Claims (2)
Изобретение относитс к радиотехнике и может быть использовано в автоматизированных производственных комплексах, включающих технологическое оборудование и обслуживающие его гфомьпиленные подвижные роботы. Известны устройства дл управлени подвижным манипул тфом, содержащие блок задани программы, датчики позиций, приводы перемещени и приводы манипул тора l. Однако известные устройства громоздки и Требуют точной остановки и фиксации подвижного манипул тора в строго определенной точке на трассе. Наиболее близким к предлагаемому в л етс устройство, содержащее последова- тельно соединенные датчики позиций, блок управлени перемещением и привод перемещени , последовательно соединенные датчики технологического оборудовани , .блок отработки команд и привод манипул тора , а также блок задани программы, первый выход которого соединен со втфым входом блока управлени перемещением pt J. Недостатком этого устройства вл етс наличие механических фиксирующих элементов , остановка с помощью которых требует затрат дополнительной энергии и времени . Кроме того,при длительной эксплуатации в механических фиксирующих элементах образуютс люфты, понижающие точность позиционировани робота. Цель изобретени - упрощение и пойышение точности устройства. Поставленна цель достигаетс тем, что устройство содержит последовательно соединенные датчик тормозного пути и блок коррекции,, второй вход которого подключен ко второму выходу блока задани программы, а 1зыход - ко второму входу блока обработки команд, а вход датчика тормозного пути соединен со выходом блока управлени перемещением. На фиг. 1 представлена функциональйа схема предлагаемого устройства; на фиг. 2 - блок коррекции команд. 3б2б Устройство содержнг блок 1 задани программы, датчике 2 позиций, блок 3 управлени перемещением, привод 4 перемеа|ени , датчик 5 тормозного пути, бло1С 6 коррекции, датчики 7 технологическс о оборудовани , блок 8 отработки команд, привод 9 манипул тора. Блок коррекции включает блок 10 установки нулевсго положени , первый блок 11 выг итани и второК блок 12 вычит ани Устройство работает следутющим образом . Из блока 1 задани программы в. блок 3 управлени перемещением поступает адрес позиции, к которой должен п еместитьс манипул тор. На основании этой информации и информации о текущем поп жении , получаемой от датчиков 2 позиции, 3 управлени перемещением вьшает соответствующие управл ющие сигналы на привод 4 перемещени . При подходе к нужн поэид в по сигналу соответствующего датчика 2. блок 3 управлени перемещением В1фа6ать{вает камв ау торможени и вклх чает датчик 5 тормозного пути. Привод 4 перемещени тормозит подвижный манипул тор , который останавливаетс в некоторой точке на трассе в рай.оке, где находит с обслуживаемое оборудование. Истинные .координаты этсй точки определ тэтс при помощи датчика 5 тормозного пути и поотупают -в 6 коррекции, где в программу рабочих движений манипул тора вно , с учетом истинного положени манипул тора относительно обс уживаем го им оборудовани , необходимые поправки. В случае поступлени сигналов готовности от датчиков 7 техно огичесжого оборудова ни блок 3 отработки команд управл ет приводсм 9; манипул тора в соответствии с программЫ1 работы манипул тора на данном оборудовании, скорректированной с учетом истинного пол кени манипул тора на трассе. Блок 6 коррекции работает следующим образом.. Первый 11 м 1читш1в определ ет разность между величиной тормосжси о пу . ти, поступающей от датчика 5 тормозного пути и некоторым средним значением этого пути, поступающим с блока Ю установки нулевого положени . При программи ровании движений манипул тора по обслуживанию оборудсмвани считаетс , что ма; впу тор находитс в точке трассы, соотетствуюп1ей этому среднему значению ормозного пути. Таким образом, в рабоую г| ограмму необходимо ввести коррек ию, учитывающую величину и направлеие рассто ни от истинного положени анипул тфа до нулевого положени . Это осуществл етс при помощи второго блоа 12 вычитани , который производит выитание из части задающего сигнала прораммы , определ ющего одну косзрдинату, св занную с трассой рабочей точки, в которую необходимо вывести захват манипул тора , разности полученной при помощи блс1Еа 11 вычитани . Применение изобретени позвол ет значительно упростить и повысить точность устрсЛства за счет исключени громозд У ких привода и механизма фиксации манипу л тqзa . Формула изобретени Устройство дл управлени подвижным манипул тором, содержащее последовательно соединенные датчики позиций,- блок управлени перемещением и привод перемещени , последовательно соединенные датчики технологического оборудовани , блок обработки команд и привод манипул тс а, а также блок задани программы, первьШ выход которого соединен со вторым .вхоавм блока управлени перемещением, о тлич .ающеес тем, что, с целью упрощени и повышени точности устройства , оно содержит последовательно соеди ненные датчик тормозного пути и ко(фекции, второй вход которого подключен ко второму выходу блока задани про1фаммы , а выход - ко второму входу блока отработки команд, а вход датчика тормозного пути соединен со вторым выходом , блока управлени перемещением. Источники информации, прйнйтые во внимание при экспертизе 1.