SU932859A1

SU932859A1 - Device for programmed control of digging depth of bulldozer

Info

Publication number: SU932859A1
Application number: SU792787020A
Authority: SU
Inventors: Ю.Д. Погуляев; А.Д. Погуляев
Original assignee: Pogulyaev Y D; Pogulyaev A D
Priority date: 1979-06-29
Filing date: 1979-06-29
Publication date: 1984-05-30

Abstract

УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПРОГРАММНОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ ПРОЦЕССА КОПАНИЯ БУЛЬДОЗЕРА , содержащее насос, гидрораспределитель , распределитель импульсов , генератор импульсов, гидроцилиндры , включаю|цие контактные датчики положени , штоки с расположенными с увеличиваю1цимс по высоте штока шагом контактами и корпусы со св занными с электрогидравлическим органом управлени отверсти ми, расположенными с уменьшающимс по высоте цилиндров шагом, и трубопроводы, о тличаюцеес тем, что, с целью повышени надежности его работы, оно снабжено инвертором и коммутатором , а электрогидравлический орган управлени выполнен из последовательно соединенных шагового двигател , редуктора и дополнительного распределител , имеющего цилиндрический корпус с расположенными на равном рассто нии по окружности радиальными каналами , сообщённьв и с отверсти ми корпусов гидроцилиндров, и плунжер с сообщенными осевым каналом, соединенным с основньм распределителем, и радиальным каналом, расположенном в плоскости окружности радиальных каналов цилиндрического корпуса, при этом инвертор соединен с генератором импульсов, распределителем импульсов и кокечутатором, последний св зан с шаговым двигателем, а трубопроводы , соедин ющие основной распределитель с полост ми гидроцилиндров , имеют электромагнитные клапаны, СО 00 св занные с генератором иьтульсов и коммутатором. to сх С71 соA DEVICE FOR SOFTWARE ADJUSTMENT OF THE KOPANIA BULLDOZER PROCESS, containing a pump, a hydraulic distributor, a pulse distributor, a pulse generator, hydraulic cylinders, including contact position sensors, rods with pitch-arranged contacts and bodies with electro-hydro-hygrohydrohydroxides, located with magnification 1 cm in height of the stem, and connected with hydro-hygrohydrohydroxides. located with decreasing cylinder pitch, and pipelines, in contrast to the fact that, in order to increase the reliability of its operation, it is equipped with an inverter and a switch, and the electro-hydraulic control is made of series-connected stepper motors, gearboxes and an additional distributor, which has a cylindrical body with equal radial channels equal to the circumferential radial channels, communicating with the openings of the hydraulic cylinders and the plunger with a connected axial channel main distributor, and a radial channel located in the plane of the circumference of the radial channels of the cylindrical body, while the inverter is connected a pulse generator, a pulse distributor and a cockchutator, the latter is connected with a stepper motor, and the pipelines connecting the main distributor to the cavities of the hydraulic cylinders have solenoid valves, CO 00 associated with the pulse generator and the switch. to cx C71 with

