反三角函數來分析正弦波W1、W2、W3之三個信號以精確地判定馬達22的受監控位置。其係設計為選擇三個信號之其中二者來不間斷地進行此判定。

個別控制單元23設計為以在每一角度Θ、亦即於正弦波W1、W2、和W3的每一點處判定馬達位置之值。

所受監控的馬達位置之分辨率僅藉由用於馬達位置的值所提供之位元所限制。在此實施例中，用於每一磁極對的馬達位置之值係藉由16位元變數(16-bit variable)所監控。每一磁極對p的馬達位置之分辨率係5,5°10^-3。在此七個磁極對的案例中，分辨率為7,85°10^-4。

個別控制單元23設計為以使用一磁場導向控制(FOC)方法來控制馬達22，並藉由使用一脈衝寬度調制(PWM)調整用於馬達22之三個線圈的電流而來調節馬達之位置。

個別控制單元23設計為以由運動資訊判定紡織機的位置，並判定與紡織機之經判定位置有關的馬達22之給定位置。紡織機、亦即圓編機的運動資訊例如是具有來自編碼器(在圖1中未示出)之一脈衝序列的速率信號，前述編碼器配置於針織筒3之馬達5。

在一替代方案中，編碼器係經由通訊線路L2、機械控制單元13和通訊線路L3連接至個別控制單元。於另一替代方案中，編碼器係經由分開的通訊線路(圖1中未示出)連接至個別控制單元23。

個別控制單元23設計為以分析速率信號、亦即脈衝序列，以便判定針織筒之速率或頻率及針織筒的位置。個別控制單元23設計為取決於所期望之針織圖案而將馬達之給定位置分派至針織筒的位置。

個別控制單元23設計為以比較馬達的受監控位置與對應於紡織機之運動的馬達22之給定位置，並根據兩者之間的差異來調整馬達的線圈之電流。

因此，個別單元23設計為以藉由分析正弦波W1、W2、W3來精確地判定所監控的位置，並藉由使用磁場導向控制(FOC)方法及藉由使用脈衝寬度法(PWM)調整用於馬達22的線圈之電流來控制馬達旋轉。

在操作中，紗線藉由a.m.紗線傳送裝置以至少二正向喂紗器1和 一共用控制單元2傳送至紡織機，其中每一正向喂紗器1包含一紗線傳送輪21、用於驅動紗線傳送輪21的一無刷直流電馬達22、和具有至少一微控制器之一個別控制單元23，並藉由：˙對於每一喂紗器1，藉由帶有馬達22的三個霍爾感測器之感測器裝置S監控馬達22的位置，以便控制馬達22之線圈，其中相對彼此成120°的位移配置之三個類比霍爾感測器的信號係提供作為正弦波W1、W2、W3；˙藉由個別控制單元23、藉由藉助於其反三角函數來分析正弦波W1、W2、W3之三個信號以判定馬達22之受監控位置，且如果如此，藉由選擇三個信號的其中二者來不間斷地進行此判定；˙藉由共用控制單元2為個別控制單元23提供關於紡織機之運動的資訊；˙藉由用感測器裝置S比較馬達22之受監控位置與對應於紡織機之運動的馬達22之給定位置，並根據兩者之間的差異，藉由用個別控制單元23調整馬達22的線圈之電流，而藉由個別控制單元23控制馬達22的位置。

為了判定馬達22之受監控位置，正弦波W1、W2、W3的三個信號之每一信號的分析導致相位位移120°的三個受監控旋轉角度Θi。因此，所監控之正弦波W1、W2、W3的反三角函數係以資料縮減形式(data reducing form)計算並儲存，從中重新建構旋轉角度Θi。使用縮減之資料可出現不連續性。如果出現不連續性，則為此判定不間斷地選擇三個信號的其中二者之資料。

