TR201608291A1 - Yeni̇li̇kçi̇ laparoskopi̇k kavrama ci̇hazi - Google Patents
Yeni̇li̇kçi̇ laparoskopi̇k kavrama ci̇hazi Download PDFInfo
- Publication number
- TR201608291A1 TR201608291A1 TR2016/08291A TR201608291A TR201608291A1 TR 201608291 A1 TR201608291 A1 TR 201608291A1 TR 2016/08291 A TR2016/08291 A TR 2016/08291A TR 201608291 A TR201608291 A TR 201608291A TR 201608291 A1 TR201608291 A1 TR 201608291A1
- Authority
- TR
- Turkey
- Prior art keywords
- laparoscopic
- gripping device
- shaft
- jaw
- tissue
- Prior art date
Links
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims abstract description 28
- 239000000463 material Substances 0.000 claims abstract description 21
- 210000000056 organ Anatomy 0.000 claims abstract description 13
- 239000002520 smart material Substances 0.000 claims description 32
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 13
- 238000001816 cooling Methods 0.000 claims description 6
- 238000010438 heat treatment Methods 0.000 claims description 6
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 4
- 238000004904 shortening Methods 0.000 claims description 3
- HZEWFHLRYVTOIW-UHFFFAOYSA-N [Ti].[Ni] Chemical compound [Ti].[Ni] HZEWFHLRYVTOIW-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 2
- 229910001000 nickel titanium Inorganic materials 0.000 claims description 2
- 229910001285 shape-memory alloy Inorganic materials 0.000 claims description 2
- 230000007704 transition Effects 0.000 claims 1
- 238000002357 laparoscopic surgery Methods 0.000 description 9
- 238000001356 surgical procedure Methods 0.000 description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 3
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 3
- 230000006378 damage Effects 0.000 description 2
- 241000566137 Sagittarius Species 0.000 description 1
- 208000027418 Wounds and injury Diseases 0.000 description 1
- 210000001015 abdomen Anatomy 0.000 description 1
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 1
- 230000026058 directional locomotion Effects 0.000 description 1
- 238000013467 fragmentation Methods 0.000 description 1
- 238000006062 fragmentation reaction Methods 0.000 description 1
- 208000014674 injury Diseases 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 238000010079 rubber tapping Methods 0.000 description 1
- 238000007789 sealing Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods
- A61B17/28—Surgical forceps
- A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods
- A61B2017/00017—Electrical control of surgical instruments
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods
- A61B2017/00017—Electrical control of surgical instruments
- A61B2017/00022—Sensing or detecting at the treatment site
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods
- A61B2017/00367—Details of actuation of instruments, e.g. relations between pushing buttons, or the like, and activation of the tool, working tip, or the like
- A61B2017/00398—Details of actuation of instruments, e.g. relations between pushing buttons, or the like, and activation of the tool, working tip, or the like using powered actuators, e.g. stepper motors, solenoids
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods
- A61B2017/00831—Material properties
- A61B2017/00867—Material properties shape memory effect
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods
- A61B17/28—Surgical forceps
- A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
- A61B2017/2901—Details of shaft
- A61B2017/2902—Details of shaft characterized by features of the actuating rod
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods
- A61B17/28—Surgical forceps
- A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
- A61B2017/2926—Details of heads or jaws
- A61B2017/2932—Transmission of forces to jaw members
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Surgery (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Ophthalmology & Optometry (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Surgical Instruments (AREA)
Abstract
Bu buluş en temel halinde; hastanın vücuduna açılan küçük yarık içerisinden geçirilen en az bir dış mil (2), dış milin (2) hasta içerisine geçen dış uç kısmında bulunan ve kapanma hareketi ile hastanın organ veya dokusunun kavrayabilen en az bir çene (4), dış mil (2) içerisinde bulunan, çenenin (4) kapanması veya açılması yönünde kuvvet aktaran en az bir iç mil (5), iç mil (5) ile çene (4) arasında bulunan ve iç milin (5) doğrusal hareketi ile çenenin (4) bir pim (61) merkezli dönme hareketi ile açılma ve kapanma hareket gerçekleştirmesini sağlayan bir kaldıraç düzeneği (6), iç milin (5) çene (4) bulunan ucunun karşı ucuna bağlı olan en az bir akıllı malzeme (7), tutma kolu (3) üzerinde bulunan, kullanıcının üzerine uyguladığı kuvvet ile orantılı olarak akıllı malzemenin (7) üzerinde ısı oluşması için elektrik akımı geçişini sağlayan ve en az bir tetik (8) içeren, laparoskopik cerrahi operasyonlarda hastanın doku veya organlarının kavranmasını veya parça alınmasını sağlayan laparoskopik kavrama cihazı (1) ile ilgilidir.