Description

1 Изобретение относитс к устройствам дл программного регулировани процесса копани землеройно-транспортньк машин. Известно устройство дл программн го регулировани глубины копани бул дозера, содержащее насос, гкдрораспределитель и силовой гидроцилиндр с полост ми дл подъема и опускани , рабочего органа, в котором регулирование осуществл етс автоматически по мере достижени на отвале пре-7 дельного т гового сопротивлени D J. Наиболее близким к изобретению вл етс устройство, содержащее насос , гидрораспределитель, силовые ци линдры с полост ми дл подъема и опу кани рабочего органа, которые соединены с гидрораспределителем с помощью подвод щего и отвод щего трубопроводов , контактный датчик положени шТока силового цилиндра, генератор и распределитель импульсов, электрически св занные ме щу собой, а на штоке силового цилиндра контакты, расположенные с увеличивающимс по высоте штока шагом и взаимодействук цие с контактным датчиком. На силовых цилиндрах выполнены расположенные с уменьшающимс шагом отверсти , трубопроводами соединенные с отвод щим трубопро водом. Трубопроводы снабжены электрогидравлическим органом управлени дл их перекрыти , представл ющим собой группу электромагнитньк клапанов, каж дьй клапан которой установлен на соот ветствующем трубопроводе и все электромагнитные клапаны элекчтрически св заны с контактным датчиком, а через распределитель импульсов с генератором импульсов 23. Недостатками указанного устройства вл ютс сложность, невысока надежность его. работы, обусловленные большим количеством электромагнитных клапанов, устанавливаемых на каждом силовом цилиндре дл реализации оптимального закона выглублени ,а также выполнение заглублени отвала вруч ную без взаимосв зи с выглублением отвала, осуществл емым автоматически. Целью изобретени вл етс повышение надежности работы устройства. Эта цель достигаетс тем, что предложенное устройство снабжено инвертором и коммутатором, а электрогидравлический орган управлени выполнен из последовательно соединенных шагового двигател , редукс генератором импульсов и коммутатором.1 The invention relates to devices for programmatically controlling the process of digging earthmoving machinery. A device for programmatically adjusting the depth of digging of a dosing meter with a pump, a hydraulic distributor and a hydraulic cylinder with cavities for raising and lowering is known, an operating unit in which regulation is carried out automatically as far as the maximum 7 dredging resistance D D is reached. The closest to the invention is a device comprising a pump, a hydraulic distributor, power cylinders with lifting cavities and a supporting tool body, which are connected to the hydraulic distributor by means of The main and secondary pipelines, the contact sensor of the cylinder current position, the generator and the pulse distributor are electrically connected, and the contacts on the cylinder of the cylinder are located with increasing pitch and connecting rod. On the power cylinders, the holes are arranged with decreasing pitch and connected with a discharge pipeline by pipelines. The pipelines are provided with an electro-hydraulic control for shutting them down, which is a group of electromagnetic valves, each valve of which is installed on the corresponding pipeline and all electromagnetic valves are electrically connected to a contact sensor, and through a pulse distributor to a pulse generator 23. The disadvantages of this device are complexity, low reliability of it. work, due to the large number of electromagnetic valves installed on each actuator for the implementation of the optimal law of digging, as well as manual deepening of the blade without interfering with the dumping of the blade, carried out automatically. The aim of the invention is to improve the reliability of the device. This goal is achieved by the fact that the proposed device is equipped with an inverter and a switch, and the electro-hydraulic control is made of series-connected stepper motors, reduced by a pulse generator and a switch.

