TWI292829B

TWI292829B - Methods and systems for location estimation and related devices

Info

Publication number: TWI292829B
Application number: TW095105585A
Authority: TW
Inventors: Chao Lin Chen; Kai Ten Feng
Original assignee: Mediatek Inc
Priority date: 2005-04-25
Filing date: 2006-02-20
Publication date: 2008-01-21
Also published as: CN100588987C; TW200638057A; US7257412B2; US20060240839A1; CN1854752A

Description

1292829 -九、發明說明：【發明所屬之技術領域】本發明係有關於位置估算方法與系統，且特別有關於一種可根據一以網路為基礎（Network-Based)的方式與一以衛星為基礎（Satellite-Based)的方式之訊號來估算行動台之位置的方法與系統。【先前技術】 > 近年來，無線定位技術的發展已經形成相關領域的關注與重視。目前已經提出不同類型的以位置為基礎的月艮矛务（Location-Based Service，LBS)，包括緊急 911(E-911) 訂戶安全服務、位置為基礎的帳單服務、導航系統、與智能運輸系統(ITS)的應用等。然而，為了滿足所有應用的需求，必須在不同的環境之下提供行動裝置，如行動電話、智慧型電話與個人數位助理等，更準球的位置估算。丨目如相關領域中已經提出多樣的無線定位技術。這些技術可以分類為以網路為基礎或是以衛星為基礎的定位機制。在以網路為基礎的定位技術中，代表性的演算法是TDOA(抵達時間差）與AOA(抵達角度)機制。第1圖顯示以網路為基礎的架構。在TDOA的機制中，行動台 (MS)110接收來自不同無線基地台（121、122與123)的訊號，並且測量這些訊號的時間差。在A〇A機制中，行動台110的本籍(Home)基地台則觀察來自行動台之訊號的抵達角度。另一方面，以衛星為基礎的定位方法中， 0758-A31398TWF;MTKI-04-196;Yianhou 5 1292829 • * 一般採甩的技術是GPS(全球定位系統）。第2圖顯示以衛星為基礎的架構。行動台110接收來自複數個衛星（131 與132)的訊號，並且測量這些訊號的TOA(抵達時間）。這些定位技術的效能在不同環境中將會有所變化。舉例來說，在以網路為基礎的系統中農村（Rural)區域裡架設的基地台數量比較少，從而導致較弱的來電訊號或是訊號來源的不足。因此，在農村區域，以網路為基礎參的方法（如TDOA與AOA)將會降低行動裝置之位置判斷的準確度與效能。另一方面，以衛星為基礎的方法（如GPS) 的主要問題是當衛星訊號在城市低凹（Urban Valley)區域被嚴重地阻擋時，將會使得其效能大幅降低。【發明内容】有鑑於此’在本發明提供一種可以在各類型環境中使用的且更佳的位置估算方法與系統。在本發明中提出 φ用於行動裝置的混合型位置估算方法與系統。本發明實施例之位置估算方法。行動台由複數個衛生接收k號，且依據來自衛星的信號進行το A測量。接著，依據TOA測量使用一展開方法來估算行動台的一第一位置。行動台由複數個基地台接收信號，且依據來自基地台的信號進行TDOA測量。接著，依據TD〇A的測量使用展開方法估算行動台的一第二位置。最後，第一位置與第二位置被結合來估算行動台的位置。本發明實施例之位置估算方法。行動台由複數個衛 0758-A31398TWF;MTKI-04-196;Yianliou 1292829 •星與複數個基地台接收信號。依據這些信號估算行動台的位置。本發明實施例之位置估算系統，包括複數個衛星、複數個基地台、與一行動台。行動台由衛星接收信號，依據來自衛星的信號進行TOA測量，且依據TOA測量使用一展開方法估算行動台的一第一位置。行動台更由基地台接收信號，依據來自基地台的信號進行TDOA測 0量，且依據TDOA測量使用展開方法估算行動台的一第二位置。最後，行動台結合第一位置與第二位置來估算其本身的位置。本發明實施例之位置估算系統，包括複數個衛星、複數個基地台、與一行動台。行動台由衛星接收信號，依據來自衛星的信號進行TOA測量，且依據TOA測量使用一展開方法估算行動台的一第一位置。行動台更由基地台接收信號，依據來自基地台的信號進行TDOA測 φ 量，且將行動台的第一位置與TDOA測量至一特定基地台。特定基地台依據TDOA測量使用展開方法估算行動台的一第二位置，且結合第一位置與第二位置來估算行動台的位置。本發明上述方法可以透過程式碼方式收錄於實體媒體中。當程式碼被機器載入且執行時，機器變成用以實行本發明之裝置。為使本發明之上述目的、特徵和優點能更明顯易懂，下文特舉實施例，並配合所附圖示，詳細說明如下。 0758-A31398TWF;MTKI-04-196;Yianhou 7 1292829 【實施方式】第3圖顯示依據本發明實施例之位置估算系統。系、冼、-口來自GPS系統與行動電話網路的訊號。