Description
TARIFNAME
YENILIKÇI LAPAROSKOPIK KAVRAMA CIHAZI
Teknik Alan
Bulus, laparoskopik ameliyatlarda hasta organ veya dokularin kavranmasinda
veya parça alinmasinda kullanilan, kullanicinin el titremesi problemini önleyen ve
doku analizi yapabilen bir laparoskopik kavrayici (Laparoscopic grasper) cihazi
ile ilgilidir.
Önceki Teknik
Laparoskopi (L/S) kelime anlami olarak (lapara - skopi) karin içerisini gözlemek
anlamina gelmektedir. Vücut içerisindeki organlarin küçük bir delikten içerisine
sokulan kamera yardimiyla gözlenmesine laparoskopi denmektedir. Laparoskopi
sirasinda yardimci aletlerle yapilan ameliyatlara laparoskopik ameliyat veya
kapali ameliyat denmektedir. Özellikle günümüzde laparoskopik ameliyatlar
avantajlarindan dolayi açik ameliyatlara göre daha yaygin kullanilmakta ve tercih
edilmektedir. Laparoskopi sirasinda kullanilan yardimci aletlerden birisi de
laparoskopik kavrama aletidir (laparoscopic grasper). Laparoskopik ameliyatlarda
laparoskopik kavrama aleti ile birlikte görüntü alan bir kamera kullanilmaktadir.
Laparoskopi ameliyatlarinda laparoskopik kavrama aleti, hastanin vücuduna
açilan küçük yariklar ile direkt olarak hastanin dokusuna ulasilabilecek sekilde
kullanilmaktadir. Mevcut teknikte bulunan laparoskopik kavrama aleti hasta
vücuduna geçen bir mil, milin uç kisminda dokuyu kavrayan bir çene ve milin
vücut disarisinda kalan kisminda bulunan ve kullanici elinin kuvvet uygulamasi
ile çenenin açilma ve kapanma hareketi gerçeklestirmesini saglayan bir manivela
kol sisteminden olusmaktadir. Kullanici cerrahin kavrama kolu üzerine uyguladigi
kuvvetin boyutu dogrultusunda manivela sistemi çenenin kapanmasi ve dokudan
parça koparilmasi veya doku veya organin zarar görmeden kavranmasi
saglanmaktadir.
Mevcut teknikte kullanilan laparoskopik kavrama aletlerinde kullanici cerrahin
aleti ameliyat boyunca sürekli kullanmasi durumunda kullanicida el yorgunlugu
olusmaktadir. Özellikle mevcut teknikte kullanilan laparoskopik kavrama aletinin
manivela sistemi ile kullanici elinden kuvveti çeneye aktarmasi durumundan
dolayi kullanici cerrahta el yorgunlugu daha fazla gözükmektedir. Mevcut
teknikte kullanici cerrahin uygulayacagi kuvvet için bir kontrol sistemi
bulunmamaktadir. Dolayisi ile laparoskopik kavrama aletinde doku veya
organdan parça alan veya doku veya organin kavranmasini saglayan çene üzerine
dolayli bir kontrol olmasi ve laparoskopik kavrayiciyi kullanan kullanicinin eli ile
manivela sistemine uyguladigi kuvvetin azalmasi veya manivela sistemine
uyguladigi kuvvette temas kaybi olusmasi ile birlikte dokunun çeneden kaymasi
veya çenenin dokuya fazla kuvvet uygulamasi gibi dokuya zarar verebilecek
durumlar olusmaktadir.
Teknigin bilinen durumunda yer alan U85282800Asayili Birlesik Devletler patent
dokümaninda bulus, laparoskopik kavrama aletlerinin tekrar kullanilabilmesi için
çesitli bölmelerinin takilip degistirilebilir olmasi ile ilgilidir. Kullanilan bu
teknikle birlikte laparoskopik kavrama aletlerinin uç kismi degistirilerek aletin
tekrar kullanilabilir olmasi saglanmistir.
Teknigin bilinen durumunda yer alan US7828798B25ayili Birlesik Devletler
patent dokümaninda bulus, sizdirmazlik için olusturulmus iki milli bir doku alma
laparoskopik kavrama aleti ile ilgilidir.
