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TW202244466A - 絕對編碼器 - Google Patents

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TW202244466A
TW202244466A TW111112129A TW111112129A TW202244466A TW 202244466 A TW202244466 A TW 202244466A TW 111112129 A TW111112129 A TW 111112129A TW 111112129 A TW111112129 A TW 111112129A TW 202244466 A TW202244466 A TW 202244466A
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TW
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gear
bearing
absolute encoder
magnet
spacer
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TW111112129A
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齋藤勝典
崎枝健
Original Assignee
日商美倍亞三美股份有限公司
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Publication date
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Abstract

即使位於磁鐵附近的構件是由磁性材料形成，也可以抑制磁鐵的旋轉角度的檢測精度下降。 絕對編碼器(2)具備：第1副軸齒輪(40)，基於主軸(1a)的旋轉而旋轉；軸承部(43)，將第1副軸齒輪(40)以可繞著軸線A旋轉的方式支持；支持軸(42)，支持軸承部(43)；及間隔件(46)，設置在第1副軸齒輪(40)與軸承部(43)之間。間隔件(46)的至少一部分係由磁性材料形成，間隔件(46)形成為在與軸線A交叉的方向上擴展。

Description

絕對編碼器
本發明是有關一種絕對編碼器，特別是有關於副軸部之構造。
以往，各種控制機械裝置中，在有關為了檢測可動要素的位置或角度而使用的旋轉編碼器方面，已知有檢測絕對的位置或角度的絕對型的絕對編碼器(以下稱為「絕對編碼器」)。
有的絕對編碼器是依據副軸的旋轉角度來測量主軸的旋轉量。此種絕對編碼器係依據安裝在被軸承支持的副軸或安裝在該副軸上的齒輪等之旋轉體的前端的磁鐵的磁場變化，來檢測磁鐵的旋轉角度，檢測副軸的旋轉角度。磁鐵的旋轉角度係藉由設置在磁鐵對向的角度感測器來檢測(例如，參照專利文獻1)。 [先前技術文獻] [專利文獻]
專利文獻1：日本特開2013-24572號公報
[發明欲解決之課題]
在檢測此種磁鐵的旋轉角度的絕對編碼器中，在旋轉軸旋轉時角度感測器檢測的磁鐵的磁通周期性地變化，基於旋轉軸的既定的旋轉周期中的該磁通的變化來檢測磁鐵的旋轉角度。因此，當在既定的旋轉周期中角度感測器所檢測的磁通的變化產生差異時，則無法正確檢測磁鐵的旋轉角度，無法正確檢測旋轉軸的旋轉角度。例如，在配置於旋轉軸附近的構件是由磁性材料形成的情況，會有該構件形成來自磁鐵的磁通的磁路，角度感測器所檢測的來自磁鐵的磁通分布產生紊亂。由於該磁通分布的紊亂，在既定的旋轉周期中角度感測器所檢測的磁通的變化產生差異，無法正確檢測磁鐵的旋轉角度。結果，有時會影響主軸旋轉量的檢測精度。
如上所述，有的絕對編碼器藉由軸承來支持軸，在此種絕對編碼器中，靠近磁鐵設置有軸承。此種軸承中，從強度或耐久性等觀點考量，有用磁性材料所構成者。由磁性材料所構成的軸承，如上所述，會有形成磁路，使角度感測器所檢測的來自磁鐵的磁通分布發生紊亂的情況。由於該磁通的紊亂，在既定的旋轉周期中角度感測器所檢測的磁通的變化會產生差異，就無法正確檢測磁鐵的旋轉角度。因此，在此種絕對編碼器中，為了提高檢測精度，要求即使支持軸的軸承等之位於磁鐵附近的構件是由磁性材料所構成者，也能夠抑制磁鐵的旋轉角度的檢測精度的降低之構造。
本發明係有鑑於上述問題而研創，其目的在於提供一種即使位於磁鐵附近的構件是由磁性材料所構成，也能夠抑制磁鐵的旋轉角度的檢測精度的降低之絕對編碼器。 [用以解決課題之手段]
為了達到上述目的，本發明所涉及的絕對編碼器之特徵為具備：副軸齒輪，基於主軸的旋轉而旋轉；軸承部，將該副軸齒輪以可繞著軸線旋轉的方式支持；軸部，支持該軸承部；及間隔件，設置在該副軸齒輪與該軸承部之間，其中該間隔件的至少一部分係由磁性材料形成，該間隔件形成為在與該軸線交叉的方向上擴展。 [發明之效果]
依據本發明所涉及之絕對編碼器，即使位於磁鐵附近的構件是由磁性材料構成，也能夠抑制磁鐵的旋轉角度的檢測精度之降低。
[用以實施發明的形態]
本發明者們發現在絕對編碼器中，藉由取得隨著主軸旋轉而減速旋轉之旋轉體的旋轉角度，能夠特定主軸的經複數次旋轉(以下，也稱為「複數次旋轉」)的旋轉量(以下，也稱為「主軸的旋轉量」)。亦即，藉由將旋轉體的旋轉角度乘以減速比，能夠特定主軸的旋轉量。於此，可特定的主軸的旋轉量的範圍與減速比成比例增加。例如，減速比為50時，則可以特定主軸旋轉50圈份的旋轉量。