位置估异系統包括一行動站（MS)310，如行動電話、曰心里手械、與個人數位助理（PDA)等、複數個基地台 (BS)(321、322、與323)、以及複數個衛星（331與332)。馨行動站310配備一 Gps接收器（未顯示）。另外，每一基也口 ’、有個鈾向連結（Forward-Link)導引（Pilot)頻道，〃可以持績在行動電話網路中廣播其導引訊號來提供時序（Timing)與位相（phase)資訊給行動站31〇。每一基地台具有一個專用的反向連結（Reverse-Link)導引頻道，透過此頻逼可以由行動站310提供初姶獲得（Initial Acquisition)、時序追蹤、與電源控制測量等。每一基地台配備天線陣列，以適應性對準操縱（Adaptive Beam φ Steering)來協助α〇α測量。在行動台310上的TDOΑ測里係藉由取得透過來自基地台之前向連結導引頻道的訊號來實施。此稱為以行動（行動台）為基礎的模式。值得注思的疋’依據行動台的能力，TD0A測量也可以在基地台上貫施’而稱作為行動（行動台）協助的模式。另一方面’行動站310使用個別的反向連結導引頻道將AOA訊號傳送給基地台。在個別基地台上可以使用其天線陣列來進行二維適應性對準操縱，以實施AOA測量。在一些實施例中，為了避免導因於近遽效應(Near-Far Effect)所 0758-A31398TWF;MTKI-04-196;Yianliou 8 1292829 -造成的訊號衰減，行動台310的本籍基地台可以提供 AOA測量的能力，但其實本發明並不限制於此。第4圖顯示依據本發明實施例之位置估算方法。配備GPS的行動台由衛星接收訊號，且進行TOA測量 ("0(401)。行動台處理TOA測量且使用一展開方法來估算行動台的三維位置（如，☆ %Γ)(4〇2)。在此實施例中，可以使用兩步驟最小平方（Two-Step Least Square) _法，但本發明並不限定於此。熟知此領域者應可了解其他的方法，如泰勒展開（Taylor Expansion)、範圍-規模演算法（Range-Scale Algorithm)、可信因子演算法 (Believable Factor Algorithm)、與 LLOP 等方法都可以用來進行估算。另外，在行動台上的TDOA測量（心）可以藉由透過前向連結導引頻道由其本籍基地台與鄰近基地台取得訊號來進行（403)。在基地台上的AOA測量（Θ)可以藉由透過反向連結導引頻道由行動台接收訊號來進行 _ (404)。使用兩步驟最小平方法，將TDOA與AOA測量合併來估算行動台的三維位置（心)(4〇5)。在個別估算的位置（&與心）上執行一過濾技術，以由TOA與 TDOA/AOA頻道去除測量雜訊與追蹤位置資料（406與 407)。在此實施例中採用的過滤技術是高曼（Kalman)過濾技術，但本發明並不限定於此。之後，根據其訊號變化實施資料融合（Data Fusion)來混合來自 TOA與 TDOA/AOA測量之過濾後估算^與龙。的平均值（I)與 (4)(408)。之後，可以得到行動台之融合過後的位置估 0758-A31398TWF;MTKI-04-l 96;Yianhou 9 1292829 算（4)(409)。行動台的位置估算可以是以行動台協助或是以行動台為基礎的模式來進行。這兩種模式的系統是依據通訊頻寬的需求與行動台的計算能力來決定。本發明的位置估算可以實施於以行動台協助或是以行動台為基礎的系統。第5圖顯示依據本發明實施例之透過行動台協助之 I位置估算系統。此類型的架構適合於具有不充足計算能 w 力的行動台。配備GP S的行動台由衛星接收訊號，且進行TOA測量（~)。行動台處理TOA測量且使用兩步驟最小平方法估算行動台的三維位置（&)。另外，在行動台上的TDOA測量（心）可以藉由透過前向連結導引頻道由其本籍基地台與鄰近基地台取得訊號來計算。兩組的資訊，由GPS系統的位置估算（&)與由行動電話網路的 TDOA測量（k)將透過反向連結導引頻道傳送回本籍基地 φ 台。在本籍基地台上的AO A測量（Θ)可以藉由透過反向連結導引頻道由行動台接收訊號來進行。在本籍基地台上的位置伺服器（未顯示）合併TDOA與AOA測量來執行位置估算。兩步驟最小平方法可以用來估算行動台的三維位置（Zc)。位置伺服器執行高曼過濾技術，以由TOA與 TDOA/AOA頻道去除測量雜訊與追蹤位置資料，且根據其訊號變化執行資料融合來混合來自 TOA與 TDOΑ/ΛΟA測量之過濾後估算（衣與之）的平均值（A)與 Α Λ (A}。之後，可以得到行動台之融合過後的位置估算（A}。 0758-A31398TWF;MTKI-04-196;Yianhou 10 1292829 ^ 第6圖顯示依據本發明實施例之以行動台為基礎之位置估算系統。此類型的架構適合於具有充足之計算能力的行動台。在本籍基地台上取得AOA測量〇，且將 AOA測量透過前向連結導引頻道傳送至行動台。行動台依據透過前向連結導引頻道由其本籍基地台與鄰近基地台取得之訊號來計算TDOA測量（~)。行動台藉由使用兩步驟最小平方法來合併TDOA與AOA測量來進行位置 >估算（A)。配備GPS的行動台由衛星接收訊號，且依據 TOA測量（”提供位置估算。行動台執行高曼過濾技術於TOA與TDOA/AOA頻道，以得到位置估算，A與

