SU874332A2

SU874332A2 - Arm of manipulator

Info

Publication number: SU874332A2
Application number: SU792760307A
Authority: SU
Inventors: Леонид Николаевич Петров; Виктор Васильевич Сесь
Original assignee: Московское Ордена Ленина И Ордена Трудового Красного Знамени Высшее Техническое Училище Им.Н.Э.Баумана
Priority date: 1979-04-28
Filing date: 1979-04-28
Publication date: 1981-10-23

Description

(54) РУКА МАНИПУЛЯТОРА(54) MANIPULATOR HAND

1one

Изобретение относитс к машиностроению и может быть использовано в роботах и манипул торах.The invention relates to mechanical engineering and can be used in robots and manipulator tori.

По основному авт. св. № 715317 известна рука манипул тора, содержаща основание , подвижную опору, шарнирно сочлененные звень плеча и предплечь с приводами поворота STj xзвеньев и пружинные разгрузочные устройства плеча и предплечь , содержащие ролики и гибкие элементы 1.According to the main author. St. No. 715317 is a known manipulator arm comprising a base, a movable support, articulated links of the shoulder, and a forearm with STj x link turn actuators and spring unloading devices of the shoulder and forearm containing rollers and flexible elements 1.

Недостатком такого устройства вл етс неточность уравновешивани элементов конструкции из-за наматывани гибких элементов на ролики.A disadvantage of such a device is the inaccuracy in balancing the structural elements due to the winding of the flexible elements on the rollers.

Цель изобретени - повышение точности уравновешивани элементов, конструкции.The purpose of the invention is to improve the accuracy of balancing elements of the structure.

Эта цель достигаетс тем, что на кривошипе и плече установлены дополнительные ролики, охваченные гибкими элементами; ветви которых соединены с пружинами.This goal is achieved by the fact that additional rollers are mounted on the crank and shoulder, covered by flexible elements; whose branches are connected to springs.

На фиг. 1 представлен общий вид руки манипул тора (кинематическа схема); на фиг. 2 - то же, вид сбоку.FIG. Figure 1 shows a general view of the manipulator arm (kinematic scheme); in fig. 2 - the same, side view.

Рука манипул тора состоит из основани 1, к которому с возможностью поворота относительно оси I-I прикреплена подвижна опора 2. К последней прикреплено с возможностью поворота относительно оси II-II плечо 3. Предплечье 4 прикреплено к плечу 3 с возможностью поворота относительно оси III-III. На основании 1 установлен привод 5 ротации плеча 3, выходной вал которого св зан с подвижной опорой 2. На плече 3 установлен привод 6 качани , выходной вал которого также св зан с подвижной опорой 2. Привод 7 поворота предплечь 4 установлен на плече 3. На выходном валу привода 7 закреплен ведущий блок 8, св занный с помощью гибкого элемента тросовой передачи 9 с ведомым блоком 10, закрепленным на предплечье 4, а также щестерн И, взаилГодействующа с шестернейThe arm of the manipulator consists of a base 1, to which a movable support 2 is attached with a possibility of rotation about axis I-I. The arm 3 is attached with a possibility of rotation about axis II-II to it. Forearm 4 is attached to arm 3 with possibility of rotation about axis III-III. On the base 1, a rotary actuator 5 is mounted 5 of the shoulder 3, the output shaft of which is connected to the movable support 2. On the shoulder 3 a rotary actuator 6 is mounted, the output shaft of which is also connected to the movable support 2. The rotary actuator 7 of the forearm 4 is mounted on the shoulder 3. On The drive unit 7 is fixed to the drive unit 8, which is connected by means of a flexible cable drive element 9 with a slave unit 10, fixed on the forearm 4, and also with a gear And, interacting with a gear

12. Шестерн 12 установлена соосно выходному валу привода 6 качани плеча с возможностью вращени . 12. The gear 12 is mounted coaxially to the output shaft of the drive 6 for swinging the shoulder rotatably.

Разгрузочное устройство плеча состоит из кривошипа 13, закрепленного на плече .3, на оси которого установлен обводной (дополнительный) ролик 14, охватываемый гибким элементом 15, ветви которого взаимодействуют с направл ющими (основными)The unloading device of the shoulder consists of a crank 13 mounted on the shoulder .3, on the axis of which a bypass (optional) roller 14 is mounted, covered by a flexible element 15, the branches of which interact with the guides (main)

Claims

The claims ²⁰ Hand manipulator according to ed. St. No. 715317, characterized in that, in order to improve the accuracy of balancing the structural elements, additional rollers are mounted on the crank and shoulder, covered by flexible elements whose branches are connected to the springs.