[go: up one dir, main page]

SU954921A1 - Sensitized robot control device - Google Patents

Sensitized robot control device Download PDF

Info

Publication number
SU954921A1
SU954921A1 SU803228184A SU3228184A SU954921A1 SU 954921 A1 SU954921 A1 SU 954921A1 SU 803228184 A SU803228184 A SU 803228184A SU 3228184 A SU3228184 A SU 3228184A SU 954921 A1 SU954921 A1 SU 954921A1
Authority
SU
USSR - Soviet Union
Prior art keywords
input
output
sensitized
control device
robot control
Prior art date
Application number
SU803228184A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Борис Иванович Морозов
Евгений Иванович Юревич
Original Assignee
Ленинградский Политехнический Институт Им.М.И.Калинина
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ленинградский Политехнический Институт Им.М.И.Калинина filed Critical Ленинградский Политехнический Институт Им.М.И.Калинина
Priority to SU803228184A priority Critical patent/SU954921A1/en
Application granted granted Critical
Publication of SU954921A1 publication Critical patent/SU954921A1/en

Links

Landscapes

  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)

Description

3 . жител , первый выход которого сое-. динён через первый двоичный умножитель с входом второго привода, а выход - непосредственно с выходом г нератора и входом элемента задерж . ки, второй вход блока сравнени  кодов подключен к выходу элемента пам ти, третий вход - к второму выходу счетчика, а выход - к первому входу первого ключа и к второму вхо ду третьего ключа, выходы первого и второго датчиков положени  соедиJ eны соответственно с втбрыми входа ми второго и третьего ключей,выходы первого, второго и третьего ключей соединены с выходами устройства, вы ход приемника излучени  подключен к второму входу второго элемента И. На чертеже представлена функциональна  схема устройства. Устройство содержит чувствительны элемент 1, источник 2 излучени , при емник 3 излучени , подвижную платфор му Ц, первый элемент И 5 формирователь 6 импульса, первый ключ 7, счетчик 8, блок 9 сравнени  кодов, элемент 10 пам ти, элемент 11 задер ки, генератор 12 импульсов, первый и второй двоичные умножители 13 и I соответственно, триггер 15, второй и третий элементы И 16 и 7 соо ветственно, первый и второй приводы 18 и 19 соответственно,первый и второй , датчики 20 и 21 положени  соответственно , второй и третий ключи . 22 и 23 соответственно. Устройство работает следующим образом. В исходном состо нии платформа k устанавливаетс  в одном из углов рабочей зоны. В это положение она может быть установлена в режиме руч ного управлени . Триггер 15 находитс  в таком устойчивом состо нии, которое разрешает прохождение импул сов с выходов двоичного умножител  1 через один из элементов И 5 или .17 на вход привода 18, который буде Передвигать, платформу из заданно точки вдоль оси X слева направо. В качестве привода 18 и 19 может быть вз т, например, шаговый привод. Последовательность импульсов дл  управлени  приводом 18 формируетс  на выходе двоичного умножител  I п подаче на его вход импульсов с вь1хо да генератора 12. Генератор 12 рабо тает в автоколебательном режиме и выдает на выходе последовательность 14 коротких импульсов. При наступлении импульса генератора на двоичный умножитель 14 привод перемещаетс  на один шаг и останавливаетс . Одновременно импупьс с генератора 12 поступает на вход формировател  6 и элемент 11 задержки. Формирователь 5 формирует импульс определенной длительности; который подаетс  на второй элемента И 1б и разрешает прохождение импульсов с выхода приемника 3 чувствительного элемента 1 На вход счетчика 8 импульсов.Длительность импульса формировател  6 определ ет посто нную времени, в течение которого будет поступать информаци  с приемника 3, -котора  дает значение высоты предмета в данной точке измерени . Источник 2 радиоактивного излучени  излучает кванты ионизирующего излучени ,которые,отразившись от поверхности или от предмета регистрируютс  приемником 3 излучени .Последний преобразует кванты излучени  в электрические импульсы, которые формируютс  в приемнике 3 по длительности и амплитуде и подаютс  через элемент И 16 на счетчик 8. Количество импульсов, поступивших на счетчик 8,зависит от высоты предмета на рабочей поверхности. Если предмета на рабочей поверхности нет то и колич ство импульсов, поступивших на счетчик 8, при каждом единичном измерении будет посто нным. Эта посто нна  величина, котора  показывает отсутствие предмета рабочей поверхности , вводитс  в процессе настройки устройства в элемент 10 пам ти.. В процессе работы двоичный код этой величины сравниваетс  с кодом, который фиксируетс  на счетчике 8, на блоке 9 при каждом единичном измерении . Начало отсчета и его конец определ ютс  длительностью импульса формировател  6, и сравнение кодов осуществл етс  после окончани  импульса с формировател  6 по сигналу, который поступает на блок 9 с выхода элемента И задержки. Врем  задержки определ етс , исход  из длительности импульса формировател  6. При поступлении сигнала с элемента 11 задержки код счетчика 8 и код элемента 10 пам ти сравниваютс  на блоке 9- В случае неравенства этих кодов с блока 9 выдаетс  сигнал, который поступает на ключи 7, 22 и 23,3 residents, the first output of which soy-. It is dinine through the first binary multiplier with the input of the second drive, and the output is directly from the output of the nerator and the input of the delay element. ki, the second input of the code comparison unit is connected to the output of the memory element, the third input to the second output of the counter, and the output to the first input of the first key and to the second input of the third key, the outputs of the first and second position sensors are connected respectively to the other inputs The second and third keys, the outputs of the first, second and third keys are connected to the outputs of the device, the output of the radiation receiver is connected to the second input of the second element I. The drawing shows the functional diagram of the device. The device contains sensitive element 1, radiation source 2, radiation receiver 3, movable platform C, first element AND 5 pulse generator 6, first key 7, counter 8, code comparison unit 9, memory element 10, delay element 11, pulse generator 12, first and second binary multipliers 13 and I, respectively, trigger 15, second and third elements AND 16 and 7, respectively, first and second drives 18 and 19, respectively, first and second, position sensors 20 and 21, respectively, second and third keys. 22 and 23 respectively. The device works as follows. In the initial state, platform k is installed in one of the corners of the working area. It can be set to this position in manual mode. The trigger 15 is in such a stable state that permits the passage of pulses from the outputs of binary multiplier 1 through one of the elements AND 5 or .17 to the input of the drive 18, which will move the platform from a given point along the X axis from left to right. As a drive 18 and 19, for example, a stepper drive can be taken. A pulse sequence for controlling the drive 18 is formed at the output of the binary multiplier I by feeding pulses from the generator 12 to its input. The generator 12 operates in the self-oscillating mode and outputs a sequence of 14 short pulses at the output. When a generator pulse arrives at the binary multiplier 14, the drive moves one step and stops. Simultaneously, the impulse from the generator 12 is fed to the input of the imaging unit 6 and the delay element 11. Shaper 5 generates a pulse of a certain duration; which is fed to the second element I 1b and permits the passage of pulses from the output of the receiver 3 of the sensitive element 1 to the input of the pulse counter 8. The pulse duration of the imaging unit 6 determines the time constant during which information from the receiver 3 will arrive. at this point of measurement. The radioactive radiation source 2 emits ionizing radiation quanta, which, reflected from the surface or from the object, are recorded by the radiation receiver 3. The latter converts the radiation quanta into electrical pulses, which are formed in the receiver 3 in duration and amplitude and are fed through element 16 to the counter 8. Quantity pulses received by the counter 8, depends on the height of the object on the working surface. If there is no object on the working surface, then the number of pulses received at the counter 8 will be constant for each single measurement. This constant value, which indicates the absence of a working surface object, is entered into the memory element 10 during device setup. During operation, the binary code of this value is compared with the code that is recorded on the counter 8 on block 9 for each unit measurement. The starting point and its end are determined by the pulse duration of the driver 6, and the codes are compared after the end of the pulse from the generator 6 by the signal that arrives at block 9 from the output of the AND delay element. The delay time is determined based on the pulse duration of the driver 6. When a signal arrives from delay element 11, the counter code 8 and the code of memory element 10 are compared at block 9. In the case of inequality of these codes, block 9 generates a signal that goes to keys 7, 22 and 23,