Λ A A。將位置估算，义與A，融合之後，可以得到行動台最終的位置估算（A)。 T〇A、TDOA與AOA測量、使用兩步驟最小平方法之位置估算、高曼過濾、與資料融合的細節將於後進行討論。 TOA、TDOA 輿 AOA 測量 TOA、TDOA與AOA測量的數學模型將進行說明。行動台的三維座標將於提出之混合型位置估算演算法中使用。由GPS系統之三維TOA測量~可以藉由下列方程式得到， h::'，’' 灸=1，2，·， ⑴，其中，C是光速，下標A表示第*個衛星的測量，下 0758-A31398TWF;MTKI-04-196;Yianliou 11 1292829 —維打動電話基礎之T〇DA測動台跟第〈個與第㈣岐

%·—(γ,Ί)+〜丨丁土 J 測量表示第爾磉基地台，且^ …二基地台的天_ izh <9 = tan' 〇 _心2^5舌糸統的A0A測量（勺表示為其中，θ為行動台與其本籍基地台 2)角 (叫為本籍基地台的水平座標^的測量=度三維ΤΟΑ位詈仕等在一些實施例中，至少需要從四個衛星（Λ^4)取得訊號，以自ΤΟΑ測量解決兩步驟最小平方問題的三維ΤΟΑ測量可以重寫為