Teknigin bilinen durumunda yer alan U86358268B1 sayili Birlesik Devletler
patent dokümaninda bulus, kullanicinin kavrayabilecegi bir el kavrama yeri, mil
ve mil ucunda bulunan çeneden olusan bir doku kavrama aleti ile ilgilidir. Bahsi
geçen doku kavrama aletinde çene dönebilir yapidadir ve ameliyatlar sirasinda
çenenin dönebilir olmasi avantaj saglamaktadir.
Bulus ile Çözülen Sorunlar
Bu bulusun amaci, kullanici tarafindan üzerine kuvvet uygulanmasi ile bir akilli
malzemeye elektrik ileten bir tetik içeren bir yenilikçi laparoskopik kavrama
Cihazi gerçeklestirmektir.
Bu bulusun amaci, tetikten aldigi elektrik ile isinan ve isinma ile hareket ederek
mile bagli çenenin kapatilmasi için tahrik olusturan bir akilli malzeme içeren
yenilikçi laparoskopik kavrama Cihazi gerçeklestirmektir.
Bu bulusun amaci, çenenin açilmasi için akilli malzemenin sogutulmasini
saglayan açilip kapatilabilen hava kanallari içeren bir akilli malzeme içeren
yenilikçi laparoskopik kavrama cihazi gerçeklestirmektir.
Bu bulusun amaci, çeneyi kapatmak için kuvvet uygulayan gergi milinin yer
degistirme mesafesinin ölçülmesi ile çenenin kapanma presi ve dokunun
esnekliginin ölçülmesini saglayan bir yenilikçi laparoskopik kavrama cihazi
gerçeklestirmektir.
Bu bulusun amaci, çene üzerine yerlestirilen basinçölçer ile hastadan alinacak
dokunun sertliginin tespit edilmesini saglayan bir yenilikçi laparoskopik kavrama
cihazi gerçeklestirmektir.
Bulusun Ayrintili Açiklamasi
Bu bulusun amacina ulasmak için gerçeklestirilen yenilikçi laparoskopik kavrama
Cihazi, ekli sekilde gösterilmis olup bu sekil;
Sekil 1. Bulus konusu yenilikçi laparoskopik kavrama cihazinin yandan
görünüsüdür.
Sekil 2. Bulus konusu yenilikçi laparoskopik kavrama cihazinin E-E detayinin
yandan görünüsüdür.
Sekildeki parçalar tek tek numaralandirilmis olup, bu numaralarin karsiliklari
asagida verilmistir.
Laparoskopik kavrama cihazi
Tutma kolu
Kaldiraç düzenegi
61. Pim
7. Akilli malzeme
8. Tetik
9. Yatak
. Uç mil
11. Yay
12. Dokunsal sensör dizini
13. Mesafe sensörü
14. Kayma gerilim ölçüm sensörü
Laparoskopik cerrahi operasyonlarda hastanin doku veya organlarinin
kavranmasini veya parça alinmasini saglayan, kullanicinin sürekli kuvvet
uygulamasini gerektirmeyen ve doku analizi yapabilen laparoskopik kavrama
Cihazi (1);
- hastanin vücuduna açilan küçük yarik içerisinden geçirilen en az bir dis mil
- dis milin (2) hasta vücudu disarisinda kalan kismi üzerinde kullanicinin el
ile kavrayacagi sekilde bulunan en az bir tutma kolu (3),
dis milin (2) hasta içerisine geçen dis uç kisminda bulunan ve kapanma
hareketi ile hastanin organ veya dokusunun kavrayabilen en az bir çene (4),
dis mi] (2) içerisinde bulunan, çenenin (4) kapanmasi veya açilmasi
yönünde kuvvet aktaran en az bir iç mi] (5),
iç mi] (5) ile çene (4) arasinda bulunan ve iç milin (5) dogrusal hareketi ile
çenenin (4) bir pim (61) merkezli dönme hareketi ile açilma ve kapanma
hareket gerçeklestirmesini saglayan bir kaldiraç düzenegi (6),
iç milin (5) çene (4) bulunan ucunun karsi ucuna bagli olan, üzerine isi
verilmesi ile kisalma hareketi gerçeklestirerek iç mil (5) üzerine çekme
hareketi ileten, sogutulmasi ile tekrar eski boyutuna dönebilen en az bir
akilli malzeme (7),
tutma kolu (3) üzerinde bulunan, kullanicinin üzerine uyguladigi kuvvet ile
orantili olarak akilli malzemenin (7) üzerinde isi olusmasi için elektrik
akimi geçisini saglayan ve en az bir tetik (8),
Tutma kolu (3) üzerinden dis mi] (2) üzerine uzanan ve içerisine tutma kolu
üzerinden verilen hava girisi ile akilli malzemenin (7) sogutulmasi ve