На фиг.1 схематически изображено устройство, вид сбоку, на фиг.2 то же, вид сверху; на фиг.З - структурна схема устройства; на фиг.4 25 график, иллюстрирующий реализацию устройством этапов заглублени отвала и выглублени отвала по оптимальному закону в их взаимосв зи (участок - заглубление, участок I-II 9 тора и дополнительного распределител , имеющего цилиндрический корпус с расположенными на равном рассто нии по окружности радиальными каналами , сообщенными с отверсти ми корпусов гидрйцилиндров, и плунжер с сообщенными осевым каналом, соединенHbtM с основным распределителем, и радиальным каналом, расположенным в плоскости окружности радиальных каналов цилиндрического корпуса. Инвертор соединен с генератором импульсов , распределителем импульсов и коммутатором. Коммутатор св зан с шаговым двигателем, а трубопроводы, соедин ющие основной распределитель с полост ми гидроцилиндров, имеют . электромагнитные клапаны, св занные выглубление), на фиг.5 - сечение А-А на фиг.1. Устройство содержит соединенные трубопроводами насос 1, гидрораспределитель 2, гидроцилиндры 3, штоки 4 которых соединены с отвалом 5, электрогидравлический орган управлени , состо щий из механически соединенных между собой шагового двигател 6, редуктора 7 и дополнительного гидрораспределител 8. На цилиндрах 3 в месте вывода штоков 4 установлены контактные датчики 9 положени штоков . Дополнительный гидрораспределитель 8 электрогидравлического органа управлени вьтолнен в виде пары цилиндр 10 - плунжер 11. В цилиндре выполнены радиальные отверсти 12 (а ,b,c,di, е фиг.З), расположенные по окружности цилиндра на равном рассто нии друг от друга, а в плунжере 11 - сообщающиес центральный 13 и радиальный 14 каналы. Радиальный канал 14 сообщаетс поочередно с отверсти ми 12 цилиндра 10. В цилиндрах 3 выполнены отверсти , рарположенные с уменьшающимс по высоте цилиндров 3 шагом, и эти отверсти соединены между собой трубопроводами 15, от середины которых отход тFigure 1 schematically shows a device, side view, figure 2 is the same, top view; FIG. 3 is a block diagram of the device; FIG. 4 25 is a graph illustrating the device’s implementation of the steps of deepening the blade and deepening the blade in accordance with the optimum law in their interconnection (the section is the depth, section I-II 9 of the torus and an additional distributor having a cylindrical body with equal radial circumferential circumferences channels communicated with openings of hydraulic cylinder bodies, and a plunger with communicated axial channel, is connected by HbtM to main distributor, and a radial channel located in the plane of circumference of radial channels the cylindrical housing. The inverter is connected to a pulse generator, a pulse distributor and a switch. The switch is connected to the stepper motor, and the pipelines connecting the main valve to the cavities of the hydraulic cylinders have solenoid valves associated recess), FIG. -A in figure 1. The device contains a pump 1 connected by pipelines, a hydraulic distributor 2, hydraulic cylinders 3, the rods 4 of which are connected to the blade 5, an electro-hydraulic control consisting of a stepper motor 6 mechanically interconnected, a reducer 7 and an additional hydrodistributor 8. On the cylinders 3 in the place of the outlet of the rods 4 are installed contact sensors 9 position stocks. The additional hydraulic distributor 8 of the electro-hydraulic control unit is complete as a pair of cylinder 10 - plunger 11. The cylinder has radial holes 12 (a, b, c, di, e fig. 3) located around the circumference of the cylinder at equal distance from each other, and in the plunger 11 - communicating central 13 and radial 14 channels. The radial channel 14 communicates alternately with the openings 12 of the cylinder 10. In the cylinders 3 there are holes arranged with pitch decreasing in height of the cylinders 3, and these openings are interconnected by pipes 15 from which they deviate from the middle

трубопроводы 16, подсоединенные последовательно ( а , Ъ , с , cJ, е ) один за другим к отверсти м 12 цилиндра 10 гидрораспределител 8. Гидрораспределитель 8 соедин етс отвод щим 5 трубопроводом 17 с гидрораспределителем 2. Полости дл подъема рабочего органа цилиндров 3 подвод щим трубопроводом 18 соединены с гидрораспределителем 2. Полости дл опуска ни рабочего органа цилиндров 3 дополнительным трубопроводом 19 соединены с трубопроводом 18. На трубопроводах 18 и 19 установлены электромагнитные клапаны 20, 21 выглублени и заглублени отвала. На штоках 4 вьшолнены контакты 22, расположенные по высоте штоков с увеличивающимс шагом. Рассто ни между контактами 22 на штоках 4 равны соответствующим рас- 20 сто ни м между отверсти ми цилиндров 3.pipelines 16 connected in series (a, b, c, cJ, e) one after the other to the openings 12 of the cylinder 10 of the hydraulic distributor 8. The hydraulic distributor 8 is connected by a diverter 5 by a pipeline 17 to the hydraulic distributor 2. The cavities for raising the working member of the cylinders 3 are fed pipe 18 is connected to the valve 2. The cavity for lowering the working body of the cylinders 3 by an additional pipe 19 is connected to pipe 18. Pipelines 18 and 19 have solenoid valves 20, 21 for dumping and deepening the blade. On the rods 4, the contacts 22, located along the height of the rods with increasing pitch, are made. The distances between the contacts 22 on the rods 4 are equal to the corresponding distance between the cylinder bores 3.