Hx = J 其中 0758-A31398TWF;MTKI-04-196;Yiaiihou (5)， 1292829 -2xl - 2少1 ~2zj 1 H = —2x2 -2少2 - 2z2 1 * . —2 y .^XN -1yN * \ -1ZN \ Λ = χ2+3；2+ζ2 ? Lk = χ1 + y\ + z\ 5 ， x = [x y z i?]r }

rN-L 其中*為行動台與第々個衛星之間的測量距離。兩步驟最小平方法的概念是在第一步位置估管，妒执X V „ n 取件一中間 I怙π H又χ、J、2與Θ並沒有關聯。在Μ —止山釋出假設，以調整此中間結果來取得一 —乂中，算，处zGr。雨牛酽田丨工七本。後之位置伯省略。 •步W小平方法的更多細節將於此至iU^OA/AOA仿罟任▼ 為了年估使用二維AOA測量來對於行么置判斷的可行性，必須研究行動台舆 2订. 幾何關係。第·示行動台與本籍基地如第7圖所示，本縣地台的位置被= 在X-少平面中起因於A0A測量雜幾為·· <成何關係顯方

Dx sin/2^ = (^-xl)sm0-(y-y^cosO 其中，A =U+(y-少〗)2 〇、台之間的相對距離。當A >〉&，A & q ASinndsi 气 (?) ⑹，表示行動台與本籍基地〜»- ,0 0 因此，近似值為因此，（6)改變為 ru〇 δώ ηθ^ «(χ - Xj) sin ^ - (j； — ^) cos Θ 0758-A31398TWF;MTKI-04-196;Yian]i〇u 13 (8). 1292829 式重寫為 Οθ -O-xjsii^ + Cy-Wcow + L% (9). 使用本猎基地台之aoa測量的好處在於來降低由一個額外之基地台取得訊號的需求。基於由二維天線陣列取得AQA測量的關，在行動台與本籍基地台之間的垂直角度係無法測量的^未定義的垂直角度可能導致幾何關係⑼中過多的錯誤’尤其是當行動台接近本籍基地台之位置的時候。因此’必須考量兩種情況。在一些實施例中’ AOA測量更包括一距離判斷裝置（未顯示），盆判斷是否要實施長距離情況或是短距離情況。 ’、在此實施例中，位置估算至少需要三個來自基地台之TDOA測量與一個來自本籍基地台之Α〇Α測量與（4)的三維TD〇A與Α〇Α測量可以重新再以公式（5)表

2 X2 ^X\ 少2 一乃 x3 ~ xi y3 - yi Η = — ·· :

xn - χι yN -yl 一 sin0 cosO rh + A rl\ ^L3 + a rN,i -Ln+Lx

Z3 一 Z】

0 Γ3,1 〜，1

z riJ %表示（2) 且中行動台與本籍基地台之間的相對距離。 0758-A31398TWF;MTKI-04-196;Yianhou 14 W2829 地台皇為短距離_

由於當行動台在本笋其士 A A〇A" 測量。因此，在此實施例中而至要;:固，來進行位置估算。由（2)之 =要四個™〇Α測量其中 ―、准0Α測量可以寫為（5)，「x2 · 一弋 y2 77 = - x3- χι yN 一少! Z2 Zj Z3 -Z1 r2J Γ3,1

Si - :2 +:1 J^L· rlx-L^Lx 2 ： jh-LN+L' 後處理。其 =〇==:係用來對於_ 平滑化、與雜訊減輕的能遽器的二 Xk - CXk +ek

其中，八測量資料，之=k九與w為處理與测量雜用來對於行動△淮 > 必回X過濾器也习 (10)， ζγ ^ (11)， /ν係在時巧常數t時，由先或夂的 4\、為估算狀態向量，且〜訊。（10)中的矩陣c相關於狀態（Λ) 0758-A31398TWF；MTKl-04-196；Yiailll〇u 1292829 c\l Atf 之測量（A)為—h 中的矩陣泼靡#變备摩从=[7 0]。此實施例應用高曼過濾至TOA與TDOA/AOA 頻道，但不限定於此。資料融合

資料融合的主要功能在於將不同類型的資訊進行合併，從而加強定位的準確性。透過合併TOA與 TDOA/AOA估算，得出的資料可以在不同的環境下（如，城市、郊區、與農村）提供可行的位置估算。在此實施例中，融合的程序係依據貝氏分析（Bayesian Inference)模型，其改善具有已知訊號變動的估算。值得注意的是，融合的程序並不限定於貝氏分析模型。最終的位置估算與其變異可以透過下列公式得到： (12)且