Claims (1)

Формула изобретенияClaim Устройство для управления о'чувствленным роботом, содержащее уста ключей, выходы первого, второго 40 третьего ключей соединены с выходами устройства, выход приемника излучения подключен к второму 'входу второго элемента И.A device for controlling an o-sensed robot containing a mouth of keys, the outputs of the first, second 40 third keys are connected to the outputs of the device, the output of the radiation receiver is connected to the second input of the second element I. ВНИИПИ Заказ 6430/46 Тираж 914 ПодписноеVNIIIPI Order 6430/46 Circulation 914 Subscribed Филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4Branch of PPP Patent, Uzhhorod, st. Project, 4
SU803228184A 1980-12-30 1980-12-30 Sensitized robot control device SU954921A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU803228184A SU954921A1 (en) 1980-12-30 1980-12-30 Sensitized robot control device

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU803228184A SU954921A1 (en) 1980-12-30 1980-12-30 Sensitized robot control device

Publications (1)

Publication Number Publication Date
SU954921A1 true SU954921A1 (en) 1982-08-30

Family

ID=20935761

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SU803228184A SU954921A1 (en) 1980-12-30 1980-12-30 Sensitized robot control device

Country Status (1)

Country Link
SU (1) SU954921A1 (en)

Similar Documents

Publication Publication Date Title
SU954921A1 (en) Sensitized robot control device
EP0128959A4 (en) Numerical control apparatus.
US4414469A (en) Automatic focusing apparatus with detection only when the lens is stationary
SU855689A1 (en) Method of discriminating error signal at reading-out plots
SU516967A1 (en) Device for generating a voltage proportional to the logarithm of the pulse frequency
SU1046929A1 (en) A-d converter
JPS57103470A (en) Scanning method for reciprocative scanning type facsimile device
SU1195335A1 (en) Digital meter of single time intervals
SU760109A1 (en) Digital function generator
SU1061162A1 (en) Device for graphic information readout
SU698158A1 (en) Device for automatic selection of the rate of reception of facsimile apparatus
SU1763173A1 (en) Device for forming information signal of adaptive robot
SU1245864A1 (en) Device for determining diameter of timber
SU1709532A1 (en) Multicode coder of m-pulse code
SU834830A1 (en) Square-wave generator
SU1073710A1 (en) Code-to-phase converter
SU900434A1 (en) Pulse-time code decoder
SU551678A1 (en) Device for transmitting information
SU1553844A1 (en) Belt-conveyer weigher
SU1277153A1 (en) Optronic correlator
SU906011A1 (en) Device for checking information transmission fidelity by quasiternary code
SU157425A1 (en)
JPS57178162A (en) Speed detecting method
SU1442927A1 (en) Digital periodometer
RU1809431C (en) Gray code generator