Устройство содержит также генератор импульсов 23, распределитель импульсов 24 дл выглублени отвала, ин-г вертор 25, распределитель импульсов 26 заглублени отвала и коммутатор 27,, электрически св занные между собой, а также с датчиком положени 9, электромагнитными клапанами 20, 21 и шаго-30 вым двигателем 6. Генератор импульсов 23, распределитель импульсов 24, коммутатор 27 и двигатель 6 последовательно электрически соединены между собой. К распределителю импуль- 35 сов 24 подсоединен датчик положени 9 )птоков силового цилиндра. Инвертор 25 последовательно соединен с распределителем импульсов 26 и инвертор соединен с генератором импульсов 23, 40 а распределитель импульсов 26 - с коммутатором 27. Электромагнитные клапаны 20, 21 электрически соединены между собой, электромагнитный клапан 21 заглублени отвала - с одной стороны 45 с генератором импульсов 23, а с другой - с выходом распределител 26.The device also includes a pulse generator 23, a pulse distributor 24 for digging the blade, an inverter 25, a pulse deepening distributor 26, and a switch 27 electrically connected with each other, as well as with a position sensor 9, electromagnetic valves 20, 21 and steps -30m engine 6. Pulse generator 23, pulse distributor 24, switch 27 and engine 6 are electrically connected in series with each other. A position sensor 9) of the flow of the power cylinder is connected to the impulse distributor 35 s 24. The inverter 25 is connected in series with the pulse distributor 26 and the inverter is connected to the pulse generator 23, 40 and the pulse distributor 26 is connected to the switch 27. The electromagnetic valves 20, 21 are electrically interconnected, the dump spool solenoid valve 21 is on one side 45 with the pulse generator 23 , and on the other hand, with the output of the distributor 26.

Устройство запускаетс в работу при замыкании контакта 28 руко ткой гидрораспределител 2 при установке ее в положение Подъем.The device starts up when the contact 28 is closed by the handle of the hydraulic distributor 2 when it is set to the Lift position.

Устройство работает следующим образом .The device works as follows.