(13)，由TDOA/AOA頻道得到之位置估算Α的平均，Kt i y係由ΤΟΑ頻道得到之位置估算<的平均，〜是<的標準差，且〜是&的標準差。混合型位置估算透過結合網路為基礎與衛星為基礎的技術的好處來判定行動台的位置。除了行動台的經緯度之外，行動台的高度也可以從而得到。位置估算的準確度可以從而改善。 075 8-A31398TWF;MTKI-04-196;Yianliou 16 1292829 、本發明之方法，或特定型態或其部份，可以以程式碼的型態包含於實體媒體，如軟碟、光碟片、硬碟、或是任何其他機器可讀取（如電腦可讀取）儲存媒體，其中，當程式碼被機器，如電腦載入且執行時，此機器變成用以參與本發明之裝置。本發明之方法與裝置也可以以程式碼型態透過一些傳送媒體，如電線或電纜、光纖、或是任何傳輸型態進行傳送，其中，當程式碼被機器，如電腦接收、載入且執行時，此機器變成用以參與本發明 &之裝置。當在一般用途處理器實作時，程式碼結合處理器提供一操作類似於應用特定邏輯電路之獨特裝置。雖然本發明已以較佳實施例揭露如上，然其並非用以限定本發明，任何熟悉此項技藝者，在不脫離本發明之精神和範圍内，當可做些許更動與潤飾，因此本發明之保護範圍當視後附之申請專利範圍所界定者為準。【圖式簡早說明】 > 第1圖為一示意圖係顯示網路為基礎的架構。第2圖為一示意圖係顯示衛星為基礎的架構。第3圖為一示意圖係顯示依據本發明實施例之位置估算系統。第4圖為一流程圖係顯示依據本發明實施例之位置估算方法。第5圖為一示意圖係顯示依據本發明實施例之透過行動台協助之位置估算系統。 075 8-A31398TWF;MTKI-04-196;Yianhou 17 1292829 j - 第6圖為一示意圖係顯示依據本發明實施例之以行動台為基礎之位置估算系統。第7圖為一示意圖係顯示行動台與本籍基地台之間的關係。【主要元件符號說明】 110、310、MS〜行動台； 121、122、123、321、322、323、BS〜基地台； ► 131、132、331、332〜衛星； 401、402、…、409〜步驟。 0758-A31398TWF;MTKI-04-l 96;Yianhou 18