藉由個別控制單元23來從運動資訊和與紡織機的經判定位置相關之馬達22的給定位置來判定紡織機之位置。

藉由個別電子控制單元23使用磁場導向控制(FOC)方法來控制馬達22的線圈。

藉由個別電子控制單元23、藉由使用脈衝寬度調制(PWM)來調整馬達22之線圈的電流而來調節馬達22之位置。

圖4顯示藉由用於其馬達22的每一個別控制單元23執行校準程序之方塊圖。

在初始化為Start1命令的首次啟動之後，執行一次校準程序。

於第一步驟中，檢查是否記錄了馬達22的校準資料CD。如果是，則藉由Start2命令初始化同步程序。

如果否，則在第二步驟中，控制馬達22之旋轉，以便用例如每分鐘200轉、亦即200rpm的轉速旋轉。

於第三步驟中，分析正弦波W1、W2、W3。檢查是否達到正弦波W2之某個起始值、例如最小值W2_min。如果否，則進行分析。

如果是，則在第四步驟中，馬達22的一整圈旋轉之校準資料CD、亦即磁極對的所有週期p之正弦波W1、W2、和W3的值被記錄一次。

於第六步驟中，將校準資料CD儲存在個別控制單元23之非揮發性記憶體中。

於儲存校準資料CD之後，藉由End命令結束校準程序。

因此，為了校準，取決於命名為校準資料CD的旋轉角度θ，藉由個別控制單元23，馬達22之一整圈旋轉的三個正弦波W1、W2、W3之形狀在給定的轉速處記錄為正弦波W1、W2、和W3之值。

校準資料CD使用於克服從正常條件所測量的正弦波W1、W2、W3之偏差，例如由於馬達組裝過程期間的機械公差、轉子磁鐵之不平衡、及三個霍爾感測器的配置從其120°位移之偏離。

圖5顯示藉由用於其馬達22的每一個別控制單元23所執行之同步程序的方塊圖。

如果馬達22的校準資料CD被記錄，在通過Start1命令傳送紗線之每次啟動處，同步程序被初始化為Start2命令。

於第一步驟中，將正弦波W1、W2、和W3之值重置。

在第二步驟中，如果對應於一磁極對的一完整週期p被記錄，則記錄及檢查正弦波W1、W2、和W3之值Wi(p)。如果否，則繼續記錄。

如果是，則在第三步驟中，分析記錄值Wi(p)並將其與校準資料CD比較，以便判定記錄值Wi(p)最佳匹配的校準資料CD(P)之週期P。

於第四步驟中，藉助於校準資料CD(P)判定馬達22的位置。將記錄值Wi(P)分派給馬達22之位置、亦即其用於後續操作的角度Θ。

在判定馬達22的位置之後，藉由End命令結束同步化程序。

因此，為了同步，於馬達22的部分旋轉、亦即對應於一磁極對之一完整週期p期間，藉助於校準資料CD判定馬達22的位置。

在圖6中進一步敘述圖5之第三步驟。

例如藉由判定特徵項、例如峰至峰項(peak-to-peak items)△Ap分析記錄值Wi(p)。特徵項係與磁極對的週期P0,P1,...之校準資料CD的相應項、例如峰至峰項△A0,△A1,...進行比較，以便用記錄值Wi(p)、尤其是其峰至峰項△Ap所最佳匹配之校準資料CD(P)來判定週期P。於此案例中，以記錄值Wi(p)與校準資料CD的峰至峰項△A_min之最小差異判定具有校準資料CD(P)的週期P。

當馬達22在任何位置的受監控位置與給定位置之間的差異大於差異之閾值、例如大於1mm時，藉由個別控制單元23提供用於紡織機的停止信號。

當藉由輸出感測器28識別出紗線張力下降時，馬達22之旋轉藉由其個別控制單元23以一給定程度自動減小。

p:週期

W1、W2、W3:正弦波

Θ:(旋轉)角度

Claims (10)