另一方面，所需的旋轉體的解析度與減速比成比例減小。例如，減速比為100時，主軸每旋轉1圈旋轉體所需的解析度為360°/100=3.6°，要求±1.8°的檢測精度。另一方面，減速比為50時，主軸每旋轉1圈旋轉體所需的解析度為360°/50=7.2°，要求±3.6°的檢測精度。
以下，茲參照附圖來說明本發明的實施形態。在以下說明的實施形態、變形例中，對相同或同等的構成要素、構件賦予相同的符號，適當地省略重複的說明。另外，為了容易理解，將各圖中的構件的尺寸適當地放大、縮小來表示。另外，在各圖中，在說明實施形態方面，將不重要的構件的一部分省略表示。另外，圖中將齒輪的齒部形狀省略表示。另外，第1、第2等包含序號的用語係為了用於說明各種構成要素，但該用語僅用於將一個構成要素與其他構成要素區分的目的，構成要素未受該用語所限定。另外，本發明未受本實施形態所限定。
圖1為示意性表示本發明所涉及之實施形態的絕對編碼器2的構成之立體圖。圖2為將絕對編碼器2的構成以除去屏蔽板7的狀態示意地表示之立體圖。在圖2中，為透視絕對編碼器2的殼體4和角度感測器支持基板5來表示。圖3為將絕對編碼器2的構成以除去殼體4的狀態示意地表示之立體圖。在圖3中，為透視絕對編碼器2的角度感測器支持基板5來表示。圖4為將絕對編碼器2的構成以除去角度感測器支持基板5的狀態示意地表示之俯視圖。圖5為從下側看角度感測器支持基板5的圖。圖6為絕對編碼器2的A-A剖面圖。圖7為絕對編碼器2的B-B剖面圖。圖8為絕對編碼器2的C-C剖面圖。圖9為絕對編碼器2的D-D剖面圖。圖10為圖9所示的絕對編碼器2中的第1副軸齒輪40及其附近構件的剖面圖。
如圖9、圖10所示，本發明所涉及之實施形態的絕對編碼器2具備：作為副軸齒輪之第1副軸齒輪40，基於主軸1a的旋轉而旋轉；軸承部43，將第1副軸齒輪40以可繞著軸線A旋轉的方式支持；作為軸部的支持軸42，支持軸承部43；以及間隔件46，設置在第1副軸齒輪40和軸承部43之間。間隔件46的至少一部分係由磁性材料形成，間隔件46形成為在與軸線A交叉的方向上擴展。以下，將具體說明絕對編碼器2的構造。
如圖1至圖9所示，本發明所涉及之實施形態的絕對編碼器2，包含：第1蝸齒輪部11、第1蝸輪部21、第2蝸齒輪部22、具備第2蝸輪部41的第1副軸齒輪40、支持軸42、磁鐵Mq及角度感測器Sq。第1蝸齒輪部11作為第1驅動齒輪隨著主軸1a的旋轉而旋轉。第1蝸輪部21作為第1從動齒輪，其中心軸與第1蝸齒輪部11的中心軸正交，並與第1蝸齒輪部11嚙合。第2蝸齒輪部22作為第2驅動齒輪與第1蝸輪部21同軸設置，並隨著第1蝸輪部21的旋轉而旋轉。第1副軸齒輪40的第2蝸輪部41作為第2從動齒輪，其中心軸與第1蝸輪部21的中心軸正交，並與第2蝸齒輪部22嚙合。支持軸42可旋轉地支持第1副軸齒輪40。磁鐵Mq作為永久磁鐵在第1副軸齒輪40中設置在支持軸42的軸線A上。角度感測器Sq在能夠檢測磁鐵Mq的磁通變化的範圍、即磁鐵Mq附近，例如設置在軸線A上或其附近，作為角度感測器檢測與由磁鐵Mq產生的磁通變化相對應的第1副軸齒輪40的旋轉角度。
在本實施形態中，為了便於說明，以XYZ正交坐標系為基礎針對絕對編碼器2進行說明。X軸方向對應於水平的左右方向，Y軸方向對應於水平的前後方向，Z軸方向對應於垂直的上下方向。Y軸方向及Z軸方向分別與X軸方向正交。在本說明中，也將X軸方向稱為左側或右側，將Y軸方向稱為前側或後側，將Z軸方向稱為上側或下側。在圖1、圖2所示的絕對編碼器2的姿勢中，X軸方向上的左側為左側，X軸方向上的右側為右側。另外，在圖1、圖2所示的絕對編碼器2的姿勢中，Y軸方向上的前側為前側，Y軸方向上的裏側為後側。另外，在圖1、圖2所示的絕對編碼器2的姿勢中，Z軸方向上的上側為上側，Z軸方向上的下側為下側。在Z軸方向上從上側觀察的狀態稱為俯視，在Y軸方向上從前側觀察的狀態稱為前視，在X軸方向上從左側觀察的狀態稱為側視。此種方向的標記不限於絕對編碼器2的使用姿勢，絕對編碼器2能以任意姿勢來使用。
如圖1、圖2所示，絕對編碼器2如前所述，為特定並輸出馬達1的主軸1a經複數次旋轉之旋轉量的絕對型編碼器。在本發明的實施形態中，絕對編碼器2設置在馬達1的Z軸方向上側的端部。在本發明的實施形態中，絕對編碼器2在俯視中具有大致矩形形狀，在前視和側視中具有在主軸1a的延伸方向之上下方向上較薄的長方形形狀。亦即，絕對編碼器2具有在水平方向比上下方向長的扁平長方體形狀。
絕對編碼器2具有收容內部構造的中空方筒狀的殼體4。殼體4至少包含包圍馬達1的主軸1a的一部分、主軸齒輪10、第1中間齒輪20、第2中間齒輪30、第1副軸齒輪40、以及第2副軸齒輪50等的複數個(例如4個)外壁部4a，上側的端部被開口。在殼體4中，在被開口的4個外壁部4a的上側端部，藉由基板安裝螺釘8a將作為矩形板狀構件的磁通屏蔽構件的屏蔽板7固定在殼體4及齒輪底座部3。
屏蔽板7係在軸線方向(Z軸方向)上設置在角度感測器Sp、Sq、Sr和絕對編碼器2的外部之間的板狀構件。為了防止設置在殼體4內部的角度感測器Sp、Sq、Sr在絕對編碼器2外部產生的磁通引起的磁干擾，屏蔽板7由磁性體形成。
作為馬達1的一例，也可以為步進馬達或DC無刷馬達。作為一例，馬達1也可以為適用作為驅動源的馬達，該驅動源藉由波動齒輪裝置等的減速機構來驅動產業用等的機器人。馬達1的主軸1a在上下方向的兩側從馬達的殼體突出。絕對編碼器2將馬達1的主軸1a的旋轉量作為數位信號輸出。