Claims

修正日期：96.6.7 用於—行動裝置，包括下列 92跑9105585號申請專利範:圍修正本十、申請專利範圍：一種位置估算方法步驟：進行TOA(抵達時間）測展開方法來估算一第一依據來自複數個衛星的信號量；依據該等TOA滷量使用一位置；間差來自複數個基地台的信號進行td〇a(抵達時算一第二依據該等TOOA測量使用該展開方法來估算一位置；以及位置結合該第-位置與該第二位置來估算該行動裝置的 2.如申請專利範圍第丨項所述之位置估算方法，更匕括使用過濾技術來平滑（Smooth)該第一位置與該第二位置。一 3·如申請專利範圍第2項所述之位置估算方法，其中該過遽技術為高曼過濾、（Kalman Filtering)。 4·如申請專利範圍第丨項所述之位置估算方法，包括下列步驟：於一特定基地台進行一 A〇a(抵達角度）測量；以及依據該等TDOA測量與該A0A測量使用該展開方法來估算該第二位置。 5 ·如申凊專利範圍第4項所述之位置估算方法，其 075 8-A31398TWF2 ;(2〇〇7〇6〇7) 19 私_(更)iL替换頁，— — „, 一一丨.丄…―一 _ . _..., 1292829 --ΤΤ II m Mil .........in ti…―一中忒特疋基地台為該行動裝置之一本籍（H〇m幻基地台。 6.如φ料利範圍第$項所述之位置估算方法，更 =括判斷該行動裝置與該料基地台之間的距離是過一臨限值。 h 7·如Ψ凊專利範111第1項所述之位置估算方法，更等TQA.測量與每—該等衛星之位置使用該開方法來估算該第一位置。自請專利刻第1項所述之位置估算方法，更該展開方法來估算該第二位置母料基地口之位置使用中申請專利範圍第1項所述之位置估算方法，其中該展開方法為兩步驟最小平方法。包括二〇·如申清專利範圍第1項所述之位置估算方法，更二位¥ 氏統計分析模型來結合該第—位置與該第一^置，以估算該行動裝置的位置。驟：種位置估异方法’用於-行動台，包括下列步由複數個衛星與複數個基地台接收信號；量 ;依據來自該等衛星的信號進行TOA(抵達時間）測 TDC)A(抵達時間、依據來自該等基地台的信號進差）測量；以及台的位置 =該等TOA測量與該等τ〇〇Α測量估算該行動 0758-A31398TWF2;(20070607) 20 1292829 .赛挺|Γ. Οι 12·如申請專利範圍第11項所述置估曾方法， =利用-貝氏統計分析模型來結合該等‘^ /、〇Α測量，以估算該行動台的位置。 3·如申清專利範圍第u項所述之位置估算方法，更匕括下列步驟·· 於—特定基地台進行一 Α0Α(抵達角度）測量；以及旦二據該等Τ〇Α測量、該等TD〇A測量與該ΑΟΑ測里來估异該行動台的位置。 M.如申請專利範圍第13項所述之位置估算方法，二*括利用貝氏統計分析模型來結合該等toa測量、違等TDOA測量與該A〇A測量，以估算該行動台的位置。 ’ 士申明專利範圍第13項所述之位置估算方法，更包括判斷該行動台與該特定基地台之間的距離是否超過一臨限值。 ^6.如申請專利範圍第13項所述之位置估算方法，其中遠特疋基地台為該行動裝置之—本籍（H_)基地台0 17·如申睛專利範圍第n項所述之位置估算方法，更包括使用一過濾技術來平滑（8111〇〇让)該等測量與該等TDOA測量。〃 18·如申請專利範圍第17項所述之位置估算方法，其中該過濾技術為高曼過濾（Kalman Filtering)。 19·如申請專利範圍第13項所述之位置估算方法，更包括使用一過濾技術來平滑（Sm〇〇th)該等丁〇A測量、 0758-A31398TWF2;(20070607) 1292829 輯:.(.¾ 該等丁D〇A制曰 —一…—一 J /則夏、與該AOA測量。盆 ^0·如申請專利範圍第19項所述之位置估算方法，中。亥過濾技術為高曼過濾（Kalman Filtering)。 - · ϋ申請專利範圍第11項所述之位置估算方法， • ，土括依據該等ΤΟΑ測量、該等TDOA測量、與每一 ?侑星與基地台之位置使用一展開方法來估算該行動二的位置。』切口二22·如申請專利範圍第21項所述之位置估算方法，其中该展開方法為兩步驟最小平方法。 23·如申請專利範圍第13項所述之位置估算方法，更^括依據該等T〇A測量、該等TDOA測量、該α〇α 測量、與每一該等衛星與基地台之位置使用一展來估异該行動台的位置。 24·如申請專利範圍第23項所述之位置估算方法，其中該展開方法為兩步驟最小平方法。 