havanin tahliyesini saglayan en az bir hava kanali,
iç mil (5) ile akilli malzemenin (7) birlesme uçlarini çevreleyen ve iç mil (5)
ve akilli malzemenin (7) dis mil (2) üzerine yataklanmasini saglayan en az
bir yatak (9),
dis mil (2) ile iç milin (5) uç kisminda bulunan ve iç mil (5) ile birlikte
dogrusal hareket eden ve iç milin (5) dis mile (2) yataklanmasini saglayan
en az bir uç mi] (10),
yatak (9) ile uç mil arasinda bulunan ve akilli malzemenin (7) isinmasi ile
yatak (9) ile uç mil arasinda sikisan ve açilma hareketi ile akilli malzemenin
(7) eski boyutuna geçisi için ek kuvvet olusturan en az bir yay (1 1),
çene (4) üzerinde bulunan ve çene (4) tarafindan dokuya uygulanan basinç
kuvvetini ölçen en az bir dokunsal sensör dizini (tactile sensör) (12),
iç milin (5) dis mil (2) içerisinde yer degistirme mesafesini ölçerek çeneye
(4) uygulanan kuvvet degerini ölçen en az bir mesafe sensörü (13),
- uç mil ile dis mil (2) arasinda bulunan ve uç milin geri hareket mesafesini
ölçerek çenenin (4) doku üzerinden kayma miktarini ölçen en az bir film
seklinde kayma gerilim ölçüm sensörü (14),
- dokunsal sensör dizini (12) aldigi veriler dogrultusunda dokunun esnekligini
ölçen ve gerekli net kuvveti belirleyerek akilli malzemenin (7) uzama
mesafesini otomatik olarak ayarlanmasini saglayan en az bir kontrol ünitesi,
- kayma gerilim ölçüm sensöründen (14) alinan veriler dogrultusunda çenenin
(4) doku üzerinden kayma oldugunu algilayan ve kaymanin engellenmesi
için gerekli net kuvveti belirleyerek akilli malzemenin (7) uzama mesafesini
otomatik olarak ayarlanmasini saglayan en az bir kontrol ünitesi,
- mesafe sensöründen (13) aldigi veriler dogrultusunda doku üzerine
uygulanan kuvvet ölçülerini derleyen ve kullaniciya veri olarak ileten en az
bir kontrol ünitesi içermektedir.
Bulus konusu laparoskopik kavrama cihazi (1), hastanin vücudu disindan organ ve
dokulara ulasimi saglayan bir dis mi] (2), dis mi] (2) üzerinde bulunan ve organ
veya dokulari kavrayan bir çene (4), çeneye (4) dogrusal hareket ileten bir iç mi]
(5), iç mile (5) hareket ileten bir akilli malzeme (7), dis milin (2) vücut disinda
kalan kisminda bulunan tutma kolu (3), tutma kolunda (3) bulunan ve akilli
malzemeyi (7) elektrik enerjisi ile isitan bir tetikten (8) olusmaktadir. Bulus
konusu laparoskopik kavrama eihazinda (1) bulunan dis mil (2) içerisinde iç mi]
(5), akilli malzeme (7), yatak (9) ve uç mil (10) bulundurmakta ve içerisinde
bulunan komponentler için bir gövde görevi görmektedir. Dis milin (2) uç
kisminda bulunan çene (4), iç mi] (5) üzerine bir kaldiraç düzenegi (6) ile
baglanmakta ve iç milin (5) dis mil (2) içerisine yönlü hareketi ile birlikte
kapanma hareketi yapmaktadir.
Bulus konusu laparoskopik kavrama Cihazinda (l) çenenin (4) dokuyu kavramak
için gerçeklestirdigi kapanma hareketi tahrik kuvveti akilli malzeme (7) ile
gerçeklestirilmektedir. Çeneye (4) kaldiraç düzenegi (6) ile bagli olan iç mil (5),
diger uç kismindan akilli malzeme (7) üzerine baglantilidir. Kullanici tarafindan
tetik (8) üzerine kuvvet uygulanmaya baslandiginda, akilli malzeme (7) üzerine
elektrik akimi geçisi olmakta ve akilli malzemenin (7) elektrik akimi ile isitilmasi
saglanmaktadir. Isinan akilli malzeme (7) kisalma hareketi gerçeklestirmekte ve
bagli oldugu iç mil (5) üzerine çekme kuvveti uygulamaktadir. Iç mil üzerine
gelen çekme kuvvetini kaldiraç düzenegi (6) üzerine aktarmakta ve kaldiraç
düzenegi (6) çenenin (4) pim (61) merkezli dönme hareketi ile kapanmasini
saglamaktadir.