馬達1的形狀在俯視中具有大致矩形形狀，在上下方向上也具有大致矩形形狀。亦即，馬達1具有大致立方體形狀。在俯視中構成馬達1的外形的4個外壁部的各自的長度例如為25mm，亦即，馬達1的外形在俯視中為25mm見方。另外，設置在馬達1上的絕對編碼器2例如配合馬達1的外形形狀而為25mm見方。
在圖1、圖2中，角度感測器支持基板5設置成與殼體4和屏蔽板7一起覆蓋絕對編碼器2的內部。
如圖5所示，角度感測器支持基板5在俯視中具有大致矩形形狀，為在上下方向較薄之板狀的印刷配線基板。另外，連接器6與角度感測器支持基板5連接，用於連接絕對編碼器2和外部裝置(未圖示)。
如圖2、圖3、圖4所示，絕對編碼器2包含：具有第1蝸齒輪部11(第1驅動齒輪)的主軸齒輪10；和具有第1蝸輪部21(第1從動齒輪)、第2蝸齒輪部22(第2驅動齒輪)及第3蝸齒輪部28(第3驅動齒輪)的第1中間齒輪20。此外，絕對編碼器2包含：具有第3蝸輪部31(第3從動齒輪)和第1正齒輪部32(第4驅動齒輪)的第2中間齒輪30；具有形成有第2蝸輪部41的第1副軸齒輪40(第2從動齒輪)及支持軸42(參照圖9)的第1副軸齒輪體；以及具有第2正齒輪部51(第3從動齒輪)的第2副軸齒輪50。另外，絕對編碼器2包含：磁鐵Mp、與磁鐵Mp對應的角度感測器Sp、磁鐵Mq、與磁鐵Mq對應的角度感測器Sq、磁鐵Mr、與磁鐵Mr對應的角度感測器Sr及微電腦121。
如圖4、圖6所示，馬達1的主軸1a為馬達1的輸出軸，為向絕對編碼器2傳遞旋轉力的輸入軸。主軸齒輪10固定在馬達1的主軸1a，與主軸1a一體地被馬達1的軸承構件可旋轉地支持。第1蝸齒輪部11設置在主軸齒輪10的外周，以隨著馬達1的主軸1a的旋轉而旋轉。在主軸齒輪10中，第1蝸齒輪部11以其中心軸與主軸1a的中心軸一致或大致一致的方式設置。主軸齒輪10可以由樹脂材料或金屬材料等各種材料形成。主軸齒輪10例如由聚縮醛樹脂形成。
如圖3、圖4所示，第1中間齒輪20係將主軸齒輪10的旋轉傳遞給第1副軸齒輪40及第2中間齒輪30的齒輪部。第1中間齒輪20係藉由軸23而被支持在與基部3b大致平行延伸的旋轉軸線周圍。第1中間齒輪20係在其旋轉軸線的方向上延伸的大致圓筒形狀的構件。第1中間齒輪20包含：第1蝸輪部21、第2蝸齒輪部22和第3蝸齒輪部28，其內部形成有貫通孔，軸23插通該貫通孔。藉由將該軸23插通被設置在齒輪底座部3的基部3b上的第1中間齒輪軸支持部3g，使第1中間齒輪20被支持。第1蝸輪部21、第2蝸齒輪部22、以及第3蝸齒輪部28以該順序配置在彼此隔開的位置。第1中間齒輪20可以由樹脂材料、金屬材料等各種材料形成。第1中間齒輪20可以由例如聚縮醛樹脂形成。
如圖4、圖7所示，第1蝸輪部21設置在第1中間齒輪20的外周。第1蝸輪部21設置成與第1蝸齒輪部11嚙合，並隨著第1蝸齒輪部11的旋轉而旋轉。第1蝸輪部21和第1蝸齒輪部11所成的軸角設定為90°或約90°。
雖然對第1蝸輪部21的外徑並無特別的限制，但在圖示的例子中，第1蝸輪部21的外徑被設定得比第1蝸齒輪部11的外徑小，且第1蝸輪部21的外徑變小。藉此，在絕對編碼器2中，實現了上下方向的尺寸的小型化。
第2蝸齒輪部22設置在第1中間齒輪20的外周。第2蝸輪輪部22隨著第1蝸輪部21的旋轉而旋轉。第2蝸齒輪部22與第1副軸齒輪40的第2蝸輪部41嚙合，使第1副軸齒輪40旋轉。在第1中間齒輪20中，第2蝸齒輪部22以其中心軸與第1蝸輪部21的中心軸一致或大致一致的方式設置。
如圖4、圖8所示，第3蝸齒輪部28設置在第1中間齒輪20的外周。第3蝸齒輪部28隨著第1蝸輪部21的旋轉而旋轉。第3蝸齒輪部28與第2中間齒輪30的第3蝸輪部31嚙合，使第2中間齒輪30旋轉。在第1中間齒輪20中，第3蝸齒輪部28以其中心軸與第1蝸輪部21的中心軸一致或大致一致的方式設置。
如圖4、圖9所示，第1副軸齒輪40隨著主軸1a的旋轉，藉由第1中間齒輪20減速，與磁鐵Mq成為一體旋轉。第1副軸齒輪40係被由支持軸42所支持的軸承部43支持成可繞著軸線A旋轉。如圖10所示，第1副軸齒輪40係沿軸線A延伸的圓筒狀或大致圓筒狀的構件。第1副軸齒輪40可以由樹脂材料、金屬材料等各種材料形成。第1副軸齒輪40例如由聚縮醛樹脂形成。第1副軸齒輪40具備有：第2蝸輪部41、作為收容部的軸承收容部411、磁鐵保持部412及階梯部413。
第2蝸輪部41設置在第1副軸齒輪40的外周，且設成與第2蝸齒輪部22嚙合，並隨著第2蝸齒輪部22的旋轉而旋轉。第2蝸輪部41和第2蝸齒輪部22所成的軸角設定為90°或約90°。第2蝸輪部41的旋轉軸線(軸線A)與第1蝸齒輪部11的旋轉軸線平行或大致平行。
軸承收容部411形成可收容軸承部43的空間，軸承收容部411形成的該空間具有沿軸線A延伸的圓柱狀或大致圓柱狀的形狀。軸承收容部411在軸線A方向的一側，具體而言在圖9、圖10中的Z軸方向下側是開放的。作為軸承收容部411的內周面的內周部4111的徑向(相對於軸線A垂直的方向、X軸方向、Y軸方向)的尺寸為供軸承部43壓入嵌合並嵌裝的尺寸。此外，內周部4111係沿著軸承收容部411的軸線A延伸的部分，為圓筒面狀或大致圓筒面狀的部分。軸承收容部411的軸線A方向(Z軸方向)的尺寸為能夠將軸承部43收容在軸線A方向的尺寸。另外，軸承收容部411在軸線A方向的另一側，具體而言，在圖9、圖10中的Z軸方向上側，設置有以與X軸及Y軸平行或大致平行的軸線A為中心的屬於環狀面的階梯部413。另外，第1副軸齒輪40例如在磁鐵Mq的直徑和軸承部43的直徑為相同或大致相同的情況下，也可以不具備階梯部413。