25·—種位置估算系統，包括·· 複數個衛星；複數個基地台；以及一行動台，用以依據來自該等衛星的信號進行 ΤΟΑ(抵達時間）測量，依據該等T〇A測量使用一展開方法來估算-第-位置，依據來自該等基地台的信號進行 TDOA(抵達時間差）測量，依據該等TD〇A測量使用該展開方法來估算一第二位置，以及結合該第一位置與該第二位置來估算該行動台的位置。 0758-A31398TWF2;(20070607) 22 1292829 I-----π ^^石月/日修(更)正替換頁豆中二6·如申清專利範圍第25項所述之位置估算系統，第行動台更分別執行一過滤技術於該第-位置與該 :位置，從而平滑(s_th)該第一位置與該第二位置之州1雜訊。 27·如申請專利範圍第％項所述之位置估算系統，八"亥過據技術為高曼過濾（Kalman loitering)。請專利範圍« 25項所述之位置估算系統，特定基地台更接收由該行動台傳送之訊號，依據 ^:、汛號進仃一 Α〇Α(抵達角度）測量，且傳送該夏至該行動台。 29.如申請專利範圍第28項所述之位置估算系統，其中該特定基地台為該行動台之-本籍(Home)基地台。豆30〕如申請專利範圍第28項所述之位置估算系統， 2 κ荨基地σ中之一者更判斷該行動台與該特定基地 σ之間的距離是否超過一臨限值。 31. 如申請專利範圍第28項所述之位置估算系統， ’、中忒行動台更依據該等TD〇Α測量與該Α〇Α測量使用該展開方法來估算該第二位置。 32. 如申請專利範圍第25項所述之位置估算系統，中β亥行動台更依據該等T〇A測量與每一該等衛星之位置使用該展開方法來估算該第一位置。 33. 如申請專利範圍第25項所述之位置估算系統，其中該行動台更依據該等TD〇A測量與每一該等基地台之位置使用該展開方法來估算該第二位置。 0758-A31398TWF2;(20070607) 23 1292829 替換頁其中該/門!^25項所述之位置估算系統，又碭方法為兩步驟最小平方法。請專利範圍第25項所述之位置估算系統，型來進〜:：置與該第二位置係利用-貝氏統計分析楔 i來進仃結合，以估算該行動台的位置。 · 36.—種位置估算系統，包括:· 複數個衛星；複數個基地台；以及軸；二動台’用以依據來自該等衛星的信號進行 :二方法來估算一第一位置，依據來用二 i=D〇A(抵達時間差)測量，且傳送該第-位二邊專TDOA測量至一特定基地台， /、其中，該特定基地台依據該等TD〇A測量使用 γ驟最小平方法來估算一第二位置，士一J 置與該第二位置來估算該行動台的位置。〜4一位其中專/Si圍V6項所述之位置估算系統，二Λ 動台之—本籍㈣㈣基地台。第-二=°更使用一過據技術來平滑(S_th)該弟一位置與該第二位置。里中:9特如二:專:]:圍第36項所述之位置估算系統， t 據由該行動台傳送之訊號進行一 AOA(抵達角度）測量，且依據該等td〇a測量與該A〇a 0758-A31398TWF2;(20070607) 24 1292829 位置。測里使用該兩步驟最小平方法來估算該第 40·如申請專利範圍第36項所述之位置估算系統，其中該特定基地台更利用—貝氏統計分析模型^結合該苐一位置與該第二位置。 41·一種位置估算裝置，包括·· 一第一裝置，用以依據來自複數個衛星的信號進行 TOA(抵達時間）測量；弟一裂置’用以依據該等TOA測量來估算一第籲位置； ^ 一第二裝置，用以依據來自複數個基地台的信號進行TD0A(抵達時間差）測量；弟四t置’用以依據該等TDOA測量來估算一第二位置；以及一弟五裝置，用以結合該第一位置與該第二位置來估算該位置估算裝置的位置。 42·如申請專利範圍第41項所述之位置估算裝置，其中该弟五裝置利用一貝氏統計分析模型來結合該第一位置與該第二位置。 43·—種位置估算裝置，包括：一第一裝置，用以依據來自複數個衛星的信號進行 TOA(抵達時間）測量；一第二裝置，用以依據該等TOA測量估算一第一位置；一第三裝置，用以依據來自複數個基地台的信號進 0758-A31398TWF2;(20070607) 25 1292829 鈐‘/V m 1 行TDOA(抵達時間差）測量與AOA(抵達角度）測量，其中，該位置估算裝置之一本籍基地台依據該等 TDOA測量與該AOA測量估算一第二位置，以及結合該第一位置與該第二位置來估算該位置估算裝置的位置。 44. 一種位置估算裝置，至少包括一第一裝置，用以 ’ 依據由複數個衛星所接收的信號來進行TOA(抵達時間）測量，用以依據由複數個基地台接收的信號來進行 TDOA(抵達時間差）測量，以及用以依據該等TOA測量與 • 該等TDOA測量來估算該位置估算裝置的位置。

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