Оператор разгон ет бульдозер до некоторой скорости и переводит руко тку гидрораспределител 2 в положение Подъем, замыка при этом контакт 28. При замыкании контакта 28 запускаетс генератор импульсов 23,импульсы с которого идут на инвертор 2 где они измен ютс на импульсы противоположного знака и идут в распределтель импульсов 26 и на электромагнит ный клапан 21 заглублени рабочего органа (отвала). С распределител импульсов 26 пачки импульсов пропускаютс на шаговый двигатель 6. Двигатель 6 поворачиваетс и через редуктор 7 поворачивает плунжер 11 гидрораспределител 8. Причем поворо плунжера 11 начинаетс с некоторого нейтрального (исходного) положени (точка Н, расположенна на середине рассто ни между-начальным и крайним отверсти ми 12 цилиндра 10 гидрораспределител 8). Плунжер 11, поворачива сь , совмещаетс каналом 14 последовательно с отверсти ми 12 через одно или дна отверсти , в зависимости от того, через сколько отверстий 12 задано через распределитель импульсов 26 совмещение их с каналом 14 плунжера 11. При совмещении канала 14 с первым отверстием 12 (отверстие е фиг.5) одновременно открываетс клапан 21 заглублени отвала. При этом полость дл опускани отвала ципиндров 3 через трубопровод 19 и гидрораспределитель 2 сообщаетс с насосом 1, а полость дл выглублени отвала (штокова ) через трубопровод 16, отверстие 12, радиальный 14 и центральный 13 каналы , отвод щий трубопровод 17 и гидрораспределитель 2 сообщаетс со сливом. От насоса 1 по трубопроводу 19 в полости цилиндров 3 дл опускани отвала подаетс масло, поршни со штоками 4 опускаютс и Заглубл ют отвал по некоторой кривой (аЪ фиг.4). Отвод масла из полости дл выглублени отвала (штоковой ) цилиндров 3 на слив происходит через первый по ходу поршн отводной трубопровод 16, отверсти и каналы гидрораспределител 8,отвод щий трубопровод 17 и гидрораспределитель 2. Заглубление отвала по кривой «fo происходит в течение некоторого промежутка времени t () т.е. в течение времени , когда поршни в цилиндрах 3 дойдут до отверстий первых по ходу поршн трубопроводов 16 и перекроют отверсти этих трубопроводов. При перекрытии этих отверстий отвод масла из штоковых полостей циj9 лнндров прекращаетс , заглубление о вала 5 прекращаетс также, и он перемещаетс горизонтально на некотором участке Ь в течение времени . (фиг.4). По истечении это го заданного промежутка времени с {Распределител импульсов 26 очередна пачка импульсов подаетс оп ть на двигатель 6, который, поворачива сь , совмещает очередное от верстие 12 (например, с, фиг.5) цилиндра 10 с радиальным каналом 14. При этом полости дл выглублени (штоковые) цилиндров 3 оп ть сообщаютс ао сливом, снова поршни со штоком 4 на-чинают перемещатьс вниз заглубл отвал 5 по некоторой кривой cd , затем,(как и при перекрытии первого отверсти трубопровода 16) идет перемещение отвала 5 горизонтально на участке Заглубление отвала может осуществл ть с в два (фиг.4) и более этапов, в зависимости от того, сколько зада но по про-грамме совмещений отверстий 12 с радиальными 14 каналами гидрораспределител 8. Меньшее.числ этапов- на заглубление предпочтительнее , так как сокращаетс врем на заглубление отвала. При заглублении отвала 5 шток 4, перемеща сь вниз, электроконтактами 22 взаимодействует с контактом датчика положени 9 штока, передава информацию о положении поршн со шт ком 4 в распределитель импульсов 24 в котором формируетс программа выглублени отвала, т.е. последовател ность совмещени радиального канала 14 плунжера 11 гидрораспределите л 8 с отверсти ми 12 цилиндра 10 этого же гидрораспределител 8. По окончании заглублени двигатель 6 по заданной программе устанавливает радиальньй канал 14 плунж ра 11 гидрораспределител 8 в нейтральное положение., и устройство гот во дл осуществлени : процесса выгл лени отвала 5. Дл выглублени отвала по окончании заглублени с распределител 26 подаетс команда на разрешение ввода в работу распределител импульсов 24, одновременно на закрытие клапана 21, ас него - на открытие клапана 20. Как только передаетс команда о вводе в работу распределител импульсов 24, пачки импульсов с генератора импульсов 23 пропускаютс через распределитель импульсов 24, с него через коммутатор 27 - на двигатель 6. Двигатель 6 поворачиваетс и через редуктор 7 поворачивает плунжер 11, совмеща его канал 14 от нейтрального положени (точка Н) последовательно с отверсти ми 12 цилиндра 10 гидрораспределител 8. При совмещении канала 14 с первым по направлению поворота плунжера 11 дл выглублени отверстием 12 (отв. « фиг.5) штоковые полости цилиндров 3 через первый снизу цилиндра трубопровод 16, центральный канал 13, отвод щий трубопровод 17, гидрораспределитель 2 сообщанЛ-с со сливом, а штоковые полос.