Bulus konusu laparoskopik kavrama cihazinda (1) çenenin (4) dokuyu birakmasi
için gerçeklestirdigi açilma hareketinin tahrik kuvveti akilli malzeme (7) ile
gerçeklestirilmektedir. Sogutma kanali içerisinden geçen hava ile soguyan akilli
malzeme (7) uzama hareketi gerçeklestirmekte ve iç mil (5) üzerine itme kuvveti
uygulamaktadir. Iç mil, üzerine gelen itme kuvvetini kaldiraç düzenegi (6) üzerine
aktarmakta ve kaldiraç düzenegi (6) çenenin (4) pim (61) merkezli dönme hareketi
ile açilmasini saglamaktadir.
Bulusun bir uygulamasinda çene (4) üzerinde bulunan bir dokunsal sensör dizini
(12) bulunmaktadir. Dokunsal sensör dizini (12) çenenin (4) dokuya uyguladigi
basinç kuvvetini ölçmektedir. Bulusun bir uygulamasinda dokunsal sensör dizini
(12) aldigi veriler dogrultusunda tetik (8) ile aktif hale gelen akilli malzemenin (7)
üzerine iletileoek olan isinin miktarini kontrol eden bir kontrol ünitesi
bulunmaktadir. Bahsi geçen kontrol ünitesi dokunsal sensör dizininden (12) aldigi
basinç verileri dogrultusunda gerekli olan net çene (4) basinç kuvvetini
hesaplamakta ve bu kuvvet degerini olusturacak sekilde akilli malzemenin (7)
isitilmasini saglamaktadir.
Bulusun bir uygulamasinda iç milin (5) yer degistirme miktarini ölçen ve iç milin
(5) yer degistirme miktarini ölçen bir mesafe sensörü (13) bulunmaktadir.
Bulusun bir uygulamasinda mesafe sensöründen (13) aldigi veriler dogrultusunda
dokuya uygulanan kuvveti ölçen ve dokunun elastiklik özelliklerini hesaplayan ve
dokuyu tanimlayan bir kontrol ünitesi bulunmaktadir. Böylelikle çenenin (4)
kavradigi dokunun hasarli bir doku olmasi, kanserli bir doku olmasi ve benzeri
durumlar tespit edilebilmektedir.
Bulusun bir uygulamasinda uç mi] (10) ile dis mil (2) arasinda bulunan ve uç
milin (10) geri hareket mesafesini ölçerek çenenin (4) doku üzerinden kayma
miktarini ölçen bir kayma gerilim ölçüm sensörü (14) bulunmaktadir. Çenenin (4)
açilma veya kapanma hareketi kaldiraç düzenegi (6) üzerinden iç milin (5) hareket
etmesine sebep olmaktadir. Çenenin (4) olasi bir sekilde doku üzerinden kaymasi
durumunda da iç mil (5) ve iç mil (5) üzerindeki uç mil (10) beraber hareket
etmektedir. Kayma gerilim ölçüm sensörü (14) bahsi geçen hareketi algilamakta
ve kontrol ünitesine sinyal olarak göndermektedir. Kontrol ünitesi kayma gerilim
ölçüm sensörü (14) aldigi veriler dogrultusunda akilli malzemenin (7) üzerine
iletilecek olan isinin miktarini ayarlamakta ve çenenin (4) doku üzerinden olasi
kayma hareketini engelleyecek sekilde akilli malzemenin (7) isitilmasini
saglamaktadir.
Bulusun bir uygulamasinda kontrol ünitesi, kayma gerilim ölçüm sensörü (`14),
dokunsal sensör dizini (12) ve mesafe sensörünün (13) herhangi birinden veya
hepsinden alinan verileri derlemekte ve net kuvveti belirleyerek akilli malzemenin
(7) uzama mesafesini otomatik olarak ayarlanmasini saglamaktadir.
Bulusun bir uygulamasinda akilli malzeme (7) bir kablo seklinde dis mil (2) ve
tetik (8) üzerine uzanmaktadir. Kablo seklindeki akilli malzeme (7) bir kablo
kanali içerisinde hareket etmekte ve üzerine uygulanan isitma ve sogutma
islemlerinde akilli malzeme (7) kanal içerisinde dogrusal hareket etmektedir.