磁鐵保持部412在第1副軸齒輪40上形成可收容磁鐵Mq的空間，磁鐵保持部412形成的該空間具有沿軸線A延伸的圓柱狀或大致圓柱狀的形狀。磁鐵保持部412形成的空間與軸承收容部411形成的空間連通。磁鐵保持部412與階梯部413相比，設置在軸線A方向的另一側，具體而言，在圖9、圖10中設置在Z軸方向上側。磁鐵保持部412形成為在其形成的空洞部分保持磁鐵Mq。另外，在第1副軸齒輪40上，形成有在軸線A方向上貫通第1副軸齒輪40並與磁鐵保持部412連通的貫通孔414。貫通孔414形成有供安裝在第1副軸齒輪40上的磁鐵Mq的磁通通過角度感測器Sq側的空間。
支持軸42透過軸承部43將第1副軸齒輪40支持成可旋轉。支持軸42從齒輪底座部3的基部3b垂直或大致垂直地突出。
軸承部43至少具有1個軸承，在絕對編碼器2中，如圖10所示，軸承部43具有第1軸承44和第2軸承45的2個滾動軸承。另外，軸承部43可以具有1個軸承，也可以具有3個以上的軸承。
第1軸承44具有：內圈441、外圈442和滾動體443。內圈441係具有內周部4411的環狀構件，能夠嵌裝於作為支持軸42的外周面的外周部421。此外，內周部4411係面向內圈441的內周側的面。外圈442設置在內圈441的外周側。外圈442係與內圈441同軸或大致同軸且直徑比內圈441大的環狀構件。滾動體443係配置在內圈441和外圈442之間的複數個球狀構件。藉由將內圈441壓入到支持軸42的外周部421，將第1軸承44固定在支持軸42。藉由將外圈442的圓筒部4422壓入到第1副軸齒輪40的軸承收容部411的內周部4111，能夠將第1軸承44固定在第2副軸齒輪50。此外，圓筒部4422係面向外圈442的外周側的面。在絕對編碼器2中，第1軸承44的外圈442的軸線A方向(Z軸方向)上側的圓盤部4421如後述所言，與間隔件46接觸。另外，圓盤部4421係面向外圈442上側的面。如此一來，第1軸承44在軸線A方向及徑向上高精度地固定在第1副軸齒輪40及支持軸42。
第2軸承45具有：內圈451、外圈452和滾動體453。內圈451係具有可嵌裝於支持軸42的外周部421上的內周部4511的環狀構件。此外，內周部4511係面向內圈451的內周側的面。外圈452設置在內圈451的外周側。外圈452係與內圈451同軸或大致同軸且直徑比內圈451大的環狀構件。滾動體453係配置在內圈451和外圈452之間的複數個球狀構件。藉由將內圈451壓入到支持軸42的外周部421，能夠將第2軸承45固定在支持軸42。在第2軸承45中，外圈452的軸線A方向(Z軸方向)上側的圓盤部4521與第1軸承44的外圈442的下側的圓盤部4423接觸。另外，圓盤部4521係面向外圈452上側的面，圓盤部4423係面向第1軸承44的外圈442下側的面。另外，藉由將外圈452的圓筒部4522壓入到第1副軸齒輪40的軸承收容部411的內周部4111，能夠將第2軸承45固定在第2副軸齒輪50。此外，圓筒部4522係面向外圈442的外周側的面。
如上所述，間隔件46的至少一部分係由磁性材料形成，在絕對編碼器2中，間隔件46的整體由磁性材料形成。形成間隔件46的磁性材料例如為碳鋼、麻田散鐵(martensite)系SUS、肥粒鐵系SUS等。形成間隔件46的磁性材料也可以為其它磁性材料。
間隔件46如上所述，具有在與軸線A交叉的方向上擴展的形狀，例如板狀構件。具體而言，如圖10、圖11所示，間隔件46係大致圓盤狀的構件。間隔件46具有板狀部47和環部48。板狀部47係沿平面擴展的部分，具有一對的面(上面47a及下面47b)。一對上面47a及下面47b為例如相互平行或大致平行的面。環部48為環狀的部分，從板狀部47的一對上面47a及下面47b中的一者突出。在圖示的例子中，環部48從板狀部47的下面47b向下側突出。
板狀部47具體而言，如圖10、圖11所示為平板狀，相互背向的上面47a及下面47b在絕對編碼器2中沿著與軸線A正交的平面延伸，例如，與軸線A正交的平面平行或大致平行地延伸。又，板狀部47為圓盤狀或大致圓盤狀，面向外周側的面、即外周面47c為圓筒面或大致圓筒面，在絕對編碼器2中成為沿軸線A延伸的圓筒面或大致圓筒面。
具體而言，如圖10、圖11所示，環部48為圓筒狀或大致圓筒狀。環部48具有：面向外周側的面、即外周面48a；面向內周側的面、即內周面48b；和面向環部48的延伸方向的面、即下端面48c。下端面48c將外周面48a和內周面48b在下側的一端相互連接。下端面48c沿著板狀部47的上面47a延伸，例如與板狀部47的上面47a平行或大致平行地延伸。在絕對編碼器2中，環部48的下端面48c具有與第1軸承44的外圈442的圓盤部4421接觸且不與第1軸承44的內圈441接觸的大小尺寸。
如上所述，間隔件46的整體由磁性材料形成，板狀部47和環部48成為一體。亦即，板狀部47和環部48係由同一磁性材料一體形成的間隔件46的一部分。
如圖10、圖11所示，板狀部47的外周面47c與環部48的外周面48a成為同一面，在板狀部47的外周面47c與環部48的外周面48a之間沒有形成段差。此外，也可以板狀部47的外周面47c和環部48的外周面48a非同一平面，在板狀部47的外周面47c和環部48的外周面48a之間形成有段差。於此種情況下，板狀部47的外周面47c也可以位於環部48的外周面48a的內周側，另外，板狀部47的外周面47c也可以位於環部48的外周面48a的外周側。