ти цилиндров 3 через трубопровод 18, гидрораспределитель 2 с насосом 1. Масло от насоса 1 поступает в штоковые полости цилиндров и давит на поршни. Поршни со штоками 4 перемещаютс вверх, и отвал 5 выглубл етс по некоторой кривой (участок ДБ фиг.4). Слив масла из штоковьпс: полостей цилиндров 3 происходит через трубопровод 16, гидрораспределитель 8, трубопровод 17 и гидрораспределитель 2. При перекрытии поршнем первого по его ходу трубопровода 16 (через интервал времени -ty ) слив масла прекращаетс , отвал 5 остаетс на одной глубине, и выглубление происходит по горизонтальному участку (участок ВС фиг.4), до тех пор, пока не истечет интервал времени i на управление выглублением . После истечени времени -t на двигатель 6 снова подаетс пачка импульсов , плунжер 11 перемещаетс к следующему отверстию 12 (отв. Ь фиГ.1) гидрораспределител 8, и цикл выглублени повтор етс . В результате управлени выглублением отвала через равные промежутки времении перемещени поршн через рассто ни между трубопроводами 16 Цилиндров 3, уменьшающимс по высоте цилиндров, реализуетс оптимальный закон выглублени (фиг. 4i) . Устройство позвол ет осуществл ть заглубление отвала по ступенчатой кривой I, выглубление по ступенчатой кривой и , близкой к оптимальной и взаимосв зано друг с другом.The operator accelerates the bulldozer up to a certain speed and turns the knob of the hydraulic distributor 2 to the Lift position, closes the contact 28. When the contact 28 is closed, a pulse generator 23 is triggered, the pulses from which go to the inverter 2 where they change to the pulse distributor 26 and the solenoid valve 21 of the working body (dump) deepening. From the pulse distributor 26, the pulse packs are passed to the stepping motor 6. The motor 6 rotates and through the reducer 7 rotates the plunger 11 of the hydraulic distributor 8. Moreover, the rotation of the plunger 11 starts from a certain neutral (initial) position (point H located halfway between the initial and the extreme openings 12 of the cylinder 10 of the hydraulic distributor 8). The plunger 11, turning, is aligned with the channel 14 in series with the holes 12 through one or the bottom holes, depending on how many holes 12 are set through the pulse distributor 26 to align them with the channel 14 of the plunger 11. When the channel 14 is aligned with the first hole 12 (hole e of Fig. 5) simultaneously opens the dump valve 21. In this case, the cavity for lowering the tsiping blades 3 through pipe 19 and the valve 2 communicates with the pump 1, and the cavity for digging the blade (rod) through pipe 16, the hole 12, the radial 14 and the central 13 channels, the tapping pipe 17 and the valve 12 plum. Oil is pumped from pump 1 through line 19 to the cavity of the cylinders 3 to lower the blade, pistons with rods 4 descend and deepen the dump along a certain curve (ab Fig. 4). Oil is drained from the cavity to deepen the blade (rod) of the cylinder 3 to drain through the first discharge pipe 16 along the piston, the holes and channels of the hydraulic distributor 8, the exhaust pipe 17 and the hydraulic distributor 2. The dump deepens along a curve for some time t () i.e. during the time when the pistons in the cylinders 3 reach the holes of the first pipelines 16 along the piston and block the openings of these pipelines. When these holes overlap, the drainage of oil from the rod cavities qi9 of the Lndr is stopped, the deepening of the shaft 5 is also stopped, and it moves horizontally in a certain area b over time. (figure 4). After this predetermined period of time has elapsed with {Pulse distributor 26, the next pulse train is fed again to engine 6, which, turning, combines another from version 12 (for example, from figure 5) of cylinder 10 with radial channel 14. cavities for digging in (rod) cylinders 3 are again communicated by a drain, again the pistons with the rod 4 start to move downward the blade 5 along a certain cd curve, then (as when closing the first opening of the pipeline 16) the blade 5 moves horizontally on site Zaglub The blade can be carried out with in two (FIG. 4) and more stages, depending on how many are set according to the program of alignments of the holes 12 with the radial 14 channels of the hydraulic