Bulusun bir uygulamasinda mesafe sensörü ([3), akilli malzeme (7) üzerine
uygulanan gerilimi ölçen bir potansiyometredir. Potansiyometre olan mesafe
sensörü (13) kontrol ünitesine akilli malzeme (7) üzerine geçen elektrik gerilimi
verilerini iletmekte ve kontrol birimi aldigi verilerle çene (4) üzerine uygulanan
kuvveti tespit etmektedir.
Bulusun bir uygulamasinda akilli malzeme (7) bir bio uyumlu nikel titanyum
tabanli sekil bellekli alasimdir.
Bulusun bir uygulamasinda akilli malzeme (7) elektrikle aktive olan ve elektrik ile
uzayan bir yapidadir.
Bulusun bir uygulamasinda tutma kolu (3) üzerinde olan veya kontrol ünitesi ile
iletisim halinde olan bir ara yüz bulunmaktadir. Kontrol birimi mesafe sensörü
(13), kayma gerilim ölçüm sensörü (14) ve dokunsal sensör dizininden (12) aldigi
verileri ara yüz üzerinden kullaniciya aktarmakta ve dokunun esnekligini,
özelligini ve gerekli kuvvetleri veri olarak kullaniciya sunmaktadir.
Bulusun bir uygulamasinda ara yüz bir ekrandir.
Claims (19)
1. Laparoskopik cerrahi operasyonlarda hastanin doku veya organlarinin kavranmasini veya parça alinmasini saglayan ve; hastanin vücuduna açilan küçük yarik içerisinden geçirilen en az bir dis dis milin (2) hasta vücudu disarisinda kalan kismi üzerinde kullanicinin el ile kavrayacagi sekilde bulunan en az bir tutma kolu (3), dis milin (2) hasta içerisine geçen dis uç kisminda bulunan ve kapanma hareketi ile hastanin organ veya dokusunun kavrayabilen en az bir çene dis mil (2) içerisinde bulunan, çenenin (4) kapanmasi veya açilmasi yönünde kuvvet aktaran en az bir iç mil (5), iç mi] (5) ile çene (4) arasinda bulunan ve iç milin (5) dogrusal hareketi ile çenenin (4) bir pim (61) merkezli dönme hareketi ile açilma ve kapanma hareket gerçeklestirmesini saglayan bir kaldiraç düzenegi (6) iç milin (5) çene (4) bulunan ucunun karsi ucuna bagli olani üzerine isi verilmesi ile kisalma hareketi gerçeklestirerek iç mil (5) üzerine çekme hareketi ileten, sogutulmasi ile tekrar eski boyutuna dönebilen en az bir akilli malzeme (7), tutma kolu (3) üzerinde bulunan, kullanicinin üzerine uyguladigi kuvvet ile orantili olarak akilli malzemenin (7) üzerinde isi olusmasi için elektrik akimi geçisini saglayan ve en az bir tetik (8) ile karakterize edilen bir laparoskopik kavrama cihazi (1);
2. Tutma kolu (3) üzerinden dis mil (2) üzerine uzanan ve içerisine tutma kolu üzerinden verilen hava girisi ile akilli malzemenin (7) sogutulmasi ve havanin tahliyesini saglayan en az bir hava kanali içeren Istem l°deki gibi bir laparoskopik kavrama cihazi (1).
. Iç mil (5) ile akilli malzemenin (7) birlesme uçlarini çevreleyen ve iç mil (5) ve akilli malzemenin (7) dis mil (2) üzerine yataklanmasini saglayan en az bir yatak (9) içeren Istem l'deki gibi bir laparoskopik kavrama cihazi (1).
. Dis mil (2) ile iç milin (5) uç kisminda bulunan ve iç mil (5) ile birlikte dogrusal hareket eden ve iç milin (5) dis mile (2) yataklanmasini saglayan en az bir uç mil (10) içeren Istem l”deki gibi bir laparoskopik kavrama cihazi
. Yatak (9) ile uç mil (10) arasinda bulunan ve akilli malzemenin (7) isinmasi ile yatak (9) ile uç mil (10) arasinda sikisan ve açilma hareketi ile akilli malzemenin (7) eski boyutuna geçisi için ek kuvvet olusturan en az bir yay (11) içeren Istem 1”deki gibi bir laparoskopik kavrama cihazi (1). . Çene (4) üzerinde bulunan ve çene (4) tarafindan dokuya uygulanan basinç kuvvetini ölçen en az bir dokunsal sensör dizini (tactile sensör) (12) içeren
Istem l`deki gibi bir laparoskopik kavrama cihazi (1).