藉由環部48及板狀部47，在間隔件46上形成有屬於圓柱狀或大致圓柱狀的空間的凹部49。具體而言，凹部49係由環部48的內周面48b和板狀部47的下面47b所劃分的空間，向下側開口，環部48的下端面48c形成凹部49的開口。如上所述，環狀部48的下端面48c在絕對編碼器2中形成為與第1軸承44的外圈442的圓盤部4421接觸且不與第1軸承44的內圈441接觸的大小尺寸，在絕對編碼器2中，凹部49在軸線A方向上與內圈441對向。
此外，間隔件46可嵌裝在軸承收容部411中。亦即，在軸承收容部411中，間隔件46的板狀部47的外周面47c和環部48的外周面48a被往軸承收容部411的內周部4111推壓，形成間隔件46被固定在軸承收容部411。在板狀部47的外周面47c和環部48的外周面48a之間形成有段差的情況下，在軸承收容部411中，間隔件46的板狀部47的外周面47c或環部48的外周面48a被往軸承收容部411的內周部4111推壓，形成間隔件46被固定在軸承收容部411。又，間隔件46也可以與軸承收容部411的內周部4111之間保持間隙，能夠收容在軸承收容部411中。
依據如上的構成，在絕對編碼器2中，軸承部43所具有的複數個軸承(第1軸承44及第2軸承45)壓入並固定在軸承收容部411中，從而第1副軸齒輪40沿著軸線A方向及徑向高精度地固定於支持軸42。
磁鐵Mq係在第1副軸齒輪40的前端側(Z軸方向上側)設置在支持軸42的軸線A上的永久磁鐵。磁鐵Mq收容在磁鐵保持部412中，在徑向上與磁鐵保持部412嵌合。磁鐵保持部412也可以不形成為與磁鐵Mq嵌合。在絕對編碼器2中，磁鐵Mq保持在間隔件46的板狀部47的上面47a，在軸線A方向上固定在第1副軸齒輪40。在絕對編碼器2中，角度感測器Sq與磁鐵Mq一樣設置在軸線A上。角度感測器Sq檢測由磁鐵Mq產生的磁通的變化。
在圖4、圖8中，第2中間齒輪30係隨著主軸1a的旋轉而旋轉，將主軸1a的旋轉減速後傳遞給第2副軸齒輪50的圓盤狀的齒輪部。第2中間齒輪30設置在第2蝸齒輪部22和設置在第2副軸齒輪50上的第2正齒輪部51之間。第2正齒輪部51與第1正齒輪部32嚙合。第2中間齒輪30具有：與第1中間齒輪20的第3蝸齒輪部28嚙合的第3蝸輪部31；和驅動第2正齒輪部51的第1正齒輪部32。第2中間齒輪30例如由聚縮醛樹脂形成。第2中間齒輪30在俯視中為大致圓形狀的構件，第2中間齒輪30被齒輪底座部3的基部3b的軸所支持。
透過具備第2中間齒輪30，可以將後述的第2副軸齒輪50配置在與第3蝸齒輪部28疏離該份量的位置。因此，能夠拉長磁鐵Mp、Mq之間的距離，減少彼此的漏洩磁通的影響。另外，透過具備第2中間齒輪30，使可設定該減速比的範圍擴大該份量，進而提升設計的自由度。
第3蝸輪部31設置在第2中間齒輪30的外周，與第3蝸齒輪部28嚙合，設成隨著第3蝸齒輪部28的旋轉而旋轉。第1正齒輪部32設置在第2中間齒輪30的外周，使其中心軸與第3蝸輪部31的中心軸一致或大致一致。第1正齒輪部32設置成與第2正齒輪部51嚙合，設成隨著第3蝸輪部31的旋轉而旋轉。第3蝸輪部31及第1正齒輪部32的旋轉軸線設成與第1蝸齒輪部11的旋轉軸線平行或大致平行地設置。
在圖8中，第2副軸齒輪50係隨著主軸1a的旋轉而旋轉，將主軸1a的旋轉減速並傳遞給磁鐵Mr之在俯視中為圓形的齒輪部。第2副軸齒輪50係被軸支持在從齒輪底座部3的基部3b大致垂直延伸的旋轉軸線周圍。第2副軸齒輪50包含第2正齒輪部51和保持磁鐵Mr的磁鐵保持部。
第2正齒輪部51設置在第2副軸齒輪50的外周。第2正齒輪部51與第1正齒輪部32嚙合，設置成隨著第3蝸輪部31的旋轉而旋轉。第2正齒輪部51的旋轉軸線設置成與第1正齒輪部32的旋轉軸線平行或大致平行。第2副軸齒輪50可以由樹脂材料、金屬材料等各種材料形成。第2副軸齒輪50由例如聚縮醛樹脂形成。
於此，第1蝸輪部21會與第1蝸齒輪部11嚙合，因而將第1蝸輪部21面向第1蝸齒輪部11的方向設為第1嚙合方向P1(圖4的箭頭P1方向)。同樣地，第2蝸齒輪部22會與第2蝸輪部41嚙合，因而將第2蝸齒輪部22面向第2蝸輪部41的方向設為第2嚙合方向P2(圖4的箭頭P2方向)。另外，第3蝸齒輪部28會與第3蝸輪部31嚙合，因而將第3蝸齒輪部28面向第3蝸輪部31的方向設為第3嚙合方向P3(圖4的箭頭P3方向)。在本實施形態中，第1嚙合方向P1、第2嚙合方向P2以及第3嚙合方向P3皆沿著水平面(XY平面)的方向。
磁鐵Mp係以使雙方的中心軸一致或大致一致之方式固定在主軸齒輪10的上面。磁鐵Mp透過保持器部16而被支持於設置在主軸齒輪10的中心軸上的磁鐵支持部17。保持器部16由鋁合金等非磁性體形成。保持器部16的內周面與磁鐵Mp的徑向上的外周面接觸並保持該外周面，與磁鐵Mp的外徑或外周面的形狀相對應，例如形成為環狀。磁鐵支持部17的內周面與保持器部16的外周面接觸，與保持器部16的外徑和外周面的形狀相對應，例如形成為環狀。磁鐵Mp具有在與主軸齒輪10的旋轉軸線垂直的方向上排列的雙極的磁極。為了檢測主軸齒輪10的旋轉角度，角度感測器Sp以其下面隔著間隙與磁鐵Mp的上面在上下方向上對向之方式設置在角度感測器支持基板5的下面5a。
作為一例，角度感測器Sp固定在藉由配置在絕對編碼器2的齒輪底座部3上的基板支柱110所支持的角度感測器支持基板5。角度感測器Sp檢測磁鐵Mp的磁極，將檢測資訊輸出到微電腦121。微電腦121依據關於所輸入的磁極的檢測資訊來特定磁鐵Mp的旋轉角度，從而特定主軸齒輪10的旋轉角度，亦即，特定主軸1a的旋轉角度。主軸1a的旋轉角度的解析度與角度感測器Sp的解析度相對應。微電腦121，如後面所述，依據所特定的第1副軸齒輪40的旋轉角度和所特定的主軸1a的旋轉角度特定主軸1a的旋轉量，並輸出該旋轉量。作為一例，微電腦121也可以將馬達1的主軸1a的旋轉量作為數位信號輸出。