1. 一種用於傳送紗線至紡織機之紗線傳送裝置，其具有至少二正向喂紗器(1)和一共用控制單元(2)，其中每一正向喂紗器(1)包含一紗線傳送輪(21)、用於驅動該紗線傳送輪(21)的一無刷直流電馬達(22)、和帶有至少一微控制器之一個別控制單元(23)，其中該馬達(22)包含帶有用以監控該馬達(22)的位置之霍爾感測器的一感測器裝置(S)，以便控制該馬達(22)之線圈，其中該共用控制單元(2)設計來向該個別控制單元(23)提供關於該紡織機的運動之資訊，其中該個別控制單元(23)設計為與該紡織機的運動相對應地控制其馬達(22)之位置，及其中該個別控制單元(23)設計為比較該馬達(22)的受監控位置與對應於該紡織機之運動的該馬達(22)之給定位置，並根據兩者之間的差異來調整用於該馬達(22)之線圈的電流，其特徵在於，對於每一喂紗器，該感測器裝置(S)包含三個類比霍爾感測器，考慮到一馬達軸桿(A)之一軸線，該等霍爾感測器配置有相對彼此成120°之位移，其中該等類比感測器設計為生成如正弦波(W1、W2、W3)的信號，及其中該個別電子控制單元(23)設計為藉由藉助於其反三角函數來分析正弦波(W1、W2、W3)之三個信號以判定該馬達(22)之受監控位置，且如果如此，藉由選擇三個信號的其中二者來不間斷地進行此判定。
2. 如請求項1所述之紗線傳送裝置，其中該個別控制單元(23)設計為由該運動資訊判定該紡織機的位置，並判定與該紡織機之經判定位置有關的該馬達(22)之給定位置。
3. 如請求項1或2所述之紗線傳送裝置，其中該個別電子控制單元(23)設計為使用一磁場導向控制(FOC)方法來控制該馬達(22)的線圈。
4. 如請求項1或2所述之紗線傳送裝置，其中該個別電子控制單元(23)設計為藉由使用一脈衝寬度調制(PWM)調整該馬達(22)的線圈之電流而來調節該馬達(22)的位置。
5. 一種用於藉由紗線傳送裝置傳送紗線至紡織機之方法，該紗線傳送裝置包含至少二正向喂紗器(1)和一共用控制單元(2)，其中每一正向喂紗器(1)包含一紗線傳送輪(21)、用於驅動該紗線傳送輪(21)的一無刷直流電馬達(22)、和帶有至少一微控制器之一個別控制單元(23)，其中該馬達(22)的位置係藉由帶有霍爾感測器之一感測器裝置(S)所監控，以便控制該馬達(22)的線圈，其中該個別控制單元(23)係藉由該共用控制單元(2)而設有關於該紡織機之運動的資訊，其中，與該紡織機的運動對應，該馬達(22)之位置係藉由該個別控制單元(23)所控制，其中藉由該個別控制單元(23)，藉由該感測器裝置(S)所監控的該馬達(22)之位置係與對應於該紡織機的運動之該馬達(22)的給定位置進行比較，並根據兩者之間的差異，藉由該個別控制單元(23)來調整該馬達(22)之線圈的電流，其特徵在於， 對於每一正向喂紗器(1)，該感測器裝置(S)包含三個類比霍爾感測器，考慮到一馬達軸桿(A)之一軸線，該等霍爾感測器配置有相對彼此成120°的位移，其中該三個類比霍爾感測器之信號提供為正弦波(W1、W2、W3)，及其中藉由藉助於其反三角函數來分析正弦波(W1、W2、W3)的三個信號以藉由該個別控制單元(23)判定該馬達(22)的受監控位置，且如果如此，藉由選擇三個信號之其中二者來不間斷地進行此判定。
6. 如請求項5所述之用於傳送紗線之方法，其中藉由該個別控制單元(23)判定來自該運動資訊的紡織機之位置及與該紡織機的經判定位置有關之該馬達(22)的給定位置。
7. 如請求項5或6所述之用於傳送紗線之方法，其中該馬達(22)的線圈係使用一磁場導向控制(FOC)方法而藉由該個別電子控制單元(23)所控制。
8. 如請求項5或6所述之用於傳送紗線之方法，其中藉由該個別電子控制單元(23)藉由使用一脈衝寬度調制(PWM)調整該馬達(22)的線圈之電流而來調節該馬達(22)的位置。
9. 如請求項5或6所述之用於傳送紗線之方法，其中為了校準，在一給定的轉速於該馬達(22)的一整圈旋轉期間，該三個正弦波之形狀藉由該個別控制單元(23)記錄為校準資料(CD)，且為了同步，藉助該校準資料(CD)在該馬達(22)的部分旋轉期間判定該馬達(22)之位置。
10. 如請求項5或6所述之用於傳送紗線之方法，其中當辨識到紗線張力下降時，該喂紗器(1)的該馬達(22)之旋轉係藉由其個別控制單元(23)自動降低達一給定程度。

Images