. Dokunsal sensör dizininden (12) aldigi veriler dogrultusunda dokunun esnekligini ölçen ve gerekli net kuvveti belirleyerek akilli malzemenin (7) uzama mesafesini otomatik olarak ayarlanmasini saglayan en az bir kontrol ünitesi içeren Istem 1 veya 6”daki gibi bir laparoskopik kavrama cihazi (1).
. Iç milin (5) dis mil (2) içerisinde yer degistirme mesafesini ölçerek çeneye (4) uygulanan kuvvet degerini ölçen en az bir mesafe sensörü (13) içeren Istem 13deki gibi bir laparoskopik kavrama cihazi (1).
. Mesafe sensöründen (13) aldigi veriler dogrultusunda doku üzerine uygulanan kuvvet ölçülerini derleyen ve verileri kullaniciya ileten en az bir kontrol ünitesi içeren Istem 1 veya 8”deki gibi bir laparoskopik kavrama cihazi (l).
10. Uç mil (10) ile dis mil (2) arasinda bulunan ve uç milin (10) geri hareket mesafesini ölçerek çenenin (4) doku üzerinden kayma miktarini ölçen en az bir kayma gerilim ölçüm sensörü (14) içeren Istem 1`deki gibi bir laparoskopik kavrama cihazi (1).
11. Kayma gerilim ölçüm sensöründen (14) alinan veriler dogrultusunda çenenin (4) doku üzerinden kayma oldugunu algilayan ve kaymanin engellenmesi için gerekli net kuvveti belirleyerek akilli malzemenin (7) uzama mesafesini otomatik olarak ayarlanmasini saglayan en az bir kontrol ünitesi içeren Istem 1 veya lO°daki gibi bir laparoskopik kavrama cihazi (1).
12. Kayma gerilim ölçüm sensörü (14), dokunsal sensör dizini (12) ve mesafe sensörünün (13) herhangi birinden veya hepsinden alinan verileri derleyen ve net kuvveti belirleyerek akilli malzemenin (7) uzama mesafesini otomatik olarak ayarlanmasini saglayan en az bir kontrol ünitesi içeren Istem 6 ila ”deki gibi bir laparoskopik kavrama cihazi (1).
13. Kablo olan akilli malzeme (7) içeren Istem l°deki gibi bir laparoskopik kavrama Cihazi (1).
14. Içerisinden akilli malzemenin (7) geçis yaptigi akilli malzemenin (7) tutma kolu (3) ve dis mil (2) içerisinde dogrusal hareket etmesini saglayan en az bir kanal içeren Istem 1 veya 13”deki gibi bir laparoskopik kavrama cihazi (1).
15. Akilli malzeme (7) üzerine uygulanan gerilimi ölçen bir potansiyometre olan mesafe sensörü (13) içeren Istem 8, 9 veya 129deki gibi bir laparoskopik kavrama cihazi (1).
16. Bio uyumlu nikel titanyum tabanli sekil bellekli alasim olan akilli malzeme (7) içeren yukaridaki istemlerden herhangi biri gibi bir laparoskopik kavrama cihazi ( l).
17. Elektrik akimi ile aktive olarak uzayan akilli malzeme (7) içeren yukaridaki istemlerden herhangi biri gibi bir laparoskopik kavrama cihazi (1).
18. Kontrol biriminden aldigi verileri kullaniciya ileten ve dokunun esnekligi ve özellikleri hakkinda kullaniciya veri ileten en az bir ara yüz içeren Istem 7, 9, 11 veya 12”deki gibi bir laparoskopik kavrama cihazi (1).