角度感測器Sq檢測第2蝸輪部41的旋轉角度，亦即，檢測第1副軸齒輪40的旋轉角度。磁鐵Mq固定在第1副軸齒輪40的上面，使雙方的中心軸一致或大致一致。磁鐵Mq具有在與第1副軸齒輪40的旋轉軸線(軸線A)垂直的方向上排列的雙極的磁極。如圖3所示，為了檢測第1副軸齒輪40的旋轉角度，角度感測器Sq設置成其下面隔著間隙與磁鐵Mq的上面在上下方向上對向。
作為一例，角度感測器Sq係於固定有角度感測器Sp的角度感測器支持基板5，固定在與固定角度感測器Sp的面相同的面。角度感測器Sq檢測磁鐵Mq的磁極，將檢測資訊輸出到微電腦121。微電腦121依據關於所輸入的磁極的檢測資訊來特定磁鐵Mq的旋轉角度，亦即，特定第1副軸齒輪40的旋轉角度。
角度感測器Sr檢測第2正齒輪部51的旋轉角度，亦即，檢測第2副軸齒輪50的旋轉角度。磁鐵Mr係以雙方的中心軸一致或大致一致之方式固定在第2副軸齒輪50的上面。磁鐵Mr具有在與第2副軸齒輪50的旋轉軸線垂直的方向上排列的雙極的磁極。如圖3所示，為了檢測第2副軸齒輪50的旋轉角度，角度感測器Sr設置成其下面隔著間隙與磁鐵Mr的上面在上下方向上對向。
作為一例，角度感測器Sr固定在藉由配置在絕對編碼器2的齒輪底座部3的基板支柱110所支持之角度感測器支持基板5。角度感測器Sr檢測磁鐵Mr的磁極，往微電腦121輸出檢測資訊。微電腦121依據與所輸入的磁極相關的檢測資訊來特定磁鐵Mr的旋轉角度，亦即，特定第2副軸齒輪50的旋轉角度。
各磁性感測器也可以使用解析度較高的磁式角度感測器。磁式角度感測器在各個旋轉體的軸方向上，與包含各永久磁鐵的磁極的端面隔著一定間隙對向配置，基於此等磁極的旋轉來特定對向的旋轉體的旋轉角而輸出數位信號。作為一例，磁式角度感測器包含：檢測磁極的檢測元件和基於該檢測元件的輸出而輸出數位信號的運算電路。檢測元件也可以包含複數個(例如4個)磁場檢測元件，例如霍爾元件或GMR(Giant Magneto Resistive；巨磁阻)元件等。
運算電路也可以例如將複數個檢測元件的輸出的差或比作為關鍵字，使用查找表(Lookup table)且藉由表格處理來特定旋轉角。該檢測元件和運算電路也可以集成在一個IC晶片上。該IC晶片也可以嵌入到具有薄型長方體形狀外形的樹脂中。各磁性感測器向微電腦121輸出角度信號，該角度信號係與透過配線構件(未圖示)檢測到的各旋轉體的旋轉角相對應的數位信號。例如，各磁性感測器將各個旋轉體的旋轉角作為複數位元(例如7位元)數位信號輸出。
圖12為示意地表示絕對編碼器的功能構成的方塊圖。如圖12所示，微電腦121藉由焊接或黏著等方法固定在角度感測器支持基板5的齒輪底座部3的基部3b側的面。微電腦121由CPU構成，取得從角度感測器Sp、Sq、Sr分別所輸出的表示旋轉角度的數位信號，演算主軸齒輪10的旋轉量。圖12所示的微電腦121的各方塊為表示作為微電腦121的CPU利用執行程式所實現的功能(機能)。微電腦121的各方塊，在硬體方面，可以利用以電腦的CPU(Central Processing Unit；中央處理單元)或RAM(Random Access Memory；隨機存取記憶體)為首的元件或機械裝置來實現，在軟體方面，可以利用電腦程式等來實現，但於此，描繪出利用此等的協作來實現的功能方塊。因此，接觸過本說明書的該業者可以理解，此等功能方塊可以利用硬體、軟體的組合以各種形式來實現。
微電腦121具備：旋轉角度取得部121p、旋轉角度取得部121q、旋轉角度取得部121r、表格處理部121b、旋轉量特定部121c、以及輸出部121e。旋轉角度取得部121p依據從角度感測器Sp所輸出的信號取得主軸齒輪10，亦即，取得作為表示主軸1a的旋轉角度的角度資訊的旋轉角度Ap。旋轉角度取得部121q依據從角度感測器Sq所輸出的信號，取得表示第1副軸齒輪40的旋轉角度的角度資訊之旋轉角度Aq。旋轉角度取得部121r取得表示由角度感測器Sr檢測出的第2副軸齒輪50的旋轉角度的角度資訊之旋轉角度Ar。
表格處理部121b參照存儲有旋轉角度Aq和與旋轉角度Aq對應的主軸齒輪10的旋轉數之第1對應關係表，特定與取得的旋轉角度Aq對應的主軸齒輪10的旋轉數。另外，表格處理部121b參照存儲有旋轉角度Ar和與旋轉角度Ar對應的主軸齒輪10的旋轉數的第2對應關係表，特定與取得的旋轉角度Ar對應的主軸齒輪10的旋轉數。
旋轉量特定部121c係因應於藉由表格處理部121b所特定的主軸齒輪10的旋轉數和所取得的旋轉角度Ap，特定主軸齒輪10的經複數次旋轉的第1旋轉量。輸出部121e將由旋轉量特定部121c所特定的主軸齒輪10的經複數次旋轉的旋轉量轉換為表示該旋轉量的資訊並輸出。
另外，表格處理部121b、旋轉量特定部121c以及輸出部121e也作為進行將第1蝸齒輪部11的角度位置資訊輸出到外部控制裝置(控製器)的角度位置資訊輸出部發揮功能。此外，表格處理部121b、旋轉量特定部121c以及輸出部121e同樣也進行將用於修正第1蝸齒輪部11的角度位置資訊的角度誤差資訊對外部控制裝置的輸出。
這樣所構成的絕對編碼器2，能夠因應基於角度感測器Sq、Sr的檢測資訊而特定的第1副軸齒輪40及第2副軸齒輪50的旋轉角度來特定主軸1a的旋轉數，同時基於角度感測器Sp的檢測資訊來特定主軸1a的旋轉角度。然後，微電腦121基於所特定的主軸1a的旋轉數和主軸1a的旋轉角度，特定主軸1a的經複數次旋轉的旋轉量。