distributor 8. A smaller number of stages is preferred for depth, since the time for dumping is reduced. When the blade 5 deepens, the stem 4, moving downwards, the electrical contacts 22 interacts with the contact of the position sensor 9 of the stem, transmitting information about the position of the piston with the piece 4 to the pulse distributor 24 in which the program for dumping the blade, i.e. the alignment sequence of the radial channel 14 of the plunger 11 hydrodistributing l 8 with the openings 12 of the cylinder 10 of the same hydraulic distributor 8. Upon completion of the burial, the engine 6 sets the radial channel 14 of the hydraulic piston 11 of the hydraulic distributor 8 to the neutral position and the device is ready for : the process of looking at the blade 5. To deepen the blade at the end of the deepening, the distributor 26 is commanded to allow the pulse distributor 24 to start up and simultaneously to close the valve 21 it is directed to the opening of the valve 20. As soon as the command for commissioning the pulse distributor 24 is transmitted, the bursts of pulses from the pulse generator 23 are passed through the pulse distributor 24, from it through the switch 27 to the engine 6. The motor 6 turns and through the gearbox 7 rotates the plunger 11, aligning its channel 14 from the neutral position (point H) in series with the holes 12 of the cylinder 10 of the hydraulic distributor 8. When the channel 14 is aligned with the first in the direction of rotation of the plunger 11 to be dredged by the hole 12 (resp. "Fig. 5) the rod end of the cylinder 3 through the first pipe 16 from the bottom of the cylinder, the central channel 13, the outlet pipe 17, the valve 2 communicates with the drain, and the rod strips of these cylinders 3 through pipe 18, the valve 2 with the pump 1. Oil from the pump 1 enters the rod end of the cylinder and presses on the pistons. The pistons with the rods 4 move upwards, and the blade 5 is recessed in a certain curve (section DB of FIG. 4). Oil is drained from the rod: the cavities of the cylinders 3 through pipe 16, the hydraulic distributor 8, pipeline 17 and the hydraulic distributor 2. When the pipeline 16 closes the first pipeline 16 (at a time interval -ty), the oil is stopped, the dump 5 remains at the same depth, and the excavation occurs in the horizontal section (section of the aircraft of FIG. 4), until the interval i for controlling the excavation has expired. After the expiration of the time -t on the engine 6, a packet of pulses is again supplied, the plunger 11 moves to the next hole 12 (holes 6) of the hydraulic distributor 8, and the recessing cycle is repeated. As a result of controlling the recess of the heap after equal intervals of movement of the piston through the distances between the pipes 16 of the Cylinders 3, decreasing in height of the cylinders, an optimum law of recession is realized (Fig. 4i). The device allows the heap to be deepened along the step curve I, recess along the step curve and close to the optimum one and interconnected with each other.

Фиг.11

Claims

DEVICE FOR SOFTWARE 'REGULATION OF THE PROCESS OF DIGGING A BULDOSER, containing a pump, hydraulic valve, pulse distributor, pulse generator, hydraulic cylinders, including contact position sensors, rods with contacts located with increasing pitch of the rod and housings with holes associated with the electro-hydraulic control body located with decreasing the height of the cylinders in steps, and pipelines, characterized in that, in order to increase the reliability of its operation, it is equipped with an inverter and a mutator, and the electro-hydraulic control element is made up of sequentially connected stepper motor, gearbox and additional distributor having a cylindrical body with radial channels located at equal distance along the circumference, communicated with the openings of the hydraulic cylinder housings, and a plunger with communicated axial channel connected to the main the distributor, and the radial channel, the location ^ in the plane of the circumference of the radial channels of the cylindrical body, while the inverter is connected to the generator pulse generator, pulse distributor and commutator, the latter is connected to a stepper motor, and the pipelines connecting the main distributor to the hydraulic cylinder cavities have electromagnetic valves connected to the pulse generator and commutator.