19. Ekran olan ara yüz içeren Istem 18”deki gibi bir laparoskopik kavrama Cihazi (1).
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| TR2016/08291A TR201608291A1 (tr) | 2016-06-17 | 2016-06-17 | Yeni̇li̇kçi̇ laparoskopi̇k kavrama ci̇hazi |
| GB1820440.4A GB2568400B (en) | 2016-06-17 | 2017-06-06 | Innovative Laparoscopic grasper |
| PCT/TR2017/050250 WO2017217952A1 (en) | 2016-06-17 | 2017-06-06 | Innovative laparoscopic grasper |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| TR2016/08291A TR201608291A1 (tr) | 2016-06-17 | 2016-06-17 | Yeni̇li̇kçi̇ laparoskopi̇k kavrama ci̇hazi |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| TR201608291A1 true TR201608291A1 (tr) | 2018-01-22 |
Family
ID=59930743
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| TR2016/08291A TR201608291A1 (tr) | 2016-06-17 | 2016-06-17 | Yeni̇li̇kçi̇ laparoskopi̇k kavrama ci̇hazi |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| GB (1) | GB2568400B (tr) |
| TR (1) | TR201608291A1 (tr) |
| WO (1) | WO2017217952A1 (tr) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108245224B (zh) * | 2018-01-30 | 2020-07-24 | 济南市第四人民医院 | 一种便于携带可自动寻找心脏的微创手术钳 |
| EP4023174B1 (en) * | 2019-10-04 | 2024-02-21 | National University Corporation Kagawa University | Holding tool, holding system, slipping detection device, slipping detection program, and slipping detection method |
Family Cites Families (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4509517A (en) * | 1982-09-30 | 1985-04-09 | Zibelin Henry S | Kidney stone instrument |
| US5389072A (en) * | 1992-06-05 | 1995-02-14 | Mircor Biomedical, Inc. | Mechanism for manipulating a tool and flexible elongate device using the same |
| US5282800A (en) | 1992-09-18 | 1994-02-01 | Edward Weck, Inc. | Surgical instrument |
| US5695511A (en) * | 1994-11-29 | 1997-12-09 | Metamorphic Surgical Devices | Surgical instruments for minimally invasive procedures |
| US6228083B1 (en) | 1997-11-14 | 2001-05-08 | Sherwood Services Ag | Laparoscopic bipolar electrosurgical instrument |
| US6358268B1 (en) | 2000-03-06 | 2002-03-19 | Robert B. Hunt | Surgical instrument |
| US8409247B2 (en) * | 2010-06-02 | 2013-04-02 | Covidien Lp | Apparatus for performing an electrosurgical procedure |
| WO2014155279A1 (en) * | 2013-03-29 | 2014-10-02 | Koninklijke Philips N.V. | Force feedback gripping device with a magnetorheological based actuator |
| EP2962644A1 (en) * | 2014-06-30 | 2016-01-06 | BioScopeX ApS | Endoscopic biopsy instrument |
-
2016
- 2016-06-17 TR TR2016/08291A patent/TR201608291A1/tr unknown
-
2017
- 2017-06-06 WO PCT/TR2017/050250 patent/WO2017217952A1/en active Application Filing
- 2017-06-06 GB GB1820440.4A patent/GB2568400B/en active Active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| GB2568400B (en) | 2022-03-09 |
| WO2017217952A1 (en) | 2017-12-21 |
| GB201820440D0 (en) | 2019-01-30 |
| GB2568400A (en) | 2019-05-15 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CA2798426C (en) | End effector assembly with increased clamping force for a surgical instrument | |
| US20240307141A1 (en) | Robotic microsurgical assembly | |
| EP2434977B1 (en) | Robotic system for flexible endoscopy | |
| US9622825B2 (en) | Robotic system for flexible endoscopy | |
| JP4469847B2 (ja) | 取り外し可能な顎部セグメントを有する生検ピンセット | |
| US20160278872A1 (en) | End Effector For A Surgical Instrument And Surgical Instrument Comprising An End Effector | |
| EP1518500B1 (en) | Actuating mechanism for a medical device | |
| US20170258460A1 (en) | Automated actuator for spring based multiple purpose medical instruments | |
| EP2366344B1 (en) | Surgical grasper with integrated probe | |
| EP2147638A1 (en) | Endoscopically inserting surgical tool | |
| US20150342445A1 (en) | System and method for rapid shuttling of tools through endoscopes | |
| JP2014527422A (ja) | 腹腔鏡手術用グラスパ | |
| EP1982637A1 (en) | Endoscopic operation assisting device | |
| EP1842491A3 (en) | Articulating endoscopic accessory channel | |
| US20180036089A1 (en) | Medical tool grip mechanism which grips and controls medical tool | |
| US12358136B2 (en) | Grasping work determination and indications thereof | |
| JP4481029B2 (ja) | 内視鏡用処置具 | |
| TR201608291A1 (tr) | Yeni̇li̇kçi̇ laparoskopi̇k kavrama ci̇hazi | |
| US20050137585A1 (en) | Back loading endoscopic instruments | |
| US7955275B2 (en) | Laparoscopic instrument and method for distance measurements of body parts | |
| EP2848189B1 (de) | Endoskopisches System | |
| CN219516381U (zh) | 一种肠镜活检钳 | |
| Johnson et al. | Design of disposable 3D printed surgical end-effectors for robotic lumbar discectomy procedures | |
| CA2733272A1 (en) | Surgical grasper with integrated probe |