設置在主軸1a上的主軸齒輪10的第1蝸齒輪部11的齒數例如為1，第1蝸輪部21的齒數例如為20。亦即，第1蝸齒輪部11和第1蝸輪部21構成減速比為20/1=20的第1變速機構(參照圖4)。當第1蝸齒輪部11旋轉20圈時第1蝸輪部21轉動1圈。第1蝸輪部21和第2蝸齒輪部22設置在同軸上並構成第1中間齒輪20，由於為整體性旋轉，因此當第1蝸齒輪部11旋轉20圈時，亦即當主軸1a及主軸齒輪10旋轉20圈時，第1中間齒輪20旋轉1圈，第2蝸齒輪部22旋轉1圈。
第2蝸齒輪部22的齒數例如為5，第2蝸輪部41的齒數例如為25。亦即，第2蝸齒輪部22和第2蝸輪部41構成減速比為25/5=5的第2變速機構(參照圖4)。當第2蝸齒輪部22轉動5圈時第2蝸輪部41轉動1圈。形成有第2蝸輪部41的第1副軸齒輪40與磁鐵Mq一起旋轉，因此，當構成有第1中間齒輪20的第2蝸齒輪部22旋轉5圈時，磁鐵Mq旋轉1圈。如上所述，當主軸1a旋轉100圈時，第1中間齒輪20旋轉5圈，第1副軸齒輪40及磁鐵Mq則旋轉1圈。亦即，藉由角度感測器Sq的與第1副軸齒輪40的旋轉角度有關檢測資訊可特定主軸1a旋轉50圈份的旋轉數。
第3蝸齒輪部28的齒數例如為1，第3蝸輪部31的齒數例如為30。亦即，第3蝸齒輪部28和第3蝸輪部31構成減速比為30/1=30的第3變速機構(參照圖4)。當第3蝸齒輪部28旋轉30圈時第3蝸輪部31旋轉1圈。形成有第3蝸輪部31的第2中間齒輪30係設置具有與第3蝸輪部31的中心軸一致或大致一致的中心軸之第1正齒輪部32。因此，當第3蝸輪部31旋轉時，第1正齒輪部32也旋轉。第1正齒輪部32與設置在第2副軸齒輪50上的第2正齒輪部51嚙合，因此，當第2中間齒輪30旋轉時，第2副軸齒輪50也旋轉。
第2正齒輪部51的齒數例如為40，第1正齒輪部32的齒數例如為24。亦即，第1正齒輪部32和第2正齒輪部51構成減速比為40/24=5/3的第4變速機構(參照圖4)。當第1正齒輪部32旋轉5圈時第2正齒輪部51旋轉3圈。形成有第2正齒輪部51的第2副軸齒輪50，如後述所言，與磁鐵Mr成為一體地旋轉，因此，當構成第1中間齒輪20的第3蝸齒輪部28旋轉5圈時，磁鐵Mr旋轉1圈。如上所述，當主軸1a旋轉1000圈時，第1中間齒輪20旋轉50圈，而第2中間齒輪30旋轉5/3圈，第2副軸齒輪50及磁鐵Mr旋轉1圈。亦即，藉由角度感測器Sr的與第2副軸齒輪50的旋轉角度有關的檢測資訊可特定主軸1a旋轉1000圈份的旋轉數。
[絕對編碼器之作用] 以下，針對絕對編碼器2的作用進行說明。
絕對編碼器2具有上述構成，如圖10所示，在絕對編碼器2中，第1副軸齒輪40將磁鐵Mq、間隔件46及軸承部43收容在內部，透過軸承部43可旋轉地支持在從齒輪底座部3的基部3b突出的支持軸42。
具體而言，如圖10所示，磁鐵Mq被收容在第1副軸齒輪40的磁鐵保持部412，以其中心軸線與軸線A重疊或大致重疊的方式安裝在第1副軸齒輪40。間隔件46在磁鐵Mq的下側，收容在第1副軸齒輪40的軸承收容部411，間隔件46的上面47a與磁鐵Mq的下側面接觸，在軸線A方向上支持磁鐵Mq。間隔件46的上面47a在外周側的端部與形成在第1副軸齒輪40的軸承收容部411的階梯部413保持間隙地對向。階梯部413也可以形成為間隔件46的上面47a與軸承收容部411的階梯部413接觸。
軸承部43的第1軸承44及第2軸承45係外圈442、452分別被壓入到第1副軸齒輪40的軸承收容部411而固定在第1副軸齒輪40的軸承收容部411。另外，第1軸承44及第2軸承45係內圈441、451供支持軸42壓入而固定在支持軸42。另外，第1軸承44的外圈442的圓盤部4421與間隔件46的環部48的下端面48c接觸，在軸線A方向上支持間隔件46。磁鐵Mq和間隔件46夾在第1副軸齒輪40的磁鐵保持部412的底面412a和軸承部43的第1軸承44的外圈442之間，在軸線A方向上保持在第1副軸齒輪40內。
另外，第1軸承44的內圈441在軸線A方向上與間隔件46的凹部49對向。因此，第1軸承44的內圈441不會與間隔件46干涉，可以實現防止因第1副軸齒輪40和第1軸承44之間的相對旋轉而引起的干涉。
如上所述，在第1副軸齒輪40的內部，磁鐵Mq隔介由磁性材料構成的間隔件46與軸承部43鄰接。因此，從磁鐵Mq發出的磁通通過間隔件46內部並被間隔件46引導，在間隔件46內向內周側或外周側前進。藉此，即使第1軸承44和第2軸承45的材料係磁性材料，也可以實現防止從磁鐵Mq發出的磁通進入到第1軸承44或第2軸承45。因此，可以實現防止從磁鐵Mq發出的磁通將具有複雜構造的第1軸承44或第2軸承45作為磁路，可實現防止磁鐵Mq的磁通的磁路成為複雜的磁路。由此，角度感測器Sq側的磁鐵Mq的磁通分布穩定，在既定的旋轉週期中由角度感測器Sq檢測的磁鐵Mq的磁通內的變化於每個週期穩定，由角度感測器Sq檢測磁鐵Mq的旋轉角度的精度變高。因此，使絕對編碼器2的主軸1a的旋轉量的檢測精度變高。
如上所述，為了防止從磁鐵Mq發出的磁通將由磁性材料構成的第1軸承44或第2軸承45作為磁路，間隔件46的徑向寬度較佳為與第1軸承44或第2軸承45的徑向寬度相同，或者間隔件46的徑向寬度較佳為比第1軸承44或第2軸承45還大。
如上所述，依據本發明所涉及之實施形態的絕對編碼器2，即使位於磁鐵Mq附近的構件是由磁性材料構成，也可以抑制磁鐵Mq的旋轉角度的檢測精度的降低。
[第1副軸齒輪的變形例] 接下來，針對以上說明的絕對編碼器2中的第1副軸齒輪40的間隔件46的變形例進行說明。