Пособие по применению промышленных роботов. Под ред. Кацухико Нода. А/1., Мир, 1975, с. 143. The invention relates to radio engineering and can be used in automated production complexes, including process equipment and gf-driven mobile robots serving it. Devices are known for controlling a movable manipulator, comprising a program setting unit, position sensors, displacement actuators and manipulator actuators l. However, the known devices are bulky and require an exact stop and fixation of the movable arm at a strictly defined point on the track. Closest to the proposed device is a device containing serially connected position sensors, a motion control unit and a motion drive, serially connected process equipment sensors, a command testing unit and a manipulator drive, as well as a program setting unit, the first output of which is connected to The tfm input of the pt J motion control unit. A disadvantage of this device is the presence of mechanical locking elements, stopping by which costs additional energy. rgii and time. In addition, during long-term operation, backlash is formed in the mechanical locking elements, which reduce the positioning accuracy of the robot. The purpose of the invention is to simplify and understand the accuracy of the device. The goal is achieved by the fact that the device contains a braking distance sensor connected in series and a correction unit, the second input of which is connected to the second output of the program setting block and 1 output to the second input of the command processing unit, and the input of the braking distance sensor is connected to the output of the motion control unit . FIG. 1 shows the functional scheme of the proposed device; in fig. 2 - block correction commands. 3b2b Device contains program setting block 1, position sensor 2, motion control unit 3, interchange drive 4, stopping distance sensor 5, correction block 10, equipment processing sensors 7, command processing unit 8, manipulator actuator 9. The correction unit includes the zero position setting unit 10, the first output unit 11 and the second subtracting unit 12. The device operates as follows. From block 1 of the program in. the movement control unit 3 receives the address of the position to which the manipulator must be moved. Based on this information and information about the current position received from the 2 position sensors, 3 motion controls, the corresponding control signals are delivered to the motion drive 4. When approaching the poet in need, according to the signal of the corresponding sensor 2. The block 3 controls the movement B1f6at {kamva kamv ay braking and turns on the sensor 5 braking distance. The movement actuator 4 brakes the movable arm, which stops at a certain point on the highway in the rayon, where it finds the equipment to be serviced. The true coordinates of this point are determined by the braking distance sensor 5 and are compensated for in the 6 corrections, where the necessary corrections are necessary for the program of working movements of the manipulator, taking into account the true position of the manipulator. In case of availability of readiness signals from sensors 7 of technical equipment, command processing unit 3 controls drives 9; manipulator in accordance with the program of operation of the manipulator on this equipment, adjusted for the true position of the manipulator on the track. Correction unit 6 works as follows. The first 11 m 1 chit1v determines the difference between the braking value of the poo. ti coming from the braking distance sensor 5 and some average value of this path coming from the zero position setting unit Yu. When programming movements of the maintenance manipulator, it is considered that ma; The driver is at the point of the path corresponding to this average value of the normal path. Thus, to work g | The program requires corrections to be entered that take into account the magnitude and direction of the distance from the true position of the anipole to the zero position. This is accomplished using the second subtraction block 12, which produces a program from a part of the driving signal defining one space connected to the operating point path to which the manipulator should be captured, the difference obtained by the subtracting blors1ea 11. The application of the invention makes it possible to considerably simplify and improve the accuracy of the device by eliminating the cumbersome drive and fixing mechanism of the manipulator. The invention The device for controlling a movable arm containing serially connected position sensors is a motion control unit and a motion drive, serially connected process equipment sensors, a command processing unit and a key actuator, as well as a program setting block, the first output of which is connected to the second .in the motion control unit, in particular, in order to simplify and increase the accuracy of the device, it contains a series-connected brake sensor paths (the second input of which is connected to the second output of the program's task block, and the output to the second input of the command processing unit, and the input of the braking distance sensor is connected to the second output of the motion control unit. Information sources taken into account 1. Manual on the use of industrial robots. Edited by Katsuhiko Noda. A / 1., Mir, 1975, pp. 143.
2.Теори , принципы устройства и применение роботов манипул торов. Труды Ч Всесоюзного симпозиума, ЛПИ, 1974, с. 12 (прототип).2. Theori, principles of the device and the use of robot manipulators. Proceedings of the All-Union Symposium, LPI, 1974, p. 12 (prototype).
иг. 1ig. one