如圖13所示，本變形例所涉及的間隔件46B在板狀部47和環部48並非為一體而是獨立的這一點，與上述的間隔件46不同。在絕對編碼器2中，板狀部47收容在第1副軸齒輪40的軸承收容部411中，環狀部48收容在板狀部47的下方，間隔件46B與上述間隔件46同樣配置在第1副軸齒輪40的軸承收容部411中。
在間隔件46B中，板狀部47由磁性材料形成，環部48也可以由磁性材料形成，也可以不由磁性材料形成。依據間隔件46B，可無關乎第1軸承44的形狀而決定板狀部47的形狀，可提升板狀部47之形狀的自由度。
以上，對本發明的實施形態進行了說明，但本發明不限於上述本發明實施形態所涉及的絕對編碼器2，包含本發明的概念及請求範圍內所涵蓋的所有態樣。另外，可以適當選擇地組合各構成，也可以與公知的技術組合，俾發揮上述課題及效果的至少一部分。例如，上述實施形態中的各構成要素的形狀、材料、配置、尺寸等可以根據本發明的具體使用態樣來進行適當變更。
例如，在絕對編碼器2中，上述第1副軸齒輪40、支持軸42、軸承部43及間隔件46的構成也可以適用於第2副軸齒輪50。
1:馬達 1a:主軸 2:絕對編碼器 3:齒輪底座部 3b:基部 4:殼體 4a:外壁部 5:角度感測器支持基板 5a:下面 6:連接器 7:屏蔽板 8a:基板安裝螺釘 10:主軸齒輪 11:第1蝸齒輪部 16:保持器部 17:磁鐵支持部 20:第1中間齒輪 21:第1蝸輪部 22:第2蝸齒輪部 23:軸 28:第3蝸齒輪部 30:第2中間齒輪 31:第3蝸輪部 32:第1正齒輪部 40:第1副軸齒輪 41:第2蝸輪部 42:支持軸 43:軸承部 44:第1軸承 45:第2軸承 46:間隔件 47:板狀部 47a:上面 47b:下面 47c:外周面 48:環部 48a:外周面 48b:內周面 48c:下端面 49:凹部 50:第2副軸齒輪 51:第2正齒輪部 110:基板支柱 121:微電腦 121b:表格處理部 121c:旋轉量特定部 121e:輸出部 121p,121q,121r:旋轉角度取得部 411:軸承收容部 412:磁鐵保持部 412a:底面 413:階梯部 414:貫通孔 421:外周部 441:內圈 442:外圈 443:滾動體 451:內圈 452:外圈 453:滾動體 4111,4411,4511:內周部 4421,4521:圓盤部 4422,4522:圓筒部 Mp,Mq,Mr:磁鐵 Sp,Sq,Sr:角度感測器
圖1為示意性表示本發明所涉及之實施形態的絕對編碼器的構成之立體圖。 圖2為將圖1所示的絕對編碼器的構成以除去屏蔽板的狀態下示意地表示之立體圖。 圖3為將圖2所示的絕對編碼器的構成以除去殼體的狀態示意地表示之立體圖。 圖4為將圖3所示的絕對編碼器的構成以除去基板的狀態示意地表示之俯視圖。 圖5為從下側看圖3所示的角度感測器支持基板的圖。 圖6為圖4所示的絕對編碼器的A-A剖面圖。 圖7為圖4所示的絕對編碼器的B-B剖面圖。 圖8為圖4所示的絕對編碼器的C-C剖面圖。 圖9為圖4所示的絕對編碼器的D-D剖面圖。 圖10為圖9所示的絕對編碼器中的第1副軸齒輪及其附近的構件的剖面圖。 圖11為圖10所示的間隔件的立體圖。 圖12為示意地表示圖1所示的絕對編碼器的功能構成的方塊圖。 圖13為圖9所示的絕對編碼器中的間隔件之變形例的立體圖。
40:第1副軸齒輪
41:第2蝸輪部
42:支持軸
43:軸承部
44:第1軸承
45:第2軸承
46:間隔件
47:板狀部
47a:上面
47b:下面
47c:外周面
48:環部
48a:外周面
48b:內周面
48c:下端面
49:凹部
411:軸承收容部
412:磁鐵保持部
412a:底面
413:階梯部
414:貫通孔
421:外周部
441:內圈
442:外圈
443:滾動體
451:內圈
452:外圈
453:滾動體
4111:內周部
4411:內周部
4421:圓盤部
4422:圓筒部
4423:圓盤部
4511:內周部
4521:圓盤部
4522:圓筒部
A:軸線
Mq:磁鐵

Claims (7)

  1. 一種絕對編碼器，其特徵為， 具備： 副軸齒輪，基於主軸的旋轉而旋轉； 軸承部，將該副軸齒輪以可繞著軸線旋轉的方式支持； 軸部，支持該軸承部；及 間隔件，設置在該副軸齒輪與該軸承部之間， 該間隔件的至少一部分係由磁性材料形成， 該間隔件形成為在與該軸線交叉的方向上擴展。
  2. 如請求項1之絕對編碼器，其中該間隔件具有板狀部和環部， 該板狀部係沿平面擴展的部分並具有一對的面， 該環部係環狀之部分，從該板狀部的一對的面中的一者突出。
  3. 如請求項2之絕對編碼器，其中該環部與該板狀部成為一體， 該間隔件由該磁性材料形成。
  4. 如請求項2之絕對編碼器，其中該環部和該板狀部為彼此分離的件體， 該板狀部係由該磁性材料形成。
  5. 如請求項2至4中任一項之絕對編碼器，其中該板狀部係形成為在該軸線方向上覆蓋該軸承部。
  6. 如請求項1至5中任一項之絕對編碼器，其中該軸承部具有至少一個軸承， 該軸承有外圈和內圈， 該軸承的外圈固定在該副軸齒輪， 該軸承的內圈固定在該軸部， 該間隔件係在該軸線方向被夾持在該副軸齒輪和該軸承的外圈之間。
  7. 如請求項1至6中任一項之絕對編碼器，其中該副軸齒輪具有收容部，該收容部形成能夠收容該間隔件及該軸承部的空間， 該收容部可供該軸承部嵌裝。
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